JP2019079168A - 自動運転システム、自動運転方法、及び自動運転プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 自動運転サービスの途中で目的地を変更することが可能な自動運転システム等を提供する。【解決手段】 自動運転システム（１０１，１０２，１０３）は、車両（２０）に備えられて該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）とを備え、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。【選択図】 図１

Description

本発明は、自動運転システム、自動運転方法、及び自動運転プログラムに関し、特に、車両に運転者が搭乗しない状態で自動運転を行う非搭乗型の自動運転システム、自動運転方法、及び自動運転プログラムに関する。

従来、運転者のいない状態で車両を目的地まで自動運転させる自動運転システムが提案されている。このような自動運転システムは、例えば、非搭乗型自動駐車システムや非搭乗型自動運転システムとして応用されている。また、このような自動運転システムとしては、自動運転システムのインフラの一部として提供される外部制御装置から車両に指令を出し、車両が外部制御装置からの指令に従って自動運転を行うリモート制御型システムと、車両が自律的に自動運転を行う自律制御型システムとがあり、また、リモート制御と自律制御とを融合させたシステムもある。

車両においてリモートドライブを終了する場合に運転モードを適切に切り替える技術として、特許文献１に記載の車両の運転モード制御装置が知られている。この車両の運転モード制御装置は、リモートドライブモードを終了する場合には、乗員によって行われた事前設定に基づいて、自動運転モードと手動運転モードのうちのいずれか一方を選択して切り替える。

特開２０１６−１８２３８号公報

しかしながら、特許文献１では、有人車両の制御を前提としており、非搭乗型の自動運転は想定していない。したがって、無人車両がユーザから離れて目的地に向かう途中で、ユーザが車両を呼び戻すための制御については記載されていない。

そこで、本発明は、自動運転サービスの途中で目的地を変更することが可能な自動運転システム等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様は自動運転システムであって、この自動運転システム（１０１，１０２，１０３）は、車両（２０）に備えられて該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）とを備え、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。

本発明の別の態様は、車両を駆動する車両駆動手段と、前記車両駆動手段を制御する制御手段と、ユーザからの目的地変更の指示を受け付ける受付手段とを備えた自動運転システムにおいて実行される自動運転方法であって、前記車両駆動手段が、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するステップ（Ｓ１２）と、前記受付手段が、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、ユーザからの目的地変更の要求を受け付けるステップ（Ｓ１４）と、前記制御手段が、前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続するステップ（Ｓ１６）とを備えている。

本発明のさらに別の態様は、自動運転プログラムであって、この自動運転プログラムは、コンピュータを、設定された目的地に向けて車両（２０）を自動運転させるサービスを実行するために、前記車両を駆動する車両駆動手段（２３）を制御する制御手段（２２１，３２１）、及びユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）として機能させ、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。 図３は、本発明の第１の実施形態に係る非搭乗型自動運転方法のフロー図である。 図４は、本発明の第２の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の第２の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。 図６は、本発明の第２の実施形態に係る非搭乗型自動運転方法のフロー図である。 図７は、本発明の第３の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 図８は、本発明の第３の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。 図９は、本発明の第４の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。 図１０は、本発明の第５の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。 図１１は、本発明の第５の実施形態に係る目的地変更画面の例を示す図である。 図１２Ａは、本発明の第５の実施形態に係る目的地を変更してサービスを継続しているときの進捗画面の例を示す図である。 図１２Ｂは、本発明の第５の実施形態に係る目的地を変更してサービスを継続しているときの進捗画面の例を示す図である。 図１３は、本発明の第６の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。自動運転システム１０１は、ユーザ端末装置１０と、車両２０とを含んで構成される。ユーザ端末装置１０は、ユーザが所持する端末装置であり、ユーザが携帯するのに適した構成であることが望ましい。ユーザ端末装置１０は、車両２０の制御をするための専用装置であってもよいし、 車両２０の制御も可能であるが、他の情報処理も可能である汎用装置（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、ウェアラブルＰＣ）であってもよい。

車両２０は、自動運転機能を備えた一般的な車両である。車両２０は、ユーザが所有する車両に限らず、シェアリングに供される車両であってもよいが、ユーザ端末装置１０との間で対応付け（又はペアリング）ができているものとする。すなわち、後述するように、ユーザ端末装置１０及び車両２０は、いずれも無線通信機能を有するが、ユーザ端末装置１０からの情報の送信先は車両２０であり、車両２０からの情報の送信先はユーザ端末装置１０である。

ユーザ端末装置１０は、通信部１１と、情報処理部１２と、表示入力部１３と、位置取得部１４と、記憶部１５とを備えている。通信部１１は、無線通信を行う。通信部１１は、後述する各種のメッセージを所定の無線通信方式で送信し、また、所定の無線通信方式で送信されてきたメッセージを受信する。

情報処理部１２は、プロセッサが所定の端末プログラムを実行することで実現される。情報処理部１２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、端末プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。端末プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。情報処理部１２は、自動駐車要求部１２１と、変更要求部１２２と、予定算出部２２２とを備えている。

