[go: up one dir, main page]

RU2018124454A - Способ и устройство содействия при парковке - Google Patents

Способ и устройство содействия при парковке Download PDF

Info

Publication number
RU2018124454A
RU2018124454A RU2018124454A RU2018124454A RU2018124454A RU 2018124454 A RU2018124454 A RU 2018124454A RU 2018124454 A RU2018124454 A RU 2018124454A RU 2018124454 A RU2018124454 A RU 2018124454A RU 2018124454 A RU2018124454 A RU 2018124454A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
parking
frames
calculate
width
characteristic points
Prior art date
Application number
RU2018124454A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2713960C2 (ru
RU2018124454A3 (ru
Inventor
Наоки КОДЗО
Томоко КУРОТОБИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018124454A publication Critical patent/RU2018124454A/ru
Publication of RU2018124454A3 publication Critical patent/RU2018124454A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2713960C2 publication Critical patent/RU2713960C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/50—Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Claims (34)

1. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно трех или более припаркованных транспортных средств, присутствующих в группе парковочных рамок, содержащей три или более парковочных рамок, размещенных рядом;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях трех или более припаркованных транспортных средств, из информации распознавания;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом;
- задают допускаемое значение в качестве ширины парковочных рамок и вычисляют ошибки между множеством расстояний между характерными точками и значением целого, кратного допускаемому значению; и
- вычисляют допускаемое значение, которое обеспечивает минимальную сумму ошибок, в качестве ширины парковочных рамок.
2. Способ помощи при парковке по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют направление парковочных рамок на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
3. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этап, на котором:
- вычисляют ширину парковочных рамок на основе вычисленного направления парковочных рамок.
4. Способ помощи при парковке по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают незанятое место для парковки, присутствующее в группе парковочных рамок, из информации распознавания; и
- определяют то, возможна или нет парковка рассматриваемого транспортного средства на незанятом месте для парковки, на основе вычисленной ширины парковочных рамок и ширины транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства.
5. Способ помощи при парковке по п. 4, содержащий этап, на котором:
- разделяют незанятое место для парковки на множество мест для парковки в соответствии с вычисленной шириной парковочных рамок.
6. Способ помощи при парковке по п. 5, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют виртуальную рамку, состоящую из множества виртуальных парковочных рамок, имеющих вычисленную ширину парковочных рамок; и
- перекрывают виртуальную рамку, незанятое место для парковки и припаркованные транспортные средства, распознанные таким образом, что каждое из припаркованных транспортных средств попадает в любую из виртуальных парковочных рамок, и разделяют незанятое место для парковки на множество мест для парковки, секционированных с помощью виртуальных парковочных рамок.
7. Способ помощи при парковке по любому из пп. 4-6, содержащий этапы, на которых:
- задают одно из множества мест для парковки в качестве целевой позиции для парковки;
- вычисляют путь для парковки в целевую позицию для парковки; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль упомянутого пути для парковки.
8. Способ помощи при парковке по п. 7, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют путь для поиска для движения с целью поиска на автомобильной парковке на основе позиций характерных точек; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется по упомянутому пути для поиска, когда выполняется определение в отношении того, что парковка рассматриваемого транспортного средства на незанятом месте для парковки невозможна.
9. Устройство помощи при парковке, содержащее:
- модуль получения информации распознавания, выполненный с возможностью получать информацию распознавания относительно трех или более припаркованных транспортных средств, присутствующих в группе парковочных рамок, содержащей три или более парковочных рамок, размещенных рядом;
- модуль выбора характерных точек, выполненный с возможностью выбирать характерные точки, заданные в идентичных позициях трех или более припаркованных транспортных средств, из информации распознавания;
- модуль вычисления расстояния, выполненный с возможностью вычислять расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом; и
- модуль вычисления ширины парковочных рамок, выполненный с возможностью вычислять ширину парковочных рамок на основе множества расстояний между характерными точками,
причем модуль вычисления ширины парковочных рамок дополнительно выполнен с возможностью:
- задавать допускаемое значение в качестве ширины парковочных рамок и вычислять ошибки между расстояниями между характерными точками и значением целого, кратного допускаемому значению; и
- вычислять допускаемое значение, которое обеспечивает минимальную сумму ошибок, в качестве ширины парковочных рамок.
RU2018124454A 2015-12-17 2016-08-01 Способ и устройство содействия при парковке RU2713960C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-246109 2015-12-17
JP2015246109 2015-12-17
PCT/JP2016/072493 WO2017104163A1 (ja) 2015-12-17 2016-08-01 駐車支援方法および装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018124454A true RU2018124454A (ru) 2020-01-21
RU2018124454A3 RU2018124454A3 (ru) 2020-01-21
RU2713960C2 RU2713960C2 (ru) 2020-02-11

