JP2014065392A - 携帯端末、遠隔操作システム、遠隔操作方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両を遠隔操作するための端末の操作性を向上させる。
【解決手段】携帯端末２０は、車両を所定の第１位置から第２位置へ移動させるための端末である。携帯端末２０は、携帯端末２０の位置を基準位置としたときの、第１位置における車両の状態を認識する。また、携帯端末２０は、認識された状態における車両の画像３０ｉを含む俯瞰画像ＯＨを表示する。俯瞰画像ＯＨは、その上方向Ｄ１が、基準位置から見た第１位置の方向に対応するように表示される。このため、携帯端末２０のユーザは、自らの視点を基準として俯瞰画像ＯＨに基づいて、車両の状態を確認することができる。
【選択図】図６

Description

本発明は、携帯端末、遠隔操作システム、遠隔操作方法、及びプログラムに関する。

近年、車両の車庫入れや縦列駐車等をアシストする支援装置が登場するに至っている（例えば、特許文献１〜３を参照）。この種の支援装置として、例えば、車外のユーザによる車両の遠隔操作を支援するものが知られている。

特許文献１に記載の装置は、路面上の誘導線（電線）から発生する磁界に沿って車両を走行させることで、車庫入れを支援する。誘導線に流れる電流は、車庫の外に設けられたスイッチによって制御される。ユーザは、このスイッチを用いて、車両の走行の開始及び中止を車外から指示することができる。

特許文献２に記載の装置は、車両の前進又は後退を指示するためのスイッチが配設された通信端末を備えている。通信端末を携帯するユーザがスイッチを操作した場合に、車両は、この操作に応じて所定距離だけ前進又は後退する。

また、運転中のユーザを支援する装置も開発されている。例えば、特許文献３に記載の装置は、車載カメラで撮影された車両後方の映像をモニタ画面に表示する。そして、モニタ画面を介して駐車位置が指示されると、車体の軌跡の予測結果がモニタ画面に表示される。

特開２００６−０２７５０４号公報 特開平０３−１４２５０７号公報 特開平０９−１６０６３９号公報

上記の各特許文献に記載の装置は、ユーザが指示を入力するための端末を備えている。

特許文献１に記載の電源スイッチ、及び特許文献２に記載の通信端末は、指示の入力にのみ用いられる専用の端末であった。したがって、車両を遠隔操作するユーザは、指示を入力する前に車両を視認して、その状態を確認する必要があった。その結果、端末の操作性が低くなり、遠隔操作が繁雑となるおそれがあった。

特許文献３に記載の装置では、指示を入力するためのモニタ画面に、車載カメラで撮影された車両後方の映像が表示される。車内のユーザは、このモニタ画面を用いて駐車位置を容易に指示することができた。このため、モニタ画面の操作性は比較的高かった。しかしながら、モニタ画面は、車内に設置されているため、車両の遠隔操作に用いることが困難であった。

本発明は、上述の事情の下になされたもので、車両を遠隔操作するための端末の操作性を向上させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る携帯端末は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための携帯端末であって、
携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識手段と、
前記状態認識手段によって認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示手段と、
を備える。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る遠隔操作システムは、
車外からの指示に従って移動する車両と、
前記車両に移動を指示する、本発明の第１の観点に係る携帯端末と、
を備える。

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る遠隔操作方法は、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるための遠隔操作方法であって、
車両を遠隔操作するための携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識ステップと、
前記状態認識ステップにおいて認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示ステップと、
を含む。

上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
車両を第１位置から第２位置へ移動させるためのプログラムであって、
コンピュータを、
ユーザが所持する携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識手段、
前記状態認識手段によって認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示手段、
として機能させる。

本発明によれば、携帯端末は、車両の状態を認識して、認識された状態における車両の画像を含む俯瞰画像を表示する。俯瞰画像は、その上方向が、携帯端末の位置から見た第１位置の方向に対応するように表示される。このため、携帯端末のユーザは、自らの視点を基準とした俯瞰画像に基づいて、車両の状態を確認することができる。これにより、車両を遠隔操作するための端末の操作性を向上させることができる。

第１の実施形態に係る遠隔操作システムのブロック図である。 ユーザと車両との位置関係を示す図である。 端末制御部によって実行される一連の処理を示すフロー図である。 端末制御部によって実行される状態認識処理を示すフロー図である。 カメラによって撮影される画像を示す図である。 携帯端末に表示される俯瞰画像を示す図である。 端末制御部によって実行される移動指示処理を示すフロー図である。 携帯端末に表示される移動方向の候補を示す図である。 車両の移動中に携帯端末に表示される画像を示す図である。 車両制御部によって実行される一連の処理を示すフロー図である。 第２の実施形態に係る端末制御部によって実行される一連の処理を示すフロー図である。 端末制御部によって実行される状態認識処理を示すフロー図である。 携帯端末に表示される俯瞰画像を示す図である。 端末制御部によって実行される移動指示処理を示すフロー図である。 俯瞰画像に触れる指が移動した場合に表示される画像を示す図である。 俯瞰画像に触れる指が移動した場合に表示される画像を示す図である。 俯瞰画像に触れる指が移動した場合に表示される画像を示す図である。 携帯端末に表示される代替の移動経路を示す図である。 車両制御部によって実行される一連の処理を示すフロー図である。 第３の実施形態に係る状態認識処理を示すフロー図である。 俯瞰画像に触れる指が移動した場合に表示される画像を示す図である。 第４の実施形態に係るユーザと車両との位置関係を示す図である。 端末制御部によって実行される状態認識処理を示すフロー図である。 端末制御部によって実行される移動指示処理を示すフロー図である。 携帯端末に表示される駐車ボタンを示す図である。 俯瞰画像に触れる指を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。

