[go: up one dir, main page]

JP2019079168A - Automatic driving system, automatic driving method, and automatic driving program - Google Patents

Automatic driving system, automatic driving method, and automatic driving program Download PDF

Info

Publication number
JP2019079168A
JP2019079168A JP2017204232A JP2017204232A JP2019079168A JP 2019079168 A JP2019079168 A JP 2019079168A JP 2017204232 A JP2017204232 A JP 2017204232A JP 2017204232 A JP2017204232 A JP 2017204232A JP 2019079168 A JP2019079168 A JP 2019079168A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
destination
user terminal
service
terminal device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017204232A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7006124B2 (en
Inventor
益弘 近藤
Masuhiro Kondo
益弘 近藤
伊豆原　英嗣
Hidetsugu Izuhara
英嗣 伊豆原
隆大 成田
Takahiro Narita
隆大 成田
笠見　英男
Hideo Kasami
英男 笠見
剛志 古川
Tsuyoshi Furukawa
剛志 古川
昌也 樽家
Masaya Taruie
昌也 樽家
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2017204232A priority Critical patent/JP7006124B2/en
Publication of JP2019079168A publication Critical patent/JP2019079168A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7006124B2 publication Critical patent/JP7006124B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

【課題】 自動運転サービスの途中で目的地を変更することが可能な自動運転システム等を提供する。【解決手段】 自動運転システム（１０１，１０２，１０３）は、車両（２０）に備えられて該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）とを備え、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。【選択図】 図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic driving system or the like capable of changing a destination in the middle of an automatic driving service. An automatic driving system (101, 102, 103) automatically drives a vehicle toward a set destination with a vehicle driving means (23) provided in the vehicle (20) to drive the vehicle. The control means (221, 321) for controlling the vehicle driving means for executing the service and the receiving means (122) for receiving the request for changing the destination from the user are provided, and the control means starts the service. Later, before the end of the service, the destination is changed and the service is continued in response to the request received by the reception means. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、自動運転システム、自動運転方法、及び自動運転プログラムに関し、特に、車両に運転者が搭乗しない状態で自動運転を行う非搭乗型の自動運転システム、自動運転方法、及び自動運転プログラムに関する。   The present invention relates to an automatic driving system, an automatic driving method, and an automatic driving program, and more particularly to a non-boarding type automatic driving system, an automatic driving method, and an automatic driving program for performing automatic driving without the driver riding on a vehicle. .

従来、運転者のいない状態で車両を目的地まで自動運転させる自動運転システムが提案されている。このような自動運転システムは、例えば、非搭乗型自動駐車システムや非搭乗型自動運転システムとして応用されている。また、このような自動運転システムとしては、自動運転システムのインフラの一部として提供される外部制御装置から車両に指令を出し、車両が外部制御装置からの指令に従って自動運転を行うリモート制御型システムと、車両が自律的に自動運転を行う自律制御型システムとがあり、また、リモート制御と自律制御とを融合させたシステムもある。   Conventionally, there has been proposed an automatic driving system for automatically driving a vehicle to a destination without a driver. Such an autonomous driving system is applied, for example, as a non-boarding type automatic parking system or a non-boarding type autonomous driving system. In addition, as such an automatic driving system, a remote control type system in which a command is issued to a vehicle from an external control device provided as part of an infrastructure of the automatic driving system, and the vehicle performs automatic driving according to a command from the external control device. In addition, there is an autonomous control system in which a vehicle autonomously operates automatically, and there is also a system in which remote control and autonomous control are integrated.

車両においてリモートドライブを終了する場合に運転モードを適切に切り替える技術として、特許文献１に記載の車両の運転モード制御装置が知られている。この車両の運転モード制御装置は、リモートドライブモードを終了する場合には、乗員によって行われた事前設定に基づいて、自動運転モードと手動運転モードのうちのいずれか一方を選択して切り替える。   DESCRIPTION OF RELATED ART As a technique which switches an operation mode appropriately, when complete | finishing a remote drive in a vehicle, the operation mode control apparatus of the vehicle of patent document 1 is known. When ending the remote drive mode, the operation mode control device of the vehicle selects and switches one of the automatic operation mode and the manual operation mode based on the pre-setting made by the occupant.

特開２０１６−１８２３８号公報JP, 2016-18238, A

しかしながら、特許文献１では、有人車両の制御を前提としており、非搭乗型の自動運転は想定していない。したがって、無人車両がユーザから離れて目的地に向かう途中で、ユーザが車両を呼び戻すための制御については記載されていない。   However, in patent document 1, control of a manned vehicle is premised and non-boarding type automatic driving is not assumed. Therefore, the control for the user to call back the vehicle while the unmanned vehicle leaves the user and goes to the destination is not described.

そこで、本発明は、自動運転サービスの途中で目的地を変更することが可能な自動運転システム等を提供することを目的とする。   Then, this invention aims at providing the automatic driving system etc. which can change the destination in the middle of an automatic driving service.

上記目的を達成するために、本発明の一態様は自動運転システムであって、この自動運転システム（１０１，１０２，１０３）は、車両（２０）に備えられて該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）とを備え、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。   In order to achieve the above object, an aspect of the present invention is an automatic driving system, and the automatic driving system (101, 102, 103) is provided in a vehicle (20) to drive the vehicle. (23) and control means (221, 321) for controlling the vehicle drive means to execute a service for automatically driving the vehicle toward the set destination, and a request for destination change from the user Receiving means (122), the control means changing the destination according to the request received by the receiving means after the start of the service and before the end of the service. To continue.

本発明の別の態様は、車両を駆動する車両駆動手段と、前記車両駆動手段を制御する制御手段と、ユーザからの目的地変更の指示を受け付ける受付手段とを備えた自動運転システムにおいて実行される自動運転方法であって、前記車両駆動手段が、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するステップ（Ｓ１２）と、前記受付手段が、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、ユーザからの目的地変更の要求を受け付けるステップ（Ｓ１４）と、前記制御手段が、前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続するステップ（Ｓ１６）とを備えている。   Another aspect of the present invention is performed in an automatic driving system including a vehicle drive means for driving a vehicle, a control means for controlling the vehicle drive means, and a receiving means for receiving an instruction to change a destination from a user. The vehicle driving means performs a service for automatically driving the vehicle toward the set destination (S12), and the receiving means is after the start of the service. Before the end of the service, a step (S14) of receiving a request for changing the destination from the user, and a step of the control means changing the destination and continuing the service in response to the request (S16) And have.

本発明のさらに別の態様は、自動運転プログラムであって、この自動運転プログラムは、コンピュータを、設定された目的地に向けて車両（２０）を自動運転させるサービスを実行するために、前記車両を駆動する車両駆動手段（２３）を制御する制御手段（２２１，３２１）、及びユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）として機能させ、前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する。   Yet another aspect of the present invention is an automatic driving program, wherein the automatic driving program executes a service for causing a computer to automatically drive a vehicle (20) toward a set destination. Function as control means (221, 321) for controlling the vehicle drive means (23) for driving the vehicle, and as reception means (122) for receiving a request for changing the destination from the user, the control means Before the end of the service, the destination is changed and the service is continued according to the request accepted by the accepting means.

図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to a first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の第１の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 2 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の第１の実施形態に係る非搭乗型自動運転方法のフロー図である。FIG. 3 is a flowchart of the non-boarding type automatic operation method according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の第２の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to a second embodiment of the present invention. 図５は、本発明の第２の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 5 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages according to the second embodiment of the present invention. 図６は、本発明の第２の実施形態に係る非搭乗型自動運転方法のフロー図である。FIG. 6 is a flowchart of a non-boarding type automatic operation method according to a second embodiment of the present invention. 図７は、本発明の第３の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to a third embodiment of the present invention. 図８は、本発明の第３の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 8 is a sequence diagram showing exchange of messages according to the third embodiment of the present invention. 図９は、本発明の第４の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 9 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages according to the fourth embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の第５の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 10 is a sequence diagram showing exchange of messages according to the fifth embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の第５の実施形態に係る目的地変更画面の例を示す図である。FIG. 11 is a view showing an example of a destination change screen according to the fifth embodiment of the present invention. 図１２Ａは、本発明の第５の実施形態に係る目的地を変更してサービスを継続しているときの進捗画面の例を示す図である。FIG. 12A is a diagram showing an example of a progress screen when the service is continued while changing the destination according to the fifth embodiment of the present invention. 図１２Ｂは、本発明の第５の実施形態に係る目的地を変更してサービスを継続しているときの進捗画面の例を示す図である。FIG. 12B is a diagram showing an example of a progress screen when the service is continued while changing the destination according to the fifth embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の第６の実施形態に係るメッセージの授受を示すシーケンス図である。FIG. 13 is a sequence diagram showing transmission and reception of a message according to the sixth embodiment of the present invention.

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiment described below shows an example in the case of carrying out the present invention, and the present invention is not limited to the specific configuration described below. In the implementation of the present invention, a specific configuration according to the embodiment may be adopted as appropriate.

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。自動運転システム１０１は、ユーザ端末装置１０と、車両２０とを含んで構成される。ユーザ端末装置１０は、ユーザが所持する端末装置であり、ユーザが携帯するのに適した構成であることが望ましい。ユーザ端末装置１０は、車両２０の制御をするための専用装置であってもよいし、 車両２０の制御も可能であるが、他の情報処理も可能である汎用装置（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、ウェアラブルＰＣ）であってもよい。 First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to the first embodiment. The autonomous driving system 101 is configured to include a user terminal device 10 and a vehicle 20. The user terminal device 10 is a terminal device possessed by the user, and desirably has a configuration suitable for being carried by the user. The user terminal device 10 may be a dedicated device for controlling the vehicle 20, or may be capable of controlling the vehicle 20, but is a general-purpose device (for example, a smartphone, a tablet PC) capable of other information processing. , Wearable PC).

車両２０は、自動運転機能を備えた一般的な車両である。車両２０は、ユーザが所有する車両に限らず、シェアリングに供される車両であってもよいが、ユーザ端末装置１０との間で対応付け（又はペアリング）ができているものとする。すなわち、後述するように、ユーザ端末装置１０及び車両２０は、いずれも無線通信機能を有するが、ユーザ端末装置１０からの情報の送信先は車両２０であり、車両２０からの情報の送信先はユーザ端末装置１０である。   The vehicle 20 is a general vehicle provided with an automatic driving function. The vehicle 20 is not limited to the vehicle owned by the user but may be a vehicle provided for sharing, but it is assumed that association (or pairing) with the user terminal device 10 is possible. That is, as described later, although both the user terminal device 10 and the vehicle 20 have a wireless communication function, the transmission destination of the information from the user terminal device 10 is the vehicle 20, and the transmission destination of the information from the vehicle 20 is It is a user terminal device 10.

ユーザ端末装置１０は、通信部１１と、情報処理部１２と、表示入力部１３と、位置取得部１４と、記憶部１５とを備えている。通信部１１は、無線通信を行う。通信部１１は、後述する各種のメッセージを所定の無線通信方式で送信し、また、所定の無線通信方式で送信されてきたメッセージを受信する。   The user terminal device 10 includes a communication unit 11, an information processing unit 12, a display input unit 13, a position acquisition unit 14, and a storage unit 15. The communication unit 11 performs wireless communication. The communication unit 11 transmits various messages to be described later by a predetermined wireless communication scheme, and receives a message transmitted by the predetermined wireless communication scheme.

