DE602005006006T3

DE602005006006T3 - Handhabungseinheit zum palettieren

Info

Publication number: DE602005006006T3
Application number: DE602005006006.5T
Authority: DE
Inventors: Dante Bolzani
Original assignee: Blue Horizon GmbH and Co KG
Current assignee: Blue Horizon GmbH and Co KG
Priority date: 2004-10-01
Filing date: 2005-04-26
Publication date: 2015-06-11
Anticipated expiration: 2025-04-27
Also published as: WO2006000847A2; CA2562186A1; EP1794072B2; EP1794072B1; AU2005256888A1; ES2303677T5; DE602005006006D1; CN1839078A; DE602005006006T2; US20060269389A1; CA2562186C; US7393176B2; ITRE20040119A1; WO2006000847A3; ATE391687T1; EP1794072A2; ES2303677T3; AU2005256888B2

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Handhabungseinheit bzw. Bedieneinheit zum Palettieren.
Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Einheit, die durch ein Überführungssystem (z. B. einen Portalkran oder einen Roboter) manipuliert wird, um Güter schnell automatisch zu palettieren.
Stand der Technik
Palettieren besteht aus dem Gestalten der Anordnung und dem Verpacken von Gütern, um es zu ermöglichen, dass das Beladen von Paletten beim Transport und der Lagerung von Gütern verwendet wird.
Zum Palettieren ist es bekannt, Palettierer zu verwenden, die separate Einheiten umfassen, die bestimmte Aktivitäten durchführen, die notwendig sind, um das Palettieren zu vervollständigen.
Eine Handhabungseinheit zum Palettieren mit einem Verschluss ist aus EP 1 457 442 bekannt. Eine Handhabungseinheit zum Palettieren ist gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 aus FR-A-2 427 977 bekannt.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Handhabungseinheit zum Palettieren nach Anspruch 1 zu schaffen.
Die abhängigen Ansprüche definieren besonders vorteilhafte bevorzugte Ausführungsformen der Handhabungseinheit der Erfindung.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Weitere Charakteristiken und Vorteile der Erfindung werden beim Lesen der folgenden Beschreibung, die durch ein nicht einschränkendes Beispiel gegeben wird, ersichtlich werden mit der Hilfe der Figuren, die in den beigefügten Zeichnungen gezeigt sind, in denen:
1 eine Seitenansicht einer Handhabungseinheit gemäß der Erfindung ist, wobei ihre Gleitplatte im Schnitt in der ausgefahrenen Position gezeigt wird;
2 die Einheit von 1 mit ihrer Gleitplatte in der zurückgezogenen Position zeigt;
3 ein Schnitt längs der Linie III-III von 2 ist;
4A und 4B vergrößerte Einzelheiten von 3 zeigen;
5 eine Beladungsstufe der Einheit von 1 zeigt;
6 eine zweite Ausführungsform der Handhabungseinheit der Erfindung zeigt;
7 eine schematische Ansicht der Einheit von 1 von oben ist, wobei der Beladelaufwagen in seiner hinausragenden Position ist;
8 eine schematische Ansicht der Einheit 1 von vorne ist, die mit Mitteln zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenlagenpapieren vorgesehen ist;
9 und 10 eine Seitenansicht der Aufnahme- und Freigabemittel der Einfassung sind, wobei die Einfassung jeweils angehoben und anzuhebend gezeigt ist;
Beste Art zum Ausführen der Erfindung
In den Figuren bezeichnet das Bezugszeichen 1 insgesamt eine Handhabungseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung.
Die Handhabungseinheit 1 umfasst eine Halterung 2 zum Verbinden mit nicht gezeigten Mitteln zum Manipulieren, wie etwa einem Portalkran oder einem Roboter, die durch eine Steuereinheit bedient werden, die durch geeignet programmierte Software gesteuert wird.
Die Einheit 1 umfasst ein Gestell, das insgesamt durch 3 gekennzeichnet ist, das unten eine Öffnung für den Fall von zu palettierenden Artikeln definiert.
