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EP0089662A1 - Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers mit Beruhigung des Pendels der an ihm hängenden Last - Google Patents

Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers mit Beruhigung des Pendels der an ihm hängenden Last Download PDF

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Publication number
EP0089662A1
EP0089662A1 EP83102780A EP83102780A EP0089662A1 EP 0089662 A1 EP0089662 A1 EP 0089662A1 EP 83102780 A EP83102780 A EP 83102780A EP 83102780 A EP83102780 A EP 83102780A EP 0089662 A1 EP0089662 A1 EP 0089662A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
acceleration
load
load carrier
movement
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP83102780A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0089662B1 (de
Inventor
Hans Tax
Herbert Dipl. Ing. Kurz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vulkan Kocks GmbH
Original Assignee
BETAX GESELLSCHAFT fur BERATUNG und ENTWICKLUNG TECHNISCHER ANLAGEN MBH
BETAX GES fur BERATUNG und ENT
Fried Krupp AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BETAX GESELLSCHAFT fur BERATUNG und ENTWICKLUNG TECHNISCHER ANLAGEN MBH, BETAX GES fur BERATUNG und ENT, Fried Krupp AG filed Critical BETAX GESELLSCHAFT fur BERATUNG und ENTWICKLUNG TECHNISCHER ANLAGEN MBH
Publication of EP0089662A1 publication Critical patent/EP0089662A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0089662B1 publication Critical patent/EP0089662B1/de
Expired legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Definitions

  • the invention relates to a device on hoists for the automatic control of the movement of the load carrier with calming of the oscillation of the load occurring during acceleration or deceleration of the load attached to it during an acceleration or deceleration time interval, comprising a signal transmitter for emitting load carrier movement control signals for movement control of a load carrier traversing motor , in particular by specifying a load carrier acceleration, the signal profile corresponding to a load carrier acceleration profile symmetrical with respect to the center of the interval with maximum acceleration values at the beginning or end of the interval and smaller, possibly disappearing, minimum acceleration values in between.
  • a device of this type is known from DE-AS 11 72 413, in which the control signal specifying the load carrier acceleration is formed from two acceleration stages, namely an initial period at a constant acceleration (acceleration maximum we rt), a terminal period with the same constant acceleration and an intervening intermediate period with zero acceleration.
  • the duration of the intermediate period is just so determined that the pendulum deflection of the load and the amount of the pendulum speed at the beginning and end of the period are the same, but with the opposite sign of the direction of movement. In this way, a movement sequence is obtained which is symmetrical with respect to the oscillation of the load on the load carrier, so that the same state of movement occurs at the end of the interval as at the beginning of the interval.
  • calming the swaying is understood to mean that the swaying that inevitably occurs during the positive or negative acceleration of the load is eliminated at the end of the acceleration or deceleration time interval. With this one-stage acceleration at the beginning and end of the time interval, the acceleration or deceleration time interval is shortened compared to an acceleration that is constant during this interval.
  • the length of the time interval in the limit case can be shortened to half the period of the pendulum formed by the hanging load when the load carrier is not moving, unless that which is to be applied by the traversing motor during the time interval Traction exceeds the traction motor's maximum traction.
  • the object of the invention is to further shorten the acceleration or deceleration time interval for a predetermined maximum traction motor tractive force.
  • the signal curve generated by the signal generator corresponds to an acceleration minimum value which assumes between the maximum acceleration values and the or the opposite sign (s), if appropriate, in each case continuously or at least in two steps monotonically falling or increasing load carrier acceleration.
  • the invention makes use of the knowledge that the portion of the traction force to be applied by the load carrier traversing motor which results from the acceleration of the load rises continuously from zero at the beginning of the interval to a maximum value in the middle of the interval and then decreases symmetrically again. With a constant initial acceleration according to the known solution, the tractive force to be applied therefore rises continuously, only to decrease more or less strongly at the end of the initial period and then to rise again up to the middle of the interval.
  • the time interval can also be shortened further under the limit case specified above (half period).
  • t is the time and T or T 1 to T 6 the acceleration time interval;
  • b K is the load carrier acceleration.
