DE60305083T2

DE60305083T2 - Vorrichtung zum Entladen von Platten

Info

Publication number: DE60305083T2
Application number: DE60305083T
Authority: DE
Inventors: Giampietro Baldi
Original assignee: OMA SRL
Current assignee: OMA SRL
Priority date: 2002-02-25
Filing date: 2003-02-24
Publication date: 2006-10-12
Anticipated expiration: 2023-02-25
Also published as: ES2262910T3; EP1338536A2; ITTO20020157A0; DE60305083D1; EP1338536A3; ITTO20020157A1; DK1338536T3; EP1338536B1; PT1338536E; ATE325761T1

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettenentladevorrichtung.
Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Entladen von Paletten mit Glasflaschen oder dergleichen, auf welche die nachfolgende Beschreibung ausschließlich beispielhaft Bezug nimmt. Was in der nachfolgenden Beschreibung offenbart wird, kann tatsächlich auch auf andere Arten von Behältern, wie Töpfe und ähnliches, angewandt werden.
In der Verpackungsmaschinenindustrie sind eine Vielzahl Typen von Palettenentladevorrichtungen zur Aufnahme einer "Paletten mit Flaschen" am Einlass und zur Ausgabe einer Aufeinanderfolge von losen Flaschen am Auslass bekannt, wobei die losen Flaschen zur Zufuhr zu anderen Maschinen vorbereitet sind.
Flaschenpaletten sind durch eine bestimmte Anzahl Lagen von Flaschen bestimmt, die auf einer Plattform aufgestapelt sind, und die einen einzigen leicht zu tragenden Block bilden, wenn sie verpackt sind, wobei jede Lage von Flaschen durch eine bestimmte Anzahl von zueinander parallelen benachbarten Reihen von Flaschen auf einem Tragboden oder Paneel bestimmt ist, wobei der Tragboden oder das Paneel auf der darunter befindlichen Lage von Flaschen aufliegt.
Die meisten bekannten Maschinen zum Entladen von Flaschenpaletten weisen eine Ladeplattform, an der die Palette zum Entladen angeordnet ist, eine Produktsammeloberfläche längsseits der Ladeplattform, und einen Entladekopf auf, der an einem Tragrahmen beweglich angebracht ist und der sich über die Ladeplattform und die Sammeloberfläche bewegt, um eine bestimmte Anzahl Reihen von Flaschen von der an der Ladeplattform befindlichen Palette zu entfernen und die Reihen von Flaschen auf die Sammeloberfläche neben der Ladeplattform abzusetzen.
Palettenentladevorrichtungen der oben genannten Art weisen außerdem eine Aufnahmevorrichtung zum Entfernen des jeweiligen Tragbodens von der Oberseite der Palette auf, sobald die entsprechende Lage von Flaschen auf die Produktsammeloberfläche entladen worden ist.
Die Tragboden-Aufnahmevorrichtung weist üblicherweise ein horizontales querorientiertes Tragelement, das an dem Tragrahmen vertikal längsseits der Ladeplattform und parallel zu einer Seite der Palette beweglich angebracht ist, einen Schwenkarm, der vom horizontalen querorientierten Tragelement senkrecht wegsteht und an diesem angebracht ist, und um eine horizontale Achse in einer zum horizontalen querorientierten Tragelement und dem Tragboden an der Oberseite der Palette senkrechten Ebene drehbar ist, und ein greiferartiges Greifelement auf, das am freien Ende des Schwenkarmes befestigt ist, um auf Befehl einen Abschnitt des Tragboden auf der Oberseite der Palette zu greifen. Eine bekannten Palettenentladevorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 ist in der EP-A-1044 905 beschrieben.
Der Raumbedarf und die Kosten sind Hauptnachteile, die es verhindern, dass Palettenentladevorrichtungen der oben genannten Art in kleinen Abfüllbetrieben oder Konservenfabriken verwendet werden, bekannte Bodenaufnahmevorrichtungen sind nämlich relativ kompliziert und teuer und benötigen zur einwandfreien Funktion einen großen Manövrierraum, der die Abmessungen einschränkt, auf welche die Gesamtgröße der Vorrichtungen reduziert werden kann.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Palettenentladevorrichtung zu schaffen, welche die oben genannten Nachteile beseitigt.
Erfindungsgemäß wird eine Palettenentladevorrichtung zum Entladen einer Palette von Produkten und zum Liefern einer Folge von losen Produkten gemäß dem Anspruch 1 vorgeschlagen.