Das Gestell 3 umfasst ein Paar von sich vertikal erstreckenden einander gegenüberliegenden Seitenwände 4, von denen lediglich eine in den Figuren sichtbar ist, die mit der Verbindungshalterung 2 verbunden ist, und die parallel zueinander angeordnet sind.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist das Gestell 3 mit einem Paar einander gegenüberliegender paralleler Schienen 5 versehen, von denen sich ein erstes Teilstück längs zweier Umfangsabschnitte und ein zweites Teilstück horizontal längs der beiden Seitenwände 4 erstreckt.
Bevorzugt liegt das erste Teilstück der Schienen 5, der sich längs des Umfangsabschnitts erstreckt, außerhalb der beiden Seitenwände 4 und koaxial zu einem Paar kreisförmiger Schutzwände 6.
In dem Beispiel ist jede Schiene 5 in der Gestalt einer C-förmigen Gleitnut.
Die einander gegenüberliegenden Nuten 5 nehmen eine Gleitplatte in der Gestalt eines rollenden Verschlusses 7 auf, der zwischen einer ausgefahrenen Position (1), in der er die untere Öffnung des Gestells 3 verschließt, und einer zurückgezogenen Position (2), in der er diese Öffnung öffnet, gleiten kann.
Wenn er sich in der ausgefahrenen Position befindet, kann der rollende Verschluss eine Ladung von Artikeln, die darauf positioniert ist, handhaben; beim Übergang von seiner ausgefahrenen Position zu seiner zurückgezogenen Position, gibt der rollende Verschluss 7 die zu palettierenden Artikel durch die untere Öffnung des Gestells 3 frei.
Der rollende Verschluss 7 ist so beschaffen, dass er durch geeignete Antriebsmittel, die nachstehend genau beschrieben sind, gleiten kann.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der rollende Verschluss 7 mehrere parallele röhrenförmige Stäbe oder Stangen 8, die durch zwei einander gegenüberliegende Reihen von zueinander versetzten Kettenglieder 9, 10 miteinander verbunden sind (3).
Diese Kettenglieder sind in der Gestalt einer ersten Reihe von Blöcken 9, die zwei aufeinanderfolgende Paare von Stangen 8 miteinander verbinden, und einer zweiten Folge von Blöcken 10, die von den Blöcken 9 der ersten Folge versetzt sind und die zwei benachbarte Stangen 8 von einem und dem nächsten Paar, die durch die Blöcke 9 der ersten Reihe miteinander verbunden sind, miteinander verbinden (4A).
Wie in 4B gesehen werden kann, ist eine Buchse 11 als eine exakte Passung in jedes Ende der Stangen 8 eingefügt, damit der Block 9 durch einen Stift 12 befestigt werden kann, der auf dem mittigen Abschnitt seiner axialen Länge einen Keilsitz 13 aufweist, der gegen den Block 9 anschlägt, der in dem Gebiet, in dem er in Kontakt mit dem Ende der Stange 8 ist, eine Bechergestalt hat.
Auf dem Abschnitt des Stifts 12, der von dem, der in die Buchse 11 geschraubt wird, entfernt ist, sind beginnend von dem Keilsitz 13 eine Unterlegscheibe 14, der Block 10, ein Abstandshalter 15, ein Lager 16 und schließlich eine Klemmschraube 17, die in einen mit einem Gewinde versehenen Hohlraum geschraubt wird, der an dem Ende des Stifts 12 gegenüber von dem, das in die Buchse 11 geschraubt ist, vorgesehen ist, angebracht.
Die Lager 16 ermöglichen, dass der rollende Verschluss innerhalb der Führungen 5 mit weniger Reibung gleitet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung sind die Antriebsmittel in der Gestalt eines Zahnradmotors 18 (4A), der ein erstes bewegliches Antriebszahnrad 19 dreht, das in Eingriff mit einer feststehenden ersten Zahnstange 20 ist, die eines der beiden ersten Umfangsteilstücke von Schiene 5 trägt und sich in Umfangsrichtung um eines der beiden kreisförmigen Elemente 6 erstreckt. Das erste Antriebszahnrad 19 ist axial auf das Ende eines Antriebsstabs oder einer Antriebswelle 21 verkeilt, auf dessen/deren gegenüberliegendes Ende ein zweites bewegliches Antriebszahnrad 22 verkeilt ist, das in Eingriff mit einer zweiten feststehenden Zahnstange 23 ist, die parallel zu der ersten Zahnstange 20 ist, das andere erste Umfangsteilstück von Schiene 5 trägt und sich in Umfangsrichtung um das andere kreisförmige Element 6 erstreckt.