自動駐車要求部１２１は、表示入力部１３に対して、ユーザが自動駐車の開始を指示するための自動駐車開始画面を表示させ、自動駐車開始画面に関連付けて表示入力部１３に入力されたユーザの自動駐車開始の操作に基づいて、自動駐車開始の要求を生成する。この要求は、メッセージとして通信部１１から送信される。

変更要求部１２２は、表示入力部１３に対して、目的地を再会位置に変更するための目的地変更画面を表示させ、目的地変更画面に関連付けて表示入力部１３に入力されたユーザの目的地変更の操作に基づいて、目的地変更の要求を生成する。この要求は、メッセージとして通信部１１から送信される。

表示入力部１３は、画像を表示する表示部としての機能とユーザの入力を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えており、具体的には表示部としての表示パネルと入力部としてのタッチセンサとが組み合わされたタッチパネルで構成される。タッチパネルは、表示部としては、所定の解像度でフルカラー画像を表示し、入力部としては、各種のタッチ入力（タップ、ダブルタップ、スライド、ピンチイン、ピンチアウト、回転等）を検出する。

なお、ユーザ端末装置１０は、ユーザの入力を受け付ける手段として、表示入力部１３の他にマイク及び音声認識部を備えていてよい。マイクはユーザが発した音声を音声信号に変換し、音声認識部は音声信号に対して認識処理を行うことで、ユーザの発話の内容を理解する。

位置取得部１４は、ＧＰＳ受信機で構成され、ＧＰＳ信号を受信して、ＧＰＳ信号に基づいて位置を算出することにより、ユーザ端末装置１０の位置を取得する。位置取得部１４で得られた位置は、地図と関連付けられて表示入力部１３に表示される。

記憶部１５には、上記の自動駐車開始画面、目的地変更画面、地図等を含む情報処理部１２の処理に必要なデータが記憶されている。なお、特に地図のデータについては、通信部１１で通信ネットワークを介して外部装置から必要な部分をダウンロードして記憶部１５に記憶してもよい。必要な地図データは、例えば、ユーザが自動駐車をしようとする際、即ち、自動駐車要求部１２１にて自動駐車の開始を要求する際に、当該自動駐車に係る関係部分の地図データをダウンロードしてもよいし、変更要求部１２２が目的地の変更をしようとするときに、関係部分の地図データをダウンロードするようにしてもよい。

車両２０は、通信部２１と、情報処理部２２と、車両駆動部２３と、位置取得部２４と、記憶部２５とを備えている。通信部２１は、無線通信を行う。通信部１１は、後述する各種のメッセージを所定の無線通信方式で送信し、また、所定の無線通信方式で送信されてきたメッセージを受信する。本実施の形態では、通信部２１は、特に、ユーザ端末装置１０から送信された自動駐車開始の要求のメッセージや目的地変更の要求のメッセージを受信する。なお、ユーザ端末装置１０から車両２０へのメッセージの送信において、ユーザ端末装置１０と車両２０との間にメッセージサーバ等の他の装置がメッセージの中継装置として介在してもよい。

情報処理部２２は、プロセッサが所定の自動運転プログラムを実行することで実現される。情報処理部２２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、自動運転プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。自動運転プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。

情報処理部２２は、制御部２２１と、予定算出部２２２とを備えている。制御部２２１は、車両駆動部２３を制御することで、車両を自動運転させる。このように、車両駆動部２３に対する制御部２２１の制御によって車両を自動運転させることを、以下では「サービス」ともいう。制御部２２１は、目的地を設定した上で、目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために車両駆動部２３を制御する。

ここで、目的地は、サービスの開始時に確定的に設定されていなくてもよく、特に、自動駐車をする本実施の形態の車両２０においては、まずは駐車場の入口等の代表地点を目的地としてサービスを開始して、代表地点に車両が到達し、あるいは近づいたときに具体的な駐車位置を最終的な目的地として設定するものであってもよい。なお、当然ながら、サービス開始当初から最終的な駐車位置が目的地として設定されてもよい。あるいは、本実施の形態の自動運転システム１０１は、目的地としては駐車場の代表地点が設定され、当該代表地点に到着した後には自律的に空き駐車位置を探索して駐車をする自動駐車システムであってもよい。

制御部２２１は、通信部２１がユーザ端末装置１０からの自動駐車開始の要求のメッセージを受信したことに応じて、自動駐車のサービスを開始する。また、制御部２２１は、通信部２１がユーザ端末装置１０からの目的地変更の要求のメッセージを受信したことに応じて、目的地を変更して、変更された目的地に向けてサービスを実施する。

上述のように、ユーザは、ユーザ端末装置１０を用いて目的地の変更の要求をすることができるが、本実施の形態では、ユーザは、特に、自動駐車のサービス途中の車両２０を呼び戻すように、目的地を変更することができる。

制御部２２１は、ユーザ端末装置１０に送信する各種のメッセージを生成する。このメッセージには、予定算出部２２２で算出された予定時間（到着所要時間又は到着予定時刻）を通知するメッセージ、車両２０が目的地に到着したこと（自動駐車が完了したこと）を通知するメッセージ、車両２０の現在位置を通知するメッセージが含まれる。なお、本実施の形態においてユーザ端末装置１０と車両２０との間で送受信されるメッセージは、テキスト情報、状態を識別する識別子、位置情報、画像情報等の種々の形態の情報であってよい。