Eine nicht begrenzende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird beispielhaft unter Bezugnahme auf die nachfolgenden Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine Draufsicht einer Palettenentladevorrichtung gemäß den Lehren der vorliegenden Erfindung, wobei Teile geschnitten dargestellt und Teile zur Verdeutlichung weggelassen sind,
2 zeigt eine Seitenansicht der Palettenentladevorrichtung gemäß 1, wobei Teile aus Gründen der Klarheit entfernt sind,
3 zeigt eine vergrößerte Ansicht eines Bauteiles der Palettenentladevorrichtung gemäß den 1 und 2, wobei Teile geschnitten dargestellt und Teile zur Verdeutlichung weggelassen sind,
4 zeigt eine Draufsicht des Bauteiles der Palettenentladevorrichtung gemäß 3, wobei Teile zur Verdeutlichung weggelassen sind.
In den 1 und 2 bezeichnet die Bezugsziffer 1 insgesamt eine Palettenentladevorrichtung zum automatischen oder halbautomatischen Entladen einer Palette 2 von Produkten und zum Abliefern einer Folge von losen Produkten zur Verwendung bei anderen Vorrichtungen bzw. Maschinen.
In dem dargestellten Beispiel wird insbesondere auf eine Palettenentladevorrichtung 1 zum automatischen oder halbautomatischen Entladen einer Palette 2 von Flaschen 3 und zum Liefern einer zur Verwendung bei anderen Maschinen vorbereiteten Aufeinanderfolge von losen Flaschen 3 Bezug genommen.
Ähnlich jeder anderen "Palette von Produkten" sind die Paletten 2 von Flaschen 3 durch eine kompakte, geordnete Gruppen von Flaschen 3 bestimmt, welche selbst wiederum durch eine Anzahl Flaschentagen 2a bestimmt ist, die auf einer Plattform übereinander gestapelt sind und im verpackten Zustand einen einzigen leicht zu tragenden Block bilden. Jede Flaschenlage 2a ist selbst durch eine bestimmte Anzahl von Flaschenreihen 2b bestimmt, die zueinander parallel und nebeneinander und vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise, in einem 5er-Muster auf einem Tragboden oder Paneel 2c angeordnet sind, der bzw. das auf der darunter befindlichen, benachbarten Flaschenlage 2a aufliegt.
Bei dem dargestellten Beispiel ist die Palette 2 durch vier übereinander angeordnete Flaschenlagen 2a bestimmt, von welchen jede durch vierzehn Flaschenreihen 2b bestimmt ist, die in einem 5er-Muster auf einem zugehörigen Tragboden oder Paneel 2c angeordnet sind, wobei jede Flaschenreihe 2b fünfzehn Flaschen 3 aufweist.
Die Palettenentladevorrichtung 1 gemäß den 1 und 2 weist eine Ladeplattform 4, auf der eine Palette 2 zum Entladen angeordnet ist, eine Produktsammeloberfläche 5 längsseits der Ladeplattform 4, einen Tragrahmen 6 rittlings der Ladeplattform 4 und der Produktsammeloberfläche 5, und einen Entladekopf 7 zum aufeinanderfolgenden Entladen einer bestimmten Anzahl von Flaschenreihen 2b von der Oberseite der an der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 und zum Anordnen der Flaschenreihen 2b auf der Produktsammeloberfläche 5 neben der Ladeplattform 4 auf.
Der Entladekopf 7 ist insbesondere am Rahmen 6 beweglich angebracht, um sich frei sowohl horizontal als auch vertikal über die Ladeplattform 4 und die Produktsammeloberfläche 5 zu bewegen und wahlweise eine bestimmte Anzahl von Flaschenreihen 2b zu greifen und festzuhalten, die jeweils eine Flaschenlage 2a in der Palette 2 bilden, um diese bestimmte Anzahl Reihen 2b von Flaschen 3 aufeinanderfolgend von der Oberseite der an der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 auf die Produktsammeloberfläche 5 zu übertragen.
Bei dem dargestellten Beispiel überträgt der Entladekopf 7 bei jeder Bewegung von der Oberseite der an der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 zur Produktsammeloberfläche 5 weniger als die Gesamtzahl Flaschenreihen 2b, die an der Palette jede Flaschenlage 2a bestimmen – bei dem dargestellten Beispiel vier Reihen.
Die Palettenentladevorrichtung 1 weist außerdem eine Tragboden- oder Paneelaufnahmevorrichtung 8 zum wahlweisen Entfernen jedes Tragbodens 2c von der an der Oberseite der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 auf, sobald alle Flaschenreihen 2b der entsprechenden Flaschenlage 2a zur Produktsammeloberfläche 5 übertragen worden sind, und zur Anordnung des Tragbodens 2c in einem Speicher oder Sammelbehälter 9 längsseits der Ladeplattform.
