JP7357017B2 - 地図更新システム - Google Patents

Description

本発明は、車両において制御に用いられる地図情報を、サーバ装置から提供される地図情報により更新する地図更新システムに関するものである。

自動運転では、地図サーバから配信される高精度地図（ＨＤ（High Definition）－ＭＡＰ）情報を用いて車両の走行が制御される。また、自動運転では、交通規制情報、道路工事情報、事故情報、渋滞情報なども利用され、これらの情報は、静的情報としての地図情報（高精度地図情報）と共に、準静的情報、準動的情報、および動的情報としてダイナミックマップを構成している。

ダイナミックマップを構成する情報は適宜に更新され、最新の情報が地図サーバから車両に配信され、車両では、自車両に保持された情報を最新の情報で更新する処理が行われる。

このような地図情報の更新に関連する技術として、従来、複数のコネクテッドカーを用いてリアルタイムに交通状況を監視するシステムにおいて、コネクテッドカーとしての通信機能を備えた車両が、自車両に保持された地図情報を更新する技術が知られている（特許文献１参照）。また、この技術では、コネクテッドカーとしての車両が、Ｖ２Ｘ（Vehicle-To-Everything，車と全てのモノとの通信）の機能も備えている。

特開２０１９－１８５７５６号公報

さて、地図情報は、路面情報、車線情報、および３次元構造物に関する詳細な情報を含み、カーナビゲーションシステムで利用されるカーナビ地図（ＳＤ（Standard）－ＭＡＰ）よりデータ量が大きい。このため、地図情報を車両に配信する地図サーバの処理負荷や、地図サーバと車両とを結ぶ通信経路の通信負荷が大きい。しかしながら、前記従来の技術では、地図サーバの処理負荷や通信経路の通信負荷を軽減することに関する発想は何らなく、地図サーバの処理負荷や通信経路の通信負荷を軽減できないという問題があった。

本発明は、このような背景に鑑み、地図情報の配信に係る地図サーバの処理負荷を軽減し、さらに地図サーバと車両とを結ぶ通信経路の通信負荷を軽減することができる地図更新システムを提供することを課題とする。

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、車両において制御に用いられる地図情報を、サーバ装置（３）から提供される地図情報により更新する地図更新システム（１）であって、前記サーバ装置から提供される地図情報を保持し、自車両が保持する地図情報を周辺の一般車両（Ｖｂ）に提供するサービス車両（Ｖａ）を有し、前記サービス車両が保持する地図情報が所定の提供条件を満足する場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供する。

この構成によれば、サービス車両が、サーバ装置に代わって地図情報を一般車両に提供するため、地図情報の配信に係るサーバ装置の処理負荷を軽減することができる。

また、上記構成において、前記サービス車両は、車車間通信により、自車両が保持する地図情報を一般車両に提供するとよい。

この構成によれば、サービス車両が車車間通信を利用して地図情報を一般車両に提供するため、サーバ装置と車両とを結ぶ通信経路の通信負荷を軽減することができる。

また、上記構成において、前記提供条件として、前記サービス車両が保持する地図情報が前記一般車両より新しい場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供するとよい。

この構成によれば、一般車両が最新の地図情報または比較的新しい地図情報を保持することができる。

また、上記構成において、前記提供条件として、前記サービス車両が保持する地図情報が最新である場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供するとよい。

この構成によれば、一般車両が最新の地図情報を保持することができる。

また、上記構成において、前記サーバ装置が、前記サービス車両が保持する地図情報の更新日時に関する情報を管理し、前記提供条件を満足するか否かを判定するとよい。

この構成によれば、サービス車両が保持する地図情報が所定の提供条件を満足するか否かの判定を、サーバ装置が主体となって適切に行うことができる。

この場合、提供条件を満足する場合には、サーバ装置が、サービス車両に対して、一般車両への地図情報の提供を指示し、あるいは、一般車両に対して、地図情報の提供を受けるサービス車両を通知して、一般車両が、サービス車両に対して地図情報の提供を要求するものとしてもよい。

また、上記構成において、前記サービス車両および前記一般車両の一方が、他方が保持する地図情報の更新日時に関する情報を取得して、前記提供条件を満足するか否かを判定するとよい。

この構成によれば、サービス車両が保持する地図情報が所定の提供条件を満足するか否かの判定を、サービス車両または一般車両が主体となって適切に行うことができる。

また、上記構成において、前記サーバ装置は、前記サービス車両の管理者にインセンティブを与えるための処理を行うとよい。

この構成によれば、サービス車両の管理者にインセンティブを与えることができる。これにより、サービス車両を用いてサーバ装置に代わって地図情報を提供するサービスを促進することができる。

以上の構成によれば、サービス車両が、サーバ装置に代わって地図情報を一般車両に提供するため、地図情報の配信に係るサーバ装置の処理負荷を軽減することができる。また、サービス車両が車車間通信を利用して地図情報を一般車両に提供するため、サーバ装置と車両とを結ぶ通信経路の通信負荷を軽減することができる。