図１には、本実施形態に係る遠隔操作システム１０が示されている。遠隔操作システム１０は、車外のユーザ５０から携帯端末２０を介して指示された位置へ、車両３０を移動させるシステムである。遠隔操作システム１０は、ユーザ５０に所持される携帯端末２０と、携帯端末２０からの指示に従って移動する車両３０とを有している。

携帯端末２０は、例えばスマートフォンやタブレット端末に代表される通信端末である。ユーザ５０は、携帯端末２０を用いて、車両３０を遠隔操作して、所望の位置に移動させることができる。携帯端末２０は、端末制御部２１、補助記憶部２２、表示部２３、カメラ２４、及び通信部２５を有している。

端末制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び主記憶部を有している。端末制御部２１のＣＰＵは、主記憶部を作業領域として用いて、補助記憶部２２からプログラムを読み出して実行する。これにより、端末制御部２１は、補助記憶部２２、表示部２３、カメラ２４、及び通信部２５を制御して、後述の処理を実行する。

補助記憶部２２は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含んで構成される。補助記憶部２２は、各種のプログラムやパラメータを記憶する。

表示部２３は、表示装置及び入力装置を有するタッチスクリーンである。表示装置は、例えば、端末制御部２１から出力された情報に基づいて画像を表示する液晶ディスプレイである。また、入力装置は、例えば静電容量方式のポインティングデバイスである。入力装置は、表示装置に触れたユーザ５０の指の位置を検出する。また、入力装置は、タッチスクリーンに情報を入力するための機器（スタイラスペン等）が表示装置に触れた位置を検出してもよい。そして、表示部２３は、検出された位置を端末制御部２１へ通知する。

カメラ２４は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを備えるデジタルカメラである。カメラ２４は、端末制御部２１の指示に従って画像を撮影し、撮影した画像に関する情報を端末制御部２１へ出力する。

通信部２５は、端末制御部２１と車両３０との通信を中継する。通信部２５は、無線通信を行う通信インタフェースを含んで構成されている。この通信インタフェースは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）の電波を用いて、車両３０とパケット通信を行う。

車両３０は、通信部３１、車載カメラ３２ａ〜３２ｄ、車両制御部３３、制駆動ユニット３４、及びステアリングユニット３５を有している。

通信部３１は、携帯端末２０の通信部２５と同等の構成を有している。通信部３１は、通信部２５と無線通信を行うことで、車両制御部３３と、携帯端末２０の端末制御部２１との通信を中継する。

車載カメラ３２ａ〜３２ｄは、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサを備える広角カメラである。図２には、車載カメラ３２ａ〜３２ｄそれぞれの搭載される位置が示されている。図２に示されるように、車載カメラ３２ａは、車両３０の前方端部（フロントバンパー下部）に搭載される。車載カメラ３２ｂ、３２ｃは、左右のサイドミラーの下部に搭載される。また、車載カメラ３２ｄは、後方端部（バックドア上部）に搭載される。

車載カメラ３２ａ〜３２ｄは、所定のフレームレートで画像を撮影し、撮影した画像に関する情報を車両制御部３３へ順次出力する。車載カメラ３２ａ〜３２ｄの撮影範囲は互いに重複しているため、車両制御部３３は、車両３０の全方位が撮影された画像を取得することとなる。

また、車載カメラ３２ａ〜３２ｄから出力された情報は、車両制御部３３によって、車両３０の周囲における障害物の検出に用いられる。障害物の検出は、ステレオカメラと同様の原理による被写体までの距離の演算、画像の時間微分、又はパターン認識の手法等を用いて行われる。したがって、車載カメラ３２ａ〜３２ｄは、障害物を検出するためのセンサとして用いられる。

車両制御部３３は、ＣＰＵ、主記憶部、及び補助記憶部を有している。車両制御部３３のＣＰＵは、補助記憶部に記憶されたプログラムを読み出して実行する。これにより、車両制御部３３は、携帯端末２０からの指示及び車載カメラ３２ａ〜３２ｄから出力された情報に基づいて、制駆動ユニット３４及びステアリングユニット３５を統括的に制御して、車両３０を移動させる。

制駆動ユニット３４は、車両３０の車輪を回転させるためのインバータモータと、車輪の回転を抑え、車両３０を停止可能な電動ブレーキキャリパとを有している。なお、制駆動ユニット３４は、電動ブレーキキャリパに限定されず、他のブレーキキャリパを有してもよい。制駆動ユニット３４は、車両制御部３３から通知された回転数でインバータモータを回転させる。これにより、車両３０の車輪が回転し、車両３０が前進又は後退する（駆動）。また、制駆動ユニット３４は、車両３０の速度が車両制御部３３から通知された減速度となるように、電動ブレーキキャリパを動作させる。これにより、車両３０の車輪の回転が抑制され、車両３０は停止する（制動）。

ステアリングユニット３５は、車両３０のステアリングホイールを回転させるためのステッピングモータ、及びステアリングホイールの舵角を検出するエンコーダを有している。ステアリングユニット３５は、車両制御部３３から通知された回転角と、エンコーダにより検出される舵角とが等しくなるまで、ステッピングモータを制駆動してステアリングホイールを回転させる。

続いて、遠隔操作システム１０の動作について、図２に示される現在位置Ｐ１から目標位置Ｐ２へ車両３０を移動させる例を中心に説明する。

図３には、携帯端末２０の端末制御部２１によって実行される処理のフローチャートが示されている。このフローチャートに示される一連の処理は、例えば、遠隔操作のためのプログラムをユーザ５０が起動することで開始される。

まず、端末制御部２１は、状態認識処理を実行する（ステップＳ１）。この状態認識処理では、携帯端末２０の位置を基準としたときの、現在位置Ｐ１における車両３０の状態が認識される。本実施形態に係る車両３０の状態は、携帯端末２０の位置から見える車両３０の向いている方向と、車両３０の周囲における障害物の有無である。なお、ユーザ５０が携帯端末２０を所持しているため、携帯端末２０の位置は、ユーザ５０の位置と実質的に同一となる。