Die Zahnräder 19, 22 werden beständig in Eingriff mit der ersten Zahnstange 20 und der zweiten Zahnstange 23 gehalten jeweils durch ein Paar von steifen Armen 24, die als Abstandshalter wirken, die in Übereinstimmung mit dem Stand der Technik mit den jeweiligen Mitten der gegenüberliegenden kreisförmigen Elemente 6 drehbar verbunden sind, die mit dem Umfangsabschnitt des ersten Teilstücks der Schienen 5 konzentrisch sind.
Die Zahnräder 19, 22 sind über ein Paar von gegenüberliegenden Verbindungsstangen 25 mit dem rollenden Verschluss 7 verbunden (1, 2).
Im Grunde ist der rollende Verschluss 7 geschaffen, um längs der Nuten 5 zu gleiten, indem die Antriebszahnräder 19 und 22 gedreht werden, die sich längs der Zahnstangen 20, 23 drehen, um den rollenden Verschluss 7, der durch die Verbindungsstangen 25 mit der Welle 21 verbunden ist, zu ziehen.
Um zu ermöglichen, dass sich die Antriebsachse des Zahnradmotors 18, die direkt auf das erste Antriebszahnrad 19 verkeilt ist, nicht nur um ihre eigene Achse sondern auch um die Achse der kreisförmigen Elemente 6 dreht wie in dem Fall der Zahnräder 19, 22, ist der Zahnradmotor 18 durch ein Halterungsstück 26 (4A), das zwischen einem der beiden Arme 24 und dem Zahnradmotor 26 eingefügt ist, an einem der Arme 24 befestigt.
Damit Artikel, zum Beispiel Kunststoffflaschen, die in Gruppen zusammengestellt sind, leichter auf die Oberfläche, die durch den ausgefahrenen rollenden Verschluss 7 gebildet ist, geladen werden können, kann eine Rinne 29 verwendet werden, die mit dem freien Ende des rollenden Verschlusses 7 verbunden ist und damit mit ihm gleitfähig ist; wenn er in der ausgefahrenen Position ist, schlägt die Rinne 29 an eine entsprechende Erleichterungsstufe 31, die an den beiden Seitenwänden 4 befestigt ist und senkrecht zu ihr liegt.
Die Einheit 1 kann durch externe Mittel zum Drücken oder bevorzugt durch Verwenden von Beladungsmitteln, die in der Einheit selber untergebracht sind, beladen werden.
In der dargestellten Ausführungsform und wie in 7 sichtbar ist, sind die Beladungsmittel in der Gestalt eines Beladewagens 32, der gleitend mit einem Paar von parallelen einander gegenüberliegenden Führungen 32 verbunden ist, die auf der Innenseite der Seitenwände 4 des Gestells 3 vorgesehen sind.
Der Beladewagen 32 ist beschaffen, um durch drei Teleskoparme, nämlich einen inneren Arm 33a, einen mittleren Arm 33b und einen äußeren Arm 33c, längs der Führungen 28 zu gleiten, wobei der innere Arm 33a innerhalb der Führungen 28 gleiten kann.
Speziell gleitet der mittlere Arm 33b längs einer Führung, die auf dem inneren Arm 33a in einer Weise vorgesehen ist, dass sie diesen letzteren nicht stört, wohingegen der äußere Arm 33c innerhalb des mittleren Arms 33b gleitet.
Ein erster Stab 34, der mittig eine erste Sammelwand 35 des Beladewagens 32 trägt, ist senkrecht an den freien Enden des äußeren Arms 33c befestigt. An den mittleren Armen 33b sind die Enden eines zweiten steifen Stabs 36 befestigt, der parallel zu dem ersten Stab 34 positioniert ist und mittig eine zweite Sammelwand 37 des Beladewagens 32 trägt, die der ersten Wand 35 zugewandt ist.