第１実施形態に係る地図更新システムの概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る地図更新システムの概要を示す模式図である。 第１実施形態に係る地図更新システムの動作手順を示すシーケンス図である。 第２実施形態に係る地図更新システムの動作手順を示すシーケンス図である。 第２実施形態の第１変形例に係る地図更新システムの動作手順を示すシーケンス図である。 第２実施形態の第２変形例に係る地図更新システムの動作手順を示すシーケンス図である。 第３実施形態に係る地図更新システムの概要を示す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る地図更新システム１の概略構成を示すブロック図である。地図更新システム１は、車両に搭載された車両システム２と、車両システム２にネットワークを介して接続された地図サーバ３とを含む。

車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両状態センサ８、通信装置９、衛星測位装置１０、ナビゲーション装置１１、運転操作子１２、運転操作センサ１３、ＨＭＩ１４、スタートスイッチ１５、制御装置１６、車外報知装置１７を備えている。これらの車両システム２の各構成要素となる車載装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって互いに接続されている。

推進装置４は、車両に推進力を与えるものであり、例えば電動機や内燃機関等の動力源である。ブレーキ装置５は、車両に制動力を付与する。ステアリング装置６は、車輪の舵角を変更する。

外界センサ７は、電磁波や音波や光等を利用して車外の物体を検出するものであり、例えばレーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ）、ソナー、及び車外カメラ等である。車両状態センサ８は、自車両の状態を検出するものであり、例えば車速センサや、方向、ジャイロ、加速度、傾斜状態等を検出するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit、慣性測定装置）等である。

通信装置９は、いわゆるＴＳＵ（Telematics Service Unit）である。この通信装置９は、他車両、路側機、及び地図サーバ３と通信を行う。通信装置９の通信方式は特に限定されないが、例えばＷｉｆｉ（登録商標）、移動体通信ネットワーク（携帯電話網）、Ｖ２Ｘ（車車間通信や路車間通信等）等の通信方式を利用して通信が行われる。

衛星測位装置１０は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite Systems）等の衛星測位システムを利用して、自車両の位置を測定して自車両の位置情報（緯度経度）を出力する。

ナビゲーション装置１１は、乗員によるＨＭＩ１４の操作に応じた目的地の入力を受け付けて、車両の現在地から目的地までのルート（経路）を設定する。また、ナビゲーション装置１１は、車両の現在地から目的地までのルートをＨＭＩ１４で画面表示すると共に、運転者に対する案内をＨＭＩ１４による画面表示や音声により適宜なタイミングで行う。

運転操作子１２は、運転者が運転操作を行うものであり、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ウィンカーレバー、及びパワーボタン等である。運転操作センサ１３は、運転者による運転操作子１２の操作を検出するものであり、例えば（アクセルセンサ、舵角センサ、ブレーキセンサ、及び把持センサ等）である。スタートスイッチ１５は、車両システム２を起動させるためのスイッチである。

ＨＭＩ１４（Human Machine Interface）は、乗員に対して各種の情報の通知や案内を行うと共に、乗員による入力操作を受け付けるものであり、ナビ地図等を画面表示する表示デバイス（ディスプレイ）、タッチパネル等の入力デバイス、音声を出力する音声デバイス（スピーカ）、自動運転と手動運転とを切り替える自動運転切換スイッチ等である。

車外報知装置１７は、車外の運転者や歩行者に対する報知を行うものであり、例えばウィンカー（方向指示器）等である。

制御装置１６は、地図自車位置管理部２１と、自動運転制御部２２と、プローブ情報処理部２３と、状態管理部２４とを備える。なお、制御装置１６は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えた電子制御装置（ＥＣＵ）であり、制御装置１６の各部は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。また、制御装置１６の各部は、単一の電子制御装置により構成される他、複数の電子制御装置により構成されていてもよい。

地図自車位置管理部２１は、いわゆるＭＰＵ（Map Positioning Unit，高精度自車位置検出ユニット）である。この地図自車位置管理部２１は、外界認識部３１と、自車位置特定部３２と、情報取得部３３と、情報記憶部３４と、地図連携部３５と、推奨レーン設定部３６と、を備えている。なお、地図自車位置管理部２１は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えており、記憶部及びプロセッサ等により地図自車位置管理部２１の各部が構成される。

外界認識部３１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物（例えばガードレール、電柱、車両、歩行者等）、路面に描かれた区画線、路端等を認識する。

自車位置特定部３２は、衛星測位装置１０により取得した自車両の位置情報（緯度経度）に基づいて、外界認識部３１の認識結果と高精度地図とを照合して、高精度地図上での自車両の現在位置を特定する。なお、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムを利用した衛星測位装置１０の測位結果と、車両状態センサ８としてのＩＭＵの検出結果とに基づく自律航法を利用して、自車両の現在位置を特定するものとしてもよい。