図４に示されるように、状態認識処理において、端末制御部２１は、まず、車両３０を撮影する手順を表示部２３に表示させる（ステップＳ１１）。具体的には、遠隔操作の対象となる車両３０をカメラ２４で撮影するように、文字やイラストを用いてユーザ５０に指示する。これにより、ユーザ５０は、例えば図５に示されるように、車両３０の一部を撮影する。

次に、端末制御部２１は、カメラ２４により車両３０が撮影されたか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、端末制御部２１は、パターン認識の手法を用いて、車両３０の全体あるいはナンバープレート等を含む一部のエッジパターンや色パターンを、撮影された画像から抽出して、車両３０の認識を試みる。その結果、車両３０を認識することができない場合に、端末制御部２１は、車両３０が撮影されていないと判定する（ステップＳ１２；Ｎｏ）。この場合に、端末制御部２１は、ステップＳ１１の処理を再度実行する。

一方、車両３０が撮影されたと判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、起動信号を送信して、車両３０の周囲の障害物に関する情報を、車両３０から取得する（ステップＳ１３）。具体的には、端末制御部２１は、車両制御部３３を起動するための起動信号を、車両制御部３３に送信する。この信号を受信した車両制御部３３は、車両３０を移動させるためのプログラムを起動する。その後、車両制御部３３は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄを用いて障害物を検出し、検出結果を端末制御部２１へ送信してスタンバイ状態となる。そして、端末制御部２１は、この検出結果を受信する。

次に、端末制御部２１は、車両３０の状態を認識する（ステップＳ１４）。具体的には、端末制御部２１は、ステップＳ１２にて撮影されたと判定された車両３０の向いている方向を、車両３０の状態として認識する。また、端末制御部２１は、ステップＳ１３にて取得した情報とステップＳ１２にて撮影された画像とに基づいて、例えば図２に示されるように、車両３０が三方を壁４１に囲まれている状態にあることを認識する。その後、端末制御部２１は、状態認識処理を終了する。

図３に戻り、状態認識処理に続いて、端末制御部２１は、俯瞰画像を生成して、表示部２３に表示させる（ステップＳ２）。例えば、端末制御部２１は、状態認識処理にて認識された状態に基づいて、図６に示される俯瞰画像ＯＨを表示する。この俯瞰画像ＯＨは、車両３０を示す画像３０ｉと、車両３０の周囲の障害物を示す画像４１ｉとを含んでいる。また、俯瞰画像ＯＨは、その上方向Ｄ１（鉛直上方向）が図２中の方向Ｄ２に対応するように表示される。

本実施形態に係る上方向Ｄ１は、俯瞰画像ＯＨが携帯端末２０の表示画面に表示された状態において、その表示画面の縦方向（上下方向）であって、かつ、その表示画面の下から上に向かう方向を示している。また、方向Ｄ２は、携帯端末２０の位置から見える車両３０の方向である。

なお、状態認識処理では、車載カメラ３２ａ〜３２ｄにより撮影された画像に基づいて、障害物が認識された。このため、端末制御部２１は、車両３０の近傍の障害物を認識したが、図６中のハッチングが付された領域全体における障害物の有無は認識していない。しかしながら、本実施形態に係る端末制御部２１は、認識した障害物に基づいて、車載カメラ３２ａ〜３２ｄ及びカメラ２４では把握することができない位置の障害物を補間して表示している。これにより、車両３０が三方を壁４１に囲まれた状態にあることを、ユーザ５０は容易に把握することができる。

次に、端末制御部２１は、移動指示処理を実行する（ステップＳ３）。この移動指示処理は、ユーザ５０によって入力された移動の指示を、車両３０に通知する処理である。

図７に示されるように、移動指示処理において、端末制御部２１は、まず、車両３０が移動する方向の候補を表示する（ステップＳ３１）。具体的には、端末制御部２１は、表示部２３を制御して、図８に示されるように、車両３０の画像３０ｉの周りに移動の方向（又は移動先の位置）の候補Ｃ１〜Ｃ３を表示させる。

候補Ｃ１は、候補Ｃ１に示される位置まで右旋回しながら前進する車両３０の移動に対応している。候補Ｃ２は、候補Ｃ２に示される位置まで直進する車両３０の移動に対応している。候補Ｃ３は、候補Ｃ３に示される位置まで左旋回しながら前進する車両３０の移動に対応している。

なお、本実施形態に係る候補Ｃ１〜Ｃ３は、車両３０の移動する方向、及び移動先の位置の双方を実質的に示しているが、これには限定されない。例えば、候補Ｃ１〜Ｃ３は、車両３０が移動するおおよその方向のみを示し、車両制御部３３は、これらの方向に位置する停車可能なスペースを探索して、車両３０を停車させてもよい。また、候補Ｃ１〜Ｃ３は、車両３０の移動する方向を明示することなく、移動先の位置のみを示してもよい。

また、端末制御部２１は、状態認識処理にて認識した障害物の状態に基づいて、車両３０が移動可能な方向の候補のみを表示する。このため、図８に示される例では、車両３０が後退する方向の候補は表示されない。

次に、端末制御部２１は、表示された候補のいずれかがユーザの指等によって触れられたか否かを判定する（ステップＳ３２）。候補のいずれも触れられていないと判定された場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ３２の判定を繰り返す。

一方、候補のいずれかが触れられたと判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、触れられた候補の方向への移動を車両３０に指示する（ステップＳ３３）。ここで、ユーザ５０は、目標位置Ｐ２へ車両３０を移動させるために、候補Ｃ１〜Ｃ３から候補Ｃ１を選択して、候補Ｃ１に指を触れる。これにより、端末制御部２１は、候補Ｃ１に示される位置までの移動を車両３０に対して指示する。

具体的には、端末制御部２１は、現在位置Ｐ１、候補Ｃ１に示される位置及び移動経路に関する情報を車両制御部３３へ出力する。移動経路に関する情報は、例えば、車輪の軌跡をすべて規定する情報ではなく、単に「右旋回」を示す情報であってもよい。その後、端末制御部２１は、移動指示処理を終了する。

