DE3706160A1 - Hubbalken-automatik fuer gesenkschmiedepressen u. dgl. - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Hubbalken-Automatik, insbesondere für mechanische und hydraulische Gesenk­ schmiedepressen, Exzenterpressen, Keilpressen u.dgl., bei der zum Transport der Werkstücke von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation die Hubbalken als Transportbalken zwischen sich Werkstücke mittels Greifervorrichtungen auf­ nehmen, eine Längsbewegung, eine Hub- und Senkbewegung und eine Querbewegung zu- und voneinander mit Hilfe von Ge­ triebevorrichtungen ausführen, die durch eine Schaltvor­ richtung gesteuert werden.

Solche Hubbalken-Automatiken sind in verschiedenen Ausfüh­ rungen bekannt. Bei Pressen mit automatischem Werkstück­ transport hat man die Antriebe unten liegend, d.h. unter­ halb der Gesenke, links und rechts der Pressenständer an­ geordnet. Da bei Gesenkschmiedepressen für die Massivum­ formung im warmen Zustand die Gesenke und damit auch die Antriebe der Automatik durch den anfallenden Zunder u. dgl. verschmutzt wurden, ist man dazu übergegangen, die Einrichtung des selbsttätigen Werkstücktransportes ober­ halb der Gesenkwerkzeuge anzuordnen, wobei die die Trans­ portbalken tragenden Transportarme hängend vorgesehen sind. Für den Antrieb der Bewegungen der Transportbalken in den drei verschiedenen Richtungen dient ein mechani­ sches Gestänge mit z.B. Kurvensteuerungen, Zahnrädern und Zahnstangen sowie Verbindungswellen von erheblichem Ausmaß. Zwar ist bei einer mechanisch arbeitenden selbst­ tätigen Werkstück-Transportvorrichtung die Gewähr gegeben, daß die Bewegungen der Transportorgane zuverlässig zur richtigen Zeit erfolgen, die Transportvorrichtung im gan­ zen ist jedoch arbeits- und raumaufwendig. Solche Getrie­ be haben gewöhnlich einen zentralen elektrischen Antrieb für alle drei Bewegungsachsen. Die von diesem Antrieb er­ zeugte Drehbewegung wird über Zwischengetriebe, Hebel, Kurvenscheiben, Gestänge etc. in eine translatorische Bewegung umgewandelt und auf die einzelnen Bewegungsach­ sen verteilt, wobei zusätzlich erschwerend hinzukommt, daß die beiden an den jeweiligen Außenseiten der Presse notwendigen Getriebekästen mechanisch miteinander syn­ chronisiert werden müssen. Diese Anordnung führt zu einer recht langen federnden Getriebekette mit vielen Spielen an den Anlenkpunkten der einzelnen Getriebeglieder und damit zu einer nicht ausreichenden steifen Verbindung zwischen dem zentralen Antrieb und den einzelnen Bewegungs­ achsen. Als Folge können erwünschte hohe Hubfrequenzen nur unzureichend genutzt werden, da die Schwingfähigkeit des Systems nur vergleichsweise geringe Geschwindigkeiten zuläßt und wegen Schwingungen die Positioniergenauigkeit in den einzelnen Bewegungsachsen ungenügend ist. Als wei­ terer entscheidender Nachteil muß die mangelnde Flexibi­ lität des Systems gegenüber Änderungen von Parametern angesehen werden. So sind Änderungen in den Bewegungs­ größen, den Zuordnungen der Bewegungen der einzelnen Bewegungsachsen zueinander, Veränderungen von Bewegungs­ geschwindigkeiten in den einzelnen Bewegungsachsen nicht oder nur mit erheblichem Aufwand zu realisieren. Wegen der Sicherheit für die zeitlich aufeinanderfolgenden Be­ wegungsabläufe der Arbeitsvorgänge hat man die genannten Nachteile in Kauf genommen. Da jedoch heute auch automati­ sche Maschinen für ständig wechselnde und auch kleinere Losgrößen eingesetzt werden müssen, können solche gravie­ rende Nachteile nicht mehr hingenommen werden.

