JP2022108034A - 車両制御システム及びサーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】進入待ちの停止車両による渋滞を適切に回避する。
【解決手段】地図サーバ３が、各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、そのプローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、その渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、車両の制御装置が、地図サーバから配信される特定レーン渋滞情報を取得し、その特定レーン渋滞情報に基づいて、特定レーンに発生することが予測される渋滞を回避するように車両の走行を制御する。特に地図サーバが、特定レーン渋滞情報として、路肩側のレーンＬ１から道路沿いの施設に進入するために路肩側のレーンＬ１上に停止した車両を原因とする渋滞（進入待ち渋滞）に関する情報を生成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、サーバ装置と、そのサーバ装置から配信される情報を用いて自車両を制御する制御装置とを有する車両制御システム、及びサーバ装置に関するものである。

道路沿いにある店舗等の施設において、駐車場を利用したりドライブスルーのサービスを利用したりする場合、路肩側のレーンから施設の敷地内に進入する。このとき、車両が混雑により進入できないと、路肩側のレーン上に一時的に停止することになり、進入待ちの停止車両による渋滞が発生する。一方、施設を利用しない車両がこのような渋滞に巻き込まれる場合があり、この場合、隣接するレーンの交通量が多いためにレーン変更が難しいと、長時間渋滞から抜け出せずに時間を無駄にしてしまう。そこで、自車両の前方で発生している進入待ち渋滞を検知あるいは予測して、事前にレーン変更することで、進入待ち渋滞を回避することが望まれる。

このような進入待ち渋滞に関する技術として、従来、信号機の新設及び撤去を正確に検出するために、道路沿いの店舗への進入待ちで車両が路上に停車する場合等、信号機以外の要因で車両が路上に停車する場合と、信号機自体が要因で車両が路上に停車する場合とを区別する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３－０３０００６号公報

さて、前記従来の技術では、各車両からプローブ情報を収集し、プローブ情報を統計処理し、信号機が新設又は撤去されたことを検出する。しかしながら、前記従来の技術では、進入待ち渋滞自体を検知する発想はなんらなく、自車両の前方で発生している進入待ち渋滞を検知あるいは予測して、進入待ち渋滞を適切に回避することはできない。

本発明は、このような背景に鑑み、進入待ちの停止車両による渋滞を適切に回避することができるトルクロッドを提供することを課題とする。

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、サーバ装置（３）と、そのサーバ装置から配信される情報を用いて自動運転または運転支援のための制御を行う制御装置（１６）とを有する車両制御システム（１）であって、前記サーバ装置が、各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、前記制御装置が、前記サーバ装置から配信される前記特定レーン渋滞情報を取得し、前記特定レーン渋滞情報に基づいて、特定レーンに発生することが予測される渋滞を回避するように車両の走行を制御する。

この構成によれば、その地点特有の事情による路上の停止車両が原因で特定レーンに発生する渋滞が予測される場合に、その特定レーンに発生する渋滞を、自動運転または運転支援によるレーン変更により適切に回避することができる。

また、上記構成において、前記サーバ装置が、前記特定レーン渋滞情報として、路肩側のレーンから道路沿いの施設に進入するために前記路肩側のレーン上に停止した車両を原因とする渋滞に関する情報を生成するとよい。

この構成によれば、進入待ち渋滞、すなわち、路肩側のレーンから道路沿いの施設に進入するために路肩側のレーン上に停止した車両を原因とする渋滞が予測される場合に、その特定レーンに発生する渋滞をレーン変更により適切に回避することができる。

また、本発明のある実施形態は、サーバ装置と、そのサーバ装置から配信される情報を用いて自車両を制御する制御装置とを有する車両制御システムであって、前記サーバ装置が、各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、前記制御装置が、前記サーバ装置から配信される前記特定レーン渋滞情報を取得し、前記特定レーン渋滞情報に基づいて、特定レーンに発生することが予測される渋滞を回避するために運転者に対してレーン変更を促す案内を行う。

この構成によれば、その地点特有の事情による路上の停止車両が原因で特定レーンに発生する渋滞が予測される場合に、その特定レーンに発生する渋滞を、手動運転によるレーン変更により適切に回避することができる。

また、本発明のある実施形態は、車両の制御装置において自動運転または運転支援のための制御に用いられる地図情報を管理するサーバ装置であって、各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、前記地図情報及び前記特定レーン渋滞情報を前記制御装置に配信する。