Family

ID=59056499

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018124454A RU2713960C2 (ru) 2015-12-17 2016-08-01 Способ и устройство содействия при парковке

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10703360B2 (ru)
EP (1) EP3392109B1 (ru)
JP (1) JP6528857B2 (ru)
KR (1) KR101900228B1 (ru)
CN (1) CN108473131B (ru)
BR (1) BR112018012437B1 (ru)
CA (1) CA3008771A1 (ru)
MX (1) MX368341B (ru)
RU (1) RU2713960C2 (ru)
WO (1) WO2017104163A1 (ru)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015116542A1 (de) * 2015-09-30 2017-03-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
RU2713960C2 (ru) * 2015-12-17 2020-02-11 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство содействия при парковке
JP6665929B2 (ja) 2016-04-28 2020-03-13 日産自動車株式会社 駐車支援方法および装置
JP6479295B2 (ja) * 2017-01-18 2019-03-06 三菱電機株式会社 駐車支援装置
JP6825529B2 (ja) * 2017-09-28 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
EP3480624B1 (en) * 2017-11-07 2021-12-29 Veoneer Sweden AB Detection of parking row orientation
EP3483629B1 (en) * 2017-11-09 2021-12-29 Veoneer Sweden AB Detecting a parking row with a vehicle radar system
EP3802253B1 (en) * 2018-05-31 2025-02-26 Jaguar Land Rover Limited Apparatus and method for controlling vehicle movement
FR3084628B1 (fr) * 2018-07-31 2021-06-11 Renault Sas Procede de determination d'un type d'emplacement de stationnement
CN110789519B (zh) * 2018-08-02 2023-03-03 奥迪股份公司 交通工具停放位置的获取方法、装置、设备和存储介质
JP7065410B2 (ja) 2018-09-28 2022-05-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 空き駐車スペース検知装置および空き駐車スペース検知方法
US12106667B2 (en) 2019-05-28 2024-10-01 Lg Electronics Inc. Method by which terminal receives signal in wireless communication system, and terminal therefor
JP7323356B2 (ja) * 2019-06-28 2023-08-08 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP7346129B2 (ja) * 2019-07-29 2023-09-19 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
CN112824183A (zh) * 2019-11-20 2021-05-21 华为技术有限公司 一种自动泊车交互方法及装置
JP6975766B2 (ja) * 2019-12-13 2021-12-01 本田技研工業株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム
CN111311925B (zh) * 2020-01-21 2022-02-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车位的检测方法和装置、电子设备、车辆、存储介质
KR20210106690A (ko) * 2020-02-21 2021-08-31 현대자동차주식회사 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법
KR102178120B1 (ko) * 2020-03-26 2020-11-12 이용석 도로 및 유휴지를 활용한 탄력적 주차관리 시스템
JP7499606B2 (ja) * 2020-05-12 2024-06-14 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
CN115421154B (zh) * 2021-05-14 2025-06-24 上海宝信软件股份有限公司 适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法和系统、介质