Bei Manipulatoren allgemein ist es bekannt, die Gestänge­ teile für die Durchführung der Bewegungsvorgänge bei den Arbeitsabläufen mit Einzelantrieben auszurüsten, z.B. mit gesonderten elektrischen Antrieben zu versehen. Es ent­ stehen jedoch Schwierigkeiten, solche elektrischen Antrie­ be bei Hubbalken-Automatiken anzuwenden. Um eine Hubbalken- Automatik im Arbeitsraum einer Gesenkschmiedepresse zuver­ lässig betreiben zu können, muß diese ausreichend robust konstruiert sein. Dies führt notwendigerweise in den ein­ zelnen Bewegungsachsen zu relativ großen Massen. Zur kon­ trollierten schnellen und gleichzeitig harmonischen Be­ wegung sind dann Einzelantriebe mit ausreichend großen Stellkräften erforderlich. Außerdem müssen solche Einzel­ antriebe in einem räumlich eng begrenzten Bauraum unterzu­ bringen sein. Elektrische Antriebe sind aufgrund eines un­ genügenden Verhältnisses von Leistung zu Bauvolumen hier­ für nicht geeignet.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Hubbalken-Automatik für eine Maschine der Massiv-Umformung in der Anwendung, dem Aufbau und der Steuerungsweise flexibler, einfacher und dynamischer zu gestalten und dabei die Möglichkeit zu haben, die Hubbalken-Automatik an ein und derselben Um­ formmaschine für Werkstücke verschiedener Art einsetzen zu können, wozu in den einzelnen Achsen unterschiedliche Bewegungsgrößen und Bewegungsabläufe erforderlich sind.

Die Erfindung zeichnet sich bei der Hubbalken-Automatik der anfangs genannten Art dadurch aus, daß als Antriebs­ vorrichtung für jede der drei Achsen der Hubbalken-Auto­ matik ein elektro-hydraulischer Verstärker vorgesehen ist, und daß die hydraulisch betätigte Ausgangsachse der Ver­ stärker zugleich die Verstellachse für die Längsbewegung, die Querbewegung und die Öffnungs- und Schließbewegung der Transportbalken bildet.

Man erhält durch eine solche Ausbildung der Hubbalken-Au­ tomatik eine verhältnismäßig kurze Getriebekette, bei der viele Zwischenteile gegenüber der bisherigen Antriebsvor­ richtung der Hubbalken-Automatik entfallen. Durch das Zu­ sammenspiel der elektrischen Steuerung für den hydrauli­ schen Arbeitsteil des Verstärkers können große Kräfte auf kleinem Raum ausgeübt werden. Der hydraulische Regler ar­ beitet nicht nur kraftvoll, sondern dabei auch zugleich sensibel und temperamentvoll. Dies ermöglicht, die dyna­ mischen Vorgänge bei der Hubbalken-Automatik präzise steuern zu können. Dies führt wiederum dazu, daß die gan­ ze Hubbalken-Automatik in der Anlage leichter und schnel­ ler gesteuert werden kann. Das Anwendungsgebiet der Hub­ balken-Automatik innerhalb derselben Maschine und auch für sich wird wesentlich weiter und universeller. Eine Umstellung, z.B. für Werkstücke anderer Art, auf dersel­ ben Maschine ist einfacher und schneller durchzuführen, ohne daß die Hubbalken-Automatik baulich geändert werden mußte. Man ist nicht mehr darauf angewiesen, wegen der Schwierigkeit des Umbaues einer mechanisch arbeitenden Hubbalken-Automatik die Maschine nur für eine bestimmte Art des Werkstückes arbeiten lassen zu müssen. Man erhält eine größere Flexibilität und Anpaßbarkeit der Hubbalken- Automatik an sich ständig wechselnde Aufgaben der Arbeits­ maschine. Die Hubbalken-Automatik der Erfindung bietet ei­ ne hohe Dynamik bei kürzerer Getriebekette, wobei auch die Beeinträchtigung durch Massenkräfte geringer ist. Dies führt damit zu kürzeren Taktzeiten und zu einer erheblich besseren Positioniergenauigkeit der zu transportierenden Werkstücke.