図３に戻り、移動指示処理に続いて、端末制御部２１は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された画像を、車両制御部３３から受信して、表示部２３に表示させる（ステップＳ４）。これにより、例えば、図９に示されるように、車両３０の移動にともなって俯瞰画像ＯＨ上の画像３０ｉが移動する。また、実写画像Ｐｉｃ１、及び画像３０ｉの周りに表示される実写画像Ｐｉｃ２が、俯瞰画像ＯＨに重畳されてリアルタイムに表示される。

実写画像Ｐｉｃ１、Ｐｉｃ２は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄの画像が端末制御部２１により合成されることで生成される。実写画像Ｐｉｃ１は、車両３０から見える全方位の画像である。実写画像Ｐｉｃ２は、太線で囲まれた範囲の俯瞰画像である。図９に示される例では、実写画像Ｐｉｃ１、Ｐｉｃ２の双方が、ユーザ５０の画像５０ｉを含んでいる。なお、実写画像Ｐｉｃ１、Ｐｉｃ２とともに、車両３０の移動を停止させるための中止ボタンＢ１も表示される。

次に、端末制御部２１は、車両３０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、端末制御部２１は、移動の完了を車両３０から通知されたか否かを判定する。移動が完了していないと判定された場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ４以降の処理を繰り返す。一方、移動が完了したと判定された場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、一連の処理を終了する。

続いて、車両３０の車両制御部３３によって実行される処理について、図１０を用いて説明する。図１０に示される一連の処理は、ステップＳ１３（図４参照）にて送信された起動信号を、車両制御部３３が受信することにより開始される。

まず、車両制御部３３は、携帯端末２０から移動を指示されたか否かを判定する（ステップＳ７１）。具体的には、車両制御部３３は、現在位置Ｐ１、移動先の位置、及び移動経路に関する情報を端末制御部２１から取得したか否かを判定する。移動を指示されていないと判定された場合（ステップＳ７１；Ｎｏ）、車両制御部３３は、ステップＳ７１の判定を繰り返す。

一方、移動を指示されたと判定された場合（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、指示された移動先までの詳細な移動経路を演算する（ステップＳ７２）。なお、詳細な移動経路を携帯端末２０から指示された場合に、車両制御部３３は、ステップＳ７２の処理を省略してもよい。

次に、車両制御部３３は、車両移動処理を実行する（ステップＳ７３）。この車両移動処理では、車両制御部３３が制駆動ユニット３４及びステアリングユニット３５を制御することにより、車両３０が移動経路に沿って自動走行する。

なお、車両３０の移動中に、車両制御部３３は車載カメラ３２ａ〜３２ｄを用いて障害物を検出する。そして、車両制御部３３は、必要に応じて、車両３０を停止させたり障害物から回避させたりする。また、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された画像は、携帯端末２０へ送信される。

車両３０が所定の位置に到達して、車両移動処理が終了すると、車両制御部３３は、移動の完了を端末制御部２１に通知する（ステップＳ７４）。その後、車両制御部３３は、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態にかかる携帯端末２０は、携帯端末２０の位置を基準としたときの車両３０の向きを認識して、俯瞰画像ＯＨを表示する。この俯瞰画像ＯＨは、認識された向きの車両３０を示す画像３０ｉを含んでいる。また、俯瞰画像ＯＨは、その上方向が、携帯端末２０の位置から見た車両３０の方向に対応するように表示される。このため、ユーザ５０は、自らの視点を基準とした俯瞰画像ＯＨに基づいて、車両３０の向きを確認し、車両３０を遠隔操作することができる。これにより、携帯端末２０の操作性が向上する。

なお、上述の方向に俯瞰画像ＯＨを表示すると、ユーザ５０が俯瞰画像ＯＨに示される情報を容易に理解することができる。このことは、例えば、地図を読む際に、目的地の方向を向き、目的地が地図の上側に位置するように地図を回転させると読みやすくなるという、広く知られている経験から明らかである。

また、携帯端末２０は、俯瞰画像が表示された表示部２３を用いて、ユーザ５０により入力された移動を車両３０に指示した。これにより、ユーザ５０は、俯瞰画像ＯＨを用いて、直感的に車両３０を遠隔操作することができる。

また、携帯端末２０は、カメラ２４によって撮影された車両３０の画像に基づいて、車両３０の向いている方向を認識した。これにより、ユーザ５０は、カメラ２４で車両３０を撮影するだけで、車両３０の向いている方向を携帯端末２０に認識させることができる。ひいては、車両３０の状態を容易に認識させることができる。

また、俯瞰画像ＯＨ上には、車両３０の画像３０ｉの周りに移動方向の候補Ｃ１〜Ｃ３が表示された。そして、候補Ｃ１〜Ｃ３から選択された方向へ、車両３０が移動した。これにより、ユーザ５０は、簡単な操作で車両３０を遠隔操作することができる。また、移動方向の候補として、車両３０が移動可能な方向の候補のみが表示された。これにより、ユーザ５０は迷うことなく車両３０を遠隔操作することができる。

また、車両３０の移動中に、携帯端末２０には、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された実写画像Ｐｉｃ１、Ｐｉｃ２と、中止ボタンＢ１とが表示された。これにより、車両３０の移動中に、ユーザ５０は、車両３０及びその周囲の状況を容易に把握することができる。また、必要に応じて車両３０の移動を即座に中止することができる。

（第２の実施形態）
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。

本実施形態に係る遠隔操作システム１０は、第１の実施形態に係るものと同様の構成を有している。以下、遠隔操作システム１０の動作について、図２に示される現在位置Ｐ１から目標位置Ｐ３へ車両３０を移動させる例を中心に説明する。