Im Grunde sind die beiden einander gegenüberliegenden Sammelwände 35, 37 des Beladewagens 32, die senkrecht zu den Seitenwänden 4 positioniert sind, beschaffen, sich relativ zueinander durch die relative Bewegung zwischen dem äußeren Arm 33c und dem mittleren Arm 33b zu bewegen.
Zwei einander gegenüberliegende teleskopische seitliche Wände des Wagens 32 sind senkrecht zu den beiden einander gegenüberliegenden Stäben 34, 36 parallel zu den Teleskoparmen 33a, 33b, 33c und den Seitenwänden 4 befestigt. Jede seitliche Wand umfasst zwei seitliche Teleskoparme 38a, 38b, deren freien Enden gleitend mit den jeweiligen einander gegenüberliegenden Stäben 34, 36 verbunden sind.
Im Grunde können die seitlichen Arme 38a, 38b und damit die teleskopischen seitlichen Wände gemäß der relativen Bewegung zwischen dem mittleren Arm 33b und dem äußeren Arm 33c nicht nur in der Längsrichtung gleiten sondern auch senkrecht zu ihrer Länge längs der einander gegenüberliegenden Stäbe 34, 36. Die teleskopischen seitlichen Wände werden symmetrisch angetrieben, um sich durch ein Paar von anschlagenden Pneumatikzylindern 39, die mittig an einem der Stäbe befestigt sind, nämlich an dem Stab, der in dem Beispiel durch 36 gekennzeichnet ist, senkrecht zu nähern und voneinander zurückziehen.
Folglich kann der Sammelraum, der durch den Beladewagen 32 eingegrenzt ist, auf der Grundlage des Raums, der durch die zu ladenden Flaschen belegt ist, bestimmt werden, indem der relative Abstand zwischen den teleskopischen seitlichen Wänden, die durch die seitlichen Arme 38a, 38b mittels der Zylinder 39 gebildet sind, eingestellt wird und der relative Abstand zwischen den verbleibenden beiden Wänden 35, 37 durch die relative Bewegung zwischen dem mittleren Arm 33b und dem äußeren Arm 33c eingestellt wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Einheit 1 Paletten von Produkten erzeugen, die aus mehreren übereinanderliegenden Schichten gebildet sind. Einige Typen von Produkten benötigen eine Schicht eines Materials bekannt als Zwischenlagenpapier, das zwischen zwei aufeinanderfolgenden Schichten platziert werden soll.
Dies wird durch Mittel, die mit der Einheit 1 verbunden sind, zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenlagenpapieren 200, die auf jeder Schicht von zu palettierenden Flaschen platziert werden sollen, ermöglicht.
Die Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenlagenpapieren, die in 8 gezeigt sind, umfassen einen Storchschnabel-Aufbau 40, der mehrere Saugnäpfe 45 trägt, die eingerichtet sind, um an der Oberfläche eines getragenen Zwischenlagenpapiers 200 zu haften.
Der Storchschnabel-Aufbau 40 umfasst einen festen ersten Rahmen 41, einen vertikal beweglichen zweiten Rahmen 42, wobei diese parallel zueinander horizontal positioniert sind, einen dritten Rahmen 43 und einen vierten Rahmen 44, wobei diese in einer X-Gestaltung angeordnet sind, die zwischen dem ersten Rahmen 41 und dem zweiten Rahmen 42 eingefügt und geschwenkt sind, damit sich der zweite Rahmen 42, der die Saugnäpfe 42 trägt, in Richtung und weg von dem ersten Rahmen 41 bewegen kann.
Der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 haben eines ihrer Enden auf einer gemeinsamen vertikalen Ebene, die in dem Beispiel der 8 links liegt, jeweils bezüglich des festen ersten Rahmens 41 und des beweglichen zweiten Rahmens 42 eingehängt. Sie sind auch geschwenkt, wobei die Mitte durch 50 gekennzeichnet ist, nahe bei dem Punkt, an dem sie kreuzen, während die verbleibenden freien Enden, die in 8 rechts liegen, jedes an einem Gleiter 46 eingehängt sind, der mit einer Führung, die bezüglich des ersten Rahmens 41 und des zweiten Rahmens 42 befestigt ist, gleitend verbunden ist.