Die Aufnahmevorrichtung 8 gemäß den 1, 2, 3 und 4 weist ein Tragelement 10, das am Tragrahmen 6 längsseits der Ladeplattform 4 vertikal bewegbar ist, einen storchenschnabelartigen Gelenkarm 11, der am Tragelement 10 befestigt ist und von diesem wegsteht und storchschnabelartig in einer bestimmten horizontalen Ebene beweglich ist, und ein Greifelement 12 auf, das am freien Ende des Gelenkarmes 11 befestigt ist, um auf Befehl den Tragboden 2c an der Oberseite der auf der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 zu greifen und festzuhalten.
Wie aus den 2 und 4 ersichtlich ist, weist bei dem gezeichneten Beispiel das Tragelement 10 ein horizontales Querelement 13, das sich längsseits der Ladeplattform 4 erstreckt, einer Seite der an der Ladeplattform 4 befindlichen Palette zugewandt und zu dieser parallel ist, und von der jedes axiale Ende vorgesehen ist, entlang eines zugehörigen Maschinenständers 6a des Tragrahmens zu gleiten, und einen bekannten Betätigungsmechanismus 14 auf, der das horizontale Querelement 11 auf Befehl entlang den beiden Maschinenständern 6a des Tragrahmens in einer stets horizontalen Lage bewegt.
Gemäß den 2, 3 und 4 weist der storchenschnabelartige Gelenkarm 11 einen ersten horizontalen Halbarm – nachfolgend mit der Bezugsziffer 15 bezeichnet-, der am Körper des horizontalen Querelementes 13 befestigt ist, um in Bezug zu diesem um eine vertikale Achse A zu rotieren, einen zweiten horizontalen Halbarm – nachfolgend mit der Bezugsziffer 16 bezeichnet -, der am freien Ende des Halbarms 15 befestigt ist, um in Bezug zu diesem um eine zur Achse A parallele Achse B zu rotieren, und ein Kaskadengetriebe 17 auf, das zum Übertragen der Rotation des Halbarms 15 um die Achse A zum Körper des Halbarms 16 vorgesehen ist, so dass der Körper des Halbarms 16 gezwungen wird, um die Achse B in entgegengesetzter Richtung zur Rotation des Halbarms 15 um die Achse A mit einer zu dieser proportionalen Winkelgeschwindigkeit zu rotieren.
Das Kaskadengetriebe 17 überträgt mit anderen Worten die Rotation des Halbarms 15 um die Achse A zum Körper des Halbarms 16, um die Scherenöffnung der Halbarme 15 und 16 mit der Rotation des Halbarms 15 um die Achse A zu koordinieren.
Die Halbarme 15 und 16 sind horizontal übereinander angeordnet und das Greifelement 12 ist unter dem Halbarm 16 in einem Abstand I₂ von der Achse B angebracht, der gleich ist dem Abstand I₁ zwischen der Achse A und der Achse B.
Bei dem dargestellten Beispiel ist das Greifelement 12 insbesondere am Körper des Halbarms 16 angebracht, um unter dem Halbarm 16 koaxial zu einer dritten Achse C wegzustehen, die zu den Achsen A und B parallel ist und die in einem Abstand I₂ von der Achse B angeordnet ist, der gleich ist dem Abstand I₁ zwischen den Achsen A und B.
Das Kaskadengetriebe 17 überträgt die Bewegung von einem Halbarm zum anderen Halbarm mit einem Übersetzungsverhältnis von zwei zu eins, so dass die Winkelgeschwindigkeit, mit der der Halbarm 16 um die Achse rotiert, in Bezug zu der des Halbarms 15 jederzeit das Zweifache der Winkelgeschwindigkeit ist, mit der der Halbarm 15 um die Achse A in Bezug zum Tragelement 10 rotiert.
Mit den gleichen "nützlichen Längen" oder Abständen zwischen den Achsen der Halbarme 15 und 16, d.h. den gleichen Abständen I₁ und I₂ zwischen den Achsen A, B, und C, und insbesondere mit dem speziellen Übersetzungsverhältnis des Kaskadengetriebes 17, kann die Scherenöffnung der Halbarme 15 und 16 mit der Rotation des Halbarms 15 um die Achse A koordiniert werden, so dass die Rotation des Halbarms 15 um die Achse A eine lineare Bewegung des Greifelementes 12 in einer horizontalen Richtung d und entlang einer vertikalen Bezugsebene P erzeugt, die im Raum ortsfest ist und die beiden Achsen A und C enthält.