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006160194A (ja) 2004-12-10 2006-06-22 Alpine Electronics Inc 駐車支援装置
JP2007030700A (ja) * 2005-07-27 2007-02-08 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
JP5182545B2 (ja) * 2007-05-16 2013-04-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102007029773A1 (de) * 2007-06-22 2008-12-24 Volkswagen Ag Parklenkassistenzsystem und Verfahren zum Unterstützen eines Ausparkvorgangs
JP4466699B2 (ja) * 2007-09-05 2010-05-26 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2009101776A (ja) * 2007-10-22 2009-05-14 Toyota Motor Corp 車両用駐車支援装置
ATE535897T1 (de) * 2007-12-18 2011-12-15 Honda Motor Co Ltd Gerät zur beurteilung der parkplatzverfügbarkeit für fahrzeuge
JP2010019752A (ja) 2008-07-11 2010-01-28 Honda Motor Co Ltd 車両の車幅を推定するための装置
US8559675B2 (en) * 2009-04-23 2013-10-15 Panasonic Corporation Driving support device, driving support method, and program
DE102010041902B4 (de) * 2010-10-04 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Vorrichtung zur Steuerung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102011113916A1 (de) * 2011-09-21 2013-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs
JP5845131B2 (ja) * 2012-04-17 2016-01-20 株式会社日本自動車部品総合研究所 駐車空間検知装置
JP5660073B2 (ja) * 2012-04-19 2015-01-28 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム
JP5857900B2 (ja) * 2012-07-18 2016-02-10 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2014054912A (ja) 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp 駐車支援システム
JP5937980B2 (ja) 2013-02-15 2016-06-22 株式会社日本自動車部品総合研究所 障害物検知装置
JP2014196040A (ja) * 2013-03-29 2014-10-16 株式会社エクォス・リサーチ 駐車アシスト装置
KR101511992B1 (ko) * 2013-09-06 2015-04-14 현대모비스(주) 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템
JP6167846B2 (ja) 2013-10-25 2017-07-26 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP6544121B2 (ja) * 2015-07-31 2019-07-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2017030569A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
RU2713960C2 (ru) * 2015-12-17 2020-02-11 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ и устройство содействия при парковке
DE102017208385A1 (de) * 2017-05-18 2018-11-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, elektronisches Einparkhilfesystem sowie Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
BR112018012437B1 (pt) 2022-12-13
CN108473131A (zh) 2018-08-31
US10703360B2 (en) 2020-07-07
JP6528857B2 (ja) 2019-06-19
JPWO2017104163A1 (ja) 2018-11-08
US20180354504A1 (en) 2018-12-13
RU2713960C2 (ru) 2020-02-11
RU2018124454A3 (ru) 2020-01-21
MX2018007363A (es) 2018-08-15
KR101900228B1 (ko) 2018-09-20
CA3008771A1 (en) 2017-06-22
CN108473131B (zh) 2021-04-13
EP3392109A4 (en) 2019-01-02
WO2017104163A1 (ja) 2017-06-22
MX368341B (es) 2019-09-30
EP3392109A1 (en) 2018-10-24
BR112018012437A2 (pt) 2018-12-18
EP3392109B1 (en) 2020-04-15
KR20180089506A (ko) 2018-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018124454A (ru) Способ и устройство содействия при парковке
RU2018124452A (ru) Способ и устройство содействия при парковке
RU2017114031A (ru) Способ распознавания границ полос движения и формирование карты полос движения в транспортном средстве
CN110687539B (zh) 一种车位检测方法、装置、介质和设备
CN106796648B (zh) 用于检测对象的系统和方法
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
JP2016150602A5 (ja) 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法
WO2018060468A3 (en) Methods and systems for generating parking related data
JP2018180663A (ja) 道路パラメータ推定装置
JP2013196341A5 (ru)
JP2017016403A5 (ru)
RU2018138575A (ru) Устройство, способ и система задания сбора
RU2015146511A (ru) Режимы движения транспортного средства на повороте
JP6230498B2 (ja) 対象物認識装置
US20160261848A1 (en) Information processing apparatus, image capturing apparatus, control system applicable to moveable apparatus, information processing method, and storage medium of program of method
JP2006010584A5 (ru)
RU2017144799A (ru) Уменьшение последствий и избежание столкновений
JP2015153161A (ja) 分岐路認識装置
CN111291141B (zh) 一种轨迹相似度确定方法及装置
EP4381473A4 (en) AUTOMATED PARKING SYSTEMS
RU2016138591A (ru) Способ и система идентификации номера контейнера
PH12013500287A1 (en) Arrangement for orienting multi-track vehicles in the direction of travel in car parks
RU2016114246A (ru) Способ автоматического формирования гладких траекторий движения мобильного робота в неизвестном окружении
JP2012175483A (ja) 車線認識装置及び車線認識方法
US20160063759A1 (en) Apparatus, method, and computer readable medium for correcting an inerpolation coefficient for stereo matching