  • the load carrier is referred to as a cat, which explains the index K.
  • other load carriers can also be used, such as a boom.
  • the index L denotes the load hanging on the cat on a rope or the like.
  • the parameter denoted by b L in FIG. 1A is therefore the load acceleration.
  • F ig. 1B shows the speed v K and v L of the cat and the load during the time interval T.
  • FIG. 1C the respective currently traveled horizontal path s K and s L of the cat and the load are indicated.
  • 1D the time course of the traction force P to be used by the L- cat motor to accelerate the cat and load
  • v N is the difference between the speeds after and before the acceleration or deceleration; 1 stands for the pendulum length, g for the acceleration due to gravity and n for an integer with the values 1, 2, 3 ... etc; T is the period (natural oscillation time of the pendulum), for which the following relationship applies:
  • the cat speed can be determined from the expression for the cat acceleration b k by integration as follows:
  • a load 10 can be seen, which hangs on a trolley 14 via a suspension cable 12 of length 1. This can be moved along a horizontal rail 16, wherein it is driven by an electric traction motor 18.
  • the traction motor 18 is driven by a controllable energy supply 20, to which it is connected via lines 22 indicated by dash-dotted lines.
  • the energy supply 20 is controlled by a signal generator 24, to which it is connected via control lines 26.
  • the signal generator 24 specifies the trolley acceleration signal b shown in FIG. 1A, whereupon the energy supply 20 supplies the traction motor 18 with electrical energy such that it accelerates the trolley 14 accordingly.
  • the acceleration curve with the shortest time interval T 1 is denoted by b K1 , the next one with the time interval T 2 by b K2 etc. to b K6 .
  • the load acceleration increases from zero to a maximum value in the middle of the period, which, after multiplication with the load mass m L generally exceeding the cat mass m K , leads to a correspondingly high traction contribution in the middle of the period.
  • the portion of the tensile force originating from the cat is correspondingly reduced by appropriate selection of the cat acceleration b K and, in the example shown, is even reversed.
  • the oscillation period T o is 5.47 sec .; the constant tractive force P 0 is 522 9.81 N. If a traction motor with an optimally adapted maximum tractive force is to be selected for the specified load mass of 1000 kg, this is a traction motor that is designed for a tractive force of 522. 9.81.N plus the force to be overcome to overcome the driving resistance. The traction motor can then drive with essentially the same drive torque over the entire acceleration or deceleration distance.
  • acceleration curve b K could be selected from the associated family of curves which leads to constant tensile force P o , which in turn leads to particularly smooth running of the cat would result.
  • the acceleration curve b K can also be kept unchanged in many cases, which then leads to the tensile force P dropping towards the middle of the period. This is shown in Fig. 1D with a dash-dotted line, in the event that the load mass m K is only about 410 kg.
  • the period T o decreases according to equation B; the amplitude of the cat acceleration b K increases accordingly.
  • it is expedient to accelerate or brake during at least two successive periods, in which case n 2 would have to be used in equations A and B.
  • a step-by-step course of the control of the traction motor 18 can also be taken as a basis, as indicated by curve b K7 in FIG. 2B.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Es wird eine Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers (14) mit Beruhigung des beim Beschleunigen oder Abbremsen der an ihm hängenden Last (10) auftretendem Pendelns der Last (10) vorgeschlagen, wobei ein Signalgeber (24) eine Bewegungssteuerung des Lastträgerfahrmotors (18) vornimmt durch Vorgabe eines im wesentlichen kosinusförmigen Lastträgerbeschleunigungssignals (bK). Man erhält hierdurch eine Verkürzung des Beschleunigungs-bzw. Abbremszeitintervalls (T) bei vorgegebener maximaler Zugkraft des Lastträgerverfahrmotors, (18) die ggf. auch konstant gehalten werden kann. Die Lastbeschleunigung (bL) folgt einer Cosinuskurve.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers mit Beruhigung des beim Beschleunigen oder Abbremsen der an ihm hängenden Last auftretenden Pendelns der Last während eines Beschleunigungs- bzw. Abbremszeitintervalls, umfassend einen Signalgeber zur Abgabe von Lastträgerbewegungssteuerungssignalen zur Bewegungssteuerung eines Lastträgerverfahrmotors, insbesondere durch Vorgabe einer Lastträgerbeschleunigung, wobei der Signalverlauf einem zur Intervallmitte symmetrischen Lastträgerbeschleunigungsverlauf entspricht mit Beschleunigungsmaximalwerten am Intervallanfang bzw. -ende und dazwischenliegenden kleineren, ggf.verschwindenden Beschleunigungsminimalwerten.
