JP2017030569A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】切り返しが繰り返し発生することが抑制される駐車支援装置を提供する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、障害物検出部と、目標決定部と、経路決定部と、移動制御部と、を備える。前記移動制御部は、車両の位置及び傾きを検出するとともに前記車両を制御することで目標領域への駐車を支援し、経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が第３の範囲外にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、支援を終了する。【選択図】図１３

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。駐車支援装置は、例えば、停車している他の車両のような障害物を検出し、当該障害物を避けて駐車目標位置まで至る経路を決定する。駐車支援装置は、当該経路に基づいて駐車を支援する。

特開２００６−１９３０１４号公報

駐車支援装置は、種々のセンサによって障害物を検出する。しかし、例えば障害物の位置、大きさ、及び形状によって、センサが当該障害物の位置を予め検出できない場合がある。この場合、駐車支援装置が決定した経路に沿って車両が移動すると、車両が当該障害物に接近する可能性がある。

実施形態の駐車支援装置は、障害物検出部と、目標決定部と、経路決定部と、移動制御部と、を備える。前記障害物検出部は、障害物を検出する。前記目標決定部は、目標領域を決定する。前記経路決定部は、車両の前記目標領域への駐車の支援時に、前記車両の位置から前記目標領域までの経路を決定する。前記移動制御部は、前記車両の位置及び傾きを検出するとともに前記車両を制御することで前記目標領域への駐車を支援し、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが第２の範囲内にあり、且つ前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が第３の範囲内にある場合に前記支援を終了し、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する。当該構成により、例えば、車両の前後方向に、その位置を特定することが困難な障害物が存在したとしても、前後方向の位置の調整（切り返し）が繰り返し発生することが抑制される。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記移動制御部は、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の進行方向が前記目標領域に向き、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する。当該構成により、例えば、車両が目標領域から離れる方向に走行するときに、不用意に駐車支援が終了することが抑制される。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記移動制御部は、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲内にあり、且つ前記車両の操舵角が第４の範囲内にある場合に前記支援を終了し、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記車両の操舵角が前記第４の範囲内にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する。当該構成により、例えば、移動制御部は、操舵角が大よそ前後方向に向いた状態で支援を終了できる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記障害物検出部は、前記車両の角部に設けられるとともに前記障害物までの距離を検出する第１の測距部と、前記車両の前後方向における端部に設けられるとともに前記障害物までの距離を検出する第２の測距部と、により前記障害物の接近を検出し、前記障害物検出部は、前記第１の測距部が検出した前記障害物までの距離が第１の閾値より短い場合、又は前記第２の測距部が検出した前記障害物までの距離が前記第１の閾値よりも長い第２の閾値よりも短い場合に、前記障害物の接近を検出する。当該構成により、例えば、第１の測距部が障害物でなく例えば隣接車両の接近を検出することによって不用意に駐車支援が終了すること、が抑制される。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記移動制御部は、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記車両の少なくとも一部が前記目標領域にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する。当該構成により、例えば、車両が目標領域の外にあるときに、不用意に駐車支援が終了することが抑制される。

また、実施形態の駐車支援装置は、前記障害物の接近を示す画像を表示するよう表示部を制御する出力情報決定部、をさらに備える。当該構成により、例えば、ドライバーは、障害物の接近により駐車支援が終了したことを認識することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例を車両の後方から見た図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態のＥＣＵの機能構成ブロック図である。 図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。 図７は、実施形態の駐車可能領域検出を説明するための平面図である。 図８は、実施形態の移動経路の設定例を説明するための平面図である。 図９は、実施形態の駐車支援制御処理の処理フローチャートである。 図１０は、実施形態の終了条件について説明するための平面図である。 図１１は、実施形態の終了条件との比較処理の処理フローチャートである。 図１２は、実施形態の経路再計算について説明するための平面図である。 図１３は、実施形態の途中終了条件について説明するための平面図ある。 図１４は、実施形態の表示装置の画面の一例を示す図である。 図１５は、実施形態の縦列駐車における駐車支援の例を説明するための平面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であっても良いし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であっても良いし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であっても良いし、他の駆動源を備えた自動車であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図（俯瞰図）である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、ＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。

乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。

モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。

図３は、実施形態の車両１のダッシュボード２４の一例を車両１の後方から見た図である。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくても良い。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されても良い。

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。

図４は、実施形態の駐車支援システム１００の構成の例示的なブロック図である。図４に示すように、車両１は、駐車支援システム１００を備える。駐車支援システム１００は、駐車支援装置の一例である。

図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。

操舵システム１３は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Ｓｔｅｅｒ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵しても良いし、複数の車輪３を転舵しても良い。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。

ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方及び後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。