情報処理部１２は、プロセッサが所定の端末プログラムを実行することで実現される。情報処理部１２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、端末プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。端末プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。情報処理部１２は、自動駐車要求部１２１と、変更要求部１２２と、予定算出部２２２とを備えている。   The information processing unit 12 is realized by the processor executing a predetermined terminal program. The information processing unit 12 includes a memory for temporarily storing data for the processor to perform information processing, and a memory for storing a terminal program. The terminal program may be stored and provided in a non-transitional tangible storage medium such as a non-volatile memory. The information processing unit 12 includes an automatic parking request unit 121, a change request unit 122, and a schedule calculation unit 222.

自動駐車要求部１２１は、表示入力部１３に対して、ユーザが自動駐車の開始を指示するための自動駐車開始画面を表示させ、自動駐車開始画面に関連付けて表示入力部１３に入力されたユーザの自動駐車開始の操作に基づいて、自動駐車開始の要求を生成する。この要求は、メッセージとして通信部１１から送信される。   The automatic parking request unit 121 causes the display input unit 13 to display an automatic parking start screen for instructing the user to start automatic parking, and the user who has been input to the display input unit 13 in association with the automatic parking start screen Generate an automatic parking start request based on the automatic parking start operation. This request is transmitted from the communication unit 11 as a message.

変更要求部１２２は、表示入力部１３に対して、目的地を再会位置に変更するための目的地変更画面を表示させ、目的地変更画面に関連付けて表示入力部１３に入力されたユーザの目的地変更の操作に基づいて、目的地変更の要求を生成する。この要求は、メッセージとして通信部１１から送信される。   The change request unit 122 causes the display input unit 13 to display a destination change screen for changing the destination to the re-meeting position, and the purpose of the user input to the display input unit 13 in association with the destination change screen. Generate a destination change request based on the change operation. This request is transmitted from the communication unit 11 as a message.

表示入力部１３は、画像を表示する表示部としての機能とユーザの入力を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えており、具体的には表示部としての表示パネルと入力部としてのタッチセンサとが組み合わされたタッチパネルで構成される。タッチパネルは、表示部としては、所定の解像度でフルカラー画像を表示し、入力部としては、各種のタッチ入力（タップ、ダブルタップ、スライド、ピンチイン、ピンチアウト、回転等）を検出する。   The display input unit 13 has a function as a display unit for displaying an image and a function as an input unit for receiving an input from the user. Specifically, the display panel as a display unit and the touch sensor as an input unit It consists of a combined touch panel. The touch panel displays a full color image at a predetermined resolution as a display unit, and detects various touch inputs (tap, double tap, slide, pinch in, pinch out, rotation, etc.) as an input unit.

なお、ユーザ端末装置１０は、ユーザの入力を受け付ける手段として、表示入力部１３の他にマイク及び音声認識部を備えていてよい。マイクはユーザが発した音声を音声信号に変換し、音声認識部は音声信号に対して認識処理を行うことで、ユーザの発話の内容を理解する。   The user terminal device 10 may include a microphone and a voice recognition unit in addition to the display input unit 13 as means for receiving user's input. The microphone converts voice uttered by the user into a voice signal, and the voice recognition unit performs recognition processing on the voice signal to understand the content of the user's speech.

位置取得部１４は、ＧＰＳ受信機で構成され、ＧＰＳ信号を受信して、ＧＰＳ信号に基づいて位置を算出することにより、ユーザ端末装置１０の位置を取得する。位置取得部１４で得られた位置は、地図と関連付けられて表示入力部１３に表示される。   The position acquisition unit 14 is configured by a GPS receiver, receives a GPS signal, and calculates the position based on the GPS signal to acquire the position of the user terminal device 10. The position obtained by the position obtaining unit 14 is displayed on the display input unit 13 in association with the map.

記憶部１５には、上記の自動駐車開始画面、目的地変更画面、地図等を含む情報処理部１２の処理に必要なデータが記憶されている。なお、特に地図のデータについては、通信部１１で通信ネットワークを介して外部装置から必要な部分をダウンロードして記憶部１５に記憶してもよい。必要な地図データは、例えば、ユーザが自動駐車をしようとする際、即ち、自動駐車要求部１２１にて自動駐車の開始を要求する際に、当該自動駐車に係る関係部分の地図データをダウンロードしてもよいし、変更要求部１２２が目的地の変更をしようとするときに、関係部分の地図データをダウンロードするようにしてもよい。   The storage unit 15 stores data necessary for the processing of the information processing unit 12 including the above-mentioned automatic parking start screen, destination change screen, map and the like. In particular, with regard to map data, the communication unit 11 may download necessary portions from an external device via the communication network and store the data in the storage unit 15. The necessary map data is, for example, when the user intends to perform automatic parking, that is, when the automatic parking request unit 121 requests the start of the automatic parking, download map data of a related portion related to the automatic parking. Alternatively, when the change request unit 122 tries to change the destination, the map data of the related part may be downloaded.

車両２０は、通信部２１と、情報処理部２２と、車両駆動部２３と、位置取得部２４と、記憶部２５とを備えている。通信部２１は、無線通信を行う。通信部１１は、後述する各種のメッセージを所定の無線通信方式で送信し、また、所定の無線通信方式で送信されてきたメッセージを受信する。本実施の形態では、通信部２１は、特に、ユーザ端末装置１０から送信された自動駐車開始の要求のメッセージや目的地変更の要求のメッセージを受信する。なお、ユーザ端末装置１０から車両２０へのメッセージの送信において、ユーザ端末装置１０と車両２０との間にメッセージサーバ等の他の装置がメッセージの中継装置として介在してもよい。   The vehicle 20 includes a communication unit 21, an information processing unit 22, a vehicle drive unit 23, a position acquisition unit 24, and a storage unit 25. The communication unit 21 performs wireless communication. The communication unit 11 transmits various messages to be described later by a predetermined wireless communication scheme, and receives a message transmitted by the predetermined wireless communication scheme. In the present embodiment, in particular, the communication unit 21 receives the message of the request for the start of automatic parking transmitted from the user terminal device 10 and the message of the request for change of the destination. In addition, in transmission of the message from the user terminal device 10 to the vehicle 20, another device such as a message server may be interposed between the user terminal device 10 and the vehicle 20 as a message relay device.

情報処理部２２は、プロセッサが所定の自動運転プログラムを実行することで実現される。情報処理部２２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、自動運転プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。自動運転プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。   The information processing unit 22 is realized by the processor executing a predetermined automatic driving program. The information processing unit 22 is configured to include a memory that temporarily stores data for the processor to perform information processing, and a memory that stores an automatic operation program. The autonomous driving program may be stored and provided in a non-transitory tangible storage medium such as a non-volatile memory.

情報処理部２２は、制御部２２１と、予定算出部２２２とを備えている。制御部２２１は、車両駆動部２３を制御することで、車両を自動運転させる。このように、車両駆動部２３に対する制御部２２１の制御によって車両を自動運転させることを、以下では「サービス」ともいう。制御部２２１は、目的地を設定した上で、目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために車両駆動部２３を制御する。   The information processing unit 22 includes a control unit 221 and a schedule calculation unit 222. The control unit 221 controls the vehicle drive unit 23 to automatically drive the vehicle. As described above, automatically driving the vehicle by the control of the control unit 221 with respect to the vehicle drive unit 23 is hereinafter also referred to as "service". After setting the destination, the control unit 221 controls the vehicle drive unit 23 to execute a service for automatically driving the vehicle toward the destination.

ここで、目的地は、サービスの開始時に確定的に設定されていなくてもよく、特に、自動駐車をする本実施の形態の車両２０においては、まずは駐車場の入口等の代表地点を目的地としてサービスを開始して、代表地点に車両が到達し、あるいは近づいたときに具体的な駐車位置を最終的な目的地として設定するものであってもよい。なお、当然ながら、サービス開始当初から最終的な駐車位置が目的地として設定されてもよい。あるいは、本実施の形態の自動運転システム１０１は、目的地としては駐車場の代表地点が設定され、当該代表地点に到着した後には自律的に空き駐車位置を探索して駐車をする自動駐車システムであってもよい。   Here, the destination does not have to be definitely set at the start of the service, and in the case of the vehicle 20 of the present embodiment in which automatic parking is performed in particular, first, the destination is a representative point such as an entrance of a parking lot. The service may be started to set a specific parking position as a final destination when the vehicle reaches or approaches the representative point. Of course, the final parking position may be set as the destination from the beginning of the service. Alternatively, in the automatic driving system 101 of the present embodiment, a representative point of the parking lot is set as the destination, and after arriving at the representative point, the automatic parking system autonomously searches for a vacant parking position and parks. It may be

制御部２２１は、通信部２１がユーザ端末装置１０からの自動駐車開始の要求のメッセージを受信したことに応じて、自動駐車のサービスを開始する。また、制御部２２１は、通信部２１がユーザ端末装置１０からの目的地変更の要求のメッセージを受信したことに応じて、目的地を変更して、変更された目的地に向けてサービスを実施する。   The control unit 221 starts the automatic parking service in response to the communication unit 21 receiving the message requesting automatic parking start from the user terminal device 10. Further, the control unit 221 changes the destination in response to the communication unit 21 receiving the destination change request message from the user terminal device 10, and implements the service toward the changed destination. Do.

上述のように、ユーザは、ユーザ端末装置１０を用いて目的地の変更の要求をすることができるが、本実施の形態では、ユーザは、特に、自動駐車のサービス途中の車両２０を呼び戻すように、目的地を変更することができる。   As described above, the user can request the change of the destination by using the user terminal device 10. However, in the present embodiment, the user especially calls back the vehicle 20 during the automatic parking service. You can change the destination.

制御部２２１は、ユーザ端末装置１０に送信する各種のメッセージを生成する。このメッセージには、予定算出部２２２で算出された予定時間（到着所要時間又は到着予定時刻）を通知するメッセージ、車両２０が目的地に到着したこと（自動駐車が完了したこと）を通知するメッセージ、車両２０の現在位置を通知するメッセージが含まれる。なお、本実施の形態においてユーザ端末装置１０と車両２０との間で送受信されるメッセージは、テキスト情報、状態を識別する識別子、位置情報、画像情報等の種々の形態の情報であってよい。   The control unit 221 generates various messages to be transmitted to the user terminal device 10. In this message, a message notifying the estimated time (the required arrival time or estimated arrival time) calculated by the schedule calculation unit 222, and a message notifying that the vehicle 20 has arrived at the destination (the completion of the automatic parking) , A message notifying the current position of the vehicle 20 is included. In the present embodiment, the message transmitted and received between the user terminal device 10 and the vehicle 20 may be information of various forms such as text information, an identifier for identifying a state, position information, image information and the like.

通信部２１は、制御部２２１で生成されたメッセージをユーザ端末装置１０に向けて送信する。なお、車両２０からユーザ端末装置１０へのメッセージの送信において、ユーザ端末装置１０と車両２０との間にメッセージサーバ等の他の装置がメッセージの中継装置として介在してもよい。   The communication unit 21 transmits the message generated by the control unit 221 to the user terminal device 10. In addition, in transmission of the message from the vehicle 20 to the user terminal device 10, another device such as a message server may be interposed between the user terminal device 10 and the vehicle 20 as a message relay device.