Der bewegliche Rahmen 42 wird durch ein Paar von gezahnten Gurten 48 von definierter Länge, die an einem Ende an einem Paar von nicht gezeigten Rollen, die stillstehend auf einer Welle befestigt sind, die koaxial zu der mittigen Drehachse positioniert ist, und an ihrem gegenüberliegenden Ende an einem Laufwagen 51, der durch einen Zylinder 52 betrieben wird, damit er längs einer Spur 53, die an dem ersten Rahmen 41 befestigt ist, gleitet, befestigt sind, relativ zu dem darüber liegenden festen ersten Rahmen 41 angehoben und abgesenkt. Zwischen dem Laufwagen 51 und den Rollen, auf denen die jeweiligen Enden der Gurte 48 befestigt sind, sind ein Paar von gezahnten Laufrollen 49 eingefügt, um die die Gurte 48 laufen. Diese Laufrollen sind mittig auf dem festen ersten Rahmen 41 positioniert. Im Grunde wird der zweite Rahmen 42 angehoben, indem der Zylinder 52 betrieben wird, um den Laufwagen 51 zu drücken, der die Gurte 48 mit sich zieht, wobei diese wirken, dass der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 gefaltet werden, um somit den zweiten Rahmen 42 anzuheben und die Drehachse (50) nahe zu den Laufrollen 49 zu bewegen.
Mit anderen Worten, der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 bewegen sich als eine Schere, die um die Mitte 50 geschwenkt wird und durch den Zylinder 52 betrieben wird.
Der Laufwagen 51 und der dritte Rahmen 43 und der vierte Rahmen 44 gleiten in einer Richtung senkrecht zu den Seitenwänden 4.
In dem dargestellten Beispiel sind die Saugnäpfe 45 fünf an der Zahl, von denen vier an den Ecken des zweiten Rahmens 42 angeordnet sind und einer mittig angeordnet ist, der durch einen kleinen Rahmen getragen wird. Jeder Saugnapf 45 ist mit einem Venturi-Ventil 54 verbunden, der beim Aufnehmen des Zwischenlagenpapiers 200 einen Unterdruck in dem Saugnapf 45 erzeugt und beibehält, um eine perfekte Abdichtung mit dem Zwischenlagenpapier 200 zu erhalten. Um das Zwischenlagenpapier 200 freizugeben, stellen die Ventile 54 den Hohlraum zwischen dem Saugnapf 45 und dem Zwischenlagenpapier 200 ”unter Druck” wieder her, um damit zu bewirken, dass dieses Letztere fällt.
Wenn die Zwischenlagenpapiere 200 gestapelt sind, kann es wegen einem Einhüllungseffekt passieren, dass dann, wenn ein Zwischenlagenpapier 200 aufgenommen wird, dasjenige darunter unfreiwillig auch aufgenommen wird. Um diesen Nachteil zu bewältigen, wird ein Zylinder 55 für jeden Saugnapf 45 verwendet. Diese Zylinder 55 werden betrieben, um, nachdem das Zwischenlagenpapier 200 aufgenommen worden ist, eine ungeordnete Bewegung der fünf Saugnäpfe 45 zu erzeugen, um somit jedes Zwischenlagenpapier, das unfreiwillig angesaugt wurde, freizugeben. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und wie in 9 gezeigt, umfasst die Einheit 1 ferner Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Zurückhalteeinfassungen 300, um sie auf den Reihen von Flaschen, die auf der Palette positioniert sind, zu platzieren.
Diese Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Einfassungen umfassen zwei Paare voneinander gegenüberliegenden Kippelementen 60, wobei jedes Kippelement 60 in dem Beispiel aus einem steifen Paar von parallelen Armen 61 besteht. Diese Kippelemente sind mittig zu den Enden eines Paars von Auslegern 62 geschwenkt, die parallel zu den Seitenwänden 4 an den beiden einander gegenüberliegenden Seiten des vertikal beweglichen zweiten Rahmens 42 befestigt sind. Jedes Kippelement 60 wird um Drehstifte 63, die horizontale Achsen senkrecht zu den Seitenwänden 4 haben, durch einen Zylinder 64, der mittig zu dem Ausleger 62 geschwenkt ist und mit dem Ende der Kolbenstange auf einem Ende des Kippelements 60 geschwenkt ist, gedreht. An dem gegenüberliegenden Ende zu dem, das an der Kolbenstange des Zylinders 60 geschwenkt ist, trägt jedes Element 60 ein Ruhestück 65, das an die obere Wand der aufzunehmenden Einfassung 300 schlägt.