Bezugnehmend auf die 3 und 4 ist bei dem dargestellten Beispiel der Halbarm 15 durch einen Tragbalken 18 geeigneten Querschnitts bestimmt, der an das horizontale Querelement 13 mittels eines zylindrischen Durchgangsstiftes 19 angelenkt ist, der sich koaxial zur Achse A durch den Körper des Tragbalkens 18 und das horizontale Querelement 13 erstreckt. Der zylindrische Stift 19 des Halbarms 15 ist fest an einem Ende des Tragbalkens 18 und drehbeweglich am Körper des horizontalen Querelementes 13 durch Einfügung von geeigneten bekannten Wälzlagern angebracht.
Ähnlich dem Halbarm 15 ist der Halbarm 16 durch einen Tragbalken 20 eines geeigneten Querschnitts bestimmt, der an den Körper des Halbarms 15 mittels eines zylindrischen Durchgangsstiftes 21 angelenkt ist, der sich koaxial zur Achse B durch den Körper des Tragbalkens 20 und den Körper des Tragbalkens 18 erstreckt. Der zylindrische Stift 21 des Halbarms 16 ist fest an ein Ende des Tragbalkens 20 und drehbar an den Körper des Tragbalkens 18 durch Einfügung geeigneter bekannter Wälzlager angebracht.
Gemäß den 2, 3 und 4 weist der Gelenkarm 11 offensichtlich auch einen Betätigungsmechanismus 22 zum Drehen des zylindrischen Stiftes 19 auf Befehl um die Achse A auf, um den Halbarm 15 um die Achse A und den Halbarm 16 um die Achse B zu bewegen, um den Gelenkarm 11 scherenartig zu öffnen.
Bei dem dargestellten Beispiel weist der Betätigungsmechanismus 22 ein Zahnrad 23, das an einem Ende des zylindrischen Stiftes 19 angebracht ist und über das horizontale Querelement 13 vorsteht, eine mit dem Zahnrad 13 kämmende horizontale Zahnstange 24, und einen doppelt wirkenden linearen pneumatischen Aktuator 25 zum Bewegen der Zahnstange 24 auf Befehl entlang ihrer horizontalen Achse auf, um das Zahnrad 23 und alles, was mit ihm verbunden ist, um die Achse A zu drehen.
Die Bewegung des linearen Aktuators 25 und die Dimensionen der Zahnstange 24 sind insbesondere derartig berechnet, um den zylindrischen Stift 19 im Uhrzeigersinn oder im entgegengesetzten Uhrzeigersinn um die Achse A um einen variablen Winkel zu drehen, der vorzugsweise – aber nicht notwendigerweise – im Bereich zwischen 0° und 90° entsprechend einer bestimmten Bezugswinkelposition liegt, in der die Halbarme 15 und 16 zueinander parallel und einander zugewandt angeordnet sind (2).
Gemäß 4 öffnet eine maximale Drehung des zylindrischen Stiftes 19 die Halbarme 15 und 16 scherenartig um 90° im Uhrzeigersinn oder im entgegengesetzten Uhrzeigersinn, so dass sich der Gelenkarm 11 allmählich auf die eine oder die andere Seite des horizontalen Querelementes 13 erstreckt, um das Greifelement 12 in horizontaler Richtung d auf der einen oder anderen Seite des horizontalen Querelementes 13 von einer Parkposition (2), in der das Greifelement 12 exakt unter dem zylindrischen Stift 19 (Achsen A und C deckungsgleich) befindet, zu einem maximalen Abstand vom horizontalen Querelement 13 zu bewegen, der gleich ist der Summe der "nützlichen Längen" oder Abstände zwischen den Achsen der Halbarme 15 und 16, d.h. das Zweifache der Länge I₁ oder I₂.
Es soll besonders darauf hingewiesen werden, dass der Gelenkarm 11 die Parkposition einnimmt, wenn die Halbarme 15 und 16 einander zugewandt und exakt parallel einer unter dem anderen (2) angeordnet sind, d.h. wenn sich der zylindrische Stift 19 in der bestimmten Bezugswinkelposition befindet. Da bei dem dargestellten Beispiel die Halbarme 15 und 16 in der Parkposition (2) zur Längsachse des horizontalen Querelementes 13 parallel sind, ist die vertikale Bezugsebene P, entlang der sich das Greifelement 12 bewegt, zur Längsachse des horizontalen Querelementes 13 senkrecht.
Der Betätigungsmechanismus 22 des Gelenkarms 11 kann auch durch einen herkömmlichen elektrischen Schrittmotor, der an der Welle eine Positionssteuerung aufweist, oder durch einen bekannten Stangen-Kurbel-Verbindungsmechanismus bestimmt sein.