Die Hubbalken-Automatik bedient sich eines Aufbaues, bei dem seitlich an dem Maschinengestell Halterungen angeord­ net sind, die einen Träger mit in Transportrichtung der Hub- bzw. Transportbalken schwenkbar gelagerten Schwingarmen aufweist, an denen in Querrichtung zu den Transportbalken schwenkbare, die Transportbalken tragende Stelzen gelagert sind, die durch einen Diagonal-Lenker miteinander verbunden sind. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung weisen die Halterungen mindestens eine vertikal verlaufende Führung auf, längs der der Träger als Schlitten verschiebbar ge­ lagert ist. Die Verstellachse für den Hub greift an dem Schlitten, die Verstellachse für den Längstransport an den Schwingarmen und die Verstellachse für die Öffnungs- und Schließbewegung der Hubbalken an einer Verlängerung einer Stelze an. Da die Ausgangsachse jedes Verstärkers mit ei­ ner Verstellachse zusammenfällt, ergibt sich hieraus eine wesentliche Vereinfachung der Steuerung der Verstellachse für die Durchführung der einzelnen Arbeitsvorgänge.

Zweckmäßig ist die Antriebsvorrichtung für das Heben und Senken der Transportbalken und für die Querbewegung der­ selben für das Öffnen und Schließen an jedem Ende der Transportbalken, d.h. an jeder Seite der Hubbalken-Automa­ tik, vorgesehen, während die Antriebsvorrichtung für die Transportbewegung der Transportbalken nur an einer Seite der Transportbalken angeordnet ist, von der die Transport­ balken die Bewegung zu der anderen Seite übertragen. Bei doppelseitig angeordneten Antriebsvorrichtungen erfolgt die Synchronisierung über den Elektroteil des Verstärkers, was eine wesentliche Vereinfachung im Aufbau der Automa­ tik darstellt.

Nach einem anderen Merkmal der Erfindung können die Halte­ rungen für die Automatik-Getriebe einseitig von dem Ma­ schinengestell abklappbar ausgebildet sein. Dies erleich­ tert nicht nur den Zugang zu der Arbeitsmaschine, sondern auch die Möglichkeit, die Hubbalken-Automatik für sich auch bei Maschinen anderer Art einsetzen zu können.

Es wird vorteilhaft ein elektro-hydraulischer Verstärker als Regler mit einem Nachlauf-Regelventil und einer elek­ trischen Sollwert-Vorgabe durch einen Elektromotor, einem Hydraulikventil, einem Hydroantrieb und einer mechanischen Istwert-Rückführung verwendet.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispiels nachstehend erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Presse, z.B. eine Exzenterpresse, in teil­ weisem Umriß mit einer Ausführungsform der Hubbalken-Auto­ matik der Erfindung zum Teil in Ansicht und im Schnitt nach der Linie I-I der Fig. 2.

Fig. 2 ist eine Draufsicht auf die Hubbalken-Automatik nach der Linie II-II der Fig. 1, zum Teil in Ansicht und im Schema.

Fig. 3 ist ein Schnitt nach der Linie III-III der Fig. 1 und zeigt insbesondere die Vorrichtung zum Öffnen und Schließen der Transportbalken, im Schema.

Fig. 4 stellt eine Ansicht auf die Hubbalken-Automatik der Fig. 1 in Richtung des Pfeiles IV schematisch dar.

Fig. 5 veranschaulicht eine Systemskizze eines elektro­ hydraulischen Verstärkers im Schnitt und im Schema.

Die Presse 1, an der die Hubbalken-Automatik der Erfindung angebracht ist, weist einen Pressenständer 2 auf, der aus vier Säulen 3 bis 6 gebildet ist. Zwischen den Säulen be­ finden sich an einem (nicht dargestellten) Stößel be­ festigte Oberwerkzeuge 7, die mit Unterwerkzeugen 8 zusammenarbeiten.