  • Aus der DE-AS 11 72 413 ist eine Einrichtung dieser Art bekannt, bei der das die Lastträgerbeschleunigung vorgebende Steuersignal aus zwei Beschleunigungsstufen gebildet ist, nämlich einer Anfangsperiode mit konstanter Beschleunigung (Beschleunigungsmaximalwert), einer Endperiode mit gleicher konstanter Beschleunigung und einer dazwischenliegenden Zwischenperiode mit verschwindender Beschleunigung. Die Zeitdauer der Zwischenperiode ist gerade so festgelegt, daß der Pendelausschlag der Last und der Betrag der Pendelgeschwindigkeit am Periodenanfang und -ende dieselben sind jedoch mit entgegengesetztem Vorzeichen der Bewegungsrichtung. Man erhält auf diese Weise einen bezüglich des Pendelns der Last am Lastträger symmetrischen Bewegungsablauf, so daß sich am Intervallende derselbe Bewegungszustand einstellt wie am Intervallanfang. Hat die Last vor dem Beschleunigen oder Abbremsen ruhig am Lastträger gehangen, so wird sie demnach auch nach erfolgter Beschleunigung bzw. Abbremsung ruhig hängen. Unter "Beruhigen des Pendelns" wird demnach in diesem Zusammenhang verstanden, daß das während der positiven oder negativen Beschleunigung der Last zwangsläufig auftretende Pendeln am Ende des Beschleunigungs- bzw. Abbremszeitintervalles beseitigt ist. Mit dieser jeweils einstufigen Beschleunigung am Anfang und Ende des Zeitintervalls erreicht man eine Verkürzung des Beschleunigungs- oder Abbremszeitintervalls gegenüber einer während dieses Intervalls konstanten Beschleunigung. Bei der Lösung gemäß DE-AS 11 72 413 kann durch entsprechende Erhöhung des Beschleunigungsmaximalwertes die Länge des Zeitintervalls im Grenzfall bis auf die halbe Periode des von der hängenden Last gebildeten Pendels bei unbewegtem Lastträger verkürzt werden, es sei denn die vom Verfahrmotor während des Zeitintervalls aufzubringende Zugkraft übersteigt die maximale Zugkraft des Fahrmotors.
  • Die Aufgabe der Erfindung liegt demgegenüber darin, das Beschleunigungs- bzw. Abbremszeitintervall bei vorgegebener maximaler Fahrmotorzugkraft weiter zu verkürzen.
  • Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der vom Signalerzeuger erzeugte Signalverlauf einer zwischen den Beschleunigungsmaximalwerten und dem bzw. den ggf. umgekehrtes Vorzeichen annehmenden Beschleunigungsminimalwerten jeweils kontinuierlich oder wenigstens in zwei Stufen monoton fallenden bzw. steigenden Lastträgerbeschleunigung entspricht. Hierbei macht sich die Erfindung die Erkenntnis zunutze, daß der von der Beschleunigung der Last herrührende Anteil an der vom Lastträgerverfahrmotor aufzubringenden Zugkraft von Null am Intervallanfang auf einen Maximalwert in der Intervallmitte kontinuierlich ansteigt und dann wieder hierzu symmetrisch abfällt. Bei konstanter Anfangsbeschleunigung gemäß der bekannten Lösung steigt demnach die aufzuwendende Zugkraft kontinuierlich an,'um dann am Ende der Anfangsperiode mehr oder minder stark abzufallen und dann wieder bis zur Intervallmitte anzusteigen. Da bei der Erfin- dung der von der Lastträgerbeschleunigung herrührende Anteil an der gesamten Zugkraft kontinuierlich oder stufenweise abfällt, treten keine Zugkraftspitzen zwischen Intervallanfang und Intervallende mehr auf. Für den Fall, daß die Masse der Last wesentlich größer ist als die des Lastträgers, kann der Beschleunigungsminimalwert in der Intervallmitte auch im Vergleich zum Beschleunigungsmaximalwert umgekehrtes Vorzeichen annehmen, um eine Zugkraftspitze in diesem Bereich zu vermeiden. Aufgrund dieser Vergleichmäßigung der Zugkraft kann zum einen ein höherer Beschleunigungsanfangswert (= Beschleunigungsmaximalwert) gewählt werden; zum anderen wird auch noch zu späteren Zeitpunkten Beschleunigungs- bzw. Abbremsarbeit geleistet, so daß sich insgesamt eine spürbare Verkürzung des Beschleunigungs-oder Abbremszeitintervalls bei vorgegebener maximaler Zugkraft ergibt. Auch kann das Zeitintervall unter den vorstehend angegebenem Grenzfall (halbe Periode) weiter verkürzt werden.
  • Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung an Ausführungsbeispielen erläutert.
  • Es zeigt:
    • Fig. 1A bis 1D den Verlauf der Bewegungsparameter bei konstanter Zugkraft, nämlich
      • Fig. 1A die Beschleunigung,
      • Fig. 1B die Geschwindigkeit,
      • Fig. 1C den Weg und
      • Fig. 1D die Zugkraft;
    • Fig. 2A eine Schar von kosinusförmigen Lastträgerbeschleunigungskurven;
    • Fig. 2B eine stufenförmige Lastträgerbeschleunigungskurve; und
    • Fig. 3 eine stark vereinfachte Ansicht eines Lastträgers mit Last und gesteuertem Fahrmotor.
  • In den Fig. 1 und 2 ist mit t die Zeit und T bzw. T1 bis T6 das Beschleunigungszeitintervall angegeben; bK ist die Lastträgerbeschleunigung. Im nachfolgend beschriebenen Beispiel wird der Lastträger als Katze bezeichnet, was den Index K erklärt. Es kommen natürlich auch andere Lastträger in Frage, wie z.B. Ausleger. Dementsprechend bezeichnet der Index L die an der Katze an einem Seil oder dergl. hängende Last. Der in Fig. 1A mit bL bezeichnete Parameter ist also die Lastbeschleunigung.
  • Fig. 1B zeigt die Geschwindigkeit vK und vL von Katze und Last während des Zeitintervalls T. In Fig. 1C ist der jeweilige momentan zurückgelegte horizontale Weg.sK und sL von Katze bzw. Last angegeben. In Fig. 1D erkennt man den zeitlichen Verlauf der vom Laufkatzenmotor zur Beschleunigung von Katze und Last aufzuwendenden Zugkraft P.
  • Es läßt sich nachweisen, daß man einender Beziehung
    Figure imgb0001
    gehorchenden Verlauf der Lastbeschleunigung (bzw. -verzögerung erhält (C ist eine Konstante), wobei Katze und Last sowohl zum Zeitpunkt t=0 als auch zum Zeitpunkt
    Figure imgb0002
    senkrecht übereinanderstehen; wenn für die Katzbeschleunigung bK folgende Beziehung gilt:
    Figure imgb0003
  • Hierbei ist vN die Differenz der Geschwindigkeiten nach und vor dem Beschleunigen bzw. Abbremsen; 1 steht für die Pendellänge, g für die Erdbeschleunigung und n für eine ganze Zahl mit den Werten 1, 2, 3.... usw;T ist die Periode (Eigenschwingzeit des Pendels), für die folgende Beziehung gilt:
    Figure imgb0004
    Hierin ist mit bK (0) der Wert der Katzbeschleunigung zum Zeitpunkt t =0 bezeichnet, welcher gleich dem Beschleunigungsmaximalwert ist.
