Claims (1)
Двухканальный электропривод, содержащий исполнительный орган, расположенный на подвижной платформе, первый электропривод перемещения подвижной платформы, датчик перемещения подвижной платформы, первый блок задания перемещения подвижной платформы, последовательно соединенный с первым сумматором, второй вход которою соединен с датчиком перемещения подвижной платформы, а выход соединен со входом первого электропривода перемещения подвижной платформы, второй электропривод перемещения исполнительною органа относительно платформы, датчик перемещения исполнительного органа относительно платформы, второй блок задания перемещения исполнительного органа, последовательно соединенный со вторым сумматором, второй вход которого соединен с датчиком перемещения подвижной платформы, третий вход которого соединен с датчиком перемещения исполнительного органа относительно платформы, третий сумматор, фильтр, отличающийся тем, что он снабжен блоком динамической модели второго электропривода перемещения исполнительного органа относительно платформы, четвертым сумматором, первым и вторым блоками задержки, пропорциональным блоком, причем блок динамической модели второго электропривода входом соединен с выходом первого сумматора, выходом соединен с первым входом четвертого сумматора, второй вход четвертого сумматора соединен с выходом первого блока задания перемещения подвижной платформы, третий вход четвертого сумматора соединен с выходом второго блока задания перемещения исполнительною органа, четвертый вход четвертого сумматора соединен с датчиком перемещения исполнительною органа относительно платформы, а выход четвертого сумматора соединен со входом пропорционального блока, последовательно соединенного через третий сумматор с первым блоком задержки, фильтр выходом соединен со вторым входом третьего сумматора, вход фильтра соединен с выходом второго блока задержки, вход второго блока задержки соединен с выходом первою блока задержки и одновременно с четвертым входом второго сумматора.A two-channel electric drive containing an actuator located on a moving platform, a first moving platform moving electric drive, a moving platform moving sensor, a first moving platform moving task unit connected in series with the first adder, the second input of which is connected to a moving platform moving sensor, and the output is connected to the input of the first electric drive moving the movable platform, the second electric drive moving executive body relative to the platform, d a moving sensor of the actuator relative to the platform, a second unit for setting the movement of the executive organ connected in series with the second adder, the second input of which is connected to a motion sensor of the moving platform, the third input of which is connected to the sensor of displacement of the executive body relative to the platform, the third adder, characterized in that that it is equipped with a block of a dynamic model of the second electric actuator moving the actuator relative to the platform, the fourth adder, the first and second delay blocks, a proportional block, and the dynamic model block of the second electric drive is connected to the output of the first adder by the input, the output is connected to the first input of the fourth adder, the second input of the fourth adder is connected to the output of the first movable platform moving job unit, the third input of the fourth adder is connected to by the output of the second block of the job for moving the executive body, the fourth input of the fourth adder is connected to the sensor for moving the executive body relative to the forms, and the output of the fourth adder is connected to the input of the proportional block connected in series through the third adder to the first delay unit, the output filter is connected to the second input of the third adder, the filter input is connected to the output of the second delay unit, the input of the second delay unit is connected to the output of the first delay unit and simultaneously with the fourth input of the second adder.