Die Hubbalken-Automatik 10 für den selbsttätigen Werkstück­ transport weist Transportbalken 11 und 12 auf, die seitlich und in der Höhe der Untergesenke 8 verlaufen. Die Transport­ balken sind in bekannter Weise mit (nicht dargestellten) zur Mittenlängsebene der Presse gerichteten Greifern ver­ sehen, deren Ausbildung sich nach der Gestaltung des Werk­ stückes richtet, wobei die Bearbeitung des Werkstückes mittels mehrerer Arbeitsstationen erfolgt, die in Längs­ richtung der Presse angeordnet sind. Bei der Hubbalken- Automatik führen die Transportbalken 11 und 12 bzw. die daran befestigten Greifer eine Längsbewegung, eine Hub- und Senkbewegung und eine Querbewegung zu- und voneinander aus.

Seitlich an dem Maschinengestell, d.h. an den Säulen 3 und 5 einerseits und 4 und 6 andererseits, sind Halterungen 14 und 15 angeordnet, welche in senkrechter Richtung ver­ laufende Führungen, z.B. in Form der Säulenpaare 16 und 17 aufweisen, längs der ein Schlitten 18, 19 verschiebbar gelagert ist. An den Schlitten 18 und 19 sind um die La­ gerzapfen 21 und 22 schwenkbare Schwingarme 23 a, b und 24 a, b gelagert, an denen in Querrichtung zu den Transportbal­ ken schwenkbare Stelzen 26 a, b und 27 a, b um die Achsen 28 und 29 drehbar sind. Die Stelzen 26 a und 27 a sind mit dem Transportbalken 11 durch Lager 30 gelenkig verbunden, während die Stelzen 26 b und 27 b eine Gelenkverbindung 31 mit dem Transportbalken 12 haben. Zur Parallelführung der Transportbalken sind jeder Stelze parallel verlaufende Lenkerarme 32 a, b und 33 a, b beigeordnet. Die Stelzen 26 a, b und 27 a, b mit den zugehörigen Lenkerstäben 32 a, b und 33 a, b veranlassen die Öffnungs- und Schließbewegung der Trans­ portbalken 11 und 12 zusammen mit den daran befestigten Greifern. Eine der Stelzen, z.B. die Stelze 26 a, weist einen über den Drehpunkt 28 hinausgehenden Ansatz 35 a auf, der über einen diagonal verlaufenden Lenker 36 a mit einem Ansatz 37 a der gegenüberstehenden Stelze 26 b des anderen Transportbalkens 12 gelenkig verbunden ist, wobei der Ansatz 37 a unterhalb der Schwenkachse der Stelze liegt, so daß bei Betätigung der einen Stelze die gegenüberlie­ gende Stelze die gleiche Öffnungs- oder Schließbewegung für die Transportbalken ausführen muß.

Zur Verstellung der Schlitten 18 und 19 in Höhenrichtung dienen elektro-hydraulische Verstärker 40 und 41, deren durch den Hydraulikteil der Verstärker 40, 41 betätigte Ausgangs­ stangen 42 und 43 an dem Schlitten 18 bzw. 19 angreifen. Die elektro-hydraulischen Verstärker 40 und 41 bewirken, wie noch nachfolgend näher erläutert wird, eine Verstel­ lung der Ausgangsstangen 42 und 43 in Längsrichtung. Da die Ausgangsstangen zugleich gelenkig mit dem Schlitten 18 bzw. 19 verbunden sind, werden die Schlitten 18, 19 in der Höhe verschoben. Da jeder Schlitten die Schwingar­ me mit den zugehörigen Stelzen trägt, an denen die Trans­ portbalken angebracht sind, ergibt sich mittels der elek­ tro-hydraulischen Verstärker 40 und 41 eine Höhenverstel­ lung der Transportbalken 11 und 12. Die Verstärker 40, 41 können hinsichtlich der Verstellbewegung über den Elektro­ teil desselben synchronisiert werden.