  • Aus dem Ausdruck für die Katzbeschleunigung bk läßt sich durch Integration die Katzgeschwindigkeit wie folgt ermitteln:
    Figure imgb0005
  • Eine weitere Integration ergibt folgende Beziehung für den Katzweg:
    Figure imgb0006
  • Um einerLast eine bestimmte Geschwindigkeitsänderung aufzuprägen, ohne daß anschließend die Last weiterpendelt, ist es also lediglich erforderlich die Bewegung der Katze durch Vorgabe eines der drei Bewegungsparameter bK, vK oder sK (Gleichung A oder C oder D) unter Berücksichtigung der Periode To(Gleichung B) zu steuern.
  • In der schematischen Darstellung gemäß Fig. 3 sind diese Parameter eingetragen. Man erkennt eine Last 10, die über ein Tragseil 12 der Länge 1 an einer Laufkatze 14 hängt. Diese ist längs einer horizontalen Schiene 16 verfahrbar, wobei sie von einem elektrischen Fahrmotor 18 angetrieben wird. Der Fahrmotor 18 wird von einer steuerbaren Energieversorgung 20 angetrieben, mit der er über strichpunktiert angedeutete Leitungen 22 verbunden ist. Die Energieversorgung 20 wird von einem Signalgeber 24 gesteuert, mit dem sie über Steuerleitungen 26 verbunden ist. Der Signalgeber 24 gibt das in Fig. 1A dargestellte Katzbeschleunigungssignal b vor, woraufhin die Energieversorgung 20 den Fahrmotor 18 derart elektrische Energie zuführt, daß.dieser die Laufkatze 14 entsprechend beschleunigt. Da man bei einer derartigen Fahrmotorsteuerung häufig (z.B. bei den Stellmotoren) von einem Lage-Istwert ausgeht und diesen Lage-Istwert entweder unmittelbar mit einem Lage-Sollwert vergleicht oder nach zeitlicher Differenzierung mit einem Geschwindigkeits-Sollwert vergleicht oder, wie im vorliegendem Falle, nach einer zweiten zeitlichen Differenzierung mit einem Beschleunigungs-Sollwert vergleicht, kann man der Bewegungsregelung der Laufkatze auch den Geschwindigkeitsverlauf vK gemäß Fig. 1B bzw. den Laufweg sK gemäß Fig. 1C zugrundelegen. Da die Pendelbewegung von der Lastmasse m1 in erster Näherung unabhängig ist, kann für die vorkommenden unterschiedlichen Lastmassen in der Regel die gleiche Bewegungssollkurve (bK oder vK oder sK) vorgegeben werden. Bei bekannter Lastmasse besteht darüber hinaus auch die Möglichkeit, die zum Beschleunigen von Katze und Last aufzuwendende Zugkraft P (d.h. Gesamtkraft abzüglich der zur Überwindung der Fahrwiderstände aufzuwendenden Kräfte) des Fahrmotors 18 gemäß der zugeordneten Kurve (Fig. 1D) zu steuern.
  • Fig. 2A zeigt 6 Beschleunigungskurven bK1 bis bK6 aus der einer bestimmten Pendellänge 1 und einer bestimmten Geschwindigkeitsdifferenz vn zugeordneten Kurvenschar mit n=1. Aus der Anfangsbeschleunigung bK(0) ergibt sich gemäß vorstehender Gleichung B die Periode T sowie gemäß vorstehender Gleichung A der Verlauf der Katzbeschleunigung bK. Man erkennt, daß die Periode To in einem weiten Bereich variiert werden kann und damit das Zeitintervall T=n·To (n=1 in Fig. 2). Die Beschleunigungskurve mit dem kürzesten Zeitintervall T1 ist mit bK1 bezeichnet, die nächstfolgende mit dem Zeitintervall T2 mit bK2 usw. bis bK6. Ein Sonderfall ist die Kurve bK4 mit horizontalem Verlauf, die sich dann ergibt, wenn T=To=2·π·
    Figure imgb0007
    . Die Kurven bK5 und bK6 mit negativem Faktor vor der Kosinusfunktion in Gleichung A scheiden im Normalfalle aus, da diese zu einem unerwünschten Spitzenwert der vom Fahrmotor 18 aufzubringenden Zugkraft in der Periodenmitte führen. Für die vom Fahrmotor aufzubringende Beschleunigungs-Zugkraft P gilt nämlich folgende Beziehung:
    Figure imgb0008
  • Wie Fig. 1A zeigt, steigt die Lastbeschleunigung ausgehend von Null auf einen Maximalwert in der Periodenmitte, was nach Multiplikation mit der im allgemeinen die Katzmasse mK übersteigenden Lastmasse mL zu einem entsprechend hohen Zugkraftbeitrag in der Periodenmitte führt. Um eine entsprechende Zugkraftspitze in der Periodenmitte zu vermeiden, wird durch entsprechende Wahl der Katzbeschleunigung bK der von der Katze herrührende Anteil an der Zugkraft entsprechend reduziert und im dargestellten Beispiel sogar auf umgekehrtes Vorzeichen gebracht.
