WO1994025329B1 - Transporteinrichtung - Google Patents
TransporteinrichtungInfo
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf eine neuartige Ausbildung einer Transporteinrichtung (5) für eine gesteuerte, schreitende Bewegung entlang eines Untergrundes (14), mit mehreren Schreitelementen (9), die jeweils ein Stand- oder Fusselement aufweisen, welches zum Anlegen und Abheben an den bzw. von dem Untergrund durch ein Hubelement (12) in einer ersten Achsrichtung absenkbar bzw. abhebbar ist, sowie mit zwischen den Schreitelementen (9) wirkenden Stellgliedern (10) zur Erzeugung jeweils einer linearen Relativbewegung zwischen zwei Schreitelementen (9) innerhalb eines vorgegebenen Bewegungshubes in einer Bewegungsachse.
Claims
1. Transporteinrichtung für eine gesteuerte, schreitende Bewegung entlang eines Untergrundes (14), mit wenigstens drei Schreitelementen (9), die jeweils ein Stand- oder Fußelement aufweisen, welches zum Anlegen und Abheben an den bzw. von dem Untergrund (14) durch ein Hubelement (12) in einer ersten Achsrichtung absenkbar bzw. abhebbar ist, sowie mit zwischen Schreitelementen (9) wirkenden Stellgliedern (10) zur Erzeugung einer linearen Relativ¬ bewegung innerhalb eines vorgegebenen Bewegungshubes in einer Bewegungsachse zwischen zwei über wenigstens ein Stellglied (10) miteinander verbundenen Schreitelemente, die beidseitig von einer gedachten, die Bewegungsachse rechtwinklig schneidenden Mittelebene angeordnet sind und durch das Stellglied (10) in Richtung dieser Achse aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß drei Schreitelemente (9) über die Stellglieder (10) einer polygonartigen Anordnung mitein¬ ander verbunden sind.
2. Transporteinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß jedes Stellglied (10) die beiden Schreit¬ elemente (9) arm- oder lenkerartig miteinander ver¬ bindet.
3. Transporteinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (10) zumindest an einem Ende an wenigstens einem Schreitelement (9) über eine mindestens ein Gelenk (11) aufweisende Gelenk¬ anordnung um wenigstens eine Achse schwenkbar angelenkt ist.
4. Transporteinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Stellglied (10) über die Gelenkanord¬ nung (11) um wenigstens zwei, vorzugsweise um drei Raumachsen schwenkbar an dem Schreitelement (9) angelenkt ist.
5. Transporteinrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (10) an beiden Schreitelementen (9 ) , zwischen denen dieses Stellglied (10) wirkt, über die Gelenkanordnung angelenkt ist.
6. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß in der polygonartigen Anordnung Stellglieder (10) und Schreitelemente (9) einander abwechseln.
7. Transporteinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Schreitelemente (9) jeweils den Bereich der Ecken der polygonartigen Anordnung bilden.
8. Transporteinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekennzeich¬ net durch wenigstens vier Schreitelement (9 ) und wenig¬ stens vier zwischen diesen Schreitelementen (9 ) wirkenden Stellgliedern (10).
9. Transporteinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß mehr als vier Schreitelemente (9) vorge¬ sehen sind.
10. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der Stellglieder
(9 ) gleich der Anzahl der Schreitelemente (9 ) oder einem Vielfachen hiervon ist.
11. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellglieder (10) und/oder die Hubelemente ( 12) durch eine Steuereinrich¬ tung (7) einzeln oder in Gruppen individuell ansteuerbar sind.
12. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 11, dadurch gekennzeichnet, daß an ihr ein Träger (15) vorgesehen ist, der mittels einer Schlittenanordnung in wenigstens einer Raumachse, vorzugsweise in zwei senk- - -
recht zueinander verlaufenden Raumachsen (X, Y), konti¬ nuierlich oder in Schritten bewegbar ist, die um ein Vielfaches kleiner sind als der maximale Bewegungshub des wenigstens einen Stellgliedes (10).
13. Transporteinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß der maximale Bewegungshub des Schlittens gleich oder etwas größer ist als der maximale Bewegungs- hub des wenigstens einen Stellgliedes (10).
14. Transporteinrichtung nach einem der Anprüche 1 - 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Stand- oder Halteelemente von Vakuum-Saugern und/oder Elektromagneten gebildete Hafteinrichtungen sind.
15. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubelemente (12) und/oder die Stellglieder (10) elektrische, pneumatische oder hydraulische Hubelemente oder Stellglieder sind.
16. Transporteinrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 15, gekennzeichnet durch ihre Ausbildung als Teil eines Roboters (4) mit einem Arbeitsgerät, vorzugsweise mit einer Meß- oder Prüfeinrichtung (6).
17. Transporteinrichtung nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch ihre Ausbildung als Hilfsroboter (4' ) zum Halten und Nachführen von Leitungen oder Leitungsbündeln eines Arbeitsgerätes (6) an eine Kontroll- und/oder Steuerein¬ richtung (7).
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