車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、ＲＯＭ１４ｂ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ１４ｃ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ、フラッシュメモリ）等を有している。

ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理及び制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であっても良い。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられても良いし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられても良い。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Ａｎｔｉ‐ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Ｂｒａｋｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）等である。

ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでも良いし、スイッチとして構成されても良い。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。

図５は、実施形態のＥＣＵの機能構成ブロック図である。ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６及び記憶部１４７として機能する。検出部１４１は、障害物検出部の一例である。目標位置決定部１４３は、目標決定部の一例である。移動経路決定部１４４は、経路決定部の一例である。

上記構成において、検出部１４１は、他の車両、壁、及びロードコーンのような障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）、それに伴う移動目標領域（駐車目標領域）を決定する。移動経路決定部１４４は、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する。移動制御部１４５は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置（駐車目標位置）へ移動するよう、車両１の各部を制御することで駐車を支援する。出力情報決定部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。記憶部１４７は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に実施形態の駐車支援システム１００の動作の一例について説明する。なお、駐車支援システム１００の動作は、以下に説明される動作に限らない。図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。

図６に示すように、まず、ＥＣＵ１４は、駐車可能領域検出（障害物検出）を行う（Ｓ１１）。図７は、実施形態の駐車可能領域検出を説明するための平面図である。図７に示すように、測距部１６ａ〜１６ｄは、所定のサンプリングタイミングごとに他車両３０１，３０２等の障害物までの距離を算出し、障害物の反射部Ｓ（音波等の反射点Ｐｓの集合）に対応するデータとして出力する。出力されたデータは、例えば、出力周期毎にＲＡＭ１４ｃに記憶される。

そして、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、測距部１６ａ〜１６ｄの出力データに基づいて、車両１の左右両側方に位置する駐車可能領域２０１をそれぞれ独立に検出する。ここでは、理解の容易のため、車両１の左側方における駐車可能領域２０１の検出方法について説明する。

検出部１４１は、障害物に対応する出力データが第１の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第２の規定長さ以上の期間、障害物が存在しない（障害物までの距離が、車両の駐車に必要な車両前後方向の長さ以上の場合を含む）場合に対応する出力データが出力された場合、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。

また、検出部１４１は、車両１の後方を撮像する撮像部１５ａの出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等の駐車区画線を検出しても良い。例えば、検出部１４１は、車両１の後進過程や前進過程、停止時に撮像部１５ａ〜１５ｄにより出力された撮像データを用いてエッジ抽出を行うことで駐車区画線を検出する。

図７を参照して、駐車可能領域検出について具体的に例示する。例えば、車両１は、並列駐車する他車両３０１，３０２の前方を通過する。このとき、測距部１６ａ，１６ｄが発した音波等は、他車両３０１，３０２の複数の反射点Ｐｓで反射する。測距部１６ａ〜１６ｄは、反射点Ｐｓで反射された音波等に基づき、他車両３０１，３０２までの距離を算出する。

検出部１４１としてのＥＣＵ１４は、測距部１６ａ，１６ｄから出力されたデータに基づき、他車両３０１，３０２を検出する。詳しく述べると、検出部１４１は、他車両３０１上の複数の反射点Ｐｓの集合である反射部Ｓに対応するデータから、他車両３０１を検出する。さらに、検出部１４１は、他車両３０２上の複数の反射点Ｐｓの集合である反射部Ｓに対応するデータから、他車両３０２を検出する。

他車両３０１，３０２は、間隔を介して並列駐車されている。言い換えると、他車両３０１，３０２は、左右方向に並んでいる。駐車可能領域２０１は、他車両３０１，３０２の間の領域である。

図６に戻り、次に、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（Ｓ１２）。このとき、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、操作受付部１４２は待機状態となる。

Ｓ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標領域（駐車目標領域）２００を決定する（Ｓ１３）。移動目標領域２００は、目標領域の一例である。

図７に示すように、移動目標領域２００は、駐車可能領域２０１内に配置される。言い換えると、移動目標領域２００は、他車両３０１，３０２の間に位置するよう決定される。移動目標領域２００は、例えば、駐車完了時に車両１が収まる領域である。移動目標領域２００の大きさは、例えば、平面視における車両１の専有空間と大よそ等しい。

各図に示すように、本実施形態において、Ｘ方向及びＺ方向が定められる。Ｘ方向は、移動目標領域２００の左右方向である。言い換えると、Ｘ方向は、移動目標領域２００に収まった車両１の左右方向である。Ｚ方向は、移動目標領域２００の前後方向である。言い換えると、Ｚ方向は、移動目標領域２００に収まった車両１の前後方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向に直交する。本実施形態において、他車両３０１，３０２は、Ｘ方向に並ぶ。