予定算出部２２２は、変更要求部１２２にて変更後の目的地が指定されると、後述する位置取得部２４で取得した車両２０の位置と、変更要求部１２２で指定された変更後の目的地とに基づいて、当該変更後の目的地に到着する予定ルート及び予定時間を算出する。この予定時間は、本実施の形態では、現在時刻に所要時間を加えた到着予定時刻であるが、これに代えて、変更後の目的地に到着するまでの所要時間であってもよい。   When the destination after change is designated by the change request unit 122, the schedule calculation unit 222 determines the position of the vehicle 20 acquired by the position acquisition unit 24 described later, and the purpose after the change designated by the change request unit 122. Based on the location, calculate the planned route and scheduled time to arrive at the destination after the change. In this embodiment, this scheduled time is the arrival scheduled time obtained by adding the required time to the current time, but instead, it may be the required time to arrive at the changed destination.

車両駆動部２３は、車両２０を走行させるための各種の構成を総称したものであり、制御部２１１からの制御信号に従って、車両２０を駆動することで、車両２０を走行させる。車両駆動部２３は、エンジン、トランスミッション、タイヤ、動力伝達機構、操舵機構等の車両２０を走行させるための基本的な構成のほか、車両２０に乗車している運転者としてのユーザが運転操作をするためのアクセル、ブレーキ、ステアリング等の操作部材、及び操作部材に対する運転操作を上記の基本的構成に伝達して運転操作に従って車両２０を走行させるための運転操作機構を含む。   The vehicle drive unit 23 collectively refers to various configurations for causing the vehicle 20 to travel, and drives the vehicle 20 according to a control signal from the control unit 211 to cause the vehicle 20 to travel. The vehicle drive unit 23 has a basic configuration for traveling the vehicle 20 such as an engine, a transmission, a tire, a power transmission mechanism, and a steering mechanism, and a user as a driver on the vehicle 20 performs a driving operation. And an operating mechanism for transmitting a driving operation on the operating member to the above basic configuration and causing the vehicle 20 to travel according to the driving operation.

また、本実施の形態の車両駆動部２３は、自動運転を可能とするために、制御部２１１からの制御信号に従って、その各構成、各機構を駆動して、エンジンの始動、加減速、操舵等を行うことができる。すなわち、車両駆動部２３は、運転者の運転操作に従って車両２０を駆動することでマニュアル運転を可能とするとともに、制御部２１１からの制御信号に従って車両２０を駆動することで自動運転を可能とする。   Further, in order to enable automatic driving, the vehicle drive unit 23 according to the present embodiment drives each component and each mechanism according to a control signal from the control unit 211 to start, accelerate, decelerate, and steer the engine. Etc. can be done. That is, the vehicle drive unit 23 enables manual driving by driving the vehicle 20 according to the driver's driving operation, and enables automatic driving by driving the vehicle 20 according to the control signal from the control unit 211. .

位置取得部２４は、ＧＰＳ受信機で構成され、ＧＰＳ信号を受信して、ＧＰＳ信号に基づいて位置を算出することにより、車両２０の位置を取得する。   The position acquisition unit 24 is configured of a GPS receiver, receives a GPS signal, and calculates the position based on the GPS signal to acquire the position of the vehicle 20.

記憶部２５には、情報処理部２２が実行する自動運転プログラムで用いられる地図データが記憶されている。なお、地図データについては、通信部２１で通信ネットワークを介して外部装置から必要な部分をダウンロードして記憶部２５に記憶してもよい。必要な地図データは、例えば、車両２０が自動駐車をしようとする際に（即ち、制御部２２１にて自動運転を開始しようとする際に）、当該自動駐車に係る関係部分の地図データをダウンロードしてもよいし、ユーザ端末装置１０からの要求に従って目的地を変更するときに、関係部分の地図データをダウンロードするようにしてもよい。   The storage unit 25 stores map data used in an automatic operation program executed by the information processing unit 22. The map data may be stored in the storage unit 25 by downloading necessary parts from an external device by the communication unit 21 via the communication network. Necessary map data is, for example, when the vehicle 20 tries to perform automatic parking (that is, when the control unit 221 tries to start the automatic driving), the map data of the relevant part related to the automatic parking is downloaded Alternatively, when changing the destination according to the request from the user terminal device 10, the map data of the relevant part may be downloaded.

図２は、本実施の形態のユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。このシーケンス図は、自動運転システム１０１が自動駐車のサービスを実行中、即ち、サービス開始後であってサービスの終了前に実行されるシーケンスを示している。サービスの実行中に、ユーザ端末装置１０から車両２０に目的地変更要求（メッセージＭ１１）が送信され、車両２０においてこれを受信すると、車両２０からユーザ端末装置１０に確認応答（メッセージＭ１２）が送信される。   FIG. 2 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages between the user terminal device 10 and the vehicle 20 according to the present embodiment. This sequence diagram shows the sequence executed while the automatic driving system 101 is performing the service of automatic parking, that is, after the start of the service and before the end of the service. While the service is being executed, a destination change request (message M11) is transmitted from the user terminal device 10 to the vehicle 20, and when the vehicle 20 receives this, a confirmation response (message M12) is transmitted from the vehicle 20 to the user terminal device 10. Be done.

ユーザ端末装置１０は、確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、新規目的地設定（メッセージＭ１３）を送信することが可能となり、ユーザの変更要求部１２２に対する指示に応じて変更後の目的地である再会位置を示す新規目的地設定（メッセージＭ１３）を車両２０に送信する。   Upon receiving the confirmation response (message M12), the user terminal device 10 can transmit the new destination setting (message M13), and the destination after the change according to the instruction to the change request unit 122 of the user. A new destination setting (message M13) indicating the reunion position is transmitted to the vehicle 20.

車両２０は、新規目的地設定（メッセージＭ１３）を受信すると、予定算出部２２２が予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ１４）。ユーザ端末装置１０は、予定ルート及び到着時刻予定（メッセージＭ１４）を受信すると、表示入力部１３がそれを表示する。ユーザが表示入力部１３に操作をすることで実行を指示すると、ユーザ端末装置１０は、通信部１１から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）を送信する。   When the vehicle 20 receives the new destination setting (message M13), the schedule calculation unit 222 calculates the planned route and the planned arrival time, and transmits it to the user terminal device 10 (message M14). When the user terminal device 10 receives the planned route and the arrival time schedule (message M14), the display input unit 13 displays it. When the user instructs the display input unit 13 to execute the operation, the user terminal device 10 transmits an execution request (message M15) from the communication unit 11 to the vehicle 20.

車両２０は、実行要求（メッセージＭ１５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ１６）を送信し、新たに設定された目的地（即ち、再会位置）に向けて自動運転を開始する。車両２０は、再会位置に到着すると、ユーザ端末装置１０に駐車完了通知（メッセージＭ１７）を送信する。ユーザ端末装置１０では、駐車完了通知（メッセージＭ１７）を受信すると、これを表示入力部１３に表示し、ユーザはこの表示画面によって車両２０が再会位置に到着したことを確認できる。   When the vehicle 20 receives the execution request (message M15), the vehicle 20 transmits an acknowledgment (message M16) to the user terminal device 10, and drives automatically toward the newly set destination (that is, the reunion position). Start. When the vehicle 20 arrives at the reunion position, the vehicle 20 transmits a parking completion notification (message M17) to the user terminal device 10. In the user terminal device 10, when the parking completion notification (message M17) is received, this is displayed on the display input unit 13, and the user can confirm that the vehicle 20 has arrived at the reunification position from this display screen.

図３は、本実施の形態の自動運転システム１０１によって実行される自動運転方法のフロー図である。自動運転システム１０１は、駐車開始要求があるか否かを判断する（ステップＳ１１）。上述のように、ユーザが、ユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示された自動駐車開始画面に対して自動駐車の開始を指示すると、通信部１１から自動駐車開始の要求のメッセージが車両２０に向けて送信される。車両２０の通信部２１がこのメッセージを受け取ると、制御部２２１はユーザ端末装置１０からの駐車開始要求があったと判断する。   FIG. 3 is a flowchart of an automatic driving method executed by the automatic driving system 101 of the present embodiment. The autonomous driving system 101 determines whether there is a parking start request (step S11). As described above, when the user instructs the automatic parking start screen displayed on the display input unit 13 of the user terminal device 10 to start the automatic parking, the message of the request for the automatic parking start from the communication unit 11 indicates the vehicle 20 Sent towards. When the communication unit 21 of the vehicle 20 receives this message, the control unit 221 determines that there is a parking start request from the user terminal device 10.

駐車開始要求がない場合には（ステップＳ１１にてＮＯ）、駐車開始要求があるかを確認し続ける（ステップＳ１１）。駐車開始要求があった場合には（ステップＳ１１にてＹＥＳ）、車両２０は、自動駐車のサービスを開始する（ステップＳ１２）。具体的には、車両２０の制御部２２１は、設定された目的地に向けて自動運転をするように車両駆動部２３の制御を開始する。   When there is no parking start request (NO in step S11), it is continued to check whether there is a parking start request (step S11). If there is a parking start request (YES in step S11), the vehicle 20 starts an automatic parking service (step S12). Specifically, the control unit 221 of the vehicle 20 starts control of the vehicle drive unit 23 so as to drive automatically toward the set destination.

車両２０がサービスを開始すると、自動運転システム１０１は、目的地変更の要求があったか否かを判断する（ステップＳ１３）。上述のように、ユーザが、ユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示された目的地変更画面に対して目的地の変更を指示すると、通信部１１から目的地変更の要求のメッセージが車両２０に向けて送信される。車両２０の通信部２１は、このメッセージを受け取ると、制御部２２１はユーザ端末装置１０からの目的地変更要求があったと判断する。   When the vehicle 20 starts the service, the automatic driving system 101 determines whether there is a request for changing the destination (step S13). As described above, when the user instructs the destination change screen displayed on the display input unit 13 of the user terminal device 10 to change the destination, the message of the request for destination change from the communication unit 11 indicates the vehicle 20 Sent towards. When the communication unit 21 of the vehicle 20 receives this message, the control unit 221 determines that there is a destination change request from the user terminal device 10.

目的地変更要求がない場合には（ステップＳ１３でＮＯ）、自動運転システム１０１は、駐車が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７）。具体的には、制御部２２１は、車両２０の位置取得部２４にて得られる車両２０の現在位置が目的地と一致するか否かを判断する。駐車が完了していない場合には（ステップＳ１７でＮＯ）、制御部２２１は、目的地変更要求があるかを判断しつつ（ステップＳ１３）、自動駐車のサービスを継続する。このように、制御部２２１は、自動駐車のサービスの開始後駐車が完了する前、即ち、サービスの実行中に、目的地変更要求があるか否かを判断する。   If there is no destination change request (NO in step S13), the automatic driving system 101 determines whether the parking is completed (step S17). Specifically, the control unit 221 determines whether the current position of the vehicle 20 obtained by the position acquisition unit 24 of the vehicle 20 matches the destination. If parking has not been completed (NO in step S17), the control unit 221 continues the automatic parking service while determining whether there is a destination change request (step S13). As described above, the control unit 221 determines whether or not there is a destination change request after the start of the service of automatic parking and before completion of parking, that is, while the service is being performed.