情報記憶部３４は、車両の自律走行に要する各種の情報を保持する。この情報記憶部３４に保持される情報には、ダイナミックマップＤＢ（DataBase）を構成する情報が含まれる。

ダイナミックマップは、４層に分類された情報、すなわち、静的情報、準静的情報、準動的情報、及び動的情報が統合されたものである。静的情報は、高精度地図情報、すなわち、高精度地図ＤＢを構成する路面情報、車線情報、３次元構造物に関する情報等である。準静的情報は、交通規制予定情報、道路工事予定情報、広域気象予報情報等である。準動的情報は、事故情報、道路渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、狭域気象情報等である。動的情報は、道路上の車両や歩行者に関する情報や、信号情報等のリアルタイムな情報である。

また、静的情報、準静的情報、準動的情報、及び動的情報の各情報の更新頻度は互いに異なる。動的情報は、例えば１秒間に１回の頻度で更新される。準動的情報は、例えば１分間に１回の頻度で更新される。準静的情報は、例えば１時間に１回の頻度で更新される。静的情報は、例えば１カ月に１回の頻度で更新される。

情報取得部３３は、通信装置９（ＴＳＵ）を介して、地図サーバ３に対して最新の高精度地図情報を要求し、これに応じて地図サーバ３から送信される高精度地図情報を取得する。このとき、自車位置特定部３２によって取得された自車両の現在位置や、ナビゲーション装置１１によって設定されたルートに基づいて、自車両のルートに沿った所定の領域の情報をブロックデータとして取得する。

このブロックデータには、自車両のルートに沿った道路におけるレーン等に関する静的情報（高精度地図情報）が含まれる。ここで、情報記憶部３４に保持された高精度地図情報が最新でない場合には、最新の高精度地図情報との差分情報が地図サーバ３から配信され、情報記憶部３４に保持された高精度地図情報を最新の高精度地図情報に更新する地図更新処理が行われる。また、ブロックデータには、ルートに沿った道路の交通規制情報等の準静的情報や、ルートに沿った道路に関する道路渋滞情報等の準動的情報が含まれる。

地図連携部３５は、ナビゲーション装置１１により設定された自車両のナビ地図（ＳＤ（Standard）－ＭＡＰ）上のルートを、高精度地図（ＨＤ（High Definition）－ＭＡＰ）上のルートに置き換える地図連携処理を行う。

推奨レーン設定部３６は、地図連携部３５により取得した高精度地図上のルートや、ダイナミックマップに含まれる準動的情報及び動的情報等に基づいて、自車両がルートに沿って走行する際の最適なレーンを推奨レーンとして設定する。

自動運転制御部２２は、いわゆるＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems，先進運転支援システム）の制御ユニットである。この自動運転制御部２２は、行動計画部４１と、走行制御部４２とを含む。

行動計画部４１は、ナビゲーション装置１１により設定された自車両のルートに沿って自車両を走行させるための行動計画を作成する。具体的には、自車両のルートに沿った必要なイベント、すなわち、自車両が障害物と接触することなく、自車両を推奨レーンに沿って走行させるために要するイベントを順次設定し、そのイベントに基づいて、自車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。なお、目標軌道は、自車両が各時刻において到達すべき地点を順に並べたものである。

ここで、行動計画部４１で設定されるイベントには、同一のレーンを定速度で走行する定速走行イベント、推奨レーン上を走行するべく自車両の走行レーンを変更するレーン変更イベント、道路の合流地点で自車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、及び自車両に交差点を走行させる交差点イベントがある。

走行制御部４２は、行動計画部４１により生成された行動計画に基づいて自車両を制御する。具体的には、自車両が目標軌道を通過するように、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６が制御される。

プローブ情報処理部２３は、自車両の走行状況に関する情報を適宜なタイミング（例えばウィンカー操作時、ブレーキ操作時）で収集してメモリに蓄積し、この自車両の走行状況に関する情報を、適宜なタイミングでプローブ情報（走行履歴情報）として、通信装置９から地図サーバ３に送信する。

プローブ情報は、各時刻における自車両の位置及び速度に関する情報を含む。また、プローブ情報は、各時刻における走行レーンを識別する情報を含む。また、プローブ情報は、車両状態センサ８の検出結果等に基づく傾斜情報を含む。また、プローブ情報は、車両状態センサ８の検出結果等に基づく渋滞情報を含む。また、プローブ情報は、運転操作センサ１３や外界センサ７の検出結果等に基づく道路更新情報を含む。

状態管理部２４は、車両の状態を、乗員による運転操作が行われる手動運転状態と、車両が自律的に走行する自動運転状態とに切り替える。なお、手動運転状態と自動運転状態との切り替えは乗員の操作に応じて行うことができるが、緊急時等では、自動運転状態から手動運転状態に切り替える制御が行われる。