Gemäß den 3 und 4 weist bei dem dargestellten Beispiel das die Bewegung des Halbarms 16 um die Achse B und die Bewegung des Halbarms 15 um die Achse A synchronisierende Kaskadengetriebe 17 eine gezahnte Hauptrolle 30, die drehbar am zylindrischen Stift 19 des Halbarms 15 zwischen dem horizontalen Querelement 13 und dem Tragbalken 18 angebracht ist, eine zweite gezahnte Rolle 31, die am Ende des zylindrischen Stiftes 21 des Halbarmes 16 fest an der dem Tragbalken 20 gegenüberliegenden Seite angebracht ist, und einen gezahnten Antriebsriemen 32 auf, der um die gezahnten Rollen 30 und 31 herumgeschlungen ist.
Die gezahnte Rolle 30 ist am Körper des horizontalen Querelementes 13 fest angebracht und besitzt einen Außendurchmesser, der doppelt so groß ist wie der der gezahnten Rolle 31, so dass diese antrieben wird, um die Achse B mit der doppelten Winkelgeschwindigkeit der gezahnten Rolle 30 zu rotieren.
Unter Bezugnahme auf die 2, 3 und 4 ist bei dem dargestellten Beispiel das Greifelement 12 am freien Ende des Gelenkarmes 11 mittels eines zylindrischen Befestigungsstiftes 40 angebracht, der koaxial zur Achse C vom freien Ende des Tragbalkens 20 des Halbarms 16 wegsteht.
Der zylindrische Befestigungsstift 40 des Gelenkarmes 11 ist insbesondere im Inneren des Körpers des Tragbalkens 20 durch Einfügung bekannter Wälzlager angebracht und besitzt ein Flanschende, an welchem das Greifelement 12 befestigt ist.
Gemäß der Erfindung besitzt der Gelenkarm 11 ein zweites Kaskadengetriebe 50, um zum zylindrischen Befestigungsstift 40 mit einer bestimmten Getriebeübersetzung die Rotation um die Achse B des Halbarms 16 in Bezug zum Halbarm 15 zu übertragen, so dass der zylindrische Befestigungsstift 40 um die Achse C im Inneren des Halbarms 16 in entgegengesetzter Richtung zur Drehung des zylindrischen Stiftes 21 um die Achse B im Halbarm 15 und mit der halben Winkelgeschwindigkeit derselben rotiert.
Wenn sich die Halbarme 15 und 16 voneinander trennen, d.h. wenn sich der Gelenkarm 11 streckt, dreht das Kaskadengetriebe 50 den zylindrischen Befestigungsstift 40 um die Achse C im Inneren des Tragbalkens 20 entgegengesetzt zum Halbarm 16, um die Rotation des Halbarmes 16 um die Achse B zu kompensieren. Insbesondere dreht das Kaskadengetriebe 50 den zylindrischen Befestigungsstift 40 in Bezug zum Halbarm 16, der sich wiederum dreht und – für den Beobachter – die Drehung so übersetzt, dass sich der zylindrische Befestigungsstift 40 und das Greifelement 12 mit ihm einstückig stets in einer geraden Linie, ohne Rotation um die Achse C, in Richtung d bewegt.
Das heißt, unter der Annahme, dass das Greifelement 12 eine horizontale Bezugsachse Z parallel zur Längsachse des horizontalen Querelementes 13 besitzt, wenn der Gelenkarm 11 sich in der Parkposition (2) befindet, dreht das Kaskadengetriebe 50 den Befestigungsstift 40 im Inneren des Halbarms 16, so dass die horizontale Bezugsachse Z des Greifelementes 12 stets parallel zur Längsachse des horizontalen Querelementes 13 gehalten wird, wenn der Gelenkarm gestreckt wird.
Bei einer ersten, nicht dargestellten Ausführungsform ist das Kaskadengetriebe 50 im wesentlichen dem Kaskadengetriebe 17 gleich und weist eine gezahnte Hauptrolle, die drehbar am zylindrischen Stift 21 des Halbarms 16 zwischen dem Tragbalken 18 und dem Tragbalken 20 angebracht ist, eine zweite gezahnte Rolle, die fest am Ende des zylindrischen Befestigungsstiftes 40 an der gegenüberliegenden Seite des Greifelementes 12 angebracht ist, und einen gezahnten Antriebsriemen auf, der um die beiden gezahnten Rollen herumgeschlungen ist.
Die gezahnte Hauptrolle ist fest am Körper des Tragbalkens 18 angebracht und besitzt einen Außendurchmesser, der halb so groß ist wie der der zweiten gezahnten Rolle, die sich folglich um die Achse C mit der halben Winkelgeschwindigkeit der zweiten gezahnten Rolle dreht.