目的地変更要求があると（ステップＳ１３にてＹＥＳ）、制御部２２１は、指定された再会位置を新たな目的地として設定する（ステップＳ１４）。そして、自動運転システム１０１は、予定ルート及び到着予定時刻を提示する（ステップＳ１５）。具体的には、予定算出部２２２は、位置取得部２４で取得した車両２０の現在位置と再会位置とに基づいて、車両２０の現在位置から再会位置までの予定ルート及び予定到着時刻を算出し、通信部２１がこれをユーザ端末装置１０に向けて送信し、通信部１１がこれを受信して、表示入力手段１３がこれを表示することでユーザに提示する。   If there is a destination change request (YES in step S13), control unit 221 sets the designated reunion position as a new destination (step S14). Then, the autonomous driving system 101 presents the planned route and the estimated arrival time (step S15). Specifically, the schedule calculation unit 222 calculates a scheduled route and a scheduled arrival time from the current position of the vehicle 20 to the reunion position based on the current position and the reunion position of the vehicle 20 acquired by the position acquisition unit 24. The communication unit 21 transmits this to the user terminal device 10, and the communication unit 11 receives this, and the display input means 13 presents it to the user by displaying it.

制御部２２１は、新たな目的地を設定すると、自動駐車のサービスにおける目的地の変更を実行する（ステップＳ１６）。これ以降は、変更された新たな目的地について自動駐車のサービスが継続される。自動駐車のサービスを実行して、駐車が完了したときは（ステップＳ１７にてＹＥＳ）、車両２０は、自動駐車が完了した旨のメッセージをユーザ端末装置１０に通知する。具体的には、制御部２２２は、自動駐車が完了した旨のメッセージを生成し、通信部２１が、このメッセージをユーザ端末装置１０に向けて送信する。その後、自動運転システム１０１は、自動駐車のサービスを終了する（ステップＳ１９）。   After setting the new destination, the control unit 221 executes the change of the destination in the automatic parking service (step S16). After this, the automatic parking service is continued for the changed new destination. The service of automatic parking is executed, and when parking is completed (YES in step S17), vehicle 20 notifies user terminal device 10 of a message indicating that automatic parking is completed. Specifically, the control unit 222 generates a message indicating that the automatic parking is completed, and the communication unit 21 transmits the message to the user terminal device 10. Thereafter, the automatic driving system 101 ends the automatic parking service (step S19).

以上のように、第１の実施の形態の自動運転システム１０１によれば、ユーザが車両２０を降車してから車両２０が自動運転で駐車位置に到着して駐車を完了するまでのサービスの実施中に、ユーザが車両２０と再会したい場合に、ユーザはユーザ端末装置１０から車両２０に対して目的地を再会位置に変更する要求をすることで、サービス途中の車両２０を呼び戻すことができる。よって、例えば、ユーザが車両２０を降車して、自動駐車のサービスを開始した後に、車両２０内に忘れ物をした場合には、車両２０は、自動駐車のサービスの終了、即ち車両２０の駐車位置への駐車を待たずに、駐車位置への経路の途中から引き返してユーザと再会することができる。   As described above, according to the automatic driving system 101 of the first embodiment, a service is performed from when the user gets off the vehicle 20 to when the vehicle 20 arrives at the parking position by automatic driving and parking is completed. During this time, when the user wants to rejoin the vehicle 20, the user can call back the vehicle 20 during service by requesting the vehicle 20 to change the destination from the user terminal device 10 to the rejoining position. Thus, for example, when the user dismounts the vehicle 20 and starts the automatic parking service and then forgets in the vehicle 20, the vehicle 20 ends the automatic parking service, that is, the parking position of the vehicle 20. It is possible to return to the middle of the route to the parking position and meet the user again without waiting for the parking to.

（第２の実施の形態）
図４は、第２の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態において、第１の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を使用してその説明を適宜省略する。自動運転システム１０２は、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。 Second Embodiment
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to the second embodiment. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate. The autonomous driving system 102 is configured to include a user terminal device 10, a vehicle 20, and a management device 30.

管理装置３０は、複数の車両２０の自動運転を管理する。管理装置３０は、例えば、商業施設及びその駐車場等、限られた範囲において、当該範囲内で駐車をしようとする複数の車両２０の自動運転を管理するものであってもよいし、公道を含む所定の地域における車両２０の自動運転を管理するものであってもよい。所定の地域は、数キロメートル程度の範囲であっても、国全体であっても、複数の国に跨っていてもよい。   The management device 30 manages automatic driving of a plurality of vehicles 20. The management device 30 may manage, for example, automatic driving of a plurality of vehicles 20 that are going to park within the limited area such as a commercial facility and its parking lot, etc. It may manage the automatic driving of the vehicle 20 in a predetermined area including. The predetermined area may be in the range of several kilometers, the whole country, or a plurality of countries.

ユーザ端末装置１０及び車両２０は、それぞれ管理装置３０と通信を行う。このために、管理装置３０は、通信部３１を備えている。管理装置３０は、インターネットに接続されたサーバであってよい。なお、ユーザ端末装置１０及び車両２０と管理装置３０との通信において、ユーザ端末装置１０と管理装置３０との間、車両２０と管理装置３０との間に、メッセージサーバ等の他の装置が中継装置として介在してもよい。   The user terminal device 10 and the vehicle 20 communicate with the management device 30, respectively. For this purpose, the management device 30 includes a communication unit 31. The management device 30 may be a server connected to the Internet. In communication between the user terminal device 10 and the vehicle 20 and the management device 30, another device such as a message server is relayed between the user terminal device 10 and the management device 30, and between the vehicle 20 and the management device 30. It may intervene as an apparatus.

また、管理装置３０は、情報処理部３２と、記憶部３３とを備えている。情報処理部３２は、プロセッサが所定の管理プログラムを実行することで実現される。情報処理部３２は、プロセッサが情報処理を行うためにデータを一時記憶するメモリ、管理プログラムを記憶しておくメモリを含んで構成される。管理プログラムは、不揮発性メモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されて提供されてもよい。   The management device 30 also includes an information processing unit 32 and a storage unit 33. The information processing unit 32 is realized by the processor executing a predetermined management program. The information processing unit 32 includes a memory that temporarily stores data for the processor to perform information processing, and a memory that stores a management program. The management program may be stored and provided in a non-transitional tangible storage medium such as non-volatile memory.

記憶部３３には、所定の範囲の地図を記憶している。情報処理部３２は、車両２０から周辺地図の要求を受けて、記憶部３３に記憶された地図から、要求された場所の周辺部分を抽出する。抽出された周辺地図は、通信部３１から車両２０に向けて送信される。   The storage unit 33 stores a map of a predetermined range. The information processing unit 32 receives the request for the peripheral map from the vehicle 20, and extracts the peripheral part of the requested place from the map stored in the storage unit 33. The extracted surrounding map is transmitted from the communication unit 31 to the vehicle 20.

図５は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置３０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受は、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、ユーザ端末装置１０から車両２０に新規目的地設定（メッセージＭ１３）が送信されると、車両２０は、新規目的地設定にて示される変更後の目的地とその周辺を含む周辺地図の要求（メッセージＭ２１）を管理装置３０に向けて送信する。   FIG. 5 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages among the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 30. The exchange of messages between the user terminal device 10 and the vehicle 20 is the same as in the first embodiment. In the present embodiment, when the new destination setting (message M13) is transmitted from the user terminal device 10 to the vehicle 20, the vehicle 20 includes the changed destination indicated by the new destination setting and the periphery thereof. The peripheral map request (message M21) is sent to the management device 30.

管理装置３０は、周辺地図の要求（メッセージＭ２１）を受信すると、情報処理部３２が記憶部３３から周辺地図の要求（メッセージＭ２１）にて示されている目的地とその周辺を含む地図を抽出し、抽出した周辺地図（メッセージＭ２２）を車両２０に配信する。   When the management device 30 receives the request for the peripheral map (message M21), the information processing unit 32 extracts the map including the destination indicated by the request for the peripheral map (message M21) and the periphery from the storage unit 33. And distribute the extracted peripheral map (message M22) to the vehicle 20.

車両２０は、周辺地図（メッセージＭ２２）を受信して、予定算出部２２２がこの周辺地図を用いて予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ１４）。   The vehicle 20 receives the peripheral map (message M22), and the schedule calculation unit 222 calculates a planned route and a planned arrival time using this peripheral map, and transmits it to the user terminal device 10 (message M14).

図６は、本実施の形態の自動運転システム１０２によって実行される自動運転方法のフロー図である。図６のフロー図は、ステップＳ２１及びステップＳ２２が追加されている点で第１の実施の形態のフロー図と異なる。すなわち、新たな目的地が設定された場合に（ステップＳ１４）、車両２０の制御部２２１は、周辺地図が必要であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、制御部２２１は記憶部２５を参照して、新たに設定された目的に対応する周辺地図が記憶部２５に記憶されているか否かを判断する。   FIG. 6 is a flowchart of an automatic driving method performed by the automatic driving system 102 according to the present embodiment. The flowchart of FIG. 6 differs from the flowchart of the first embodiment in that steps S21 and S22 are added. That is, when a new destination is set (step S14), the control unit 221 of the vehicle 20 determines whether a surrounding map is necessary (step S21). At this time, the control unit 221 refers to the storage unit 25 and determines whether or not a surrounding map corresponding to the newly set purpose is stored in the storage unit 25.

対応する周辺地図が記憶部２５に記憶されていない場合、即ち新目的に対応する周辺地図が必要である場合には（ステップＳ２１にてＹＥＳ）、車両２０は、管理装置３０から周辺地図を取得する（ステップＳ２２）。このとき、車両２０の制御部２２１は、周辺地図の要求を生成して、通信部２１から管理装置３０に送信する。管理装置３０は通信部３１にてこの要求を受信すると、情報処理部３２にて記憶部３３から周辺地図を取得して、これを通知部３１から車両２０に向けて送信する。車両２０は、管理装置３０から送信されてきた周辺地図を通信部２１にて受信する。   If the corresponding surrounding map is not stored in storage unit 25, that is, if the surrounding map corresponding to the new purpose is required (YES at step S21), vehicle 20 acquires the surrounding map from management device 30. (Step S22). At this time, the control unit 221 of the vehicle 20 generates a request for a surrounding map and transmits the request from the communication unit 21 to the management device 30. When the management device 30 receives this request at the communication unit 31, the information processing unit 32 acquires a surrounding map from the storage unit 33, and transmits it from the notification unit 31 to the vehicle 20. The vehicle 20 receives the periphery map transmitted from the management device 30 at the communication unit 21.

予定算出部２２２は、通信部２１にて受信した周辺地図を用いて車両２０の現在位置から新たな目的地（即ち、再会位置）への予定ルート及び予定到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０にて提示する（ステップＳ１５）。   The schedule calculation unit 222 calculates a scheduled route and a scheduled arrival time from a current position of the vehicle 20 to a new destination (that is, a reunion position) using the peripheral map received by the communication unit 21, and the user terminal device Present at 10 (step S15).

なお、新たな目的地が設定された場合において、車両２０の記憶部２５にすでに当該新たな目的地に対応する周辺地図が記憶されている場合には、制御部２２１は、周辺地図は不要であると判断して（ステップＳ２１にてＮＯ）、予定算出部２２２は、管理装置３０から周辺地図を取得することなく、記憶部２５に記憶された周辺地図を用いて予定ルート及び予定到着時刻を算出する（ステップＳ１５）。   When a new destination is set, when the peripheral map corresponding to the new destination is already stored in the storage unit 25 of the vehicle 20, the control unit 221 does not need the peripheral map. If it is determined that there is (step S21 NO), the schedule calculation unit 222 uses the peripheral map stored in the storage unit 25 without acquiring the peripheral map from the management device 30, and calculates the planned route and the planned arrival time. Calculate (step S15).