図６に戻り、続いて、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標領域２００への移動経路を決定する（Ｓ１４）。図８は、実施形態の移動経路の設定例を説明するための平面図である。以下、図８に示すように、移動経路が一つの切り返し位置を含む場合について説明する。なお、移動経路はこれに限らず、切り返し位置を含まなくても良いし、複数の切り返し位置を含んでも良い。

移動経路決定部１４４は、まず、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置Ｐ１から、切り返し位置Ｐ２を経由し駐車目標位置Ｐ３まで至る第１の移動経路ＲＴＰ１を決定する。初期位置Ｐ１は、車両の位置の一例である。駐車目標位置Ｐ３は、例えば、移動目標領域２００への駐車完了時における車両１の中心点の位置である。駐車目標位置Ｐ３は、目標位置決定部１４３が移動目標領域２００を決定することで決定される。図８は、初期位置Ｐ１に位置する車両１を二点鎖線で示し、切り返し位置Ｐ２に位置する車両１を実線で示す。

第１の移動経路ＲＴＰ１は、例えば、操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かい、切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを後進（バック）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを左に切りつつ、駐車目標位置Ｐ３に向かう構成となっている。第１の移動経路ＲＴＰ１は、例えば、円弧、クロソイド曲線、及び直線を含む経路である。

図６に戻り、第１の移動経路ＲＴＰ１を決定すると、ＥＣＵ１４は、駐車支援制御に移行する（Ｓ１５）。図９は、実施形態の駐車支援制御処理の処理フローチャートである。

まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が第１の移動経路ＲＴＰ１に沿って移動目標領域２００の駐車目標位置Ｐ３へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（Ｓ１１１）。

本実施形態の自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。

従って、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。なお、自動操舵モードにおいて、移動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーが、自動で操作されても良い。

続いて、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、自車位置を検出する（Ｓ１１２）。具体的には、ＥＣＵ１４による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置Ｐ１からの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。

これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（Ｓ１１３）、出力情報決定部１４６として機能し、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（Ｓ１１４）。続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１の状態と駐車支援制御の終了条件との比較を行う（Ｓ１１５）。

図１０は、実施形態の終了条件について説明するための平面図である。図１１は、実施形態の終了条件との比較処理の処理フローチャートである。以下、駐車支援制御の終了条件について説明する。図１１に示すように、まず、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、未検出の障害物の接近を検出したか否かを判別する（Ｓ２１１）。

図１０に示すように、移動目標領域２００内又はその近傍に、障害物３０３が存在することがある。障害物３０３は、検出部１４１が最初に障害物を検出した際（Ｓ１１）に、検出されなかった障害物である。

例えば、障害物３０３は、ロードコーンであり、略円錐形に形成される。Ｓ１１の駐車可能領域検出において、障害物３０３は、他車両３０１，３０２の前方における端部よりも、車両１から遠くに位置する。測距部１６ａ〜１６ｄは、比較的小さい障害物、円形の断面を有する障害物、及び遠くに位置する障害物を検出し難い場合がある。このため、障害物３０３は、Ｓ１１の駐車可能領域検出において検出されない。

障害物３０３は、他車両３０２よりも他車両３０１に近い位置に存在する。この他車両３０１は、他車両３０２よりも車両１の初期位置Ｐ１に近い。このような障害物３０３は、円弧及びクロソイド曲線を含む第１の移動経路ＲＴＰ１の内側（中心側）に位置する。さらに、障害物３０３は、移動目標位置Ｐ３よりも、他車両３０１，３０２の前方の端部から遠い位置に存在する。なお、障害物３０３は他の位置にあっても良い。

車両１は駐車支援時に、移動経路決定部１４４が決定した第１の移動経路ＲＴＰ１に従って走行することで、障害物３０３に接近する。障害物３０３に接近することで、例えば、車両１の複数の測距部１６，１７のうち少なくとも一つが、障害物３０３に対応するデータを出力する。

詳しく例示すると、車両１の後進時に、車両１の後側の端部２ｅに配置された測距部１７ａ，１７ｂのうち一方が発した音波等が、障害物３０３で反射される。測距部１７ａ又は測距部１７ｂは、当該音波等に基づき、障害物３０３までの距離を算出する。

測距部１７ａ，１７ｂの両方が障害物３０３までの距離を検出した場合、検出部１４１は、測距部１７ａ，１７ｂがそれぞれ算出した障害物３０３までの距離に基づき、障害物３０３の存在及び位置を検出する。具体的には、検出部１４１は、測距部１７ａが検出した障害物３０３までの距離と、測距部１７ｂが検出した障害物３０３までの距離とに基づき、三角測量によって障害物３０３の位置を検出する。この場合、障害物３０３の位置と車両１の位置とを比較することで、検出部１４１としてのＥＣＵ１４は障害物３０３の接近を検出する。