図１１には、端末制御部２１によって実行される一連の処理が示されている。図１１に示されるように、端末制御部２１は、まず、起動信号を送信する（ステップＳ２００）。次に、端末制御部２１は、状態認識処理を実行する（ステップＳ１）。本実施形態に係る状態認識処理において認識される状態は、車両３０の向きと、車両３０の周囲における障害物の有無と、ユーザ５０と車両３０との位置関係である。

図１２に示されるように、状態認識処理において、端末制御部２１は、まず、ユーザ５０を認識するように車両３０に指示する（ステップＳ２１１）。具体的には、端末制御部２１は、所定の信号を車両制御部３３へ送信する。この信号を受信した車両制御部３３は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで周囲の画像を撮影する。そして、車両制御部３３は、パターン認識の手法を用いて、撮影された画像に写るユーザ５０の認識を試みる。この認識の結果は、端末制御部２１へ通知される。

なお、ユーザ５０が認識された場合に、端末制御部２１には、ユーザ５０の位置を基準としたときの車両３０の向いている方向と、車両３０とユーザ５０との距離が通知される。通知される方向及び距離は、撮影された画像において認識されたユーザ５０の位置及び大きさから、車両制御部３３によって推定されたものである。

次に、端末制御部２１は、車両３０がユーザ５０を認識したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ユーザ５０を認識していないと判定された場合（ステップＳ２１２；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ２１１以降の処理を繰り返す。

一方、ユーザ５０を認識したと判定された場合（ステップＳ２１２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、ステップＳ１３へ処理を移行する。なお、本実施形態に係るステップＳ１３では、起動信号が送信されない。次に、端末制御部２１は、車両３０とユーザ５０との位置関係（距離）を含む車両の状態を認識する（ステップＳ１４）。

図１１に戻り、状態認識処理に続いて、端末制御部２１は、俯瞰画像ＯＨを生成して表示する（ステップＳ２）。本実施形態に係る俯瞰画像ＯＨは、図１３に示されるように、ユーザ５０を示す画像５０ｉを含んでいる。次に、端末制御部２１は、移動指示処理を実行する（ステップＳ３）。

図１４に示されるように、本実施形態に係る移動指示処理において、端末制御部２１は、まず、設定ボタンを表示する（ステップＳ２３１）。例えば、端末制御部２１は、図１５に示されるように、車両３０の移動先を設定するための設定ボタンＢ２を、俯瞰画像ＯＨ上に表示する。

次に、端末制御部２１は、俯瞰画像ＯＨに触れる点が移動したか否かを判定する（ステップＳ２３２）。具体的には、端末制御部２１は、俯瞰画像ＯＨ上の画像３０ｉに最初に触れた１点が、俯瞰画像ＯＨに触れたまま移動したかを判定する。

点が移動していないと判定された場合（ステップＳ２３２；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ２３２の判定を繰り返す。一方、点が移動したと判定された場合（ステップＳ２３２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、移動先の車両３０の画像を表示する（ステップＳ２３３）。

ここで、図１５に示されるように、ユーザ５０は、車両３０を発進させるために、画像３０ｉに触れた指を、俯瞰画像ＯＨに触れたまま矢印Ａｒ１に沿って移動させる。したがって、ステップＳ２３２の判定は肯定され、端末制御部２１は、車両３０の画像３０ｉと平行な車両３０の画像３０ａを表示する。

ただし、ユーザ５０は、図２に示される目標位置Ｐ３に車両３０を停車させることを意図しているため、図１５に示される状態からさらに指を移動させる。具体的には、ユーザ５０は、図１６に示されるように、屈曲する矢印Ａｒ２に沿って指を移動させる。この指の軌跡は、ユーザ５０によって意図された車両３０の移動経路である。そして、俯瞰画像ＯＨ上には、車両３０の画像３０ｂが表示される。

次に、端末制御部２１は、俯瞰画像ＯＨに触れる２点が移動したか否かを判定する（ステップＳ２３４）。２点が移動していないと判定された場合（ステップＳ２３４；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ２３６へ処理を移行する。一方、２点が移動したと判定された場合（ステップＳ２３４；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、２点の移動に応じて、車両３０の画像３０ｂを回転させる（ステップＳ２３５）。

具体的には、図１７に示されるように、端末制御部２１は、２点の移動から点Ｐｔ１を中心とする回転成分を演算する。点Ｐｔ１は、図１６中の矢印Ａｒ２の終点であって、指が俯瞰画像ＯＨから離れた点である。また、演算される回転成分は、矢印Ａｒ３、Ａｒ４によって示される方向の成分である。そして、端末制御部２１は、回転成分に応じて画像３０ｂを回転させる。これにより、ユーザ５０は、例えば２本の指を用いて、車両３０の移動先における向きを設定することができる。

次に、端末制御部２１は、俯瞰画像ＯＨに触れる点が設定ボタンＢ２上にあるか否かを判定する（ステップＳ２３６）。ステップＳ２３６の判定が否定された場合（ステップＳ２３６；Ｎｏ）、端末制御部２１は、新たな移動経路と移動先が入力されたとして、ステップＳ２３２以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２３６の判定が肯定された場合（ステップＳ２３６；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、設定された移動先への移動を車両３０に指示する（ステップＳ２３７）。具体的には、端末制御部２１は、現在位置Ｐ１と、車両３０の移動先における位置及び向きと、指を移動することで指定された移動経路とを車両制御部３３へ通知する。

次に、端末制御部２１は、代替の移動経路及び移動先を車両制御部３３から受信したか否かを判定する（ステップＳ２３８）。代替の移動経路・移動先は、ステップＳ２３７にて指示された移動が不可能である場合に、車両制御部３３によって演算される経路と、移動先における車両３０の位置及び向きである。例えば、ユーザ５０により設定された移動経路上に障害物があるときには、代替の移動経路が演算される。