以上のように、本実施の形態の自動運転システム１０２によれば、新たに設定された目的地（即ち、再会位置）について車両２０に周辺地図が存在しない場合には、その都度管理装置３０から取得するので、ユーザが自由に再会場所を指定したとしても、それに対応することができる。   As described above, according to the automatic driving system 102 of the present embodiment, when there is no surrounding map in the vehicle 20 for the newly set destination (that is, the reunion position), the management device 30 Since it acquires, even if the user freely designates a reunion place, it can respond to it.

本実施の形態は、車両２０が管理装置３０によって管理される駐車場において、車両２０が、まず管理装置３０から必要な地図を取得して、当該地図を用いて自動駐車のサービスを行う場合に有効である。この場合には、目的地を変更しない場合や新たな目的地がもともと車両２０の記憶部２５に記憶されている場合には管理装置３０から周辺地図を新たに取得する必要はないが、再会位置として当初管理装置３０から取得していた地図では足りない場合に、ステップＳ２２で周辺地図を取得できる。よって、ユーザは、より広い範囲の中から新たな目的地を指定できる。   According to the present embodiment, in a parking lot managed by the management apparatus 30, the vehicle 20 first acquires a necessary map from the management apparatus 30, and provides an automatic parking service using the map. It is valid. In this case, when the destination is not changed or when a new destination is originally stored in the storage unit 25 of the vehicle 20, it is not necessary to newly acquire a peripheral map from the management device 30, but the reunion position If it is determined that the map originally acquired from the management device 30 is not sufficient, the peripheral map can be acquired in step S22. Thus, the user can specify a new destination from a wider range.

（第３の実施の形態）
図７は、第３の実施の形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態において、第１又は第２の実施の形態と同様の構成については、同じ符号を使用してその説明を適宜省略する。自動運転システム１０３は、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。 Third Embodiment
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of an automatic driving system according to the third embodiment. In the present embodiment, the same components as those in the first or second embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate. The autonomous driving system 103 is configured to include the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 30.

本実施の形態では、第１及び第２の実施の形態で車両２０の情報処理部２２に備えられていた予定算出部が管理装置３０に備えられている。予定算出部３２２の動作は第１及び第２の実施の形態の予定算出部２２２と同じである。   In the present embodiment, the management device 30 is provided with a schedule calculation unit provided in the information processing unit 22 of the vehicle 20 in the first and second embodiments. The operation of the schedule calculation unit 322 is the same as the schedule calculation unit 222 of the first and second embodiments.

本実施の形態では、ユーザ端末装置１０と車両２０とは直接は通信をせず、それぞれ管理装置３０を介してメッセージの授受を行う。管理装置３０では、ユーザ端末装置１０と車両２０との間で対応付け（又はペアリング）がされている。   In the present embodiment, the user terminal device 10 and the vehicle 20 do not directly communicate, but transmit and receive messages via the management device 30, respectively. In the management device 30, association (or pairing) is performed between the user terminal device 10 and the vehicle 20.

図８は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置３０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。このシーケンス図は、自動運転システム１０１が自動駐車のサービスを実行中、即ち、サービス開始後であってサービスの終了前に実行されるシーケンスを示している。サービスの実行中に、ユーザ端末装置１０から管理装置３０に目的地変更要求（メッセージＭ３１）が送信され、管理装置３０においてこれを受信すると、管理装置３０からユーザ端末装置１０に確認応答（メッセージＭ３２）が送信される。   FIG. 8 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages among the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 30. This sequence diagram shows the sequence executed while the automatic driving system 101 is performing the service of automatic parking, that is, after the start of the service and before the end of the service. When the destination change request (message M31) is transmitted from the user terminal device 10 to the management device 30 during execution of the service, and the management device 30 receives this, the management device 30 sends a confirmation response (message M32) to the user terminal device 10. ) Is sent.

ユーザ端末装置１０は、確認応答（メッセージＭ３２）を受信すると、新規目的地設定（メッセージＭ３３）を送信することが可能となり、ユーザの変更要求部１２２に対する指示に応じて変更後の目的地である再会位置を示す新規目的地設定（メッセージＭ３３）を管理装置３０に送信する。   When the user terminal device 10 receives the confirmation response (message M32), the user terminal device 10 can transmit the new destination setting (message M33), which is the destination after the change according to the instruction to the change request unit 122 of the user. A new destination setting (message M33) indicating the re-meeting position is transmitted to the management device 30.

管理装置３０は、新規目的地設定（メッセージＭ３３）を受信すると、予定算出部３２２が予定ルート及び到着時刻を算出して、ユーザ端末装置１０に送信する（メッセージＭ３４）。ユーザ端末装置１０は、予定ルート及び予定到着時刻（メッセージＭ３４）を受信すると、表示入力部１３がそれを表示することでユーザに提示する。   When the management device 30 receives the new destination setting (message M33), the schedule calculation unit 322 calculates the planned route and the arrival time, and transmits it to the user terminal device 10 (message M34). When the user terminal apparatus 10 receives the planned route and the planned arrival time (message M34), the display input unit 13 presents it to the user by displaying it.

管理装置３０は、実行要求（メッセージＭ３５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ３６）を送信し、車両２０に対して、ユーザ端末装置１０から実行要求（メッセージＭ３４）を受けた新たな目的について、当該新規目的地及び当該新規目的地までのルートの設定（メッセージＭ３７）を送信する。   When the management device 30 receives the execution request (message M35), the management device 30 transmits a confirmation response (message M36) to the user terminal device 10, and the vehicle 20 receives the execution request (message M34) from the user terminal device 10. For the new purpose received, the setting of the new destination and the route to the new destination (message M37) is transmitted.

車両２０は、設定された新規目的地及びルート（メッセージＭ３７）を受信すると、管理装置３０に対して、確認応答（メッセージＭ３８）を送信する。車両２０は、管理装置３０にて設定された新たな目的地（即ち、再会位置）及びルートに従って自動運転のサービスを継続し、再会位置に到着すると、管理装置３０に駐車完了通知（メッセージＭ３９）を送信する。   When the vehicle 20 receives the set new destination and route (message M37), the vehicle 20 transmits an acknowledgment (message M38) to the management device 30. The vehicle 20 continues the service of the automatic driving according to the new destination (that is, the reunion position) and the route set by the management device 30, and when it arrives at the reunion position, notifies the management device 30 of parking completion (message M39). Send

管理装置３０は、車両２０から駐車管理通知（メッセージＭ３９）を受信すると、車両２０に対して確認応答（メッセージＭ４０）を送信し、ユーザ端末装置１０に駐車完了通知（メッセージＭ４１）を送信する。ユーザ端末装置１０は、駐車完了通知（メッセージＭ４１）を受信すると、これを表示入力部１３に表示する。ユーザはこの表示画面によって車両２０が再会位置に到着したことを確認できる。   When the management device 30 receives a parking management notification (message M39) from the vehicle 20, the management device 30 transmits a confirmation response (message M40) to the vehicle 20, and transmits a parking completion notification (message M41) to the user terminal device 10. When the user terminal device 10 receives the parking completion notification (message M41), the user terminal device 10 displays the notification on the display input unit 13. The display screen allows the user to confirm that the vehicle 20 has arrived at the reunification position.

以上のように、本実施の形態の自動運転システム１０３によれば、ユーザ端末装置１０と車両２０とが管理装置３０を介して通信をしてサービスを実行し、目的地の変更を行うことができる。   As described above, according to the autonomous driving system 103 of the present embodiment, the user terminal device 10 and the vehicle 20 communicate via the management device 30 to execute the service and change the destination. it can.

（第４の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図１に示した第１の実施の形態の自動運転システム１０１と同じであり、ユーザ端末装置１０と車両２０とを含んで構成される。 Fourth Embodiment
The configuration of the automatic driving system of the present embodiment is the same as that of the automatic driving system 101 of the first embodiment shown in FIG. 1, and is configured to include the user terminal device 10 and the vehicle 20.

図９は、ユーザ端末装置１０と車両２０との間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、車両２０に目的地変更の要求（メッセージＭ１１）を送信して、それに対する確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの位置（メッセージＭ４２）を車両２０に送信する。   FIG. 9 is a sequence diagram showing the exchange of messages between the user terminal device 10 and the vehicle 20. As shown in FIG. When the user terminal device 10 transmits a request for changing the destination (message M11) to the vehicle 20 and receives a confirmation response (message M12) thereto, the position of the user terminal device 10 acquired by the position acquiring unit 14, ie, the position The position of the user (message M42) is transmitted to the vehicle 20.

車両２０の制御部２２１は、再会位置候補として、降車位置、即ちサービスを開始した地点を設定し、予定算出部２２２は、この再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ４３）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ４３を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。   The control unit 221 of the vehicle 20 sets the getting-off position, that is, the point at which the service is started, as the reunion position candidate, and the schedule calculation unit 222 calculates the planned route and the scheduled arrival time for this reunion position candidate. The position candidate, the planned route, and the planned arrival time (message M43) are transmitted to the user terminal device 10. When the user terminal device 10 receives the message M43, the change request unit 122 generates a display screen including information on the re-meeting position candidate, the planned route, and the planned arrival time, and displays it on the display input unit 15 Wait for the operation input of the destination change execution request by.

ユーザが表示入力部１３を操作して当該再会位置候補への目的地の変更を指示すると、ユーザ端末装置１０から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）が送信され、車両２０はそれに応じて目的地を変更してサービスを継続する。   When the user operates the display input unit 13 to instruct the change of the destination to the re-meeting position candidate, an execution request (message M15) is transmitted from the user terminal device 10 to the vehicle 20, and the vehicle 20 responds accordingly. Change the destination and continue the service.

本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザには再会位置候補として降車位置が提示されるので、ユーザは場所を指定せずに車両２０を呼び戻して再会することができる。   According to the automatic driving system of the present embodiment, since the getting-off position is presented to the user as a re-meeting position candidate, the user can recall the vehicle 20 and re-meet without specifying a place.

（第５の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図４に示した第２の実施の形態の自動運転システム１０２と同じであり、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。 Fifth Embodiment
The configuration of the automatic driving system of the present embodiment is the same as that of the automatic driving system 102 of the second embodiment shown in FIG. 4 and includes the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 30. Configured

図１０は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置２０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、車両２０に目的地変更の要求（メッセージＭ１１）を送信して、それに対する確認応答（メッセージＭ１２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの現在位置（メッセージＭ４２）を車両２０に送信する。   FIG. 10 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages among the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 20. When the user terminal device 10 transmits a request for changing the destination (message M11) to the vehicle 20 and receives a confirmation response (message M12) thereto, the position of the user terminal device 10 acquired by the position acquiring unit 14, ie, the position The current position of the user (message M42) is transmitted to the vehicle 20.