Für die Transportbewegung der Greifer in Längsrichtung der Transportbalken 11 und 12 dient als Antrieb ein elektro­ hydraulischer Verstärker 45. Die Ausgangsstange 46 des Hy­ draulikteils dieses Verstärkers greift an einen Ansatz 47 einer Quertraverse 48 mittels eines Gelenkes 49 an, wobei die beiden Schwingarme 24 a und 24 b durch die Traverse 48 in fester Verbindung miteinander stehen. Mittels der Trans­ portbalken 11 und 12 wird der Transportweg dieser auf die Schwingarme 23 a, b der anderen Seite übertragen. Das Gehäuse 45 a des Verstärkers 45 ist um die Querzapfen 50 drehbar gelagert. Für die Durchführung des Transportschrittes der Transport­ balken 11, 12 reicht ein Verstärker auf einer Seite der Hubbalken-Automatik aus.

Für die Öffnungs- und Schließbewegung der Stelzen 26 a, 26 b einerseits und 27 a, 27 b andererseits dient je ein Verstär­ ker 52 bzw. 53. Die Ausgangsstange 54 a des Verstärkers 52 greift an einem weiteren Ansatz 55 a der Stelze 26 a bei 56 a gelenkig an. Durch die Verstellung der Ausgangsstange 54 a des Ver­ stärkers 52 in Längsrichtung desselben wird die eine Stel­ ze 26 a in Richtung zur Mittenebene der Hubbalken-Automatik bewegt. Durch den diagonal verlaufenden Lenker 36 a wird die gegenüberliegende Stelze 26 b in entgegengesetztem Drehsinn mitgenommen, wodurch sich eine Öffnungs- bzw. Schließbe­ wegung der Transportbalken 11 und 12 zu- oder voneinander ergibt. Die gleiche Anordnung ist für den Verstärker 53 vorgesehen, wobei die sichtbaren Teile mit dem Kennzeichen b versehen sind, so daß auf jeder Seite der Transportbal­ ken - in Längsrichtung gesehen - ein elektrohydraulischer Verstärker 52 und 53 die Öffnungs- und Schließbewegung der Transportbalken besorgt. Eine Synchronisierung der durch die Verstärker 52 und 53 veranlaßten Bewegungen erfolgt über die Elektroteile der Verstärker auf elektronischem Wege. Auch hier sind die Gehäuse 52 a und 53 a der Verstär­ ker 52 und 53 um die Querzapfen 57 a, b schwenkbar gelagert.

Die beschriebene Ausbildung des Antriebes der Teile der Hubbalken-Automatik erlaubt es, daß die Halterungen 14 und 15 an dem Maschinengestell klappbar angeordnet werden können. Hierzu ist der hintere Teil der Halterungen 14 und 15 auf senkrechten Bolzen 58 bzw. 59 scharnierartig gelagert, während der vordere Teil der Halterungen 14 mit­ tels Schwenkbolzen 60 und 61 arretiert werden kann, wobei die Muttern 62 und 63 hinter feststehende Laschen 64 und 65 greifen. Das Abklappen der Halterungen 14 und 15 nach Entfernung der Transportbalken ermöglicht einen guten Zu­ gang zu den Seiten der Presse und auch zu allen an den Halterungen 14 bzw. 15 angebrachten Teilen, d.h. aller Teile, die durch die elektro-hydraulischen Verstärker an­ getrieben werden. Die Abklappbarkeit und die leichte Be­ festigung an dem Maschinengestell erlauben es weiterhin, die gesamte Hubbalken-Automatik auch an anderen Maschinen ohne Schwierigkeit verwenden zu können.