代替の移動経路・移動先を受信していないと判定された場合（ステップＳ２３８；Ｎｏ）、端末制御部２１は、移動指示処理を終了する。一方、代替の移動経路・移動先を受信したと判定された場合（ステップＳ２３８；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、代替の移動経路・移動先を表示部２３に表示させる（ステップＳ２３９）。これにより、例えば、図１８に示されるように、俯瞰画像ＯＨ上に代替の移動経路・移動先が表示される。なお、端末制御部２１は、代替の移動経路・移動先とともに、移動を開始するための開始ボタンＢ３、及び中止ボタンＢ１を表示する。

次に、端末制御部２１は、移動の開始が指示されたか否かを判定する（ステップＳ２４０）。具体的には、端末制御部２１は、開始ボタンＢ３及び中止ボタンＢ１のいずれが触れられたかを判定する。

移動の開始が指示されたと判定された場合（ステップＳ２４０；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、移動開始の命令を車両制御部３３へ送信する（ステップＳ２４１）。これにより、車両３０は、移動経路に沿って移動する。その後、端末制御部２１は、移動指示処理を終了する。

一方、移動の開始が指示されないと判定された場合（ステップＳ２４０；Ｎｏ）、端末制御部２１は、移動中止の命令を車両制御部３３へ送信する（ステップＳ２４２）。その後、端末制御部２１は、移動指示処理を終了する。

図１１に戻り、端末制御部２１は、移動指示処理に続いて、車両の移動が中止されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。車両の移動が中止されたと判定された場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、一連の処理を終了する。一方、車両の移動が中止されていないと判定された場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ４へ処理を移行する。

続いて、車両制御部３３によって実行される一連の処理について、図１９を用いて説明する。車両制御部３３は、まず、ユーザ５０の認識を端末制御部２１から指示されたか否かを判定する（ステップＳ２７１）。ユーザ５０の認識を指示されていないと判定された場合（ステップＳ２７１；Ｎｏ）、車両制御部３３は、ステップＳ７１へ処理を移行する。

一方、ユーザ５０の認識を指示されたと判定された場合（ステップＳ２７１；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、ユーザ５０の認識を試みて、認識結果を端末制御部２１へ通知する（ステップＳ２７２）。

次に、車両制御部３３は、ステップＳ７１の判定を実行する。ただし、ステップＳ７１の判定が否定された場合（ステップＳ７１；Ｎｏ）、車両制御部３３は、ステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ７１の判定が肯定された場合（ステップＳ７１；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄから画像を取得して、障害物を検出する（ステップＳ２７３）。

次に、車両制御部３３は、ステップＳ７１にて指示された車両３０の移動が可能である否かを判定する（ステップＳ２７４）。具体的には、車両制御部３３は、設定された移動経路に沿って車両３０が移動したときに、ステップＳ２７３にて検出された障害物と車体とが干渉するか否かを判定したり、設定された移動先に停車可能か否かを判定したりする。

移動可能であると判定された場合（ステップＳ２７４；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、ステップＳ７３へ処理を移行する。一方、移動不可であると判定された場合（ステップＳ２７４；Ｎｏ）、車両制御部３３は、代替の移動経路・移動先を演算して、端末制御部２１へ送信する（ステップＳ２７５）。

代替の移動経路・移動先は、実際の走行が可能となる限りにおいて、携帯端末２０から指示されたものに近似する移動経路・移動先である。図１８に示される例では、図１７中の画像３０ｂに示される向きでの停車が困難なため、移動先における車両３０の向きが補正されている。

次に、車両制御部３３は、移動開始の命令を受信したか否かを判定する（ステップＳ２７６）。移動開始の命令を受信したと判定された場合（ステップＳ２７６；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、ステップＳ７３、Ｓ７４の処理を実行して、一連の処理を終了する。

一方、移動開始の命令を受信していないと判定された場合（ステップＳ２７６；Ｎｏ）、車両制御部３３は、移動中止の命令を受信したか否かを判定する（ステップＳ２７７）。移動中止の命令を受信していないと判定された場合（ステップＳ２７７；Ｎｏ）、車両制御部３３は、ステップＳ２７６以降の処理を繰り返す。一方、移動中止の命令を受信したと判定された場合（ステップＳ２７７；Ｙｅｓ）、車両制御部３３は、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末２０は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された画像に基づいて、車両３０の状態を認識する。この認識は、端末制御部２１及び車両制御部３３の一連の処理によって実行された。したがって、ユーザ５０は、遠隔操作のためのプログラムを起動するだけで、車両３０の状態を携帯端末２０に容易に認識させることができる。

また、本実施形態に係る俯瞰画像ＯＨには、ユーザ５０の画像５０ｉが表示される。これにより、ユーザ５０は、自分と車両３０との位置関係を容易に把握することができる。

また、ユーザ５０は、俯瞰画像ＯＨに触れた指を移動させるだけで、車両３０の移動経路を指定することができた。このため、ユーザ５０は、車両３０の移動経路を容易に設定することができる。

また、ユーザ５０は、表示部２３に触れることにより、移動先における車両３０の位置及び向きを任意に指定することができた。これにより、ユーザ５０は、車両３０の移動先を容易に設定することができる。

また、ユーザ５０により設定された移動が不可能な場合には、端末制御部２１が代替の移動経路・移動先を演算した。そして、この移動経路・移動先が携帯端末２０に表示される。このため、ユーザ５０は、自ら入力した移動が不可能な場合であっても、入力した移動に近似する移動を簡単に指示することができる。

（第３の実施形態）
続いて、本発明の第３の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。本実施形態に係る端末制御部２１は、図１１に示される一連の処理と同様の処理を実行する。

図２０には、本実施形態に係る状態認識処理のフローチャートが示されている。図１９に示されるように、端末制御部２１は、まず、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された画像を車両制御部３３から取得する（ステップＳ３１１）。この画像は、起動信号を受信した車両制御部３３から自動的に出力されたものである。