しかし、比較的小さく、円形の断面を有する障害物３０３は、複数の測距部１６，１７のうち一つにより検出される場合がある。例えば、測距部１７ａ，１７ｂの一方のみが障害物３０３までの距離を検出した場合、検出部１４１が障害物３０３の存在を検出するが、障害物３０３の位置は不明である。検出部１４１としてのＥＣＵ１４は、測距部１７ａ，１７ｂの一方が検出する障害物３０３までの距離に基づき、障害物３０３の接近を検出する。

測距部１７ａは、車体２の後方の角部（端部２ｄと端部２ｅとの角部）に配置される。この測距部１７ａは、第１の測距部の一例である。検出部１４１としてのＥＣＵ１４は、測距部１７ａが検出した障害物３０３までの距離が、第１の閾値よりも短い場合、障害物の接近を検出する。

一方、測距部１７ｂは、測距部１７ａよりも、車両１の中心に近い位置に配置される。この測距部１７ｂは、第２の測距部の一例である。検出部１４１としてのＥＣＵ１４は、測距部１７ｂが検出した障害物３０３までの距離が、第２の閾値よりも短い場合、障害物の接近を検出する。第２の閾値は、第１の閾値よりも長い。

図１１に戻り、障害物３０３の接近を検出した場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、Ｘ方向における移動目標領域２００（駐車目標位置Ｐ３）と車両１との距離が条件の範囲内か否かを判別する（Ｓ２１２）。例えば、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、Ｘ方向における、移動目標領域２００（駐車目標位置Ｐ３）と車両１との距離（Ｘ距離）を算出する。移動制御部１４５は、Ｘ距離が予め設定された許容範囲内か否かを判別する。Ｘ距離についての許容範囲は、第１の範囲の一例である。

Ｘ距離が許容範囲内である場合（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、車両１の傾きθが条件の範囲内か否かを判別する（Ｓ２１３）。移動制御部１４５は、図１０に一点鎖線で示す車両１の中心軸と、移動目標領域２００の中心軸との間の傾きθを算出する。中心軸は、車両１及び移動目標領域２００のそれぞれの前後方向に延びる仮想線である。言い換えると、移動制御部１４５は、Ｚ方向に対する車両１の傾きθを算出する。移動制御部１４５は、傾きθが予め設定された許容範囲内か否かを判別する。傾きθについての許容範囲は、第２の範囲の一例である。

傾きθが許容範囲内である場合（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、車両１の操舵角が条件の範囲内か否かを判別する（Ｓ２１４）。移動制御部１４５は、舵角センサ１９から操舵部４としてのステアリングホイールの操舵角を取得し、当該操舵角が予め設定された許容範囲内か否かを判別する。操舵角についての許容範囲は、第４の範囲の一例である。

操舵角が許容範囲内である場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、Ｚ方向における車両１の進行方向が駐車目標位置Ｐ３に向くか否かを判別する（Ｓ２１５）。移動制御部１４５は、Ｚ方向において、後方に存在する駐車目標位置Ｐ３に向かって車両１が後進する場合、車両１の進行方向が駐車目標位置Ｐ３に向くと判断する。また、移動制御部１４５は、Ｚ方向において駐車目標位置が前方に存在し、車両１が前進する場合、車両１の進行方向が駐車目標位置に向くと判断する。

車両１の進行方向が駐車目標位置Ｐ３に向く場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にあるか否かを判別する（Ｓ２１６）。

車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にある場合（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、Ｚ方向における移動目標領域２００（駐車目標位置Ｐ３）と車両１との距離が条件の範囲内か否かを判別する（Ｓ２１７）。例えば、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、Ｚ方向における、移動目標領域２００（駐車目標位置Ｐ３）と車両１との距離（Ｚ距離）を算出する。移動制御部１４５は、Ｚ距離が予め設定された許容範囲内か否かを判別する。Ｚ距離についての許容範囲は、第３の範囲の一例である。

Ｚ距離が許容範囲内である場合（Ｓ２１７：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、終了条件がクリアされたものと判断する（Ｓ２１８）。言い換えると、移動制御部１４５は、終了条件クリアのフラグを立てる。終了条件クリアのフラグが立てられると、終了条件との比較処理は終了する。

なお、第１の移動経路ＲＴＰ１に沿って走行する車両１が駐車目標位置Ｐ３に到達した状態において、Ｘ距離、傾きθ、操舵角、及びＺ距離が許容範囲内となり（Ｓ２１２：Ｙｅｓ、Ｓ２１３：Ｙｅｓ、Ｓ２１４：Ｙｅｓ、Ｓ２１７：Ｙｅｓ）、進行方向が目標位置に向き（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、車両１が移動目標領域２００内にある（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）。このため、終了条件との比較処理において、車両１が駐車目標位置Ｐ３に到達したか否かが判別されても良い。車両１が駐車目標位置Ｐ３に到達した場合、終了条件がクリアされたものと判断されても良い（Ｓ２１８）。