車両２０は、ユーザの現在位置（メッセージＭ４２）を受信すると、当該ユーザ位置とその周辺を含む周辺地図の要求（メッセージＭ５１）を管理装置３０に向けて送信する。管理装置３０は、周辺地図の要求（メッセージＭ５１）を受信すると、情報処理部３２が記憶部３３から周辺地図の要求（メッセージＭ５１）にて示されているユーザの現在位置とその周辺を含む周辺地図を抽出し、抽出した周辺地図（メッセージＭ５２）を車両２０に配信する。このときの周辺地図には、ユーザと車両２０とが再会可能（少なくとも車両２０が停車可能）な再会位置候補の情報が含まれている。   When the vehicle 20 receives the current position of the user (message M42), the vehicle 20 transmits a request for a surrounding map (message M51) including the user position and the periphery thereof to the management device 30. When the management device 30 receives the request for the peripheral map (message M51), the information processing unit 32 sends a request for the peripheral map (message M51) from the storage unit 33 to the periphery including the current position of the user and the periphery thereof. The map is extracted, and the extracted peripheral map (message M52) is distributed to the vehicle 20. The surrounding map at this time includes information on a reunion position candidate in which the user and the vehicle 20 can reunite (at least the vehicle 20 can stop).

車両２０は、周辺地図を受信すると、制御部２２１は、その周辺地図に含まれる各再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ５３）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ５３を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。   When the vehicle 20 receives the surrounding map, the control unit 221 calculates the planned route and the planned arrival time for each reunion position candidate included in the nearby map, and the reunion position candidate, the planned route, and the planned arrival time ( The message M53) is sent to the user terminal 10. When the user terminal device 10 receives the message M53, the change request unit 122 generates a display screen including information on the re-meeting position candidate, the planned route, and the planned arrival time, and displays the display screen on the display input unit 15 Wait for the operation input of the destination change execution request by.

ユーザが表示入力部１３を操作して当該再会位置候補への目的地の変更を指示すると、ユーザ端末装置１０から車両２０に向けて実行要求（メッセージＭ１５）が送信され、車両２０はそれに応じて目的地を変更してサービスを継続する。   When the user operates the display input unit 13 to instruct the change of the destination to the re-meeting position candidate, an execution request (message M15) is transmitted from the user terminal device 10 to the vehicle 20, and the vehicle 20 responds accordingly. Change the destination and continue the service.

図１１は、目的地変更画面の例を示す図である。図１１を参照して、目的地の変更、即ち再会位置の指定について説明する。目的地変更画面４０１は、変更受付部１２によって生成される。目的地変更画面４０１は、地図表示部４１と、情報提示部４２とを含んで構成される。地図表示部４１には、地図が表示される。情報提示部４２には、待ち合わせ候補の情報及び目的地変更の指示をするためのボタン４２１が表示される。   FIG. 11 is a diagram showing an example of the destination change screen. The change of the destination, that is, the designation of the reunion position will be described with reference to FIG. The destination change screen 401 is generated by the change receiving unit 12. The destination change screen 401 includes a map display unit 41 and an information presentation unit 42. The map display unit 41 displays a map. The information presenting unit 42 displays information on waiting candidates and a button 421 for instructing to change the destination.

変更受付部１２は、位置取得部１４からユーザ端末装置１０の現在位置を取得し、車両２０から位置取得部２４で取得された車両２０の現在位置を取得し、ユーザ端末装置１０及び車両２０の位置を地図上に表示する。なお、地図はあらかじめユーザ端末装置１０に記憶されていてもよいし、表示をするたびに外部の装置（例えば、地図サーバや複数の車両の自動運転を管理する管理装置）から通信ネットワークを介してダウンロードしたものであってもよい。   The change reception unit 12 acquires the current position of the user terminal device 10 from the position acquisition unit 14, acquires the current position of the vehicle 20 acquired by the position acquisition unit 24 from the vehicle 20, and acquires the current position of the user terminal device 10 and the vehicle 20. Display the position on the map. Note that the map may be stored in advance in the user terminal device 10, and each time the display is performed, from an external device (for example, a map server or a management device that manages automatic driving of a plurality of vehicles) via a communication network. It may be downloaded.

図１１の例では、地図上には、さらに、再会位置候補が示されている。この再会位置候補は、あらかじめ地図に関連付けられている。乗降車可能な場所であって、かつ、ユーザにとって比較的分かりやすい場所が再会位置候補とされている。ユーザは、地図表示部４１の地図上の再会位置候補のいずれかを指定すると、情報提示部４２には指定された再会位置候補についての説明が表示される。   In the example of FIG. 11, reunion position candidates are further shown on the map. This reunion position candidate is previously associated with the map. A place where it is possible to get on and off and a place relatively easy for the user to understand is considered as a reunion position candidate. When the user designates any of the re-meeting position candidates on the map of the map display unit 41, the information presenting unit 42 displays an explanation of the specified re-meeting position candidates.

また、情報提示部４２には、指定されている再会位置候補を変更後の目的地として確定するためのボタン４２１が設けられている。ユーザがこのボタン４２１をタップすると、変更要求部１２２は、確定された変更後の目的地のメッセージを生成し、通信部１１はこれを車両２０に向けて送信する。   Further, the information presenting unit 42 is provided with a button 421 for determining the designated re-meeting position candidate as the destination after the change. When the user taps this button 421, the change request unit 122 generates a message of the determined changed destination, and the communication unit 11 transmits the message to the vehicle 20.

地図には、各再会位置候補について、車寄せスペースの大きさ、混雑状況、ビル階数、屋根の有無等の情報が各再会位置候補に関連付けて記憶されており、それらの情報は目的地変更画面４０１に表示される。また、降車場所（即ち、自動駐車のサービスを開始した位置）である再会位置候補、ユーザの現在位置に最も近い再会位置候補、車両２０の到着所要時間とユーザの到着所要時間のうちの長い方が最も短い再会位置候補には、それぞれその旨の情報が各再会位置候補に関連付けて記憶されており、目的地変更画面４０１において表示される。   In the map, information on the size of crowded space, congestion status, the number of floors in the building, the presence or absence of a roof, etc. is stored in association with each reunion position candidate for each reunion position candidate. Is displayed on. In addition, a reunion position candidate which is a drop-off location (that is, a position where an automatic parking service has been started), a reunion position candidate closest to the current position of the user, a longer one of the arrival time of the vehicle 20 For the shortest reunion position candidate, information to that effect is stored in association with each reunion position candidate, and is displayed on the destination change screen 401.

さらに、地図表示部４１には、車両２０の現在位置から各再会位置候補に至る予定ルートが表示される。この予定ルートは、予定算出部２２２で算出される。   Furthermore, on the map display unit 41, planned routes from the current position of the vehicle 20 to each reunification position candidate are displayed. The planned route is calculated by the schedule calculation unit 222.

なお、上述のように、ユーザ端末装置１０は、マイク及び音声認識部を備えていてユーザが音声入力可能であってよく、その場合には、再会位置候補の選択も音声入力によって行う。例えば、図１１の例において、「降りたところで待ち合わせたい」等の降車位置を希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に再会位置候補３の情報を提示してよく、「近くで待ち合わせたい」等の最寄り位置での待ち合わせを希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に再会位置候補１の情報を提示してよい。   As described above, the user terminal device 10 may be provided with a microphone and a voice recognition unit so that the user can input voice, and in this case, the selection of the re-meeting position candidate is also performed by voice input. For example, in the example of FIG. 11, the change request unit 122 may present the information of the re-union position candidate 3 to the information presentation unit 42 for voice input that desires a drop-off position such as “I want to meet at a stop”. The change request unit 122 may present the information presentation unit 42 with the information on the re-meeting position candidate 1 in response to a voice input that wants to be held at the nearest position, such as “I want to meet near”.

また、変更要求部１２２は、「トイレによってから待ち合せたい」等の経由地を希望する音声入力に対して、情報提示部４２に経由地から比較的近い再会位置候補１、２を提示してよい。また、「コンビニで待ち合せたい」等の地図上の施設や場所の名前等を待ち合わせ場所として指定する音声入力に対して、変更要求部１２２は、指定された場所の情報を情報提示部４２に提示してよい。さらに、「至急戻ってきてほしい」等の最短時間での再会を希望する音声入力に対して、変更要求部１２２は、情報提示部４２に、車両２０の到達時刻とユーザの到達時刻のうちの遅い方が早く、比較的空いている再会位置候補２の情報を提示してよい。   In addition, the change request unit 122 may present the information presentation unit 42 with reunion position candidates 1 and 2 relatively close to the via point in response to voice input for which the via point is desired, such as “I want to meet from the toilet”. . Further, the change request unit 122 presents information of the designated place to the information presentation unit 42 in response to voice input such as "I want to meet at a convenience store" or the like, specifying the name of the facility or place on the map as a meeting place. You may Furthermore, for a voice input that wants to be reunited in the shortest time, such as “I want you to return immediately”, the change request unit 122 instructs the information presentation unit 42 of the arrival time of the vehicle 20 and the arrival time of the user. The later one may present information of the reunion position candidate 2 which is relatively free earlier.

さらに、地図表示部４１に表示された地図のポイントを指定することで、再会位置を指定可能としてもよい。   Furthermore, by specifying the points of the map displayed on the map display unit 41, it may be possible to specify the reunion position.

図１２Ａ及び図１２Ｂは、目的地を変更してサービスを継続しているときのユーザ端末装置１０の表示入力部１３に表示される進捗画面の例を示す図である。図１１Ａの進捗画面５０１と図１１Ｂの進捗画面５０２とは表示切替ボタン５２１を指示することで切り替えることができる。   12A and 12B are diagrams showing an example of the progress screen displayed on the display input unit 13 of the user terminal device 10 when the destination is changed and the service is continued. The progress screen 501 in FIG. 11A and the progress screen 502 in FIG. 11B can be switched by designating a display switching button 521.

進捗画面５０１には、地図表示部５１と情報表示部５２とが含まれる。地図表示部５１には、車両２０の経路とユーザの経路と含む地図が表示され、地図上には、車両２０の現在位置とユーザの現在位置とがそれぞれアイコンで示され、車両２０及びユーザの経路がそれぞれ示される。情報表示部５２には、車両２０が再会位置に到着する予定時刻と、車両２０が再会位置に到着するまでの残りの距離と、ユーザが再会位置に到着する予定時刻と、ユーザが再会位置に到着するまでの残りの距離と、表示を切り替えるための表示切替ボタン５２１とが表示される。   The progress screen 501 includes a map display unit 51 and an information display unit 52. A map including the route of the vehicle 20 and the route of the user is displayed on the map display unit 51. On the map, the current position of the vehicle 20 and the current position of the user are indicated by icons, respectively. The paths are shown respectively. In the information display unit 52, an estimated time when the vehicle 20 arrives at the reunion position, a remaining distance until the vehicle 20 arrives at the reunion position, an estimated time when the user arrives at the reunion position, and a user reunion position The remaining distance until arrival and a display switching button 521 for switching the display are displayed.

進捗画面５０２には、２Ｄ地図表示部５３と、３Ｄ案内表示部５４と、情報表示部５２とが含まれる。２Ｄ地図表示部５３には、車両２０の進捗状況が示される。具体的には、２Ｄ地図表示部５３には、車両２０の経路を含む地図が表示され、地図上には、車両２０の現在位置がアイコンで示され、車両２０の経路が示される。３Ｄ案内表示部５４には、ユーザに対する経路案内の３Ｄ表示がされる。情報表示部５２に表示される内容は、進捗画面５０１の情報表示部５２と同じである。   The progress screen 502 includes a 2D map display unit 53, a 3D guidance display unit 54, and an information display unit 52. The 2D map display unit 53 indicates the progress of the vehicle 20. Specifically, the 2D map display unit 53 displays a map including the route of the vehicle 20. The current position of the vehicle 20 is indicated by an icon on the map, and the route of the vehicle 20 is shown. The 3D guidance display unit 54 displays 3D display of route guidance for the user. The content displayed on the information display unit 52 is the same as the information display unit 52 on the progress screen 501.