通信部２１は、制御部２２１で生成されたメッセージをユーザ端末装置１０に向けて送信する。なお、車両２０からユーザ端末装置１０へのメッセージの送信において、ユーザ端末装置１０と車両２０との間にメッセージサーバ等の他の装置がメッセージの中継装置として介在してもよい。

予定算出部２２２は、変更要求部１２２にて変更後の目的地が指定されると、後述する位置取得部２４で取得した車両２０の位置と、変更要求部１２２で指定された変更後の目的地とに基づいて、当該変更後の目的地に到着する予定ルート及び予定時間を算出する。この予定時間は、本実施の形態では、現在時刻に所要時間を加えた到着予定時刻であるが、これに代えて、変更後の目的地に到着するまでの所要時間であってもよい。

車両駆動部２３は、車両２０を走行させるための各種の構成を総称したものであり、制御部２１１からの制御信号に従って、車両２０を駆動することで、車両２０を走行させる。車両駆動部２３は、エンジン、トランスミッション、タイヤ、動力伝達機構、操舵機構等の車両２０を走行させるための基本的な構成のほか、車両２０に乗車している運転者としてのユーザが運転操作をするためのアクセル、ブレーキ、ステアリング等の操作部材、及び操作部材に対する運転操作を上記の基本的構成に伝達して運転操作に従って車両２０を走行させるための運転操作機構を含む。

また、本実施の形態の車両駆動部２３は、自動運転を可能とするために、制御部２１１からの制御信号に従って、その各構成、各機構を駆動して、エンジンの始動、加減速、操舵等を行うことができる。すなわち、車両駆動部２３は、運転者の運転操作に従って車両２０を駆動することでマニュアル運転を可能とするとともに、制御部２１１からの制御信号に従って車両２０を駆動することで自動運転を可能とする。

位置取得部２４は、ＧＰＳ受信機で構成され、ＧＰＳ信号を受信して、ＧＰＳ信号に基づいて位置を算出することにより、車両２０の位置を取得する。

記憶部２５には、情報処理部２２が実行する自動運転プログラムで用いられる地図データが記憶されている。なお、地図データについては、通信部２１で通信ネットワークを介して外部装置から必要な部分をダウンロードして記憶部２５に記憶してもよい。必要な地図データは、例えば、車両２０が自動駐車をしようとする際に（即ち、制御部２２１にて自動運転を開始しようとする際に）、当該自動駐車に係る関係部分の地図データをダウンロードしてもよいし、ユーザ端末装置１０からの要求に従って目的地を変更するときに、関係部分の地図データをダウンロードするようにしてもよい。

図２は、本実施の形態のユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。このシーケンス図は、自動運転システム１０１が自動駐車のサービスを実行中、即ち、サービス開始後であってサービスの終了前に実行されるシーケンスを示している。サービスの実行中に、ユーザ端末装置１０から車両２０に目的地変更要求（メッセージＭ１１）が送信され、車両２０においてこれを受信すると、車両２０からユーザ端末装置１０に確認応答（メッセージＭ１２）が送信される。

ユーザ端末装置１０は、確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、新規目的地設定（メッセージＭ１３）を送信することが可能となり、ユーザの変更要求部１２２に対する指示に応じて変更後の目的地である再会位置を示す新規目的地設定（メッセージＭ１３）を車両２０に送信する。

車両２０は、新規目的地設定（メッセージＭ１３）を受信すると、予定算出部２２２が予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ１４）。ユーザ端末装置１０は、予定ルート及び到着時刻予定（メッセージＭ１４）を受信すると、表示入力部１３がそれを表示する。ユーザが表示入力部１３に操作をすることで実行を指示すると、ユーザ端末装置１０は、通信部１１から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）を送信する。

車両２０は、実行要求（メッセージＭ１５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ１６）を送信し、新たに設定された目的地（即ち、再会位置）に向けて自動運転を開始する。車両２０は、再会位置に到着すると、ユーザ端末装置１０に駐車完了通知（メッセージＭ１７）を送信する。ユーザ端末装置１０では、駐車完了通知（メッセージＭ１７）を受信すると、これを表示入力部１３に表示し、ユーザはこの表示画面によって車両２０が再会位置に到着したことを確認できる。

図３は、本実施の形態の自動運転システム１０１によって実行される自動運転方法のフロー図である。自動運転システム１０１は、駐車開始要求があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。上述のように、ユーザが、ユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示された自動駐車開始画面に対して自動駐車の開始を指示すると、通信部１１から自動駐車開始の要求のメッセージが車両２０に向けて送信される。車両２０の通信部２１がこのメッセージを受け取ると、制御部２２１はユーザ端末装置１０からの駐車開始要求があったと判断する。

駐車開始要求がない場合には（ステップＳ１１にてＮＯ）、駐車開始要求があるかを確認し続ける（ステップＳ１１）。駐車開始要求があった場合には（ステップＳ１１にてＹＥＳ）、車両２０は、自動駐車のサービスを開始する（ステップＳ１２）。具体的には、車両２０の制御部２２１は、設定された目的地に向けて自動運転をするように車両駆動部２３の制御を開始する。