次に、端末制御部２１は、取得した画像に写るユーザ５０を認識したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ユーザ５０を認識しないと判定された場合（ステップＳ３１２；Ｎｏ）、端末制御部２１は、起動信号を再度送信する（ステップＳ３１３）。その後、端末制御部２１は、ステップＳ３１１以降の処理を繰り返す。

一方、ユーザ５０を認識したと判定された場合（ステップＳ３１２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、ステップＳ１３へ処理を移行する。

続いて、移動指示処理について説明する。本実施形態に係る移動指示処理は、図１４に示された第２の実施形態に係る移動指示処理と同様の処理である。

ただし、図２１に示されるように、ステップＳ２４３にて表示される車両３０の画像３０ｃは、矢印Ａｒ２の接線方向に沿った向きに表示される。これにより、ユーザ５０の指等の移動する方向と、俯瞰画像ＯＨに示される車両３０の進行方向とが対応することとなる。

したがって、ユーザ５０の指の移動により、移動経路とともに、車両３０の移動先における向きが設定される。このため、端末制御部２１は、ステップＳ２３４、Ｓ２３５を省略して移動指示処理を実行してもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末２０は、ユーザ５０を認識する処理を実行する。第２の実施形態において、この認識は車両制御部３３により実行されていた。したがって、端末制御部２１の演算能力が車両制御部３３よりも高い場合には、車両３０の状態を高速に認識することができる。

また、ユーザ５０は、俯瞰画像ＯＨに触れた指を移動させるだけで、車両３０の移動経路と、移動先における位置及び向きとを同時に指定することができた。このため、第２の実施形態におけるユーザ５０の動作よりも少ない動作で、ユーザ５０は車両３０の移動を容易に指示することができる。

（第４の実施形態）
続いて、本発明の第４の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。

本実施形態に係る遠隔操作システム１０は、第１の実施形態に係るものと同様の構成を有している。

ただし、通信部２５、３１は、無線ＬＡＮに代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）の電波を介して、信号を互いに送受信する。このＵＷＢの電波を用いることにより、携帯端末２０及び車両３０は、互いの位置を特定することができる。また、車両３０は空間的に分散して配置された複数の通信部３１を備える。携帯端末２０は、複数の通信部３１それぞれの位置を特定することにより、車両３０の向きを特定することができる。

また、補助記憶部２２は、あらかじめ登録された目標位置Ｐ４に関する情報を記憶している。目標位置Ｐ４は、図２２に示されるように、例えば車両３０を収容するための車庫（駐車場）である。

以下、現在位置Ｐ５から目標位置Ｐ４へ車両３０を移動させる例を中心に、遠隔操作システム１０の動作について説明する。本実施形態に係る端末制御部２１は、図３に示される一連の処理と同様の処理を実行する。

図２３には、本実施形態に係る状態認識処理のフローチャートが示されている。図２３に示されるように、端末制御部２１は、まず、電波を用いて、車両３０とユーザ５０との位置関係を特定する（ステップＳ４１１）。具体的には、端末制御部２１は、通信部２５と通信部３１との間で伝播するＵＷＢの電波を用いて、車両３０の位置及び向きを特定する。その後、端末制御部２１は、ステップＳ１３へ処理を移行する。

続いて、端末制御部２１によって実行される移動指示処理について、図２４を用いて説明する。まず、端末制御部２１は、駐車ボタンを表示する（ステップＳ４３１）。例えば、端末制御部２１は、図２５に示されるように、目標位置Ｐ４への移動を指示するための駐車ボタンＢ４を表示する。

次に、端末制御部２１は、駐車ボタンＢ４が触れられたか否かを判定する（ステップＳ４３２）。駐車ボタンＢ４が触れられていないと判定された場合（ステップＳ４３２；Ｎｏ）、端末制御部２１は、ステップＳ４３２の判定を繰り返す。

一方、駐車ボタンＢ４が触れられたと判定された場合（ステップＳ４３２；Ｙｅｓ）、端末制御部２１は、目標位置Ｐ４への移動を車両３０に指示する（ステップＳ４３３）。これにより、車両３０は、車載カメラ３２ａ〜３２ｄで撮影された画像から目標位置Ｐ４を認識して、移動を開始する。車両３０は、例えば、図２５に示される矢印に沿って移動する。

以上説明したように、携帯端末２０は、ＵＷＢの電波を用いて車両３０の位置を特定する。このため、ユーザ５０は、車両３０を視認することができない位置から車両３０の移動を指示することができる。

また、ユーザ５０は、駐車ボタンＢ４に触れるだけで、あらかじめ登録された所定の位置への駐車を指示することができる。これにより、ユーザ５０は、移動先における車両３０の位置や向きを指定する必要がなく、容易に移動を指示することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。

例えば、上記第１の実施形態に係る移動指示処理では、ユーザの指等に触れられた候補が移動先として設定された。これに限定されず、候補に代えて、ユーザ５０の指等が触れた俯瞰画像ＯＨ上の任意の点を移動先の位置としてもよい。

また、上記第２の実施形態に係る移動指示処理において、俯瞰画像ＯＨに触れる２点の移動により車両３０の画像３０ｂが回転した。これに限定されず、３点以上の移動に基づいて画像３０ｂを回転させてもよい。また、画像３０ｂの周りに触れる１点のドラッグ操作によっても、画像３０ｂを回転させることができる。

また、上記第２、第３の実施形態に係る移動指示処理において、ユーザ５０の指等が俯瞰画像ＯＨに触れたまま移動した経路は、車両３０の現在位置から移動先までの移動経路に対応するものとした。しかしながら、ユーザ５０の指等が断続的に触れた経路や複数の点を、車両３０の移動経路に対応するものとしてもよい。

例えば、図２６に示されるように、ユーザの指が矢印Ａｒ５に沿って俯瞰画像ＯＨに触れた後に、点Ｐｔ２、Ｐｔ３に順に触れ、さらに矢印Ａｒ６に沿って触れた場合を想定する。この場合に、車両３０が、まず矢印Ａｒ５に示される向きに発車した後に、点Ｐｔ２、Ｐｔ３に対応する位置を通過し、さらに矢印Ａｒ６に示される向きに停車するように、遠隔操作システム１０を構成してもよい。