本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザの現在位置を考慮した再会位置候補をユーザに提示することができ、ユーザが再会するのに都合のよい場所を選んで車両２０を呼び戻して再会することができる。   According to the automatic driving system of the present embodiment, it is possible to present to the user a rejoining position candidate in consideration of the current position of the user, and the user selects a convenient place to rejoin and recalls the vehicle 20 to rejoin. can do.

（第６の実施の形態）
本実施の形態の自動運転システムの構成は、図７に示した第３の実施の形態の自動運転システム１０３と同じであり、ユーザ端末装置１０と、車両２０と、管理装置３０とを含んで構成される。 Sixth Embodiment
The configuration of the automatic driving system of the present embodiment is the same as that of the automatic driving system 103 of the third embodiment shown in FIG. 7 and includes the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 30. Configured

図１３は、ユーザ端末装置１０、車両２０、及び管理装置２０の間のメッセージの授受を示したシーケンス図である。ユーザ端末装置１０は、管理装置３０に目的地犯行の要求（メッセージＭ３１）を送信して、それに対する応答確認（メッセージＭ３２）を受信すると、位置取得部１４で取得したユーザ端末装置１０の位置、即ちユーザの現在位置（メッセージ６１）を管理装置３０に送信する。   FIG. 13 is a sequence diagram showing transmission and reception of messages among the user terminal device 10, the vehicle 20, and the management device 20. When the user terminal device 10 transmits a request for destination crime (message M31) to the management device 30 and receives a response confirmation (message M32) thereto, the position of the user terminal device 10 acquired by the position acquisition unit 14; That is, the current position (message 61) of the user is transmitted to the management device 30.

管理装置３０が、ユーザの現在位置（メッセージＭ６１）を受信すると、制御部３２１は、記憶部３５からユーザの現在位置とその周辺を含む周辺地図を抽出する。この周辺地図には、ユーザと車両２０とが再会可能（少なくとも車両２０が停車可能）な再会位置候補の情報が含まれている。制御部３２１は、抽出した周辺地図に含まれる各再会位置候補について、予定ルート及び予定到着時刻を算出して、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻（メッセージＭ６２）をユーザ端末装置１０に向けて送信する。   When the management device 30 receives the current position of the user (message M61), the control unit 321 extracts a peripheral map including the current position of the user and the periphery thereof from the storage unit 35. The surrounding map includes information on rejoining position candidates in which the user and the vehicle 20 can reunite (at least the vehicle 20 can stop). The control unit 321 calculates a planned route and a planned arrival time for each re-meeting position candidate included in the extracted peripheral map, and sends the re-meeting location candidate, the planned route, and the planned arrival time (message M62) to the user terminal device 10. Directly send.

ユーザ端末装置１０は、このメッセージＭ６２を受信すると、変更要求部１２２が、再会位置候補、予定ルート、及び予定到着時刻の情報を含む表示画面を生成して、表示入力部１５に表示し、ユーザによる目的地変更の実行要求の操作入力を待つ。管理装置３０は、実行要求（メッセージＭ３５）を受信すると、ユーザ端末装置１０に対して確認応答（メッセージＭ３６）を送信し、車両２０に対して、ユーザ端末装置１０から実行要求（メッセージＭ３４）を受けた新たな目的について、当該新規目的地及び当該新規目的地までのルートの設定（メッセージＭ３７）を送信する。以下は、第３の実施の形態と同様である。   When the user terminal device 10 receives the message M62, the change request unit 122 generates a display screen including information on the re-meeting position candidate, the planned route, and the planned arrival time, and displays it on the display input unit 15 Wait for the operation input of the destination change execution request by. When the management device 30 receives the execution request (message M35), the management device 30 transmits a confirmation response (message M36) to the user terminal device 10, and the vehicle 20 receives the execution request (message M34) from the user terminal device 10. For the new purpose received, the setting of the new destination and the route to the new destination (message M37) is transmitted. The following is the same as that of the third embodiment.

以上のように、本実施の形態の自動運転システムによれば、ユーザ端末装置１０と車両２０とが管理装置３０を介して通信をしてサービスを実行し、目的地の変更を行うことができる。   As described above, according to the automatic driving system of the present embodiment, the user terminal device 10 and the vehicle 20 can communicate with each other via the management device 30, execute a service, and change the destination. .

なお、上記の実施の形態では、予定算出部における処理を含む目的地変更のための情報処理が車両２０の情報処理部２２又は管理制御装置３０の情報処理部３２にて実行されていたが、予定算出部における処理を含む目的地変更のための情報処理がユーザ端末装置１０において実行されてもよい。また、この場合に、必要に応じて管理装置３０からユーザ端末装置１０に地図データが提供されてもよい。   In the above embodiment, the information processing for destination change including the processing in the schedule calculation unit is executed by the information processing unit 22 of the vehicle 20 or the information processing unit 32 of the management control device 30. Information processing for destination change including processing in the schedule calculation unit may be executed in the user terminal device 10. In this case, map data may be provided from the management device 30 to the user terminal device 10 as necessary.

また、上記の実施の形態では、車両２０を駆動する車両駆動部２３を制御する制御部２２１が車両２０に設けられていたが、車両駆動部２３を制御する制御部は、管理装置３０又はその他の車両２０の外部の装置に備えられていてもよい。この場合に、管理装置３０その他の外部の装置では、制御部にて、車両２０を自動運転させるための制御信号を生成して、それを車両２０に送信し、車両２０は、送信された制御信号を受信して、車両駆動部２３は、この制御信号に従って車両２０を駆動する。   Moreover, in said embodiment, although the control part 221 which controls the vehicle drive part 23 which drives the vehicle 20 was provided in the vehicle 20, the control part which controls the vehicle drive part 23 is the management apparatus 30 or others The vehicle 20 may be provided in an external device of the vehicle 20. In this case, in the management device 30 and other external devices, the control unit generates a control signal for automatically driving the vehicle 20 and transmits it to the vehicle 20, and the vehicle 20 transmits the control Receiving the signal, the vehicle drive unit 23 drives the vehicle 20 according to this control signal.

上記の実施の形態では、本発明の自動運転システムが、無人の車両２０を目的地としての駐車位置まで自動運転させる非搭乗型自動駐車システムとして応用される例を説明したが、本発明の自動運転システムは、車両２０を目的地としての送迎先まで自動運転させる自動送迎システムとしても応用され得る。   In the above embodiment, the automatic driving system of the present invention has been described as an example of application as a non-boarding type automatic parking system for automatically driving an unmanned vehicle 20 to a parking position as a destination. The driving system can also be applied as an automatic transfer system that automatically drives the vehicle 20 to a transfer destination as a destination.

１０ ユーザ端末装置、１１ 通信部、１２２ 変更要求部、１３ 表示入力部、１４ 位置取得部、２０ 車両、２１ 通信部、２２１ 制御部、２２２ 予定算出部、２３ 車両駆動部、２４ 位置取得部、３０ 管理装置、３１ 通信部、３２１ 制御部、３２２ 予定算出部、１０１〜１０３ 自動運転システム   Reference Signs List 10 user terminal device 11 communication unit 122 change request unit 13 display input unit 14 position acquisition unit 20 vehicle 21 communication unit 221 control unit 222 schedule calculation unit 23 vehicle drive unit 24 position acquisition unit 24 30 management apparatus, 31 communication unit, 321 control unit, 322 schedule calculation unit, 101 to 103 automatic driving system

Claims (20)