  • Man kann nun bei gegebenem Massenverhältnis mK : mL gerade diejenige Katzbeschleunigungskurve aus der Kurvenschar auswählen, die zu konstanter Zugkraft P während der gesamten Periode führt. Es läßt sich zeigen, daß die mit P0 bezeichnete konstante Zugkraft folgenden Wert annimmt:
    Figure imgb0009
  • Für den Periodenanfangspunkt gilt:
    Figure imgb0010
    woraus die Anfangsbeschleunigung bK(O) resultiert, die in die Gleichungen A und B einzusetzen ist, woraus sich die Kurvenform bK gemäß Fig. 1A ergibt. Den Fig. 1A bis 1B liegen folgende Werte zugrunde:
    Figure imgb0011
    Figure imgb0012
    Figure imgb0013
    Figure imgb0014
    Figure imgb0015
    Figure imgb0016
  • Es ergibt sich eine Schwingungsperiode To von 5,47 sec.; die konstante Zugkraft P0 beträgt 522 9,81 N. Soll für die vorgegebene Lastmasse von 1000 kg ein Fahrmotor mit optimal angepaßter maximaler Zugkraft gewählt werden, so ist dies ein Fahrmotor, der für eine Zugkraft von 522 . 9,81.N zuzüglich der zur Überwindung der Fahrwiderstände aufzubringenden Kraft ausgelegt ist. Der Fahrmotor kann dann über die gesamte Beschleunigung bzw. Abbremsstrecke mit im wesentlichen gleichem Antriebsmoment fahren.
  • Wird nun bei unveränderter Pendellänge 1 und Katzmasse mK eine geringere Lastmasse mL angehängt, so könnte für dieses neue Massenverhältnis wiederum diejenige Beschleunigungskurve bK aus der zugeordneten Kurvenschar ausgewählt werden, die zu konstanter Zugkraft Po führt, was wiederum besonders gleichmäßigen Lauf der Katze zur Folge hätte. Der Einfachheit halber kann man jedoch auch in vielen Fällen die Beschleunigungskurve bK unverändert beibehalten, was dann dazu führt, daß die Zugkraft P zur Periodenmitte hin abfällt. Dies ist in Fig. 1D mit einer strichpunktierten Linie dargestellt, für den Fall, daß die Lastmasse m K nurmehr etwa 410 kg beträgt.
  • Mit abnehmender Pendellänge 1 nimmt auch die Periode To gemäß Gleichung B ab; dementsprechend wächst die Amplitude der Katzbeschleunigung bK. Um weiterhin zu vermeiden, daß die maximale Zugkraft überschritten wird, ist es zweckmäßig, das Beschleunigen bzw. Abbremsen während wenigstens zweier aufeinanderfolgender Perioden vorzunehmen, wobei dann n = 2 in die Gleichungen A und B einzusetzen wäre. Die gesamte Beschleunigungs- oder Verzögerungszeit T ist das n-fache, also das zweifache der Periode To gemäß Gleichung B mit n = 2 bzw. das etwa 1,586-fache der Periode To gemäß Gleichung B mit n = 1.