一方、Ｚ距離が許容範囲外にある場合（Ｓ２１７：Ｎｏ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、途中終了条件がクリアされたものと判断する（Ｓ２１９）。言い換えると、移動制御部１４５は、途中終了条件クリアのフラグを立てる。途中終了条件クリアのフラグが立てられると、終了条件との比較処理は終了する。

なお、Ｘ距離、傾きθ、及び操舵角の少なくとも一つが許容範囲外である（Ｓ２１２：Ｎｏ、Ｓ２１３：Ｎｏ、Ｓ２１４：Ｎｏ）、進行方向が目標位置に向かない（Ｓ２１５：Ｎｏ）、又は車両１が移動目標領域２００の外にある場合（Ｓ２１６：Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１を停止させる（Ｓ２２０）。例えば、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を制御し、車両１を停止させる。車両１が停止させられると、終了条件との比較処理は終了する。

一方、Ｓ２１１において障害物３０３の接近が検出されなかった場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、終了条件との比較処理は終了する。以下の説明において、まず、このような障害物３０３の接近が検出されなかった場合について説明する。

図９に戻り、終了条件との比較処理が終了すると、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、終了条件がクリアされたか否かを判別する（Ｓ１１６）。本説明においてはまだ終了条件がクリアされていないため（Ｓ１１６：Ｎｏ）、次に、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、途中終了条件がクリアされたか否かを判別する（Ｓ１１７）。本説明においてはまだ途中終了条件もクリアされていないため（Ｓ１１７：Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算（Ｓ１１８）に移行する。

車両１は、路面状況等により必ずしも設定した移動経路（例えば第１の移動経路ＲＴＰ１）に従って進める訳ではない。このため、移動経路の再計算及び再設定により、実際の状況に合わせてより最適な移動経路が保たれる。

ＥＣＵ１４は、処理を再びＳ１１２に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。すなわち、車両１は、各種制御を伴いながら、自動操舵モードの移動制御部１４５によって各部を制御され、第１の移動経路ＲＴＰ１に従って走行する。

車両１が走行することで、図１０に示すように、車両１に障害物３０３が接近する。この場合、図１１のＳ２１１において、検出部１４１としてのＥＣＵ１４が障害物３０３の接近を検出する（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）。しかし、図１０の例において、Ｘ距離、傾きθ、及び操舵角の少なくとも一つが許容範囲外である（Ｓ２１２：Ｎｏ、Ｓ２１３：Ｎｏ、Ｓ２１４：Ｎｏ）。このため、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、車両１を停止させる（Ｓ２２０）。

図１２は、実施形態の経路再計算について説明するための平面図である。図１２に示すように、車両１が停止すると、移動経路決定部１４４としてのＥＣＵ１４は、移動経路を再計算及び再設定する（Ｓ１１８）。移動経路決定部１４４は、切り返して再度駐車目標位置Ｐ３へ向かうための第２の移動経路ＲＴＰ２を計算及び設定する。

本実施形態において、移動経路決定部１４４は、車両１の現在の位置Ｐ４から、切り返し位置Ｐ５を経由して、再度駐車目標位置Ｐ３まで向かう第２の移動経路ＲＴＰ２を決定する。位置Ｐ４は、検出部１４１としてのＥＣＵ１４が障害物３０３の接近を検出した位置である。言い換えると、位置Ｐ４は、移動経路決定部１４４としてのＥＣＵ１４が、第２の移動経路ＲＴＰ２を通る切り返しを設定した位置である。図１２は、位置Ｐ４に位置する車両１を二点鎖線で示し、切り返し位置Ｐ５に位置する車両１を実線で示す。

第２の移動経路ＲＴＰ２は、操舵部４としてのステアリングホイールを右に切りつつ前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ５に向かい、切り返し位置Ｐ５で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを後進（バック）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを徐々に左に切りつつ、駐車目標位置Ｐ３に向かう構成となっている。

図１３は、実施形態の途中終了条件について説明するための平面図である。ＥＣＵ１４は処理を再びＳ１１２に移行し、車両１は第２の移動経路ＲＴＰ２に従って走行する。第２の移動経路ＲＴＰ２に従って車両１が走行することで、図１３に示すように、車両１に障害物３０３が再度接近する。図１１のＳ２１１において、検出部１４１としてのＥＣＵ１４が障害物３０３の接近を検出する（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）。