また、位置情報が記録されたＮＦＣ（Near Field Communication）タグ利用して、携帯端末２０と車両３０との位置を特定してもよい。具体的には、ＮＦＣタグを所定の位置に固定し、固定された位置を示す位置情報をＮＦＣタグに記録する。また、車両３０が所定の位置に駐車している場合に、その位置を示す情報をＮＦＣタグに記録する。そして、ユーザ５０が携帯端末２０をＮＦＣタグにかざすと、車両３０と携帯端末２０との位置関係が画面に表示されるように構成してもよい。

また、磁気センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、携帯端末２０及び車両３０の位置及び向きを特定してもよい。

また、上記の各実施形態に係る俯瞰画像ＯＨは、車両３０等を天頂方向から見下ろしたときに見える画像であった。これに限定されず、俯瞰画像ＯＨは、車両３０等を斜めに見下ろしたときに見える画像であってもよい。例えば、携帯端末２０の鉛直上方数メートルの位置から見下ろしたときに見える画像であってもよい。

上記実施形態に係る端末制御部２１及び車両制御部３３の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。

上記実施形態において、補助記憶部２２及び車両制御部３３の補助記憶部に記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。

また、プログラムは、全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、プログラムにより実行される処理に関する情報を、通信ネットワークを介して送受信しながら、上述の処理を実行することとしてもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。

本発明の携帯端末、遠隔操作システム、遠隔操作方法、及びプログラムは、車両の走行を支援するシステムに適している。

１０ 遠隔操作システム
２０ 携帯端末
２１ 端末制御部
２２ 補助記憶部
２３ 表示部
２４ カメラ
２５ 通信部
３０ 車両
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｉ、４１ｉ、５０ｉ 画像
３１ 通信部
３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ 車載カメラ
３３ 車両制御部
３４ 制駆動ユニット
３５ ステアリングユニット
４１ 壁
５０ ユーザ
Ｂ１ 中止ボタン
Ｂ２ 設定ボタン
Ｂ３ 開始ボタン
Ｂ４ 駐車ボタン
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３ 候補
Ｄ１ 上方向
Ｄ２ 方向
ＯＨ 俯瞰画像
Ｐ１、Ｐ５ 現在位置
Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４ 目標位置
Ｐｔ１、Ｐｔ２、Ｐｔ３ 点
Ｐｉｃ１、Ｐｉｃ２ 実写画像

Claims (13)

1. 車両を第１位置から第２位置へ移動させるための携帯端末であって、
   携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識手段と、
   前記状態認識手段によって認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示手段と、
   を備える携帯端末。
2. 前記表示手段を用いて、前記車両に前記第２位置への移動を指示する移動指示手段、
   を備える請求項１に記載の携帯端末。
3. 前記状態認識手段は、
   前記車両の向いている方向を、前記車両の状態として認識する、
   請求項１又は２に記載の携帯端末。
4. カメラ、を備え、
   前記状態認識手段は、前記カメラによって撮影された前記車両の画像に基づいて、前記車両の状態を認識する、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の携帯端末。
5. 前記移動指示手段は、前記俯瞰画像に含まれる前記車両の画像の周りに、前記車両が移動する方向又は位置の候補を表示し、ユーザによって候補から選択された方向又は位置への移動を前記車両に指示する、
   請求項２に記載の携帯端末。
6. 前記車両は、周囲の障害物を検出する検出手段を有し、
   前記移動指示手段は、前記検出手段の検出結果を前記車両から受信し、受信した検出結果に基づいて、前記車両が移動可能な方向又は位置の候補を表示する、
   請求項５に記載の携帯端末。
7. 前記表示手段は、タッチスクリーンであり、
   前記移動指示手段は、ユーザによって触れられた少なくとも１点以上の前記俯瞰画像上の点に対応する位置を、前記第２位置を含む、前記車両の移動経路上の位置として、前記車両に指示する、
   請求項２に記載の携帯端末。
8. 前記移動指示手段は、ユーザによって前記表示手段が触れられることにより指定された、前記俯瞰画像に示される前記車両の向きを、前記車両の実際の向きとして指示する、
   請求項７に記載の携帯端末。
9. 前記移動指示手段は、ユーザの指又は前記表示手段に情報を入力するための機器が前記俯瞰画像に触れたまま移動した場合に、前記俯瞰画像上における指又は機器の移動経路の接線方向と、前記車両の進行方向とが対応するように、前記車両に移動を指示する、
   請求項７に記載の携帯端末。
10. 前記第２位置を記憶する記憶手段、
    を備え、
    前記表示手段は、タッチスクリーンであり、
    前記移動指示手段は、前記表示手段に所定の画像を表示させ、表示された画像がユーザによって触れられた場合に、前記第２位置への移動を前記車両に指示する、
    請求項２に記載の携帯端末。
11. 車外からの指示に従って移動する車両と、
    前記車両に移動を指示する請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の携帯端末と、
    を備える遠隔操作システム。
12. 車両を第１位置から第２位置へ移動させるための遠隔操作方法であって、
    車両を遠隔操作するための携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識ステップと、
    前記状態認識ステップにおいて認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示ステップと、
    を含む遠隔操作方法。
13. 車両を第１位置から第２位置へ移動させるためのプログラムであって、
    コンピュータを、
    ユーザが所持する携帯端末の位置を基準位置としたときの、前記第１位置における前記車両の状態を認識する状態認識手段、
    前記状態認識手段によって認識された前記車両の状態における前記車両の画像を含む俯瞰画像を、該俯瞰画像の上方向が前記基準位置から見た前記第１位置の方向に対応するように表示する表示手段、
    として機能させるためのプログラム。

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