この構成によれば、その地点特有の事情による路上の停止車両が原因で特定レーンに発生する渋滞が予測される場合に、その特定レーンに発生する渋滞を、自動運転または運転支援によるレーン変更により適切に回避することができる。

以上の構成によれば、その地点特有の事情による路上の停止車両が原因で特定レーンに発生する渋滞が予測される場合に、その特定レーンに発生する渋滞を、自動運転または運転支援によるレーン変更により適切に回避することができる。

第１実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。 進入待ち渋滞の発生状況、及び地図サーバによるプローブ情報の収集状況を表す模式図である。 車両への特定レーン渋滞情報の配信状況、及び車両の進入待ち渋滞の回避状況を表す模式図である。 第２実施形態に係る車両への特定レーン渋滞情報の配信状況、及び車両の進入待ち渋滞の回避状況を表す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１の概略構成を示すブロック図である。車両制御システム１は、車両に搭載された車両システム２と、車両システム２にネットワークを介して接続された地図サーバ３とを含む。

車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両状態センサ８、通信装置９、衛星測位装置１０、ナビゲーション装置１１、運転操作子１２、運転操作センサ１３、ＨＭＩ１４、スタートスイッチ１５、制御装置１６、車外報知装置１７を備えている。これらの車両システム２の各構成要素となる車載装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって互いに接続されている。

推進装置４は、車両に推進力を与えるものであり、例えば電動機や内燃機関等の動力源である。ブレーキ装置５は、車両に制動力を付与する。ステアリング装置６は、車輪の舵角を変更する。

外界センサ７は、電磁波や音波や光等を利用して車外の物体を検出するものであり、例えばレーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ）、ソナー、及び車外カメラ等である。車両状態センサ８は、自車両の状態を検出するものであり、例えば車速センサや、方向、ジャイロ、加速度、傾斜状態等を検出するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit、慣性測定装置）等である。

通信装置９は、いわゆるＴＳＵ（Telematics Service Unit）である。この通信装置９は、他車両、路側機、及び地図サーバ３と通信を行う。通信装置９の通信方式は特に限定されないが、例えばＷｉｆｉ（登録商標）、移動体通信ネットワーク（携帯電話網）、Ｖ２Ｘ（車車間通信や路車間通信等）等の通信方式を利用して通信が行われる。

衛星測位装置１０は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite Systems）等の衛星測位システムを利用して、自車両の位置を測定して自車両の位置情報（緯度経度）を出力する。

ナビゲーション装置１１は、乗員によるＨＭＩ１４の操作に応じた目的地の入力を受け付けて、車両の現在地から目的地までのルート（経路）を設定する。また、ナビゲーション装置１１は、車両の現在地から目的地までのルートをＨＭＩ１４で画面表示すると共に、運転者に対する案内をＨＭＩ１４による画面表示や音声により適宜なタイミングで行う。

運転操作子１２は、運転者が運転操作を行うものであり、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ウィンカーレバー、及びパワーボタン等である。運転操作センサ１３は、運転者による運転操作子１２の操作を検出するものであり、例えば（アクセルセンサ、舵角センサ、ブレーキセンサ、及び把持センサ等）である。スタートスイッチ１５は、車両システム２を起動させるためのスイッチである。

ＨＭＩ１４（Human Machine Interface）は、乗員に対して各種の情報の通知や案内を行うと共に、乗員による入力操作を受け付けるものであり、ナビ地図等を画面表示する表示デバイス（ディスプレイ）、タッチパネル等の入力デバイス、音声を出力する音声デバイス（スピーカ）、自動運転と手動運転とを切り替える自動運転切換スイッチ等である。

車外報知装置１７は、車外の運転者や歩行者に対する報知を行うものであり、例えばウィンカー（方向指示器）等である。

制御装置１６は、地図自車位置管理部２１と、自動運転制御部２２と、プローブ情報処理部２３と、状態管理部２４とを備える。なお、制御装置１６は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えた電子制御装置（ＥＣＵ）であり、制御装置１６の各部は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。また、制御装置１６の各部は、単一の電子制御装置により構成される他、複数の電子制御装置により構成されていてもよい。