地図サーバ３（サーバ装置）は、ダイナミックマップ記憶部５１と、リクエスト受理部５２と、ブロックデータ生成部５３と、ブロックデータ送信部５４と、プローブ情報取得部５５と、プローブ情報記憶部５６と、更新処理部５７とを備える。なお、地図サーバ３は、記憶部（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ及びＳＳＤ等）及びプロセッサ等を備えたコンピュータであり、記憶部及びプロセッサ等により地図サーバ３の各部が構成される。また、地図サーバ３は、ネットワーク（インターネット、移動体通信ネットワーク等）を介して制御装置１６と通信を行う通信部を備えている。また、地図サーバ３の機能がデータセンターとエッジサーバとで分担されるものとしてもよい。

ダイナミックマップ記憶部５１は、ダイナミックマップＤＢを構成する情報を保持する。ダイナミックマップには、静的情報（高精度地図情報）、準静的情報、準動的情報、及び動的情報が含まれる。

リクエスト受理部５２は、各車両からのダイナミックマップの送信要求を受け付ける。ブロックデータ生成部５３は、リクエスト受理部５２でダイナミックマップの送信要求を受け付けると、対象とする車両の走行予定ルートや車両の現在位置に基づいて、ダイナミックマップ記憶部５１から、対象とする車両の走行予定ルートを含み、且つ、対象とする車両の周辺の所定範囲の領域に対応する情報を抽出してブロックデータを作成する。ブロックデータ送信部５４は、ブロックデータ生成部５３で生成したブロックデータを車両に送信する。

プローブ情報取得部５５は、各車両から適宜送信されるプローブ情報を取得する。プローブ情報記憶部５６は、プローブ情報取得部５５により取得されたプローブ情報を保持する。

更新処理部５７は、プローブ情報記憶部５６により保持されたプローブ情報に基づいて統計処理等を行い、ダイナミックマップを更新する。

図２は、第１実施形態に係る地図更新システム１の概要を示す模式図である。なお、以下では、「高精度地図情報」を単に「地図情報」と略称する。

本システムは、サービス車両Ｖａと一般車両Ｖｂとを有している。サービス車両Ｖａは、地図サーバ３から提供される地図情報を保持し、自車両が保持する地図情報を周辺の一般車両Ｖｂに提供する。一般車両Ｖｂは、サービス車両Ｖａから地図情報を取得して自車両の地図情報を更新する。

また、本実施形態では、車車間通信（Ｖ２Ｘ通信）を利用してサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供される。なお、車車間通信には、データ量が大きい地図情報が短時間に安定して送受信されるように、比較的高速大容量の通信方式が採用される。また、サービス車両Ｖａは、例えば移動体通信ネットワークを利用して地図サーバ３から地図情報を取得する。

なお、自動運転や運転支援では、静的情報としての地図情報の他に、交通規制情報、道路工事情報、事故情報、渋滞情報などの情報が、準静的情報および準動的情報として利用される。これらの地図情報以外の情報は、地図情報と共にサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに提供されるものとしてもよいが、これらの地図情報以外の情報は、データ量が小さいため、サービス車両Ｖａを介さずに、地図サーバ３から一般車両Ｖｂに直接提供されるものとしてもよい。

また、本実施形態では、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が所定の提供条件を満足する場合に、サービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報を提供される。特に本実施形態では、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しいか否かを判定する新旧判定が行われ、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しい場合に、サービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供される。

ここで、地図サーバ３は、サービス車両Ｖａが保持する地図情報のブロックに関する情報を管理し、要求元の一般車両Ｖｂのルートに関係するブロックを特定して、提供条件として、一般車両Ｖｂが必要とするブロックの地図情報をサービス車両Ｖａが保持しているか否かを判定する。

また、サーバ装置は、サービス車両Ｖａが保持する地図情報の更新日時に関する情報を管理し、要求元の一般車両Ｖｂが保持する地図情報の更新日時に関する情報を一般車両Ｖｂから取得して、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しいか否かを判定する。なお、地図情報の更新日時に関する情報は、地図情報が更新された日付や時刻の他に、地図情報のバージョン番号などでもよい。

また、本システムでは、地図情報を利用することに関する契約が、地図サーバ３の運用者と車両の管理者（使用者）との間で締結される。また、この契約に伴って、車両の管理者は、地図情報の利用料金を地図サーバ３の運用者に支払う。車両が地図サーバ３から地図情報の提供を受けるには、事前に、車両から地図サーバ３に対して地図情報の提供に関する認証を要求し、認証が成功した場合に、車両に地図情報を受け取る権限が与えられる。

また、本システムでは、サービス車両Ｖａを用いて地図サーバ３に代わって地図情報を提供するサービスに関する契約が、地図サーバ３の運用者とサービス車両Ｖａの管理者との間で締結される。この契約により、地図情報を提供するサービスの実施がサービス車両Ｖａの管理者に許諾される。また、この契約に伴って、サービス車両Ｖａの管理者にインセンティブが与えられる。このインセンティブは、例えば、地図情報の利用料金の減額、クーポンの発行、特典の付与、金銭（電子マネーを含む）の授与などである。