Gemäß 3 weist bei einer zweiten Ausführungsform das Kaskadengetriebe 50 eine gezahnte Hauptrolle 51, die am zylindrischen Stift 21 des Halbarms 16 zwischen dem Tragbalken 18 und dem Tragbalken 20 drehbar angebracht ist, eine gezahnte zweite Rolle 52, die am Ende des zylindrischen Befestigungsstiftes 40 des Halbarms 16 auf der dem Flansch gegenüberliegenden Seite fest angebracht ist, einen gezahnten Antriebsriemen 53, der um die gezahnten Rollen 51 und 52 geschlungen ist, und ein Reduktionsgetriebe 54 auf, das zur Übertragung der Rotation des zylindrischen Stiftes 21 um die Achse B zur gezahnten Rolle 51 mit einer bestimmten Getriebeübersetzung vorgesehen ist.
Insbesondere überträgt das Reduktionsgetriebe 54 die Rotation des zylindrischen Stiftes 21 zur gezahnten Rolle 51, so dass die gezahnte Rolle 51 wiederum den zylindrischen Befestigungsstift um die Achse C in Bezug zum Halbarm 16 mit der halben Winkelgeschwindigkeit dreht, mit der sich der zylindrische Stift 21 um die Achse B in Bezug zum Halbarm 15 dreht.
Bei dem dargestellten Beispiel weist das Reduktionsgetriebe 54 ein erstes Zahnrad 55, das am zylindrischen Stift 21 des Halbarms 16 genau unter dem Tragbalken 18 angebracht ist, ein zweites Zahnrad 56, das an einer frei drehbaren Welle 57 angebracht ist, die am Tragbalken 18 längsseits parallel zum zylindrischen Stift 21 befestigt ist, ein drittes Zahnrad 58, das an der Welle 57 genau unter dem Zahnrad 56 angebracht ist, und ein frei rotierendes viertes Zahnrad 59 auf, das am zylindrischen Stift 21 des Halbarms 16 genau über der gezahnten Rolle 51 befestigt ist.
Das Zahnrad 55 kämmt mit dem Zahnrad 56, das selbst wiederum das Zahnrad 58 dreht, und das Zahnrad 59 ist winkelig einstückig mit der gezahnten Rolle 51 verbunden und mechanisch an das Zahnrad 58 durch eine Antriebskette 60 angeschlossen, die um die Zahnräder 58 und 59 geschlungen ist.
Wie ausgeführt worden ist, sind das Getriebeverhältnis der Zahnräder 55 und 56, das Getriebeverhältnis der Zahnräder 58 und 59 und das Getriebeverhältnis der gezahnten Rollen 51 und 52 offensichtlich derartig, dass das Kaskadengetriebe 50 insgesamt den zylindrischen Befestigungsstift 40 um die Achse C in Bezug zum Halbarm 16 mit der halben Winkelgeschwindigkeit dreht, mit der der zylindrische Stift 21 um die Achse B in Bezug zum Halbarm 50 rotiert.
Bei dem dargestellten Beispiel weist das Greifelement 12 einen horizontalen Balken, der sich zur Achse Z koaxial erstreckt, und eine Anzahl nach unten gerichtete Saugkappen auf, die an der Unterseite des Balkens angebracht sind. Die Saugkappen sind in bekannter Weise an eine Saugeinheit angeschlossen, die auf Befehl und wenn die Saugkappen am Tragboden 2c an der Oberseite der Palette 2 an der Ladeplattform 4 angeordnet sind, im geschlossenen Spalt zwischen den Saugkappen und dem Tragboden ein Vakuum erzeugt, so dass der Tragboden an das Greifelement 12 angesaugt wird.
Die Funktion der Palettenentladevorrichtung 1 ist aus der obigen Beschreibung einfach ableitbar, ohne dass eine weitere Erklärung erforderlich wäre.
Für die Tragboden- oder Paneel-Aufnahmevorrichtung 8 gilt folgendes: Wenn – wie aus 4 ersichtlich ist – der Betätigungsmechanismus 22 den Halbarm 15 um die Achse A um einen Winkel α dreht, dreht das Kaskadengetriebe 17 den Halbarm 16 um die Achse B in Bezug zum Halbarm 15 um einen Winkel β, der gleich ist dem doppelten Winkel α (β = 2α), und das Kaskadengetriebe 50 dreht den zylindrischen Befestigungsstift 40 im Inneren des Halbarms 16 um die Achse C um einen Winkel γ, der gleich ist dem Winkel α (γ = α).