地図自車位置管理部２１は、いわゆるＭＰＵ（Map Positioning Unit，高精度自車位置検出ユニット）である。この地図自車位置管理部２１は、外界認識部３１と、自車位置特定部３２と、情報取得部３３と、情報記憶部３４と、地図連携部３５と、推奨レーン設定部３６と、を備えている。なお、地図自車位置管理部２１は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えており、記憶部及びプロセッサ等により地図自車位置管理部２１の各部が構成される。

外界認識部３１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物（例えばガードレール、電柱、車両、歩行者等）、路面に描かれた区画線、路端等を認識する。

自車位置特定部３２は、衛星測位装置１０により取得した自車両の位置情報（緯度経度）に基づいて、外界認識部３１の認識結果と高精度地図とを照合して、高精度地図上での自車両の現在位置を特定する。なお、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムを利用した衛星測位装置１０の測位結果と、車両状態センサ８としてのＩＭＵの検出結果とに基づく自律航法を利用して、自車両の現在位置を特定するものとしてもよい。

情報記憶部３４は、車両の自律走行に要する各種の情報を保持する。この情報記憶部３４に保持される情報には、ダイナミックマップＤＢ（DataBase）を構成する情報が含まれる。

ダイナミックマップは、４層に分類された情報、すなわち、静的情報、準静的情報、準動的情報、及び動的情報が統合されたものである。静的情報は、高精度地図情報、すなわち、高精度地図ＤＢを構成する路面情報、車線情報、３次元構造物に関する情報等である。準静的情報は、交通規制予定情報、道路工事予定情報、広域気象予報情報等である。準動的情報は、事故情報、道路渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、狭域気象情報等である。動的情報は、道路上の車両や歩行者に関する情報や、信号情報等のリアルタイムな情報である。

また、静的情報、準静的情報、準動的情報、及び動的情報の各情報の更新頻度は互いに異なる。動的情報は、例えば１秒間に１回の頻度で更新される。準動的情報は、例えば１分間に１回の頻度で更新される。準静的情報は、例えば１時間に１回の頻度で更新される。静的情報は、例えば１カ月に１回の頻度で更新される。

情報取得部３３は、通信装置９（ＴＳＵ）を介して、地図サーバ３に対して最新の高精度地図情報を要求し、これに応じて地図サーバ３から送信される高精度地図情報を取得する。このとき、自車位置特定部３２によって取得された自車両の現在位置や、ナビゲーション装置１１によって設定されたルートに基づいて、自車両のルートに沿った所定の領域の情報をブロックデータとして取得する。

このブロックデータには、自車両のルートに沿った道路におけるレーン等に関する静的情報（高精度地図情報）が含まれる。ここで、情報記憶部３４に保持された高精度地図情報が最新でない場合には、最新の高精度地図情報との差分情報が地図サーバ３から配信され、情報記憶部３４に保持された高精度地図情報を最新の高精度地図情報に更新する地図更新処理が行われる。

また、ブロックデータには、ルートに沿った道路の交通規制情報等の準静的情報や、ルートに沿った道路に関する道路渋滞情報等の準動的情報が含まれる。

また、本実施形態では、ブロックデータに、準動的情報として、特定レーン渋滞情報が含まれる。この特定レーン渋滞情報は、自車両の前方の特定レーンにおいて予測される渋滞の発生状況に関する情報（渋滞予測情報）である。

地図連携部３５は、ナビゲーション装置１１により設定された自車両のナビ地図（ＳＤ（Standard）－ＭＡＰ）上のルートを、高精度地図（ＨＤ（High Definition）－ＭＡＰ）上のルートに置き換える地図連携処理を行う。

推奨レーン設定部３６は、地図連携部３５により取得した高精度地図上のルートや、ダイナミックマップに含まれる準動的情報及び動的情報等に基づいて、自車両がルートに沿って走行する際の最適なレーンを推奨レーンとして設定する。具体的には、例えば、特定レーン渋滞情報に基づいて、進入待ちの停止車両による渋滞が発生しているものと予測される区間（渋滞予測区間）を回避するように、推奨レーンが設定される。

自動運転制御部２２は、いわゆるＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems，先進運転支援システム）の制御ユニットである。この自動運転制御部２２は、行動計画部４１と、走行制御部４２とを含む。

行動計画部４１は、ナビゲーション装置１１により設定された自車両のルートに沿って自車両を走行させるための行動計画を作成する。具体的には、自車両のルートに沿った必要なイベント、すなわち、自車両が障害物と接触することなく、自車両を推奨レーンに沿って走行させるために要するイベントを順次設定し、そのイベントに基づいて、自車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。なお、目標軌道は、自車両が各時刻において到達すべき地点を順に並べたものである。