第２の移動経路ＲＴＰ２を通る切り返しにより、Ｘ距離、傾きθ、及び操舵角が修正される。このため、図１３の例において、Ｘ距離、傾きθ、及び操舵角が許容範囲内にあるとともに（Ｓ２１２：Ｙｅｓ、Ｓ２１３：Ｙｅｓ、Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、Ｚ方向において、車両１の進行方向が障害物３０３に向く（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）。さらに、図１３の場合、車両１の一部が移動目標領域２００内にある（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）。

しかし、図１３の例において、Ｚ距離が許容範囲外にある（Ｓ２１７：Ｎｏ）。このため、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、途中終了条件クリアのフラグを立てる（Ｓ２１９）。

図９に戻り、Ｓ１１７において、途中終了条件がクリアされている場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自動操舵モードを解除し（Ｓ１１９）、駐車支援を終了させる。

以上のように、第２の移動経路ＲＴＰ２に従って車両１が走行中に、障害物３０３の接近が検出されたとき、Ｘ方向における車両１の位置（Ｘ距離）が許容範囲内にあり（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、車両１の傾きθが許容範囲内にあり（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、車両１の操舵角が許容範囲内にあり（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、Ｚ方向における車両１の進行方向が移動目標領域２００に向き（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にあれば（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、Ｚ方向における車両１の位置（Ｚ位置）が許容範囲外にあったとしても（Ｓ２１７：Ｎｏ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は駐車支援を終了する。

図１４は、実施形態の表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。ＥＣＵ１４は、出力情報決定部１４６として機能し、駐車支援の間（例えばＳ１１４で）、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像を表示するよう表示装置１２を制御する。表示装置１２は、表示部の一例である。

図１４に示すように、画面１２ａに、車両アイコン４０１と、接近表示アイコン４０２と、距離表示アイコン４０３と、停車指示アイコン４０４と、状態表示ウインドウ４０５と、指示表示ウインドウ４０６とが表示される。接近表示アイコン４０２は、障害物の接近を示す画像の一例である。なお、本明細書における画像は、図形のみならず、文字も含む。

車両アイコン４０１は、車両１を模式的に示すとともに、例えば、現在のシフトレバーの位置を示す。接近表示アイコン４０２は、車両アイコン４０２を囲むとともに、複数の領域に区切られる。接近表示アイコン４０２は、複数の測距部１６，１７に対応する。測距部１６，１７が障害物を検出すると、接近表示アイコン４０２の、当該測距部１６，１７に対応する領域が例えば点灯又は点滅する。このように、接近表示アイコン４０２は、障害物３０３の接近と、障害物３０３が接近する方向を示す。

距離表示アイコン４０３は、例えば、駐車目標位置Ｐ３までの距離を示す。停車指示アイコン４０４は、車両１が、切り返し位置Ｐ２や駐車目標位置Ｐ３のような、車両１が停車すべき位置にある場合に点灯する。

状態表示ウインドウ４０５は、駐車支援システム１００の状態を示すメッセージを表示する。図１４において、状態表示ウインドウ４０５は、駐車支援（ＩＰＡ，Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｐａｒｋｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）が作動中である旨のメッセージを表示する。

指示表示ウインドウ４０６は、ドライバーが行うべき動作を示すメッセージを表示する。図１４において、指示表示ウインドウ４０６は、駐車支援が完了した旨のメッセージを表示する。

図１３の例において、測距部１７ａ，１７ｂのうち一方が障害物３０３の接近を検出した状態で、駐車支援が終了する。このため、図１４に示すように、接近表示アイコン４０２の測距部１７ａ，１７ｂに対応する部分（後方）が点灯又は点滅した状態で、駐車支援が終了する。このように、出力情報決定部１４６は、障害物３０３が接近したために駐車支援が終了したことを画面１２ａに表示するよう、表示装置１２を制御する。出力情報決定部１４６は、障害物３０３が接近したために駐車支援が終了した旨のメッセージを、表示装置１２の画面１２ａに表示させても良い。

障害物３０３が移動目標領域２００に無い場合、車両１は、移動経路（第１の移動経路ＲＴＰ１又は第２の移動経路ＲＴＰ２）に従って走行し、駐車目標位置Ｐ３に到達する。この場合、Ｘ距離、傾きθ、操舵角、及びＺ距離が許容範囲内にあるとともに（Ｓ２１２：Ｙｅｓ、Ｓ２１３：Ｙｅｓ、Ｓ２１４：Ｙｅｓ、Ｓ２１７：Ｙｅｓ）、Ｚ方向において、車両１の進行方向が障害物３０３に向く（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）。さらに、車両１が移動目標領域２００内にある（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）。このため、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、終了条件クリアのフラグを立てる（Ｓ２１８）。

Ｓ１１６において、終了条件がクリアされている場合（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自動操舵モードを解除し（Ｓ１１９）、駐車支援を終了させる。