車両（２０）に備えられ、該車両を駆動する車両駆動手段（２３）と、
設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する制御手段（２２１，３２１）と、
ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）と、
を備え、
前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する、自動運転システム（１０１，１０２，１０３）。 Vehicle drive means (23) provided in the vehicle (20) for driving the vehicle;
Control means (221, 321) for controlling the vehicle drive means to perform a service to drive the vehicle automatically towards the set destination;
Reception means (122) for receiving a request for changing the destination from the user;
Equipped with
The automatic operation system (101), wherein the control means changes the destination and continues the service according to the request received by the reception means after the start of the service and before the end of the service. , 102, 103). 前記受付手段は、ユーザが所持するユーザ端末装置（１０）に備えられ、
前記ユーザ端末装置は、さらに、前記受付手段にて受け付けられた指示を送信する端末通信手段（１１）を備えた、請求項１に記載の自動運転システム。 The reception means is provided in a user terminal device (10) possessed by a user,
The automatic driving system according to claim 1, wherein the user terminal device further comprises a terminal communication unit (11) for transmitting the instruction received by the reception unit. 前記制御手段は、前記車両に備えられ、
前記車両は、さらに、前記端末通信手段から送信された指示を受信する車両通信手段（２１）を備えた、請求項２に記載の自動運転システム。 The control means is provided in the vehicle.
The automatic driving system according to claim 2, wherein the vehicle further comprises a vehicle communication means (21) for receiving the instruction transmitted from the terminal communication means. 前記ユーザ端末装置は、前記目的地変更を含む車両制御をするための専用装置である、請求項２に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 2, wherein the user terminal device is a dedicated device for performing vehicle control including the destination change. 前記ユーザ端末装置は、前記目的地変更を含む車両制御、及びその他の情報処理が可能な汎用装置である、請求項２に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 2, wherein the user terminal device is a general-purpose device capable of vehicle control including the destination change and other information processing. 前記受付手段は、前記目的地変更の要求に加えて、変更後の目的地の指定を受け付け、
前記制御手段は、前記指定を受けた目的地に向けて前記車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する、請求項１に記載の自動運転システム。 The receiving means receives the designation of the destination after the change in addition to the request to change the destination,
The automatic driving system according to claim 1, wherein the control means controls the vehicle driving means to execute a service for automatically driving the vehicle toward the designated destination. 表示手段（１３）をさらに備え、
前記受付手段は、前記表示手段にて表示された地図上で前記変更後の目的地の指定を受け付ける、請求項６に記載の自動運転システム。 Further comprising display means (13);
The automatic driving system according to claim 6, wherein the receiving means receives the designation of the destination after the change on the map displayed by the display means. 前記ユーザ端末装置は、その位置を取得する端末位置取得手段（１４）を備え、
前記表示手段は、前記ユーザ端末装置の位置を前記地図上に表示する、請求項７に記載の自動運転システム。 The user terminal device comprises terminal position acquisition means (14) for acquiring its position;
The automatic driving system according to claim 7, wherein the display means displays the position of the user terminal device on the map. 前記受付手段は、前記目的地の変更の指示に加えて、複数の候補の中から目的地の指定を受け付け、
前記制御手段は、前記指定を受けた目的地に向けて前記車両を自動運転させるサービスを実行するために前記車両駆動手段を制御する、請求項１に記載の自動運転システム。 The receiving unit receives designation of a destination from among a plurality of candidates in addition to the instruction to change the destination.
The automatic driving system according to claim 1, wherein the control means controls the vehicle driving means to execute a service for automatically driving the vehicle toward the designated destination. 前記複数の候補には、前記サービスを開始したときの前記車両の位置が含まれる、請求項９に記載の自動運転システム。   The autonomous driving system according to claim 9, wherein the plurality of candidates include the position of the vehicle when the service is started. 前記複数の候補には、前記目的地変更の指示を受け付けた際の前記ユーザ端末装置の位置及び前記車両の位置に基づいた位置が含まれる、請求項９に記載の自動運転システム。   The autonomous driving system according to claim 9, wherein the plurality of candidates include a position based on the position of the user terminal and the position of the vehicle when the instruction to change the destination is received. 前記制御手段が目的地を変更したことを前記ユーザ端末装置に通知する通知手段をさらに備えた、請求項２に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 2, further comprising notification means for notifying the user terminal device that the control means has changed the destination. 前記車両は、その位置を取得する車両位置取得手段（２４）を備え、
前記車両位置取得手段にて取得した位置と変更後の目的地とに基づいて、変更後の目的地に到着する予定時間を算出する予定算出手段（２２２，３２２）と、
前記予定時間を前記ユーザ端末装置に通知する通知手段（２１，３１）と、
をさらに備えた、請求項２に記載の自動運転システム。 The vehicle is provided with vehicle position acquisition means (24) for acquiring its position;
Schedule calculation means (222, 322) for calculating an estimated time to arrive at the changed destination based on the position acquired by the vehicle position acquisition means and the changed destination;
Notification means (21, 31) for notifying the user terminal device of the scheduled time;
The autonomous driving system according to claim 2, further comprising: 前記目的地変更の指示を受けた際に、予定算出手段に対して地図を配信する地図配信手段（３１）をさらに備えた、請求項１３に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 13, further comprising map distribution means (31) for distributing a map to the schedule calculation means when receiving the destination change instruction. 前記車両が変更後の目的地に到着したことを前記ユーザ端末装置に通知する通知手段（２１，３１）を備えた、請求項２に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 2, further comprising: notification means (21, 31) for notifying the user terminal device that the vehicle has arrived at the changed destination. 前記車両駆動手段は、前記車両に備えられ、
前記受付手段は、ユーザが所持するユーザ端末装置に備えられ、
前記制御手段は、複数の車両の自動運転を管理する管理装置に備えられ、
前記ユーザ端末装置は、さらに、前記受付手段にて受け付けられた前記要求を送信する端末通信手段を備え、
前記管理装置は、さらに、前記ユーザ端末装置から前記要求を受信し、前記車両に前記自動運転のための制御信号を送信する管理通信手段（３１）を備え、
前記車両は、さらに、前記管理通信手段から送信された前記制御信号を受信する車両通信手段を備え、
前記車両駆動手段は、前記制御信号に従って前記車両を駆動する、請求項１に記載の自動運転システム。 The vehicle drive means is provided in the vehicle.
The reception means is provided in a user terminal device owned by a user.
The control means is provided in a management device that manages automatic driving of a plurality of vehicles.
The user terminal device further comprises terminal communication means for transmitting the request accepted by the acceptance means,
The management device further comprises management communication means (31) for receiving the request from the user terminal device and transmitting a control signal for the automatic driving to the vehicle.
The vehicle further comprises vehicle communication means for receiving the control signal transmitted from the management communication means,
The autonomous driving system according to claim 1, wherein the vehicle drive means drives the vehicle according to the control signal. 無人の車両を前記目的地としての駐車位置まで自動運転させる非搭乗型自動駐車システムとして応用された、請求項１に記載の自動運転システム。   The autonomous driving system according to claim 1, applied as a non-boarding type automatic parking system for automatically driving an unmanned vehicle to a parking position as the destination. 車両を前記目的地としての送迎先まで自動運転させる自動送迎システムとして応用された、請求項１に記載の自動運転システム。   The automatic driving system according to claim 1, applied as an automatic pickup system for automatically driving a vehicle to a pickup destination as the destination. 車両を駆動する車両駆動手段と、前記車両駆動手段を制御する制御手段と、ユーザからの目的地変更の指示を受け付ける受付手段とを備えた自動運転システムにおいて実行される自動運転方法であって、
前記車両駆動手段が、設定された目的地に向けて車両を自動運転させるサービスを実行するステップ（Ｓ１２）と、
前記受付手段が、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、ユーザからの目的地変更の要求を受け付けるステップ（Ｓ１４）と、
前記制御手段が、前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続するステップ（Ｓ１６）と、を備えた自動運転方法。 An automatic driving method executed in an automatic driving system comprising: vehicle driving means for driving a vehicle; control means for controlling the vehicle driving means; and reception means for receiving an instruction to change a destination from a user,
The step (S12) of performing a service of causing the vehicle to automatically drive the vehicle toward the set destination;
A step (S14) in which the receiving means receives a request for changing the destination from the user after the start of the service and before the end of the service;
The control means changes the destination according to the request and continues the service (S16). コンピュータを、
設定された目的地に向けて車両（２０）を自動運転させるサービスを実行するために、前記車両を駆動する車両駆動手段（２３）を制御する制御手段（２２１，３２１）、及び
ユーザからの目的地変更の要求を受け付ける受付手段（１２２）、
として機能させる自動運転プログラムであって、
前記制御手段は、前記サービスの開始後であって前記サービスの終了前に、前記受付手段にて受け付けた前記要求に応じて、前記目的地を変更して前記サービスを継続する、自動運転プログラム。 Computer,
Control means (221, 321) for controlling a vehicle drive means (23) for driving the vehicle to execute a service for automatically driving the vehicle (20) toward the set destination, and an object from the user Accepting means (122) for receiving a request for land change
An automated driving program to function as
The automatic operation program, wherein the control means changes the destination and continues the service according to the request received by the reception means after the start of the service and before the end of the service.
JP2017204232A 2017-10-23 2017-10-23 Self-driving system, self-driving method, and self-driving program Active JP7006124B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017204232A JP7006124B2 (en) 2017-10-23 2017-10-23 Self-driving system, self-driving method, and self-driving program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017204232A JP7006124B2 (en) 2017-10-23 2017-10-23 Self-driving system, self-driving method, and self-driving program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019079168A true JP2019079168A (en) 2019-05-23
JP7006124B2 JP7006124B2 (en) 2022-01-24

Family

ID=66626581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017204232A Active JP7006124B2 (en) 2017-10-23 2017-10-23 Self-driving system, self-driving method, and self-driving program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7006124B2 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020060858A (en) * 2018-10-05 2020-04-16 トヨタ自動車株式会社 Driving support device, driving support system, driving support method, and computer program for driving support
CN112241797A (en) * 2019-12-19 2021-01-19 北京新能源汽车技术创新中心有限公司 Park automatic driving intelligent car booking method and system
JP2024043301A (en) * 2022-09-16 2024-03-29 エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社 Route information providing device, route information providing method, and computer program

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008009913A (en) * 2006-06-30 2008-01-17 Toyota Motor Corp Automatic vehicle driving system
JP2014065392A (en) * 2012-09-25 2014-04-17 Aisin Seiki Co Ltd Portable terminal, remote control system, remote control method, and program
JP2017027405A (en) * 2015-07-23 2017-02-02 Ｋｙｂ株式会社 Parking guidance device and parking guidance method
JP2017027159A (en) * 2015-07-16 2017-02-02 アイシン精機株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle control system
JP2017067466A (en) * 2015-09-28 2017-04-06 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2017138887A (en) * 2016-02-05 2017-08-10 スズキ株式会社 Automatic driving continuation propriety determination device in merging with lane, and method for determining automatic driving continuation propriety
WO2017168754A1 (en) * 2016-04-01 2017-10-05 三菱電機株式会社 Automatic parking system, automatic parking control device, and automatic parking control method
JP2017182301A (en) * 2016-03-29 2017-10-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Automated transport vehicle and automated transport system
JP2019036058A (en) * 2017-08-10 2019-03-07 株式会社駐車場綜合研究所 Parking lot monitoring device, parking lot monitoring method, parking lot monitoring program

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008009913A (en) * 2006-06-30 2008-01-17 Toyota Motor Corp Automatic vehicle driving system
JP2014065392A (en) * 2012-09-25 2014-04-17 Aisin Seiki Co Ltd Portable terminal, remote control system, remote control method, and program
JP2017027159A (en) * 2015-07-16 2017-02-02 アイシン精機株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle control system
JP2017027405A (en) * 2015-07-23 2017-02-02 Ｋｙｂ株式会社 Parking guidance device and parking guidance method
JP2017067466A (en) * 2015-09-28 2017-04-06 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2017138887A (en) * 2016-02-05 2017-08-10 スズキ株式会社 Automatic driving continuation propriety determination device in merging with lane, and method for determining automatic driving continuation propriety
JP2017182301A (en) * 2016-03-29 2017-10-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Automated transport vehicle and automated transport system
WO2017168754A1 (en) * 2016-04-01 2017-10-05 三菱電機株式会社 Automatic parking system, automatic parking control device, and automatic parking control method
JP2019036058A (en) * 2017-08-10 2019-03-07 株式会社駐車場綜合研究所 Parking lot monitoring device, parking lot monitoring method, parking lot monitoring program

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020060858A (en) * 2018-10-05 2020-04-16 トヨタ自動車株式会社 Driving support device, driving support system, driving support method, and computer program for driving support
JP7047697B2 (en) 2018-10-05 2022-04-05 トヨタ自動車株式会社 Driving support device, driving support system, driving support method, and computer program for driving support
CN112241797A (en) * 2019-12-19 2021-01-19 北京新能源汽车技术创新中心有限公司 Park automatic driving intelligent car booking method and system
JP2024043301A (en) * 2022-09-16 2024-03-29 エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社 Route information providing device, route information providing method, and computer program
JP7615093B2 (en) 2022-09-16 2025-01-16 エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社 Route information providing device, route information providing method, and computer program

Also Published As

Publication number Publication date
JP7006124B2 (en) 2022-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12351062B2 (en) Management method and management device for shared electric vehicle, and computer-readable recording medium
CN102809381B (en) Air navigation aid, navigational system, server and guider
JP6295833B2 (en) Shared vehicle management apparatus and shared vehicle management method
CN117043030A (en) Automatic driving control methods, electronic devices, mobile terminals and vehicles
TW200829862A (en) A navigation device and method for establishing and using profiles
WO2016147368A1 (en) Driving control device and driving control method
JP6646418B2 (en) Navigation device and navigation method
EP2675146B1 (en) Terminal apparatus and method for setting up destination by sharing position information
US12306624B2 (en) Method for providing an at least partially automatic driving function and/or a personalized function in a motor vehicle
JP7006124B2 (en) Self-driving system, self-driving method, and self-driving program
CN110941253B (en) Driving evaluation device, driving evaluation system, driving evaluation method, and storage medium
JP2019211411A (en) Vehicle user joining support system and vehicle sharing support system
CN111309009A (en) Control method and device for automatic driving vehicle, storage medium and delivery vehicle
WO2019163338A1 (en) Ridesharing assistance system
WO2018068615A1 (en) Navigation system, and a driving route planning and receiving method and apparatus
JP7002293B2 (en) In-vehicle device, notification program, notification method
JP2014048077A (en) Rendezvous support apparatus
JP6992722B2 (en) Vehicle position guidance system
KR20150052915A (en) Method for Offering the Meeting Spot Between Two Differential Guidance Systems
JP5049233B2 (en) In-vehicle device, route guidance system, in-vehicle device communication control method and program
JP2013050792A (en) Information distribution device, information distribution system, information distribution method, and information distribution program
JP2020144624A (en) Self-driving vehicle stop position notification system and vehicle stop range registration method
JP2016063337A (en) Communication control system, server, and communication control method
US11392280B2 (en) Image selection apparatus
JP2015200510A (en) Pickup support system and pickup support program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200911

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210820

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211124

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20211207

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20211220

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7006124

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250