ここで、行動計画部４１で設定されるイベントには、同一のレーンを定速度で走行する定速走行イベント、推奨レーン上を走行するべく自車両の走行レーンを変更するレーン変更イベント、道路の合流地点で自車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、及び自車両に交差点を走行させる交差点イベントがある。

走行制御部４２は、行動計画部４１により生成された行動計画に基づいて自車両を制御する。具体的には、自車両が目標軌道を通過するように、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６が制御される。

なお、自動運転には、一般的に、単なる運転支援（レベル１）から完全自動運転（レベル５）までの５つのレベルがある。自動運転制御部２２が、渋滞を回避するためのレーン変更を自律的に行う場合、レベル３あるいはレベル４以上の自動運転となる。また、自動運転制御部２２が、渋滞を回避するためのレーン変更を運転者が円滑に行えるように運転者のステアリング操作等を支援するものとしてもよい。

プローブ情報処理部２３は、自車両の走行状況に関する情報を適宜なタイミング（例えばウィンカー操作時、ブレーキ操作時）で収集してメモリに蓄積し、この自車両の走行状況に関する情報を、適宜なタイミングでプローブ情報（走行履歴情報）として、通信装置９から地図サーバ３に送信する。

プローブ情報は、各時刻における自車両の位置及び速度に関する情報を含む。また、プローブ情報は、各時刻における走行レーンを識別する情報を含む。また、プローブ情報は、車両状態センサ８の検出結果等に基づく傾斜情報を含む。また、プローブ情報は、車両状態センサ８の検出結果等に基づく渋滞情報を含む。また、プローブ情報は、運転操作センサ１３や外界センサ７の検出結果等に基づく道路更新情報を含む。

ここで、渋滞情報は、自車両が渋滞に遭遇していること、すなわち、自車両の走行レーンで渋滞が発生しているか否かを表す情報である。この自車両の走行レーンの渋滞は、車両状態センサ８により検出される車速に基づいて検知することができる。また、地図自車位置管理部２１に保持された高精度地図情報に基づいて自車両の走行レーンを判別することができ、この走行レーンに関する情報と渋滞情報とにより、複数のレーンのうちのいずれのレーンで渋滞が発生しているかが判明する。

状態管理部２４は、車両の状態を、乗員による運転操作が行われる手動運転状態と、車両が自律的に走行する自動運転状態とに切り替える。なお、手動運転状態と自動運転状態との切り替えは乗員の操作に応じて行うことができるが、緊急時等では、自動運転状態から手動運転状態に切り替える制御が行われる。

なお、本実施形態では、制御装置１６において、自車両の走行レーンの渋滞を検知して、その渋滞の検知結果をプローブ情報として地図サーバ３に報告するものとしたが、地図サーバ３において、プローブ情報に含まれる車速に基づいて渋滞が検知されるものとしてもよい。また、地図サーバ３において、プローブ情報に含まれる車両の位置に基づいて走行レーンが識別されるものとしてもよい。

地図サーバ３（サーバ装置）は、ダイナミックマップ記憶部５１と、リクエスト受理部５２と、ブロックデータ生成部５３と、ブロックデータ送信部５４と、プローブ情報取得部５５と、プローブ情報記憶部５６と、更新処理部５７と、渋滞分析部５８とを備える。なお、地図サーバ３は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えたコンピュータであり、記憶部及びプロセッサ等により地図サーバ３の各部が構成される。また、地図サーバ３は、ネットワーク（インターネット、移動体通信ネットワーク等）を介して制御装置１６と通信を行う通信部を備えている。また、地図サーバ３の機能がデータセンターとエッジサーバとで分担されるものとしてもよい。

ダイナミックマップ記憶部５１は、ダイナミックマップＤＢを構成する情報を保持する。ダイナミックマップには、静的情報（高精度地図情報）、準静的情報、準動的情報、及び動的情報が含まれる。