車両２０がサービスを開始すると、自動運転システム１０１は、目的地変更の要求があったか否かを判断する（ステップＳ１３）。上述のように、ユーザが、ユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示された目的地変更画面に対して目的地の変更を指示すると、通信部１１から目的地変更の要求のメッセージが車両２０に向けて送信される。車両２０の通信部２１は、このメッセージを受け取ると、制御部２２１はユーザ端末装置１０からの目的地変更要求があったと判断する。

目的地変更要求がない場合には（ステップＳ１３でＮＯ）、自動運転システム１０１は、駐車が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７）。具体的には、制御部２２１は、車両２０の位置取得部２４にて得られる車両２０の現在位置が目的地と一致するか否かを判断する。駐車が完了していない場合には（ステップＳ１７でＮＯ）、制御部２２１は、目的地変更要求があるかを判断しつつ（ステップＳ１３）、自動駐車のサービスを継続する。このように、制御部２２１は、自動駐車のサービスの開始後駐車が完了する前、即ち、サービスの実行中に、目的地変更要求があるか否かを判断する。

目的地変更要求があると（ステップＳ１３にてＹＥＳ）、制御部２２１は、指定された再会位置を新たな目的地として設定する（ステップＳ１４）。そして、自動運転システム１０１は、予定ルート及び到着予定時刻を提示する（ステップＳ１５）。具体的には、予定算出部２２２は、位置取得部２４で取得した車両２０の現在位置と再会位置とに基づいて、車両２０の現在位置から再会位置までの予定ルート及び予定到着時刻を算出し、通信部２１がこれをユーザ端末装置１０に向けて送信し、通信部１１がこれを受信して、表示入力手段１３がこれを表示することでユーザに提示する。

制御部２２１は、新たな目的地を設定すると、自動駐車のサービスにおける目的地の変更を実行する（ステップＳ１６）。これ以降は、変更された新たな目的地について自動駐車のサービスが継続される。自動駐車のサービスを実行して、駐車が完了したときは（ステップＳ１７にてＹＥＳ）、車両２０は、自動駐車が完了した旨のメッセージをユーザ端末装置１０に通知する。具体的には、制御部２２２は、自動駐車が完了した旨のメッセージを生成し、通信部２１が、このメッセージをユーザ端末装置１０に向けて送信する。その後、自動運転システム１０１は、自動駐車のサービスを終了する（ステップＳ１９）。

以上のように、第１の実施の形態の自動運転システム１０１によれば、ユーザが車両２０を降車してから車両２０が自動運転で駐車位置に到着して駐車を完了するまでのサービスの実施中に、ユーザが車両２０と再会したい場合に、ユーザはユーザ端末装置１０から車両２０に対して目的地を再会位置に変更する要求をすることで、サービス途中の車両２０を呼び戻すことができる。よって、例えば、ユーザが車両２０を降車して、自動駐車のサービスを開始した後に、車両２０内に忘れ物をした場合には、車両２０は、自動駐車のサービスの終了、即ち車両２０の駐車位置への駐車を待たずに、駐車位置への経路の途中から引き返してユーザと再会することができる。

（第２の実施の形態）
図４は、第２の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態において、第１の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を使用してその説明を適宜省略する。自動運転システム１０２は、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。

管理装置３０は、複数の車両２０の自動運転を管理する。管理装置３０は、例えば、商業施設及びその駐車場等、限られた範囲において、当該範囲内で駐車をしようとする複数の車両２０の自動運転を管理するものであってもよいし、公道を含む所定の地域における車両２０の自動運転を管理するものであってもよい。所定の地域は、数キロメートル程度の範囲であっても、国全体であっても、複数の国に跨っていてもよい。

ユーザ端末装置１０及び車両２０は、それぞれ管理装置３０と通信を行う。このために、管理装置３０は、通信部３１を備えている。管理装置３０は、インターネットに接続されたサーバであってよい。なお、ユーザ端末装置１０及び車両２０と管理装置３０との通信において、ユーザ端末装置１０と管理装置３０との間、車両２０と管理装置３０との間に、メッセージサーバ等の他の装置が中継装置として介在してもよい。

また、管理装置３０は、情報処理部３２と、記憶部３３とを備えている。情報処理部３２は、プロセッサが所定の管理プログラムを実行することで実現される。情報処理部３２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、管理プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。管理プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。

記憶部３３には、所定の範囲の地図を記憶している。情報処理部３２は、車両２０から周辺地図の要求を受けて、記憶部３３に記憶された地図から、要求された場所の周辺部分を抽出する。抽出された周辺地図は、通信部３１から車両２０に向けて送信される。

図５は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置３０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受は、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、ユーザ端末装置１０から車両２０に新規目的地設定（メッセージＭ１３）が送信されると、車両２０は、新規目的地設定にて示される変更後の目的地とその周辺を含む周辺地図の要求（メッセージＭ２１）を管理装置３０に向けて送信する。

管理装置３０は、周辺地図の要求（メッセージＭ２１）を受信すると、情報処理部３２が記憶部３３から周辺地図の要求（メッセージＭ２１）にて示されている目的地とその周辺を含む地図を抽出し、抽出した周辺地図（メッセージＭ２２）を車両２０に配信する。

車両２０は、周辺地図（メッセージＭ２２）を受信して、予定算出部２２２がこの周辺地図を用いて予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ１４）。