Ein Gleitelement 66 ist gleitfähig auf den parallelen Armen 61 jedes Kippelements 60 angebracht und wird durch einen Zylinder 67 betrieben, der auch an dem gleichen Punkt wie das entsprechende Kippelement 60 geschwenkt wird.
Jedes Gleitelement 66 ist an einer unteren Basis 69 befestigt, die Eingriffsmittel trägt, die ein Paar von federnden konischen Elementen 68 umfasst, das so angeordnet ist, dass es in die Innenwand der Einfassung 300 eingreifen kann. Die Basen 69 sind an dem Ende der Kolbenstange der Zylinder 67 befestigt, die das Gleitelement 66 betreiben.
Im Grunde unterbricht das Klippelement 60, dass die Einfassung 300 mittels des Ruhestücks 65 aufgenommen wird, während das federnde konische Element 68, das durch das Gleitelement 66 längs der parallelen Arme 61 des Kippelements 60 geführt wird, mit Hilfe der Zylinder 64 in Eingriff mit der anzuhebenden Einfassung 300 gelangt.
Während des Betriebs nimmt die Einheit mittels der Saugnäpfe 45 ein Zwischenlagenpapier 200 auf; die Zylinder 55 werden betrieben, damit jegliche unfreiwillig aufgenommenen Zwischenlagenpapiere abfallen können, nachdem das aufgenommene Zwischenlagenpapier durch Betreiben des Zylinders 52 aufgenommen worden ist, der mittels der Gurte 48 den Storchschnabel-Aufbau 40 anhebt, der die Saugnäpfe 45 trägt, an denen das Zwischenlagenpapier 200 angebracht ist. Die Einheit, die das Zwischenlagenpapier 200 mit sich trägt, bewegt sich über die Gruppe der Flaschen, die durch den beweglichen Wagen 32, der schon hinausragend von den Seitenwänden 4 und mit dem rollenden Verschluss 7 in seiner ausgefahrenen Position positioniert ist, geladen werden sollen. Wenn der Wagen 32 über den Flaschen positioniert ist, die entnommen werden sollen, wird die Einheit abgesenkt, um die Flaschen innerhalb der seitlichen Wände des Wagens 32 einzuschließen, wobei darauf geachtet wird, dass die Oberfläche des rollenden Verschlusses koplanar mit der Oberfläche ist, auf der die Flaschen liegen, die entnommen werden sollen, liegen.
An diesem Punkt bewegt sich der Wagen 32 in Richtung des rollenden Verschlusses 7, um somit die Flaschen auf die Einheit 1 zu laden.
Der Zylinder 52 wird betrieben, um das Zwischenlagenpapier 200 über die Schicht der Flaschen zu bewegen, die gerade geladen worden sind.
Wenn die Flaschen geladen sind und das Zwischenlagenpapier auf ihnen positioniert ist, bewegt sich die Einheit über die Palette und der rollende Verschluss 7 wird über den Umfangsabschnitt hochgerollt, um zu bewirken, dass die Schicht der Flaschen mit dem Zwischenlagenpapier 200 darauf durch die Öffnung und auf die Palette fällt.
Das Zwischenlagenpapier 200 wird durch Betreiben der Ventile 45 von den Saugnäpfen freigegeben.
Dieser Zyklus wird wiederholt, bis die Anzahl der Reihen von Flaschen, die auf die Palette geladen werden sollen, erreicht worden ist. Vor dem letzten Zyklus nimmt die Einheit die Einfassung 300 auf, indem sie sich über sie bewegt und die Zylinder 62 betreibt, bis sich die vier Ruhestücke 65 gegen die oberen Wand der Einfassung 300 stützen. An diesem Punkt werden die Zylinder 67 betrieben, um die vier Paare der federnden konischen Elemente 68 gegen die Innenwand der Einfassung 300 zu stoßen, die somit mit der Hilfe des gleichzeitigen Betriebs der Zylinder 64 angehoben wird und auf eine Höhe bewegt wird, so dass sie kein Hindernis für die nachfolgende Entnahme des Zwischenlagenpapiers 200 und der Flaschen bildet.