リクエスト受理部５２は、各車両からのダイナミックマップの送信要求を受け付ける。ブロックデータ生成部５３は、リクエスト受理部５２でダイナミックマップの送信要求を受け付けると、対象とする車両の走行予定ルートや車両の現在位置に基づいて、ダイナミックマップ記憶部５１から、対象とする車両の走行予定ルートを含み、且つ、対象とする車両の周辺の所定範囲の領域に対応する情報を抽出してブロックデータを作成する。ブロックデータ送信部５４は、ブロックデータ生成部５３で生成したブロックデータを車両に送信する。

プローブ情報取得部５５は、各車両から適宜送信されるプローブ情報を取得する。プローブ情報記憶部５６は、プローブ情報取得部５５により取得されたプローブ情報を保持する。

更新処理部５７は、プローブ情報記憶部５６により保持されたプローブ情報に基づいて統計処理等を行い、ダイナミックマップを更新する。

渋滞分析部５８は、プローブ情報記憶部５６により保持された各車両のプローブ情報を分析して、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、その渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞の発生状況に関する特定レーン渋滞情報（レーン別渋滞予測情報）を生成する。

渋滞分析部５８で取得した特定レーン渋滞情報は、事故情報や狭域気象情報と共にダイナミックマップの準動的情報として車両に配信される。

なお、本実施形態では、地図サーバ３が、各車両から収集したプローブ情報を蓄積し、そのプローブ情報を分析して特定レーン渋滞情報を生成するものとしたが、このプローブ情報の蓄積及び分析の処理を、地図サーバ３とは異なる専用のサーバ装置が行うものとしてもよい。

図２は、進入待ち渋滞の発生状況、及び地図サーバ３によるプローブ情報の収集状況を表す模式図である。

図２に示す例では、同一方向に複数（３本）のレーンＬ１，Ｌ２，Ｌ３が設けられた道路沿いに、駐車場を備えた店舗等の施設がある。ここで、駐車場を利用するには、路肩側（最も左側）のレーンＬ１から駐車場に進入すればよいが、駐車場が満車で車両Ｖが駐車場に進入できない場合、路肩側の第１レーンＬ１に渋滞が発生する。一方、第１レーンＬ１の隣の第２レーンＬ２やその隣の第３レーンＬ３では、渋滞の原因がないため、車両Ｖが円滑に走行している。

このような進入待ち渋滞（進入待ちの停止車両による渋滞）は、原因となる施設（特定地点）を起点にして発生する。また、進入待ち渋滞は、路肩側のレーンＬ１（特定レーン）にのみ発生し、別のレーンＬ２，Ｌ３には発生しない。また、進入待ち渋滞は、所定の規則性をもって繰り返し発生する。例えば、休日の開店時刻のように、同じ曜日の同じ時間帯に略間違いなく発生する。このように進入待ち渋滞は、特定地点の特定レーンにおいて所定の規則性をもって繰り返し発生する。

ここで、本実施形態では、各車両から、車両の走行状態を表すプローブ情報（走行履歴情報）が、地図サーバ３にアップロードされる。このプローブ情報には、各時刻における車両の位置や速度の情報の他に、車両が走行したレーンの情報と、そのレーンで渋滞が発生していたか否かを表す渋滞情報が含まれる。

図２に示す例では、第１レーンＬ１を走行した車両Ｖのプローブ情報には、第１レーンＬ１に渋滞が発生していたことを表す渋滞情報が含まれるが、第２，第３レーンＬ２，Ｌ３を走行した車両Ｖのプローブ情報には、第２，第３レーンＬ２，Ｌ３に渋滞が発生していたことを表す渋滞情報は含まれない。

なお、本実施形態では、制御装置１６が、自車両の速度等の情報に基づいて、自車両が渋滞に遭遇していること、すなわち、自車両の走行レーンで渋滞が発生していることを検知して、その検知結果である渋滞情報を含むプローブ情報を地図サーバ３にアップロードするが、このような渋滞検知が地図サーバ３において行われるものとしてもよい。

図３は、車両への特定レーン渋滞情報の配信状況、及び車両の進入待ち渋滞の回避状況を表す模式図である。

地図サーバ３は、図２に示したように、各車両からアップロードされるプローブ情報を収集する。このプローブ情報には、各時刻における車両の位置情報と共に、車両の走行レーンの情報や、その走行レーンで渋滞が発生しているか否かを表す渋滞情報が含まれる。この位置情報、走行レーン情報及び渋滞情報により、レーンごとの渋滞の発生状況が把握される。