図６は、本実施の形態の自動運転システム１０２によって実行される自動運転方法のフロー図である。図６のフロー図は、ステップＳ２１及びステップＳ２２が追加されている点で第１の実施の形態のフロー図と異なる。すなわち、新たな目的地が設定された場合に（ステップＳ１４）、車両２０の制御部２２１は、周辺地図が必要であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、制御部２２１は記憶部２５を参照して、新たに設定された目的に対応する周辺地図が記憶部２５に記憶されているか否かを判断する。

対応する周辺地図が記憶部２５に記憶されていない場合、即ち新目的に対応する周辺地図が必要である場合には（ステップＳ２１にてＹＥＳ）、車両２０は、管理装置３０から周辺地図を取得する（ステップＳ２２）。このとき、車両２０の制御部２２１は、周辺地図の要求を生成して、通信部２１から管理装置３０に送信する。管理装置３０は通信部３１にてこの要求を受信すると、情報処理部３２にて記憶部３３から周辺地図を取得して、これを通知部３１から車両２０に向けて送信する。車両２０は、管理装置３０から送信されてきた周辺地図を通信部２１にて受信する。

予定算出部２２２は、通信部２１にて受信した周辺地図を用いて車両２０の現在位置から新たな目的地（即ち、再会位置）への予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０にて提示する（ステップＳ１５）。

なお、新たな目的地が設定された場合において、車両２０の記憶部２５にすでに当該新たな目的地に対応する周辺地図が記憶されている場合には、制御部２２１は、周辺地図は不要であると判断して（ステップＳ２１にてＮＯ）、予定算出部２２２は、管理装置３０から周辺地図を取得することなく、記憶部２５に記憶された周辺地図を用いて予定ルート及び予定到着時刻を算出する（ステップＳ１５）。

以上のように、本実施の形態の自動運転システム１０２によれば、新たに設定された目的地（即ち、再会位置）について車両２０に周辺地図が存在しない場合には、その都度管理装置３０から取得するので、ユーザが自由に再会場所を指定したとしても、それに対応することができる。

本実施の形態は、車両２０が管理装置３０によって管理される駐車場において、車両２０が、まず管理装置３０から必要な地図を取得して、当該地図を用いて自動駐車のサービスを行う場合に有効である。この場合には、目的地を変更しない場合や新たな目的地がもともと車両２０の記憶部２５に記憶されている場合には管理装置３０から周辺地図を新たに取得する必要はないが、再会位置として当初管理装置３０から取得していた地図では足りない場合に、ステップＳ２２で周辺地図を取得できる。よって、ユーザは、より広い範囲の中から新たな目的地を指定できる。

（第３の実施の形態）
図７は、第３の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態において、第１又は第２の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を使用してその説明を適宜省略する。自動運転システム１０３は、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。

本実施の形態では、第１及び第２の実施の形態で車両２０の情報処理部２２に備えられていた予定算出部が管理装置３０に備えられている。予定算出部３２２の動作は第１及び第２の実施の形態の予定算出部２２２と同じである。

本実施の形態では、ユーザ端末装置１０と車両２０とは直接は通信をせず、それぞれ管理装置３０を介してメッセージの授受を行う。管理装置３０では、ユーザ端末装置１０と車両２０との間で対応付け（又はペアリング）がされている。

図８は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置３０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。このシーケンス図は、自動運転システム１０１が自動駐車のサービスを実行中、即ち、サービス開始後であってサービスの終了前に実行されるシーケンスを示している。サービスの実行中に、ユーザ端末装置１０から管理装置３０に目的地変更要求（メッセージＭ３１）が送信され、管理装置３０においてこれを受信すると、管理装置３０からユーザ端末装置１０に確認応答（メッセージＭ３２）が送信される。

ユーザ端末装置１０は、確認応答（メッセージＭ３２）を受信すると、新規目的地設定（メッセージＭ３３）を送信することが可能となり、ユーザの変更要求部１２２に対する指示に応じて変更後の目的地である再会位置を示す新規目的地設定（メッセージＭ３３）を管理装置３０に送信する。

管理装置３０は、新規目的地設定（メッセージＭ３３）を受信すると、予定算出部３２２が予定ルート及び到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ３４）。ユーザ端末装置１０は、予定ルート及び予定到着時刻（メッセージＭ３４）を受信すると、表示入力部１３がそれを表示することでユーザに提示する。

管理装置３０は、実行要求（メッセージＭ３５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ３６）を送信し、車両２０に対して、ユーザ端末装置１０から実行要求（メッセージＭ３４）を受けた新たな目的について、当該新規目的地及び当該新規目的地までのルートの設定（メッセージＭ３７）を送信する。

車両２０は、設定された新規目的地及びルート（メッセージＭ３７）を受信すると、管理装置３０に対して、確認応答（メッセージＭ３８）を送信する。車両２０は、管理装置３０にて設定された新たな目的地（即ち、再会位置）及びルートに従って自動運転のサービスを継続し、再会位置に到着すると、管理装置３０に駐車完了通知（メッセージＭ３９）を送信する。