地図サーバ３は、サービス車両Ｖａの管理者にインセンティブを与えるための処理を行う。具体的には、実際にサービス車両Ｖａの管理者にインセンティブを与える手続きを行うシステム（例えば利用料金徴収システムなど）に対して、インセンティブの付与を指示する。

ここで、地図情報の提供には、サービス車両Ｖａの負担が大きく、余計なコストがかかる。例えば、データ量が大きい地図情報を送信するためにハードウェアの増強が要求されたり、地図情報を送信することによる電力消費や通信料金の増大を招いたりする。このため、インセンティブは、実際にサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供された場合に付与されるものとしてもよい。なお、地図情報の提供の件数、提供した地図情報のデータ量などに応じて、付与するインセンティブが調整されるものとしてもよい。

なお、本実施形態では、地図サーバ３が、サービス車両Ｖａの管理者にインセンティブを与えるための処理を行うものとしたが、地図サーバ３とは異なるサーバ装置が、インセンティブを与えるための処理を行うものとしてもよい。

図３は、第１実施形態に係る地図更新システム１の動作手順を示すシーケンス図である。

本実施形態では、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しいか否かを判定する新旧判定のために、地図情報を必要とする一般車両Ｖｂとサービス車両Ｖａとのいずれか一方が、他方に対して、地図情報の更新日時に関する情報を車車間通信により通知する。特に図３に示す例では、サービス車両Ｖａが主体となって提供条件の判定を行う。すなわち、一般車両Ｖｂが保持する地図情報の更新日時に関する情報をサービス車両Ｖａに通知し、サービス車両Ｖａが新旧判定を行う。

具体的には、まず、一般車両Ｖｂが、地図サーバ３にアクセスして地図情報の提供に関する認証の要求を送信する。次に、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂからの認証の要求を受け取ると、要求元の一般車両Ｖｂに関する認証を行う。そして、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂに対して認証結果の通知を送信する。このとき、認証が成功していれば、一般車両Ｖｂに地図情報を受け取る権限が与えられる。

次に、一般車両Ｖｂが、自動運転または運転支援を開始する際に、地図サーバ３に対して、自車両のルートに関係する地図情報の照会を送信する。この地図情報の照会には、自車両の現在位置およびルートに関する情報などが含まれる。

次に、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂからの地図情報の照会を受信すると、その照会に含まれる情報、すなわち、要求元の一般車両Ｖｂの現在位置およびルートに関する情報などに基づいて、要求元の一般車両Ｖｂに必要な地図情報のブロックを特定する。

次に、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに対して、必要な地図情報のブロックに関する通知を送信する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、地図サーバ３からのブロックに関する通知を受信すると、その通知に含まれる情報に基づいて、車車間通信により、周辺の車両に対して、必要なブロックに関する地図情報の照会を送信する。この照会には、要求元の一般車両Ｖｂが必要とする地図情報のブロックに関する情報や、要求元の一般車両Ｖｂに現在保持された地図情報の更新日時に関する情報が含まれる。なお、地図情報の照会は、宛先を指定せずに行われ、車車間通信の通信エリア内にサービス車両Ｖａが存在すれば、そのサービス車両Ｖａが受信する。

次に、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂからの地図情報の照会を受信すると、その照会に含まれる情報に基づいて、要求元の一般車両Ｖｂが必要とするブロックに関して、要求元の一般車両Ｖｂよりも新しい地図情報を自車両が保持しているか否かを判定する（新旧判定）。そして、その判定結果を含む応答を要求元の一般車両Ｖｂに送信する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、サービス車両Ｖａからの応答を受信すると、地図情報の提供を要求するサービス車両Ｖａを選択する。なお、要求元の一般車両Ｖｂが、宛先を指定せずに車車間通信で地図情報の照会を送信すると、車車間通信の通信エリア内に複数のサービス車両Ｖａが存在する場合、その複数のサービス車両Ｖａから応答を受け取るため、通信状態などに基づいて最適なサービス車両Ｖａを選択すればよい。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、車車間通信により、選択したサービス車両Ｖａに対して、指定されたブロックに関する地図情報の提供の要求を送信する。

次に、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂからの地図情報の提供の要求を受信すると、要求元の一般車両Ｖｂが必要とするブロックの地図情報を、車車間通信により要求元の一般車両Ｖｂに送信する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、サービス車両Ｖａからの地図情報を受信すると、その地図情報により、自車両に保持された地図情報を更新する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、地図情報をサービス車両Ｖａから受領した旨の報告を地図サーバ３に送信する。そして、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂからの地図情報の受領の報告を受信すると、サービス車両Ｖａの管理者に対してインセンティブを与える処理を行う。