Der elektro-hydraulisch arbeitende Verstärker ist in der Systemskizze der Fig. 5 schematisch dargestellt. Es han­ delt sich um einen Regler 70 mit einem Nachlauf-Wegeventil 71 für den Hydraulikteil des Reglers. Der Antrieb erfolgt durch einen Elektromotor 72, der vorteilhaft als Schritt­ motor ausgebildet ist. Mittels des Regelventils 71 wird eine hydraulisch betätigte Kolben-Zylinder-Einheit 73 be­ aufschlagt. Der Kolben 74 weist eine Kolbenstange 75 auf, die eine Zahnung 76 besitzt, mit der ein Ritzel 77 zusam­ mengreift, das die Istwert-Rückführung veranlaßt. Die Kol­ benstange 75 als Ausgangsstange des elektro-hydraulischen Verstärkers stellt bei der Hubbalken-Automatik zugleich die Verstellstange für die Antriebe der Transportbalken in den drei Achsen dar. Das System des elektro-hydrauli­ schen Verstärkers ist an sich bekannt. Durch Drehen des Stellmotors 72, das die Sollwert-Eingabe darstellt, wird die Ventilanordnung 71 über den Querbalken 78 über die als Mutter 79 dienende Hülse zu der noch stehenden Spindel 80 des Zahnrades 77 ausgelenkt. Durch diese Auslenkung werden die Ventile 81 und 82 geöffnet und verbinden die Druckver­ sorgung 83 mit dem Zylinderraum 74 a, sowie den Zylinder­ raum 74 b mit dem Tank 84. Die Hülsenmutter 79 führt bei Drehung lediglich eine Axialverschiebung gegenüber der noch feststehenden Gewindespindel 80 aus. Durch einen ent­ stehenden Druckunterschied bewegt sich der Kolben 74 des Hydrozylinders 73 in Richtung des Pfeiles 85. Hierbei er­ folgt eine mechanische Rückmeldung über die Zahnstange 75, das Zahnrad 77 und die Spindel 80 auf die Spindelmutter 79. Durch deren axiale Verschiebung wird der Querbalken 78 wieder in Ausgangsstellung zurückgestellt, wobei der Regel­ kreis geschlossen ist. Die Kolbengeschwindigkeit ist pro­ portional der vorgegebenen Sollwert-Eingabe. Auf die Kol­ benstange wirkende externe Kräfte werden durch das System nachgeregelt. Der Sollwert-Eingang, das Regelventil und der Kraftverstärker stehen über das Zahnstangen-Ritzel­ system in direkter Wirkverbindung mit dem zu verbindenden Maschinenteil.

Die Verwendung eines solchen elektro-hydraulischen Ver­ stärkers in Verbindung mit der darauf abgestellten Ge­ staltung der Hubbalken-Automatik führt zu einer univer­ sell verwendbaren Hubbalken-Automatik, die schwingungs­ freier und genauer arbeiten kann als bisher. Man erzielt auch eine wesentliche Leistungssteigerung bei dem Trans­ port der Werkstücke von Arbeitsstation zu Arbeitsstation, was sich auf eine verbesserte Arbeitsintensität der Ma­ schine selbst auswirkt. Es können unterschiedliche Werk­ stücke auf der gleichen Maschine bearbeitet werden, ohne daß die Hubbalken-Automatik baulich umgebaut zu werden braucht.

Die beschriebene Hubbalken-Automatik hat noch den Vorteil, daß es bei Belassung der Antriebe mit relativ einfachen Mitteln möglich ist, die Hubbalken-Automatik mit zwei Transportbalken in eine solche mit nur einem Transportbal­ ken umwandeln zu können. Der verbleibende Hubbalken, vor­ teilhaft der hinten liegende Hubbalken 11, wird dann an­ stelle der Greiferelemente mit Spannzangen ausgerüstet, die pneumatisch oder hydraulisch betätigt werden können. Dies ist für Fälle erforderlich, bei denen z.B. langschäf­ tige Schmiedeteile transportiert werden sollen, die auf­ grund der hohen Dynamik des Systems nicht mehr sicher ge­ nug zwischen den üblichen Greiferelementen der beiden Transportbalken transportiert werden können.

Bei Verbleib z.B. des Hubbalkens 11 mit den Stelzen 26 a und 27 a und den Verstärkern 52 und 53 entfallen die beiden Lenker 36, die die Stelzen 26 a und 26 b bzw. 27 a und 27 b miteinander verbinden. Weiterhin entfallen dann die Stel­ zen 26 b und 27 b, die Parallelführungslenker 33 a sowie der komplette Hubbalken 12. Das Weglassen dieser Teile ändert nichts an der bisherigen Systematik der Einzel-Achsantriebe und ihrer Zuordnung zueinander. Auf diese Weise hat die beschriebene Hubbalken-Automatik einen universellen Ein­ satzbereich.