In der Praxis ermöglicht die Handhabungseinheit 1, dass alle Vorgänge, die beim Palettieren beteiligt sind, mit minimalen Raumanforderungen und mit extremer Effizienz beim Ausführen der verschiedenartigen Vorgänge ausgeführt werden.
In einer zweiten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Einheit, gekennzeichnet durch 1', zwei einander zugewandte rollende Verschlüsse 7', die jeweils längs eines Paares einander gegenüberliegender zugewandter Schienen 5' gleiten (6).
Die untere Öffnung wird geschlossen, indem die beiden rollenden Verschlüsse 7' positioniert sind, dass sie längs der mittigen Linie durch die Öffnung aneinander anliegen.
Im Grunde sind die beiden rollenden Verschlüsse 7' geschaffen, um sich einander anzunähern, um die Öffnung zu schließen, und sich zurückzuziehen, um sie zu öffnen.
Die Antriebsmittel können die gleichen wie diejenigen sein, die für die Einheit 1 der ersten Ausführungsform verwenden werden und werden deshalb nicht weiter beschrieben werden.
Um zu verhindern, dass Artikel, die auf die rollenden Verschlüsse 7' gedrückt werden, mitgezogen werden, wenn diese Letzteren voneinander weg gleiten, wird ein Paar von beweglichen Anschlägen 30 verwendet, die durch geeignete Mittel eines bekannten Typs betrieben werden.
Wie aus der vorangegangenen Beschreibung anerkannt werden wird, ermöglicht die Handhabungseinheit der Erfindung, dass alle Palettisierungsvorgänge bewerkstelligt werden, einschließlich des Positionierens der Zwischenlagenpapiere und der Einfassungen. Dies wird durch eine einzelne kompakte und extrem vielseitige Einheit erreicht.
Ein Fachmann auf dem Gebiet kann zahlreiche Abwandlungen und Änderungen an der oben beschriebenen Handhabungseinheit vornehmen, um bestimmte eventuelle Anforderung zu erfüllen. Der Schutzumfang der Erfindung ist durch die folgenden Ansprüche definiert.

Claims

Bedieneinheit (1) zum Palettieren, dadurch gekennzeichnet, dass sie Folgendes umfasst: – eine Halterung (2) zum Verbinden mit Manipulatormitteln; – ein Gestell (3), das mit der Halterung (2) verbunden ist und eine Öffnung definiert; – ein Paar paralleler, einander gegenüberliegender Gleitschienen (5), die an dem Gestell (3) befestigt sind; – wenigstens eine biegsame Gleitplatte (7), die zwischen einer ausgefahrenen Position, in der sie die Öffnung vollständig schließt, damit zu palettierende Artikel gehalten werden können, und einer zurückgezogenen Position, in der sie die Öffnung öffnet, damit die Artikel durch die Öffnung fallen können, längs der Schienen (5) gleiten kann; – Antriebsmittel (18, 19), um die Platte (7) längs der Schienen (5) gleiten zu lassen, wobei das Paar paralleler, einander gegenüberliegender Gleitschienen (5) ein erstes Teilstück, das sich längs zweier einander gegenüberliegender Umfangsabschnitte erstreckt, und ein zweites Teilstück, das sich längs zweier einander horizontal gegenüberliegender Abschnitte erstreckt, umfasst, wobei die Gleitplatte (7) lediglich das erste Teilstück belegt, das sich längs der zwei Umfangsabschnitte erstreckt, wenn sie in ihrer zurückgezogenen Position ist, dadurch gekennzeichnet, dass Antriebsmittel wenigstens einen beweglichen Motor (18) umfassen, der ein erstes bewegliches Antriebszahnrad (19) dreht, das mit einer ersten feststehenden Zahnstange (20) in Umfangsrichtung in Eingriff ist, mit der einer der einander gegenüberliegenden Umfangsabschnitte des ersten Teilstücks der Schienen (5) verbunden ist, und wobei das erste Antriebszahnrad (19) über eine Welle (21) mit einem zweiten beweglichen Zahnrad (22) axial verkeilt ist, das mit einer zweiten feststehenden Zahnstange (23) in Umfangsrichtung in Eingriff ist, mit der die verbleibenden gegenüberliegenden Abschnitte in Umfangsrichtung des ersten Teilstücks der Schienen (5) verbunden sind.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, wobei die Gleitplatte (7) lediglich das zweite Teilstück belegt, das sich längs der zwei horizontalen Abschnitte erstreckt, wenn sie sich in der ausgestreckten Position befindet.