Der Gelenkarm 11 bewegt also das Greifelement 12 in Richtung d und hält den Körper des Greifelementes 12 jederzeit zu sich selbst parallel aufrecht.
Die Aufnahmevorrichtung 8 überträgt folglich Tragböden 2c von der Oberseite der an der Ladeplattform 4 befindlichen Palette 2 zu einem Speicher oder Sammelbehälter 9, und hält sie genau horizontal und zu sich selbst parallel.
Die besondere Ausbildung des Gelenkarmes 11 ermöglicht es tatsächlich, das Greifelement 12 von einer Seite zur anderen Seite des horizontalen Querelementes 13 zu bewegen, um das Greifelement 12 wahlweise und abwechselnd über der Oberseite der Palette 2 an der Ladeplattform 4 oder über dem Tragboden-Speicher oder -Sammelbehälter 9 zu positionieren, der in diesem Falle in bezug zum horizontalen Querelement 13 an der gegenüberliegenden Seite der Ladeplattform 4 lokalisiert ist.
Die Vorteile der Palettenentladevorrichtung 1, wie sie oben beschrieben worden ist, sind offensichtlich: Die spezielle Ausbildung der Bodenaufnahmevorrichtung 8 reduziert drastisch den Manövrierraum, der erforderlich ist, um Tragböden 2c von der Oberseite der Palette 2 zum Lager- oder Sammelbehälter zu übertragen, was eine weitere Reduktion der Gesamtabmessungen der Vorrichtung ermöglicht.
Ein weiterer Vorteil des Betätigungssystems des Greifelementes 12 liegt im Gelenkarm 11, der nur durch einen linearen pneumatischen Aktuator 25 gesteuert wird, wobei keine zusätzliche Betätigungseinrichtung erforderlich ist, was folglich das Steuersystem der Vorrichtung wesentlich vereinfacht.
Es versteht sich von selbst, dass Änderungen der Palettenentladevorrichtung 1, wie sie beschrieben und dargestellt worden ist, durchgeführt werden können, ohne den Umfang der vorliegenden Erfindung, wie sie in den nachfolgenden Ansprüchen beschrieben ist, zu verlassen.
Insbesondere kann die gesamte Vorrichtung, die das Tragelement 10, das am Tragrahmen 6 längsseits der Ladeplattform 4 vertikal beweglich ist, und den Gelenkarm 11 aufweist, verwendet werden, um den Entladekopf 7 dem Greiferelement 12 gegenüberliegend anzuordnen und zu bewegen.

Claims

Palettenentladevorrichtung (1) zum Entladen einer Palette (2) von Produkten und zum Liefern einer Folge von losen Produkten (3), wobei die Palettenentladevorrichtung (1) eine Ladeplattform (4), an der die Palette (2) zum Entladen angeordnet ist, einen Tragrahmen (6), der rittlings der Ladesplattform (4) vorgesehen ist, ein Tragelement (10), das am Tragrahmen 85) zur vertikalen Bewegung längsseits der Ladeplattform (4) vorgesehen ist, einen Arm, der am Tragelement (10) befestigt ist und von diesem wegsteht, und Greifeinrichtungen (7 12) aufweist, die an dem Arm befestigt sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm ein storchenschnabelartiger Gelenkarm (11) ist, der einen ersten Halbarm (15), der drehbar am Körper des Tragelementes (10) angebracht ist, um sich in Bezug zum Tragelement um eine erste Drehachse (A) zu drehen, einen zweiten Halbarm (16), der drehbar am Körper des ersten Halbarms (15) angebracht ist, um sich in Bezug zum ersten Halbarm um eine zur ersten Drehachse (A) parallele zweite Drehachse (B) zu drehen, und ein erstes Kaskadengetriebe (17) aufweist, das zum Übertragen der Drehung des ersten Halbarms (15) um die erste Achse (A) zum zweiten Halbarm (16) vorgesehen ist, so dass der Körper des zweiten Halbarms (16) sich um die zweite Achse (B) mit der doppelten Winkelgeschwindigkeit und in entgegengesetzter Richtung der Drehung des ersten Halbarms (15) um die erste Achse (A) dreht, um die Scherenöffnung der Halbarme (15, 16) mit der Drehung des ersten Halbarms (15) um die erste Drehachse (A) zu koordinieren, dass der zweite Halbarm (16) außerdem mit einem Befestigungsstift (40) versehen ist, an dem die Greifeinrichtungen (7, 12) befestigt sind, wobei der Befestigungsstift (40) am Körper des zweiten Halbarms (16) angebracht ist, um sich um eine dritte Drehachse (C) zu drehen, die zur ersten und zur zweiten Achse (A, B) parallel ist, und der Abstand (I₁) zwischen der ersten und der zweiten Achse (A, B) gleich ist dem Abstand (I₂) zwischen der zweiten und der dritten Drehachse (B, C), dass der storchenschnabelartige Gelenkarm (11) außerdem ein zweites Kaskadengetriebe (50) aufweist, das zum Übertragen der Drehung des zweiten Halbarms (16) um die zweite Achse (B) in Bezug zum ersten Halbarm (15) zum Befestigungsstift (40) mit einer bestimmten Getriebeübersetzung vorgesehen ist, so dass der Befestigungsstift (40) am zweiten Halbarm (16) um die dritte Achse (C) mit der halben Winkelgeschwindigkeit der Drehung des zweiten Halbarms (16) um die zweite Achse (B) und in entgegengesetzter Drehrichtung rotiert.
Palettenentladevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der storchenschnabelartige Gelenkarm (11) einen Betätigungsmechanismus (22) zur Drehung des ersten Halbarms (15), auf Befehl, um die erste Drehachse (A) aufweist.
Palettenentladevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Halbarm (15, 16) horizontal übereinander angeordnet sind, und die erste Drehachse (A) vertikal orientiert ist.
Palettenentladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Halbarm (15) einen Tragbalken (18) aufweist, der an das Tragelement (10) durch eine zylindrischen Durchsteckstift (19) angelenkt ist, der sich koaxial zur ersten Achse (A) durch den Körper des Tragbalkens (18) und des Tragelementes (10) erstreckt, wobei der zylindrische Stift (19) an einem Ende des Tragbalkens (18) fest und am Körper des Tragelementes (10) drehbar angebracht ist.
Palettenentladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Halbarm (16) einen Tragbalken (20) aufweist, der an den Körper (18) des ersten Halbarms (15) durch einen zylindrischen Durchsteckstift (21) angelenkt ist, der sich koaxial zur zweiten Achse (B) durch den Körper des Tragbalkens (20) und den Körper (18) des ersten Halbarms (15) erstreckt, wobei der zylindrische Stift (21) an einem Ende des Tragbalkens (20) fest und am Körper (18) des ersten Halbarms (15) drehbar angebracht ist, wobei der Befestigungsstift (40) zur Drehung im Inneren des Tragbalkens (20) angebracht ist.
Palettenentladevorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Kaskadengetriebe (17) eine gezahnte Hauptrolle (30), die am zylindrischen Stift (19) des ersten Halbarms (15) drehbar angebracht ist, eine zweite gezahnte Rolle (31), die fest am Ende des zylindrischen Stiftes (21) des zweiten Halbarms (16) angebracht ist, und einen gezahnten Antriebsriemen (32) aufweist, der um die gezahnte Hauptrolle (30) und um die zweite gezahnte Rolle (31) herumgeschlungen ist, wobei die gezahnte Hauptrolle (30) am Tragelement (10) fest angebracht ist und einen Außendurchmesser besitzt, der doppelt so groß ist, wie der der zweiten gezahnten Rolle (31).
Palettenentladevorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Kaskadengetriebe (50) eine gezahnte Hauptrolle (51), die am zylindrischen Stift (21) des zweiten Halbarms (16) drehbar angebracht ist, eine zweite gezahnte Rolle (52), die am Ende des Befestigungsstiftes (40) fest angebracht ist, einen gezahnten Antriebsriemen (53), der um die gezahnte Hauptrolle (51) und um die zweite gezahnte Rolle (52) herumgeschlungen ist, und eine Reduktionsgetriebe (54) aufweist, das zum Übertragen der Drehung des zylindrischen Stiftes (21) des zweiten Halbarms (16) um die zweite Achse (B) zur gezahnte Hauptrolle (51) mit einer bestimmten Getriebeübersetzung vorgesehen ist.
Palettenentladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem längsseits der Ladeplattform (4) eine Produktsammeloberfläche (5) und einen Entladekopf (7) aufweist, der zum aufeinanderfolgenden Entladen einer bestimmten Anzahl von Reihen von Produkten (2b) von der Oberseite der Palette (2) auf die Ladeplattform (4) und zur anschließenden Anordnung dieser Reihen von Produkten (2b) auf der Produktsammeloberfläche (5) vorgesehen ist.
Palettenentladevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die am storchenschnabelartigen Gelenkarm (11) befestigten Greifeinrichtungen (7, 12) ein Greifelement (12) aufweisen, das zum Greifen der Tragböden oder Paneele (2c) vorgesehen ist, die ein Teil jeder Lage der Palette (2) bilden.