以上のように、Ｘ方向における車両１の位置が許容範囲内にあり（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、車両１の傾きθが許容範囲内にあり（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、車両１の操舵角が許容範囲内にあり（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、Ｚ方向における車両１の進行方向が移動目標領域２００に向き（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にあり（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、Ｚ方向における車両１の位置が許容範囲内にある場合（Ｓ２１７：Ｎｏ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は駐車支援を終了する。

図１５は、実施形態の縦列駐車における駐車支援の例を説明するための平面図である。図１５に示すように、上述の処理は、並列駐車のみならず、縦列駐車の場合も適用される。

図１５に示す縦列駐車の場合、他車両３０１，３０２が、Ｚ方向に間隔を介して並ぶ。他車両３０１，３０２の間に位置する移動目標領域２００に、障害物３０３が存在する。障害物３０３は、他車両３０２よりも他車両３０１に近い位置に存在する。さらに、障害物３０３は、Ｘ方向において、移動目標位置Ｐ３よりも、初期位置Ｐ１から遠い位置に存在する。なお、障害物３０３は他の位置にあっても良い。

縦列駐車の場合も、Ｓ１４において、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標領域２００への移動経路を決定する。図１５に示すように、移動経路決定部１４４は、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置Ｐ１から、切り返し位置Ｐ２を経由し駐車目標位置Ｐ３まで至る第３の移動経路ＲＴＰ３を決定する。図１５は、初期位置Ｐ１及び切り返し位置Ｐ２における車両１を二点鎖線で示す。

第３の移動経路ＲＴＰ１は、例えば、操舵部４としてのステアリングホイールを左に所定量切って、後進し、途中で操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かい、切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを前進（ドライブ）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを真っ直ぐに戻し、駐車目標位置Ｐ３に向かう構成となっている。第３の移動経路ＲＴＰ３は、例えば、円弧、クロソイド曲線、及び直線を含む経路である。

切り返し位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ３に向かう間に、車両１の前側の端部２ｃに配置された測距部１７ｇ，１７ｈのうち一方が発した音波等が、障害物３０３で反射される。測距部１７ｇ又は測距部１７ｂは、当該音波等に基づき、障害物３０３までの距離を算出する。検出部１４１としてのＥＣＵ１４は、測距部１７ｇ，１７ｈの一方が検出する障害物３０３までの距離に基づき、障害物３０３の接近を検出する。

図１５の例において、第３の移動経路ＲＴＰ３に従って車両１が走行中に、障害物３０３の接近が検出されたとき、Ｘ方向における車両１の位置（Ｘ距離）が許容範囲内にあり（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、車両１の傾きθが許容範囲内にあり（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、車両１の操舵角が許容範囲内にあり（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、Ｚ方向における車両１の進行方向が移動目標領域２００に向き（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にある（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）。このため、Ｚ方向における車両１の位置（Ｚ位置）が許容範囲外にあったとしても（Ｓ２１７：Ｎｏ）、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は自動操舵モードを解除し（Ｓ１１９）、駐車支援を終了する。

上記のように、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、途中終了条件がクリアされた場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、切り返し（第２の移動経路ＲＴＰ２の設定）無しに、駐車支援を終了させても良い。また、移動制御部１４５としてのＥＣＵ１４は、終了条件および途中終了条件がクリアされない場合（Ｓ１１６：Ｎｏ、Ｓ１１７：Ｎｏ）、二回以上切り返しをしても良い。

駐車支援時に、移動目標領域２００又はその近傍に障害物３０３が存在する場合がある。例えば複数の測距部１６，１７による三角測量で障害物３０３の検出をする場合、障害物３０３が、例えば、小さかったり円形の断面を有したりすることにより、二つの測距部１６，１７で障害物３０３の検出ができず、測距部１６，１７のうち一つでのみ障害物３０３の検出が可能であることがある。この場合、障害物３０３までの距離は検出可能であるが、障害物３０３の位置を検出することができない場合がある。このため、移動目標領域２００の再計算がされず、切り返しと障害物３０３の検出とを繰り返す可能性がある。

本実施形態の移動制御部１４５は、移動目標領域２００の左右方向（Ｘ方向）における車両１の位置（Ｘ距離）が許容範囲内にあるとともに、移動目標領域２００に対する車両１の傾きθが許容範囲内にあれば、移動目標領域２００の前後方向（Ｚ方向）における車両１の位置（Ｚ距離）が許容範囲外にあったとしても、検出部１４１が障害物３０３の接近を検出したときに支援を終了する。これにより、車両１の前後方向に、その位置を特定することが困難な障害物３０３が存在したとしても、前後方向の位置の調整（切り返し）が繰り返し発生することが抑制される。言い換えると、駐車支援を終了しても差し支えない状況で、駐車支援が終了できる。