管理装置３０は、車両２０から駐車管理通知（メッセージＭ３９）を受信すると、車両２０に対して確認応答（メッセージＭ４０）を送信し、ユーザ端末装置１０に駐車完了通知（メッセージＭ４１）を送信する。ユーザ端末装置１０は、駐車完了通知（メッセージＭ４１）を受信すると、これを表示入力部１３に表示する。ユーザはこの表示画面によって車両２０が再会位置に到着したことを確認できる。

以上のように、本実施の形態の自動運転システム１０３によれば、ユーザ端末装置１０と車両２０とが管理装置３０を介して通信をしてサービスを実行し、目的地の変更を行うことができる。

（第４の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図１に示した第１の実施の形態の自動運転システム１０１と同じであり、ユーザ端末装置１０と車両２０とを含んで構成される。

図９は、ユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、車両２０に目的地変更の要求（メッセージＭ１１）を送信して、それに対する確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの位置（メッセージＭ４２）を車両２０に送信する。

車両２０の制御部２２１は、再会位置候補として、降車位置、即ちサービスを開始した地点を設定し、予定算出部２２２は、この再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ４３）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ４３を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。

ユーザが表示入力部１３を操作して当該再会位置候補への目的地の変更を指示すると、ユーザ端末装置１０から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）が送信され、車両２０はそれに応じて目的地を変更してサービスを継続する。

本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザには再会位置候補として降車位置が提示されるので、ユーザは場所を指定せずに車両２０を呼び戻して再会することができる。

（第５の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図４に示した第２の実施の形態の自動運転システム１０２と同じであり、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。

図１０は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置２０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、車両２０に目的地変更の要求（メッセージＭ１１）を送信して、それに対する確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの現在位置（メッセージＭ４２）を車両２０に送信する。

車両２０は、ユーザの現在位置（メッセージＭ４２）を受信すると、当該ユーザ位置とその周辺を含む周辺地図の要求（メッセージＭ５１）を管理装置３０に向けて送信する。管理装置３０は、周辺地図の要求（メッセージＭ５１）を受信すると、情報処理部３２が記憶部３３から周辺地図の要求（メッセージＭ５１）にて示されているユーザの現在位置とその周辺を含む周辺地図を抽出し、抽出した周辺地図（メッセージＭ５２）を車両２０に配信する。このときの周辺地図には、ユーザと車両２０とが再会可能（少なくとも車両２０が停車可能）な再会位置候補の情報が含まれている。

車両２０は、周辺地図を受信すると、制御部２２１は、その周辺地図に含まれる各再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ５３）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ５３を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。

ユーザが表示入力部１３を操作して当該再会位置候補への目的地の変更を指示すると、ユーザ端末装置１０から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）が送信され、車両２０はそれに応じて目的地を変更してサービスを継続する。

図１１は、目的地変更画面の例を示す図である。図１１を参照して、目的地の変更、即ち再会位置の指定について説明する。目的地変更画面４０１は、変更受付部１２によって生成される。目的地変更画面４０１は、地図表示部４１と、情報提示部４２とを含んで構成される。地図表示部４１には、地図が表示される。情報提示部４２には、待ち合わせ候補の情報及び目的地変更の指示をするためのボタン４２１が表示される。

変更受付部１２は、位置取得部１４からユーザ端末装置１０の現在位置を取得し、車両２０から位置取得部２４で取得された車両２０の現在位置を取得し、ユーザ端末装置１０及び車両２０の位置を地図上に表示する。なお、地図はあらかじめユーザ端末装置１０に記憶されていてもよいし、表示をするたびに外部の装置（例えば、地図サーバや複数の車両の自動運転を管理する管理装置）から通信ネットワークを介してダウンロードしたものであってもよい。

図１１の例では、地図上には、さらに、再会位置候補が示されている。この再会位置候補は、あらかじめ地図に関連付けられている。乗降車可能な場所であって、かつ、ユーザにとって比較的分かりやすい場所が再会位置候補とされている。ユーザは、地図表示部４１の地図上の再会位置候補のいずれかを指定すると、情報提示部４２には指定された再会位置候補についての説明が表示される。

また、情報提示部４２には、指定されている再会位置候補を変更後の目的地として確定するためのボタン４２１が設けられている。ユーザがこのボタン４２１をタップすると、変更要求部１２２は、確定された変更後の目的地のメッセージを生成し、通信部１１はこれを車両２０に向けて送信する。

地図には、各再会位置候補について、車寄せスペースの大きさ、混雑状況、ビル階数、屋根の有無等の情報が各再会位置候補に関連付けて記憶されており、それらの情報は目的地変更画面４０１に表示される。また、降車場所（即ち、自動駐車のサービスを開始した位置）である再会位置候補、ユーザの現在位置に最も近い再会位置候補、車両２０の到着所要時間とユーザの到着所要時間のうちの長い方が最も短い再会位置候補には、それぞれその旨の情報が各再会位置候補に関連付けて記憶されており、目的地変更画面４０１において表示される。

さらに、地図表示部４１には、車両２０の現在位置から各再会位置候補に至る予定ルートが表示される。この予定ルートは、予定算出部２２２で算出される。

なお、上述のように、ユーザ端末装置１０は、マイク及び音声認識部を備えていてユーザが音声入力可能であってよく、その場合には、再会位置候補の選択も音声入力によって行う。例えば、図１１の例において、「降りたところで待ち合わせたい」等の降車位置を希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に再会位置候補３の情報を提示してよく、「近くで待ち合わせたい」等の最寄り位置での待ち合わせを希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に再会位置候補１の情報を提示してよい。

