Claims (1)
Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый блок умножения, первый сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, а выходом через третий сумматор - к первому входу первого блока умножения, последовательно соединенные источник постоянного сигнала, четвертый сумматор, второй блок умножения и пятый сумматор, последовательно соединенные датчик массы и шестой сумматор, выход которого подключен ко второму входу первого блока умножения, причем выход датчика скорости подключен ко входу релейного элемента и вторым входам третьего и пятого сумматоров, третий вход пятого сумматора подключен к выходу релейного элемента, а его выход - ко второму входу первого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные первый синусный функциональный преобразователь, третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, и седьмой сумматор, выход которого подключен ко второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом синусного функционального преобразователя и выходом датчика положения, и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, а выход - ко второму входу седьмого сумматора, причем вторые входы четвертого и шестого сумматоров подключены, соответственно, к выходам датчика массы и источника постоянного сигнала.A device for controlling a robot drive, comprising a first multiplication unit, a first adder, an amplifier and an engine connected in series with the first speed sensor directly and through a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the second adder connected to the device input by the second input, and the output through the third adder - to the first input of the first multiplication unit, a constant signal source connected in series, the fourth adder, the second multiplication unit and the fifth sum a torus, a series-connected mass sensor and a sixth adder, the output of which is connected to the second input of the first multiplication unit, and the output of the speed sensor is connected to the input of the relay element and the second inputs of the third and fifth adders, the third input of the fifth adder is connected to the output of the relay element, and its output - to the second input of the first adder, characterized in that it is additionally introduced in series with a first sine functional converter, a third multiplication unit, the second input of which is connected the output of the first acceleration sensor, and the seventh adder, the output of which is connected to the second input of the second multiplication unit, is connected in series by a cosine functional converter, the input of which is connected to the input of the sine function converter and the output of the position sensor, and the fourth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor, and the output to the second input of the seventh adder, and the second inputs of the fourth and sixth adders are connected, respectively, to the outputs of the sensors mass and constant signal source.