なお、サービス車両Ｖａが、要求元の一般車両Ｖｂに地図情報を提供した旨の報告を地図サーバ３に送信するものとしてもよい。この場合、地図サーバ３は、サービス車両Ｖａからの地図情報の提供の報告を受信すると、サービス車両Ｖａの管理者に対してインセンティブを与える処理を行う。

なお、本実施形態では、サービス車両Ｖａが主体となって提供条件の判定を行い、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂが保持する地図情報の更新日時に関する情報を一般車両Ｖｂから取得して、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しいか否かを判定する新旧判定を行うものとしたが、一般車両Ｖｂが主体となって提供条件の判定を行うものとしてもよい。この場合、一般車両Ｖｂが、サービス車両Ｖａが保持する地図情報の更新日時に関する情報をサービス車両Ｖａから取得する。

ところで、本実施形態では、サービス車両Ｖａが一般車両Ｖｂよりも新しい地図情報を保持している場合に、サービス車両Ｖａが保持する地図情報を一般車両Ｖｂに提供する。このため、一般車両Ｖｂがサービス車両Ｖａから受け取る地図情報は最新とは限らないが、一般車両Ｖｂが比較的新しい地図情報を取得することができる。

なお、サービス車両Ｖａが、地図サーバ３に対して地図情報の更新状況を頻繁に問い合わせて、できるだけ新しい地図情報を保持するようにすれば、一般車両Ｖｂは、最新の地図情報をサービス車両Ｖａから取得できる可能性が高くなる。

また、要求元の一般車両Ｖｂが、車車間通信により周辺の車両に対して地図情報の提供を要求した際に、周辺の車両の中にサービス車両Ｖａが含まれる場合には、そのサービス車両Ｖａが、要求元の一般車両Ｖｂからの地図情報提供の要求に応答すればよいが、周辺の車両の中にサービス車両Ｖａが含まれない場合や、通信環境が良好でないなどの理由によりサービス車両Ｖａが適切に応答できない場合もある。この場合には、要求元の一般車両Ｖｂは、サービス車両Ｖａからの地図情報の提供を断念して、地図サーバ３から地図情報の提供を受けるものとすればよい。

また、本実施形態では、サービス車両Ｖａと一般車両Ｖｂとの間の車車間通信を利用して地図情報の提供が行われるが、この他に、地図情報の提供の要求や、一般車両Ｖｂに必要な地図情報のブロックに関する通知などのために、地図サーバ３が一般車両Ｖｂやサービス車両Ｖａと通信を行う。ただし、このような制御情報の通信はデータ量が小さいため、地図サーバ３の処理負荷、および地図サーバ３と車両とを結ぶ通信経路の通信負荷をさほど増大させない。

また、本実施形態では、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂのルートを取得して、そのルートに関係するブロックを特定して、そのブロックに関する情報を一般車両Ｖｂに通知するものとしたが、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂのルートを取得して、そのルートに関係するブロックを特定して、そのブロックに関する地図情報を一般車両Ｖｂに提供するものとしてもよい。

また、サービス車両Ｖａは、自車両のルートに関係するブロックの地図情報を地図サーバ３から取得して保持するが、このとき、サービス車両Ｖａが、余分な範囲の地図情報、例えば、自車両のルートに関係するブロックに隣接するブロックなど、自車両のルートに直接関係しないブロックの地図情報を地図サーバ３から取得して保持するものとしてもよい。このようにすると、サービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報を提供するサービスの機会が増える。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図４は、第２実施形態に係る地図更新システム１の動作手順を示すシーケンス図である。

第１実施形態では、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しいか否かの新旧判定が行われ、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が一般車両Ｖｂより新しい場合に、サービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供されるものとした。

一方、本実施形態では、提供条件として、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が最新であるか否かの最新判定が行われ、サービス車両Ｖａが保持する地図情報が最新である場合に、サービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供される。なお、地図サーバ３が、サービス車両Ｖａが保持する地図情報のブロックおよび更新日時に関する情報を管理する点は第１実施形態と同様である。

また、本実施形態では、地図サーバ３が、主体となって、提供条件を満足するサービス車両Ｖａを選択して、そのサービス車両Ｖａに対して、要求元の一般車両Ｖｂへの地図情報の提供を指示する。

具体的には、まず、一般車両Ｖｂが、地図サーバ３にアクセスして地図情報の提供に関する認証の要求を送信する。次に、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂからの認証の要求を受け取ると、要求元の一般車両Ｖｂに関する認証を行う。そして、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂに対して認証結果の通知を送信する。このとき、認証が成功していれば、一般車両Ｖｂに地図情報を受け取る権限が与えられる。

次に、一般車両Ｖｂが、自動運転または運転支援を開始する際に、地図サーバ３に対して、自車両のルートに関係する地図情報の照会を送信する。この地図情報の照会には、自車両の現在位置およびルートに関する情報や、自車両の車両ＩＤ（例えば通信装置９の端末ＩＤなど）などが含まれる。