地図サーバ３は、各車両から収集したプローブ情報を分析して、進入待ち渋滞（進入待ちの停止車両による渋滞）、すなわち、路肩側のレーンから道路沿いの施設の敷地内に進入するために路肩側のレーン上に停止した車両を原因とする渋滞を検知する。そして、この進入待ち渋滞は、特定地点の特定レーンにおいて所定の規則性をもって繰り返し発生することから、その進入待ち渋滞が発生する条件（渋滞発生条件）を特定する。

この渋滞発生条件には、渋滞の起点、レーン、及び渋滞区間等の位置的条件と、渋滞が発生する曜日、時刻（時間帯）等の時間的条件とが含まれる。すなわち、定期的に発生する進入待ち渋滞の起点となる位置を特定する。また、進入待ち渋滞が発生するレーンを特定する。また、進入待ち渋滞の渋滞区間（渋滞長）を特定する。また、進入待ち渋滞が発生する曜日、時刻（時間帯）を特定する。なお、渋滞発生条件を取得するにあたっては、進入待ち渋滞の原因となる施設が特定されることが望ましく、この場合、進入待ち渋滞の原因となる可能性のある施設を、予め管理者が指定するものとしてもよい。

次に、地図サーバ３は、渋滞発生条件に基づいて、特定地点の特定レーンにおける進入待ち渋滞を予測し、その進入待ち渋滞の発生状況に関する特定レーン渋滞情報（レーン別渋滞予測情報）を生成する。すなわち、現在が、渋滞発生条件の時間的条件に該当する場合には、渋滞発生条件の位置的条件に該当するレーンにおいて進入待ち渋滞が予測されることを表す特定レーン渋滞情報を生成する。

次に、地図サーバ３は、図３に示すように、特定レーン渋滞情報を、ダイナミックマップの準動的情報として車両の制御装置１６に配信する。この特定レーン渋滞情報は、渋滞が予測されるレーンに関する情報と、渋滞予測区間の位置に関する情報（例えば渋滞の起点及び終点の位置に関する情報）とを含む。

なお、本実施形態では、地図サーバ３が、プローブ情報に基づいて渋滞発生条件を取得し、その渋滞発生条件に基づいて特定レーン渋滞情報を生成し、その特定レーン渋滞情報を制御装置１６に配信するものとしたが、地図サーバ３が、渋滞発生条件に関する情報を制御装置１６に配信し、制御装置１６が、渋滞発生条件に基づいて、自車両の前方の渋滞を予測するものとしてもよい。

車両の制御装置１６では、地図自車位置管理部２１（ＭＰＵ）が、地図サーバ３から取得した特定レーン渋滞情報や、ダイナミックマップに含まれるその他の情報に基づいて、進入待ちの停止車両による渋滞が発生しているものと予測される区間（渋滞予測区間）を回避するように、推奨レーンを設定する。

車両の自動運転制御部２２（ＡＤＡＳ）は、自車両を推奨レーンに沿って走行させるために要するイベントを順次設定し、そのイベントに基づいて、自車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。このとき、自車両が、渋滞を回避するように設定された推奨レーンと異なるレーン、すなわち、渋滞が予測されるレーンを走行している場合には、渋滞を回避し得る推奨レーンを走行するべく、自車両の走行レーンを変更するレーン変更イベントが設定される。また、レーン変更イベントは、渋滞長（渋滞の車列の長さ）を考慮して設定される。具体的には、渋滞予測区間に到達する前に余裕を持ってレーン変更が可能なように、渋滞予測区間に対して車速に応じた所定距離をおいたタイミングでレーン変更が行われるようにする。

図３に示す例では、渋滞が発生していないことが予測される第２レーンＬ２が推奨レーンに設定される。また、何らかの理由で、自車両Ｖが、渋滞が発生していることが予測される第１レーンＬ１を走行している場合には、第２レーンＬ２へのレーン変更イベントが設定される。これにより、自車両Ｖは、渋滞が予測される第１レーンＬ１の渋滞予測区間に到達する前に、第１レーンＬ１から第２レーンＬ２に移動し、第１レーンＬ１の進入待ち渋滞を回避することができる。

なお、本実施形態では、進入待ち渋滞、すなわち、路肩側のレーンから道路沿いの施設に進入するために路肩側のレーン上に停止した車両を原因とする渋滞を対象にしたが、例えば荷物の積み下ろしが定期的に行われる地点のように、その地点特有の事情による路上の停止車両が原因で特定レーンに局所的に発生することが予測される渋滞を対象にしてもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図４は、第２実施形態に係る車両への特定レーン渋滞情報の配信状況、及び車両の進入待ち渋滞の回避状況を表す模式図である。