  • Näherungsweise kann anstelle eines kontinuierlichen Verlaufes der Katzbeschleunigung bK auch ein stufenweiser Verlauf der Steuerung des Fahrmotors 18 zugrundegelegt werden, wie dies durch die Kurve bK7 in Fig. 2B angedeutet ist. Man erkennt jeweils 3 Stufen links und rechts von der Intervallmitte T7/2, die zur Intervallmitte hin in gleicher Weise abfallen und zur Intervallmitte symmetrisch sind.
  • Vorstehend wurde anhand der Fig. 1A bis 1D zwar lediglich der Anfahrvorgang erläutert, bei dem die Lastgeschwindigkeit vom Werte 0 auf den Wert vN gebracht wird; es ist jedoch klar, daß der Abbremsvorgang in gleicher Weise vonstatten geht, wobei lediglich die Beschleunigungskurve bK gemäß Fig. 1A jedoch mit umgekehrtem Vorzeichen vom Signalgeber 24 der Motorsteuerung zugrundezulegen ist. Um an einen definierten Lastabladepunkt zu gelangen, muß dementsprechend der Abbremsvorgang in einer Entfernung s0 von diesem Punkt eingeleitet werden, die der in Fig. 1C eingezeichneten Anfahrbeschleunigungsstrecke s0 entspricht.

Claims (4)

1. Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers (14) mit Beruhigung des beim Beschleunigen oder Abbremsen der an ihm hängenden Last (10) auftretenden Pendelns der Last (10) während eines Beschleunigungs- bzw. Abbremszeitintervalls (T), umfassend einen Signalgeber (24) zur Abgabe von Lastträgerbewegungssteuerungssignalen zur Bewegungssteuerung eines Lastträgerverfahrmotors (18), insbesondere durch Vorgabe einer Lastträgerbeschleunigung (bK), wobei der Signalverlauf einem zur Invervallmitte (2) symmetrischen Lastträgerbeschleunigungsverlauf (bK) entspricht mit Beschleunigungsmaximalwerten (bK(0)) am Intervallanfang und -ende und dazwischenliegenden kleineren, ggf. verschwindenden Beschleunigungsminimalwerten, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Signalgeber (24) erzeugte Signalverlauf einem zwischen den Beschleunigungsmaximalwerten (bK(0)) und dem bzw. den ggf. umgekehrtes Vorzeichen annehmenden Beschleunigungsminimalwerten (bK(T/2)) jeweils kontinuier- lich oder in wenigstens zwei Stufen monoton fallenden bzw. steigenden Lastträgerbeschleunigung (bK) entspricht.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalverlauf einem im wesentlichen kosinusförmigen ein- oder mehrperiodischen Lastträgerbeschleunigungsverlauf (bK) entspricht mit konstanter Grundbeschleunigung.
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalverlauf einer derart festgelegten Lastträgerbeschleunigung (bK) entspricht, daß die vom Lastträgerverfahrmotor (18) während des Zeitintervalls (T) zur Beschleunigung von Lastträger (14) und Last (10) aufzuwendende Zugkraft (P) im wesentlichen konstant ist (P0).
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei im wesentlichen konstanter Pendellänge (L) für unterschiedliche Lastmassen (mL) der vom Signalgeber (24) erzeugte Signalverlauf jeweils derselbe und derart festgelegt ist, daß die aufzuwendende Zugkraft (P) bei der maximal aufzutretenden Lastmasse (mL) im wesentlichen konstant ist (P0).
EP83102780A 1982-03-22 1983-03-21 Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers mit Beruhigung des Pendels der an ihm hängenden Last Expired EP0089662B1 (de)

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DE19823210450 DE3210450A1 (de) 1982-03-22 1982-03-22 Einrichtung an hebezeugen fuer die selbsttaetige steuerung der bewegung des lasttraegers mit beruhigung des pendelns der an ihm haengenden last

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP0089662A1 true EP0089662A1 (de) 1983-09-28
EP0089662B1 EP0089662B1 (de) 1986-12-30

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EP83102780A Expired EP0089662B1 (de) 1982-03-22 1983-03-21 Einrichtung an Hebezeugen für die selbsttätige Steuerung der Bewegung des Lastträgers mit Beruhigung des Pendels der an ihm hängenden Last

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