移動制御部１４５は、上記の条件に加え、移動目標領域２００の前後方向（Ｚ方向）における車両１の進行方向が移動目標領域２００に向く、という条件をさらに満たす場合に、支援を終了する。これにより、車両１が移動目標領域２００から離れる方向に走行するときに、不用意に駐車支援が終了することが抑制される。

移動制御部１４５は、上記の条件に加え、操舵角が許容範囲内にある、という条件をさらに満たす場合に、支援を終了する。これにより、移動制御部１４５は、操舵角が大よそ前後方向に向いた状態で支援を終了できる。

検出部１４１は、車両１の角部に設けられた測距部１７ａが検出した障害物３０３までの距離が第１の閾値よりも短い場合、又は車両１の前後方向における端部２ｅに設けられた測距部１７ｂが検出した障害物３０３までの距離が第１の閾値よりも長い第２の閾値よりも短い場合に、障害物３０３の接近を検出する。これにより、測距部１７ａが障害物３０３でなく例えば隣接する他車両３０１の接近を検出することによって不用意に駐車支援が終了すること、が抑制される。

移動制御部１４５は、上記の条件に加え、車両１の少なくとも一部が移動目標領域２００にある、という条件をさらに満たす場合に、支援を終了する。これにより、車両１が移動目標領域２００の外にあるときに、不用意に駐車支援が終了することが抑制される。

出力情報決定部１４６は、障害物３０３の接近を示す接近表示アイコン４０２を表示するよう表示装置１２を制御する。これにより、ドライバーは、障害物３０３の接近により駐車支援が終了したことを認識することができる。

以上説明した実施形態において、障害物３０３はロードコーンであったが、障害物はこれに限らない。例えば、移動目標領域２００内、又はその近傍に障害物としての壁、縁石、又は車止めが存在する場合も、本実施形態の駐車支援システム１００によって、前後方向の位置の調整（切り返し）が繰り返し発生することが抑制される。

以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、経路に従って車両が走行中に、目標領域の左右方向における前記車両の位置が第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が第３の範囲外にあり、且つ障害物検出部が障害物の接近を検出した場合、移動制御部は支援を終了する。これにより、切り返しが繰り返し発生することが抑制される。

上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。

１…車両、２ｅ…端部、１２…表示装置、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ，１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈ…測距部、１００…駐車支援システム、１４１…検出部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部、１４５…移動制御部、１４６…出力情報決定部、２００…移動目標領域、３０３…障害物、４０２…接近表示アイコン、Ｐ１…初期位置、Ｐ３…駐車目標位置。

Claims (6)

1. 障害物を検出する障害物検出部と、
   目標領域を決定する目標決定部と、
   車両の前記目標領域への駐車の支援時に、前記車両の位置から前記目標領域までの経路を決定する経路決定部と、
   前記車両の位置及び傾きを検出するとともに前記車両を制御することで前記目標領域への駐車を支援し、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが第２の範囲内にあり、且つ前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が第３の範囲内にある場合に前記支援を終了し、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する、移動制御部と、
   を具備した駐車支援装置。
2. 前記移動制御部は、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の進行方向が前記目標領域に向き、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する、請求項１の駐車支援装置。
3. 前記移動制御部は、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲内にあり、且つ前記車両の操舵角が第４の範囲内にある場合に前記支援を終了し、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記車両の操舵角が前記第４の範囲内にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する、請求項１又は請求項２の駐車支援装置。
4. 前記障害物検出部は、前記車両の角部に設けられるとともに前記障害物までの距離を検出する第１の測距部と、前記車両の前後方向における端部に設けられるとともに前記障害物までの距離を検出する第２の測距部と、により前記障害物の接近を検出し、
   前記障害物検出部は、前記第１の測距部が検出した前記障害物までの距離が第１の閾値より短い場合、又は前記第２の測距部が検出した前記障害物までの距離が前記第１の閾値よりも長い第２の閾値よりも短い場合に、前記障害物の接近を検出する、請求項１乃至請求項３のいずれか一つの駐車支援装置。
5. 前記移動制御部は、前記経路に従って前記車両が走行中に、前記目標領域の左右方向における前記車両の位置が前記第１の範囲内にあり、前記目標領域に対する前記車両の傾きが前記第２の範囲内にあり、前記目標領域の前後方向における前記車両の位置が前記第３の範囲外にあり、前記車両の少なくとも一部が前記目標領域にあり、且つ前記障害物検出部が障害物の接近を検出した場合も、前記支援を終了する、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの駐車支援装置。
6. 前記障害物の接近を示す画像を表示するよう表示部を制御する出力情報決定部、をさらに具備する請求項１乃至請求項５のいずれか一つの駐車支援装置。

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