第１実施形態では、各車両から収集したプローブ情報を分析して、進入待ち渋滞の渋滞発生条件を特定して、その渋滞発生条件に基づいて、予測情報としての特定レーン渋滞情報を生成して、その予測情報としての特定レーン渋滞情報を車両に提供するものとした。

一方、本実施形態では、実際に渋滞に巻き込まれている車両から収集したプローブ情報に基づいて、リアルタイムな実情報としての特定レーン渋滞情報を生成して、そのリアルタイムな実情報としての特定レーン渋滞情報を車両に提供する。なお、予測情報とリアルタイムな実情報とを統合した特定レーン渋滞情報を車両に提供するものとしてもよい。

ここで、リアルタイムな実情報としての特定レーン渋滞情報の場合、実際に渋滞に巻き込まれている車両からプローブ情報を収集できない場合には、特定レーン渋滞情報を車両に提供できない。一方、予測情報としての特定レーン渋滞情報の場合、実際に渋滞に巻き込まれている車両からプローブ情報を収集できない場合でも、特定レーン渋滞情報を車両に提供することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。

前記の実施形態では、制御装置１６が自動運転または運転支援のための制御を行う場合に、自車両の走行レーンの前方に進入待ち渋滞が予測されると、自律的にレーン変更の制御を行うものとした。

一方、本実施形態では、手動運転中に、自車両の走行レーンの前方に進入待ち渋滞が予測されると、運転者に対して、自車両の走行レーンの前方に進入待ち渋滞が予測されることの通知や、隣のレーンへのレーン変更を促す案内が行われる。運転者に対する通知や案内は、ＨＭＩ１４の表示デバイス（ディスプレイ）を用いた画面表示や、ＨＭＩ１４の音声デバイス（スピーカ）を用いた音声出力により行えばよい。

このような運転者に対する通知や案内により、進入待ち渋滞に巻き込まれる前に、運転者がレーン変更の運転操作を行うことができる。これにより、運転者が初めて通る道路で、現在走行中のレーンにおいて進入待ち渋滞が定期的に発生することを運転者が知らない場合でも、進入待ち渋滞を適切に回避することができる。

１ 車両制御システム
２ 車両システム
３ 地図サーバ（サーバ装置）
１６ 制御装置
５５ プローブ情報取得部
５８ 渋滞分析部

Claims (4)

1. サーバ装置と、そのサーバ装置から配信される情報を用いて自動運転または運転支援のための制御を行う制御装置とを有する車両制御システムであって、
   前記サーバ装置が、
   各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、
   前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、
   前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、
   前記制御装置が、
   前記サーバ装置から配信される前記特定レーン渋滞情報を取得し、
   前記特定レーン渋滞情報に基づいて、特定レーンに発生することが予測される渋滞を回避するように車両の走行を制御することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記サーバ装置が、
   前記特定レーン渋滞情報として、路肩側のレーンから道路沿いの施設に進入するために前記路肩側のレーン上に停止した車両を原因とする渋滞に関する情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. サーバ装置と、そのサーバ装置から配信される情報を用いて自車両を制御する制御装置とを有する車両制御システムであって、
   前記サーバ装置が、
   各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、
   前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、
   前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、
   前記制御装置が、
   前記サーバ装置から配信される前記特定レーン渋滞情報を取得し、
   前記特定レーン渋滞情報に基づいて、特定レーンに発生することが予測される渋滞を回避するために運転者に対してレーン変更を促す案内を行うことを特徴とする車両制御システム。
4. 車両の制御装置において自動運転または運転支援のための制御に用いられる地図情報を管理するサーバ装置であって、
   各車両に関する走行レーンを識別可能なプローブ情報を取得し、
   前記プローブ情報に基づいて、特定地点の特定レーンにおいて渋滞が所定の規則性をもって繰り返し発生する際の渋滞発生条件を取得し、
   前記渋滞発生条件に基づいて、特定レーンにおける渋滞状況に関する特定レーン渋滞情報を生成し、
   前記地図情報及び前記特定レーン渋滞情報を前記制御装置に配信することを特徴とするサーバ装置。

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