また、変更要求部１２２は、「トイレによってから待ち合せたい」等の経由地を希望する音声入力に対して、情報提示部４２に経由地から比較的近い再会位置候補１、２を提示してよい。また、「コンビニで待ち合せたい」等の地図上の施設や場所の名前等を待ち合わせ場所として指定する音声入力に対して、変更要求部１２２は、指定された場所の情報を情報提示部４２に提示してよい。さらに、「至急戻ってきてほしい」等の最短時間での再会を希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に、車両２０の到達時刻とユーザの到達時刻のうちの遅い方が早く、比較的空いている再会位置候補２の情報を提示してよい。

さらに、地図表示部４１に表示された地図のポイントを指定することで、再会位置を指定可能としてもよい。

図１２Ａ及び図１２Ｂは、目的地を変更してサービスを継続しているときのユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示される進捗画面の例を示す図である。図１１Ａの進捗画面５０１と図１１Ｂの進捗画面５０２とは表示切替ボタン５２１を指示することで切り替えることができる。

進捗画面５０１には、地図表示部５１と情報表示部５２とが含まれる。地図表示部５１には、車両２０の経路とユーザの経路と含む地図が表示され、地図上には、車両２０の現在位置とユーザの現在位置とがそれぞれアイコンで示され、車両２０及びユーザの経路がそれぞれ示される。情報表示部５２には、車両２０が再会位置に到着する予定時刻と、車両２０が再会位置に到着するまでの残りの距離と、ユーザが再会位置に到着する予定時刻と、ユーザが再会位置に到着するまでの残りの距離と、表示を切り替えるための表示切替ボタン５２１とが表示される。

進捗画面５０２には、２Ｄ地図表示部５３と、３Ｄ案内表示部５４と、情報表示部５２とが含まれる。２Ｄ地図表示部５３には、車両２０の進捗状況が示される。具体的には、２Ｄ地図表示部５３には、車両２０の経路を含む地図が表示され、地図上には、車両２０の現在位置がアイコンで示され、車両２０の経路が示される。３Ｄ案内表示部５４には、ユーザに対する経路案内の３Ｄ表示がされる。情報表示部５２に表示される内容は、進捗画面５０１の情報表示部５２と同じである。

本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザの現在位置を考慮した再会位置候補をユーザに提示することができ、ユーザが再会するのに都合のよい場所を選んで車両２０を呼び戻して再会することができる。

（第６の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図７に示した第３の実施の形態の自動運転システム１０３と同じであり、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。

図１３は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置２０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、管理装置３０に目的地犯行の要求（メッセージＭ３１）を送信して、それに対する応答確認（メッセージＭ３２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの現在位置（メッセージ６１）を管理装置３０に送信する。

管理装置３０が、ユーザの現在位置（メッセージＭ６１）を受信すると、制御部３２１は、記憶部３５からユーザの現在位置とその周辺を含む周辺地図を抽出する。この周辺地図には、ユーザと車両２０とが再会可能（少なくとも車両２０が停車可能）な再会位置候補の情報が含まれている。制御部３２１は、抽出した周辺地図に含まれる各再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ６２）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。

ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ６２を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。管理装置３０は、実行要求（メッセージＭ３５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ３６）を送信し、車両２０に対して、ユーザ端末装置１０から実行要求（メッセージＭ３４）を受けた新たな目的について、当該新規目的地及び当該新規目的地までのルートの設定（メッセージＭ３７）を送信する。以下は、第３の実施の形態と同様である。

以上のように、本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザ端末装置１０と車両２０とが管理装置３０を介して通信をしてサービスを実行し、目的地の変更を行うことができる。

なお、上記の実施の形態では、予定算出部における処理を含む目的地変更のための情報処理が車両２０の情報処理部２２又は管理制御装置３０の情報処理部３２にて実行されていたが、予定算出部における処理を含む目的地変更のための情報処理がユーザ端末装置１０において実行されてもよい。また、この場合に、必要に応じて管理装置３０からユーザ端末装置１０に地図データが提供されてもよい。

また、上記の実施の形態では、車両２０を駆動する車両駆動部２３を制御する制御部２２１が車両２０に設けられていたが、車両駆動部２３を制御する制御部は、管理装置３０又はその他の車両２０の外部の装置に備えられていてもよい。この場合に、管理装置３０その他の外部の装置では、制御部にて、車両２０を自動運転させるための制御信号を生成して、それを車両２０に送信し、車両２０は、送信された制御信号を受信して、車両駆動部２３は、この制御信号に従って車両２０を駆動する。

上記の実施の形態では、本発明の自動運転システムが、無人の車両２０を目的地としての駐車位置まで自動運転させる非搭乗型自動駐車システムとして応用される例を説明したが、本発明の自動運転システムは、車両２０を目的地としての送迎先まで自動運転させる自動送迎システムとしても応用され得る。