次に、地図サーバ３が、一般車両Ｖｂからの地図情報の照会を受信すると、その照会に含まれる情報、すなわち、要求元の一般車両Ｖｂの現在位置およびルートに関する情報などに基づいて、要求元の一般車両Ｖｂに必要な地図情報のブロックを特定する。

次に、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂおよびサービス車両Ｖａの位置情報に基づいて、要求元の一般車両Ｖｂに地図情報を提供するサービス車両Ｖａの候補を選出する（候補選出）。このとき、要求元の一般車両Ｖｂとの間の車車間通信の通信エリア内に位置するサービス車両Ｖａが候補として選出される。

次に、地図サーバ３が、候補として選出されたサービス車両Ｖａが、要求元の一般車両Ｖｂに必要なブロックに関する最新の地図情報を保持しているか否かを判定する（最新判定）。そして、地図サーバ３は、該当するサービス車両Ｖａがあれば、そのサービス車両Ｖａを選択する。

次に、地図サーバ３が、選択したサービス車両Ｖａに対して、要求元の一般車両Ｖｂへの地図情報の提供の指示を送信する。この地図情報の提供の指示には、要求元の一般車両Ｖｂの車両ＩＤや提供する地図情報のブロックに関する情報などが含まれる。

次に、サービス車両Ｖａが、地図サーバ３からの地図情報の提供の指示を受信すると、その指示に含まれる情報に基づいて、車車間通信により、要求元の一般車両Ｖｂに地図情報を送信する。このとき、サービス車両Ｖａは、要求元の一般車両Ｖｂが必要とするブロックの地図情報を送信する。また、サービス車両Ｖａは、車両ＩＤに基づいて通信相手となる要求元の一般車両Ｖｂを特定することができる。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、サービス車両Ｖａからの最新の地図情報を受信すると、その最新の地図情報により、自車両に保持された地図情報を更新する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、最新の地図情報をサービス車両Ｖａから受領した旨の報告を地図サーバ３に送信する。そして、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂからの地図情報の受領の報告を受信すると、サービス車両Ｖａの管理者に対してインセンティブを与える処理を行う。

なお、本実施形態では、要求元の一般車両Ｖｂが必要とするブロックの最新の地図情報を保持するサービス車両Ｖａを探し出すものとしたが、要求元の一般車両Ｖｂの周囲における車車間通信の通信エリア内に、該当するサービス車両Ｖａが存在しない場合がある。この場合、要求元の一般車両Ｖｂは、サービス車両Ｖａからの地図情報の提供を断念して、地図サーバ３から地図情報の提供を受けるものとすればよい。また、最新の地図情報の提供を断念して、第１実施形態のように、要求元の一般車両Ｖｂより新しい地図情報を保持するサービス車両Ｖａが存在すれば、そのサービス車両Ｖａから地図情報の提供を受けるようにしてもよい。

（第２実施形態の第１変形例）
次に、第２実施形態の第１変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図５は、第２実施形態の第１変形例に係る地図更新システム１の動作手順を示すシーケンス図である。

第２実施形態では、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに必要なブロックに関する最新の地図情報を提供可能な最適なサービス車両Ｖａを探し出して、そのサービス車両Ｖａに対して、要求元の一般車両Ｖｂへの地図情報の提供を指示するものとした。

一方、本変形例では、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに必要なブロックに関する最新の地図情報を提供可能な最適なサービス車両Ｖａの情報を、要求元の一般車両Ｖｂに通知して、要求元の一般車両Ｖｂが、通知されたサービス車両Ｖａに対して、地図情報の提供を要求する。

具体的には図５に示す通りであるが、この図５において、地図サーバ３がサービス車両Ｖａを選択するまでは、第２実施形態（図４参照）と同様である。ここで、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに必要なブロックの最新の地図情報を保持するサービス車両Ｖａを選択すると、要求元の一般車両Ｖｂに対して、ブロックおよびサービス車両Ｖａに関する通知を送信する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、地図サーバ３からのブロックおよびサービス車両Ｖａに関する通知を受信すると、車車間通信により、指定されたサービス車両Ｖａに対して、必要なブロックに関する地図情報の提供の要求を送信する。

次に、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂからの地図情報の提供の要求を受信すると、要求元の一般車両Ｖｂが必要とするブロックの地図情報を、車車間通信により要求元の一般車両Ｖｂに送信する。

以降は第２実施形態（図４参照）と同様である。

（第２実施形態の第２変形例）
次に、第２実施形態の第２変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図６は、第２実施形態の第２変形例に係る地図更新システム１の動作手順を示すシーケンス図である。

本変形例では、要求元の一般車両Ｖｂが、自車両が必要とするブロックに関する最新の地図情報を保持するサービス車両Ｖａを探し出す。

具体的には図６に示す通りであるが、この図６において、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに必要な地図情報のブロックを特定するまでは、第２実施形態（図４参照）と同様である。ここで、地図サーバ３が、要求元の一般車両Ｖｂに必要な地図情報のブロックを特定すると、そのブロックに関する最新の地図情報の更新日時に関する情報を取得して、要求元の一般車両Ｖｂに対して、ブロックおよび更新日時に関する通知を送信する。