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, wobei das Gestell (3) ein Paar vertikaler einander gegenüberliegender Seitenwände (4) umfasst, die die Öffnung definieren.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 3, wobei die horizontalen Abschnitte des zweiten Teilstücks der Schienen (5) an den Innenseiten des Paars der Seitenwände (4) befestigt sind.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, wobei das erste Zahnrad (19) und das zweite Zahnrad (22) mittels eines Paars starrer Arme (24), die mit einem Paar kreisförmiger Elemente (6) drehbar verbunden sind, die koaxial zu den Umfangsabschnitten des ersten Teilstücks der Schienen (5) sind, jeweils ständig mit der ersten Zahnstange (20) und mit der zweiten Zahnstange (23) in Eingriff gehalten werden.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 5, wobei das erste Zahnrad (19) und das zweite Zahnrad (22) jeweils mit einem Ende der Gleitplatte (7) mittels eines Paars einander gegenüberliegender Verbindungsstangen (25) verbunden sind.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, wobei die Gleitplatte mehrere parallele zylindrische Stangen senkrecht zu der Gleitrichtung umfasst, die paarweise mittels versetzter Kettenglieder (9, 10) miteinander verbunden sind.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 7, wobei die Enden der Stangen (8) mit den Rädern (16), die in den Schienen (5) laufen, drehbar verbunden sind.
Bedieneinheit (1') nach Anspruch 1, die ein Paar einander zugewandter Gleitplatten (7') umfasst, die zwischen einer Position, in der die Platten (7') so positioniert sind, dass sie aneinander anliegen und die Öffnung vollständig schließen, und einer zurückgezogenen Position, in der sie voneinander zurückgezogen sind, um die Öffnung zu öffnen, längs eines Paars einander zugewandter Schienen (5') gleiten können.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, wobei die Manipulatormittel einen Roboter umfassen.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, die Belademittel zum Ziehen von zu palettierenden Artikeln auf die Platte (7), wenn diese in ihrer ausgefahrenen Position ist, umfasst.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 11, wobei die Belademittel einen Beladewagen (32) umfassen, der mit dem Gestell (3) gleitend verbunden ist.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 12, wobei der Beladewagen (32) eine rechteckige Anordnung aufweist, wobei dessen einander gegenüberliegende Seiten aufeinander zu und voneinander weg eingestellt werden können.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, die ferner Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenlagenpapier umfasst.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 14, wobei die Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Zwischenlagenpapier einen Storchschnabel-Aufbau (40) umfassen, der mehrere Saugnäpfe (45) zum Anhaften an der Oberfläche eines Zwischenlagenpapiers (200) trägt.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 15, wobei die Saugnäpfe (45) mit Venturi-Ventilen (45) versehen sind, um in den Hohlräumen der Saugnäpfe (45) einen Unterdruck zu erzeugen.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 15, wobei jeder Saugnapf (45) durch einen Zylinder (55) angetrieben wird.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 1, die ferner Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Einfassungen umfasst.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 18, wobei die Mittel zum Aufnehmen und Freigeben von Einfassungen zwei einander gegenüberliegende Paare von Kippelementen (60) umfasst, denen Mittel (68) zugeordnet sind, um mit der Einfassung in Eingriff zu gelangen.
Bedieneinheit (1) nach Anspruch 19, wobei die Kippelemente (60) auf einem Paar Platten (62) geschwenkt werden, die aufwärts weg von der Öffnung und abwärts in Richtung der Öffnung bewegt werden können.
Palettierroboter, der eine Bedieneinheit nach Anspruch 1 umfasst.