１０ ユーザ端末装置、１１ 通信部、１２２ 変更要求部、１３ 表示入力部、１４ 位置取得部、２０ 車両、２１ 通信部、２２１ 制御部、２２２ 予定算出部、２３ 車両駆動部、２４ 位置取得部、３０ 管理装置、３１ 通信部、３２１ 制御部、３２２ 予定算出部、１０１〜１０３ 自動運転システム

Claims (20)

1. 車両（２０）に備えられ、該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、
   設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、
   ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する、自動運転システム（１０１，１０２，１０３）。
2. 前記受付手段は、ユーザが所持するユーザ端末装置（１０）に備えられ、
   前記ユーザ端末装置は、さらに、前記受付手段にて受け付けられた指示を送信する端末通信手段（１１）を備えた、請求項１に記載の自動運転システム。
3. 前記制御手段は、前記車両に備えられ、
   前記車両は、さらに、前記端末通信手段から送信された指示を受信する車両通信手段（２１）を備えた、請求項２に記載の自動運転システム。
4. 前記ユーザ端末装置は、前記目的地変更を含む車両制御をするための専用装置である、請求項２に記載の自動運転システム。
5. 前記ユーザ端末装置は、前記目的地変更を含む車両制御、及びその他の情報処理が可能な汎用装置である、請求項２に記載の自動運転システム。
6. 前記受付手段は、前記目的地変更の要求に加えて、変更後の目的地の指定を受け付け、
   前記制御手段は、前記指定を受けた目的地に向けて前記車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する、請求項１に記載の自動運転システム。
7. 表示手段（１３）をさらに備え、
   前記受付手段は、前記表示手段にて表示された地図上で前記変更後の目的地の指定を受け付ける、請求項６に記載の自動運転システム。
8. 前記ユーザ端末装置は、その位置を取得する端末位置取得手段（１４）を備え、
   前記表示手段は、前記ユーザ端末装置の位置を前記地図上に表示する、請求項７に記載の自動運転システム。
9. 前記受付手段は、前記目的地の変更の指示に加えて、複数の候補の中から目的地の指定を受け付け、
   前記制御手段は、前記指定を受けた目的地に向けて前記車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する、請求項１に記載の自動運転システム。
10. 前記複数の候補には、前記サービスを開始したときの前記車両の位置が含まれる、請求項９に記載の自動運転システム。
11. 前記複数の候補には、前記目的地変更の指示を受け付けた際の前記ユーザ端末装置の位置及び前記車両の位置に基づいた位置が含まれる、請求項９に記載の自動運転システム。
12. 前記制御手段が目的地を変更したことを前記ユーザ端末装置に通知する通知手段をさらに備えた、請求項２に記載の自動運転システム。
13. 前記車両は、その位置を取得する車両位置取得手段（２４）を備え、
    前記車両位置取得手段にて取得した位置と変更後の目的地とに基づいて、変更後の目的地に到着する予定時間を算出する予定算出手段（２２２，３２２）と、
    前記予定時間を前記ユーザ端末装置に通知する通知手段（２１，３１）と、
    をさらに備えた、請求項２に記載の自動運転システム。
14. 前記目的地変更の指示を受けた際に、予定算出手段に対して地図を配信する地図配信手段（３１）をさらに備えた、請求項１３に記載の自動運転システム。
15. 前記車両が変更後の目的地に到着したことを前記ユーザ端末装置に通知する通知手段（２１，３１）を備えた、請求項２に記載の自動運転システム。
16. 前記車両駆動手段は、前記車両に備えられ、
    前記受付手段は、ユーザが所持するユーザ端末装置に備えられ、
    前記制御手段は、複数の車両の自動運転を管理する管理装置に備えられ、
    前記ユーザ端末装置は、さらに、前記受付手段にて受け付けられた前記要求を送信する端末通信手段を備え、
    前記管理装置は、さらに、前記ユーザ端末装置から前記要求を受信し、前記車両に前記自動運転のための制御信号を送信する管理通信手段（３１）を備え、
    前記車両は、さらに、前記管理通信手段から送信された前記制御信号を受信する車両通信手段を備え、
    前記車両駆動手段は、前記制御信号に従って前記車両を駆動する、請求項１に記載の自動運転システム。
17. 無人の車両を前記目的地としての駐車位置まで自動運転させる非搭乗型自動駐車システムとして応用された、請求項１に記載の自動運転システム。
18. 車両を前記目的地としての送迎先まで自動運転させる自動送迎システムとして応用された、請求項１に記載の自動運転システム。
19. 車両を駆動する車両駆動手段と、前記車両駆動手段を制御する制御手段と、ユーザからの目的地変更の指示を受け付ける受付手段とを備えた自動運転システムにおいて実行される自動運転方法であって、
    前記車両駆動手段が、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するステップ（Ｓ１２）と、
    前記受付手段が、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、ユーザからの目的地変更の要求を受け付けるステップ（Ｓ１４）と、
    前記制御手段が、前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続するステップ（Ｓ１６）と、を備えた自動運転方法。
20. コンピュータを、
    設定された目的地に向けて車両（２０）を自動運転させるサービスを実行するために、前記車両を駆動する車両駆動手段（２３）を制御する制御手段（２２１，３２１）、及び
    ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）、
    として機能させる自動運転プログラムであって、
    前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する、自動運転プログラム。

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