次に、要求元の一般車両Ｖｂが、地図サーバ３からのブロックおよび更新日時に関する通知を受信すると、車車間通信により、周辺の車両に対して、必要なブロックに関する地図情報の照会を送信する。この照会には、必要なブロックに関する情報と、そのブロックに関する最新の地図情報の更新日時に関する情報が含まれる。

次に、サービス車両Ｖａが、一般車両Ｖｂからの地図情報の照会を受信すると、その照会に含まれる情報に基づいて、自車両が、要求元の一般車両Ｖｂに必要なブロックに関する最新の地図情報を保持しているか否かを判定する（最新判定）。そして、その判定結果を含む応答を要求元の一般車両Ｖｂに送信する。

以降は第１実施形態（図３参照）と同様である。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図７は、第３実施形態に係る地図更新システム１の概要を示す模式図である。

前記の実施形態では、車車間通信（Ｖ２Ｘ通信）を利用してサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供されるものとした。一方、本実施形態では、移動体通信ネットワークを利用してサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供される。移動体通信ネットワークは、複数の基地局を備えており、この基地局を経由してサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が送信される。

なお、本実施形態では、第２実施形態と同様に、最新の地図情報をサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに提供するものとしてもよいが、第１実施形態と同様に、最新の地図情報に限定せず、サービス車両Ｖａが一般車両Ｖｂよりも新しい地図情報を保持している場合に、その地図情報をサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに提供するものとしてもよい。

また、サービス車両Ｖａと一般車両Ｖｂとの間では制御情報（要求や通知など）がやり取りされるが、この制御情報はデータ量が小さいため、この制御情報は車車間通信によりサービス車両Ｖａと一般車両Ｖｂとの間でやり取りされ、一方、地図情報はデータ量が大きいため、高速大容量の移動体通信ネットワークを利用してサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに地図情報が提供されるものとしてもよい。

ところで、第１実施形態のように車車間通信で地図情報をサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに提供する場合、一般車両Ｖｂは、車車間通信の通信距離の範囲内に位置するサービス車両Ｖａからのみ地図情報の提供を受けることができる。一方、本実施形態では、移動体通信ネットワークを構成する複数の基地局間のハンドオーバーにより、通信距離の制限がなくなり、サービス車両Ｖａ及び一般車両Ｖｂがいずれかの基地局の通信エリア内に位置すればよいため、一般車両Ｖｂはより確実にサービス車両Ｖａから地図情報の提供を受けることができる。

なお、無線ＬＡＮ通信のアクセスポイントのように、ハンドオーバーが行われない基地局を介して地図情報がサービス車両Ｖａから一般車両Ｖｂに提供されるものとしてもよい。

１ 地図更新システム
２ 車両システム
３ 地図サーバ（サーバ装置）
１６ 制御装置
Ｖａ サービス車両
Ｖｂ 一般車両

Claims (7)

1. 車両において制御に用いられる地図情報を、サーバ装置から提供される地図情報により更新する地図更新システムであって、
   前記サーバ装置から提供される地図情報を保持し、自車両が保持する地図情報を周辺の一般車両に提供するサービス車両を有し、
   前記サービス車両が保持する地図情報が所定の提供条件を満足する場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供し、
   前記サーバ装置は、前記一般車両から地図情報の照会があったときに、前記一般車両の位置情報に基づいて前記一般車両に提供すべき地図情報のブロックを特定し、且つ、前記一般車両に前記地図情報を提供すべき、前記ブロックに関する地図情報を保持する前記サービス車両を選出することを特徴とする地図更新システム。
2. 前記サービス車両は、車車間通信により、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供することを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
3. 前記サーバ装置が、前記サービス車両が保持する地図情報の更新日時に関する情報を管理し、
   前記サーバ装置又は前記サービス車両は、前記照会があったときに、前記情報に基づいて、前記サービス車両が保持する地図情報が最新であるか否かの最新判定を行い、
   前記サービス車両が保持する地図情報が最新である場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供することを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
4. 前記最新判定は、前記サービス車両が保持する地図情報が、前記ブロックに関する最新の地図情報を保持しているか否かの判定を含むことを特徴とする請求項３に記載の地図更新システム。
5. 前記サーバ装置は、前記ブロック及び選出された前記サービス車両に関する通知を前記一般車両に送信し、前記一般車両は、前記通知に基づいて、特定された前記ブロックの地図情報の提供を前記サービス車両に要求することを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
6. 前記サーバ装置は、
   前記サービス車両の管理者にインセンティブを与えるための処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。
7. 前記提供条件として、前記サービス車両が保持する地図情報が前記一般車両より新しい場合に、前記サービス車両が、自車両が保持する地図情報を前記一般車両に提供することを特徴とする請求項１に記載の地図更新システム。

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