Claims (8)

1. Hubbalken-Automatik für Schmiedepressen, insbesondere Gesenkschmiedepressen, Exzenterpressen, Keilpressen u.dgl., bei der zum Transport der Werkstücke von Be­ arbeitungsstation zu Bearbeitungsstation die Hubbal­ ken als Transportbalken zwischen sich die Werkstücke mittels Greifervorrichtungen aufnehmen, eine Längsbe­ wegung, eine Hub- und Senkbewegung und eine Querbewe­ gung zu- und voneinander mittels Getriebevorrichtungen ausführen, die durch eine Schaltvorrichtung gesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebsvor­ richtung für jede der drei Achsen der Hubbalken-Auto­ matik ein elektro-hydraulischer Verstärker (40, 41; 45; 52, 53) vorgesehen ist, und daß die hydraulisch betä­ tigte Ausgangsachse der Verstärker je zugleich die Verstellachse (42, 43; 46; 54) für die Längsbewegung, die Querbewegung und die Öffnungs- und Schließbewegung der Transportbalken (11, 12) bildet.

2. Hubbalken-Automatik nach Anspruch 1, bei der seitlich an dem Maschinengestell Halterungen angeordnet sind, die einen Träger mit in Transportrichtung der Trans­ portbalken schwenkbar gelagerten Schwenkarmen aufwei­ sen, an denen in Querrichtung zu den Transportbalken schwenkbare, die Transportbalken tragende Stelzen ge­ lagert sind, die durch einen Diagonal-Lenker mitein­ ander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen (14, 15) mindestens eine senkrecht verlau­ fende Führung (16, 17) aufweisen, längs der der Träger als Schlitten (18, 19) verschiebbar gelagert ist, daß die Verstellachse (42, 43) der Verstärker (40, 41) für den Hub an dem Schlitten (18, 19), die Verstellachse (46) des Verstärkers (45) für den Längstransport der Hubbalken (11, 12) an einem Schwingarm (24 a, 24 b) und die Verstellachse (54) für die Öffnungs- und Schließ­ bewegung der Transportbalken (11, 12) an der Verlänge­ rung (55 a, b) einer Stelze (26 a, 27 a) angreifen.

3. Hubbalken-Automatik nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellachsen (46) für den Längstransport der Transportbalken (11, 12) und die Verstellachsen (54 a, b) für die Öffnungs- und Schließ­ bewegung zwischen den Enden drehbar (50, 57 a, b) gela­ gert sind.

4. Hubbalken-Automatik nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtungen (40, 41) für den Hub der Transportbalken und die An­ triebsvorrichtungen (52, 53) für das Öffnen und Schlie­ ßen der Transportbalken an jeder Seite des Maschinen­ gestells vorgesehen sind, und daß die Antriebsvor­ richtung (45) für den Transportschritt der Transport­ balken (11, 12) nur an einer Seite der Maschine ange­ ordnet ist, wobei die Transportbalken (11, 12) die Be­ wegung zu den Schwingarmen (23 a, b) der anderen Seite übertragen.

5. Hubbalken-Automatik nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei doppelseitig angeord­ neten Antriebsvorrichtungen die Synchronisierung der Bewegungen über den Elektroteil der Verstärker erfolgt.

6. Hubbalken-Automatik nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterungen (14, 15) für die Automatik-Getriebe an dem Maschinengestell abklappbar (58, 60; 59, 61) angeordnet sind.

7. Hubbalken-Automatik nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß als elektro-hydraulischer Verstärker ein Regler (71) mit einem Nachlauf-Regel­ ventil (78) mit einer elektrischen Sollwert-Eingabe durch einen Elektromotor (72), einem Hydraulikventil (78, 79), einem Hydro-Antrieb (73) und einer mechanischen Istwert-Rückführung (75-80) verwendet wird.

8. Hubbalken-Automatik nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubbalken-Automatik nur einen Hubbalken, vorzugsweise Hubbalken (11) mit zugehörigen Stelzen (26 a, 27 a) und Verstärkern (52, 53) bei Fortfall des anderen Hubbalkens (z.B. 12) mit zuge­ hörigen Halterungs- und Antriebselementen aufweist, und daß der verbleibende Hubbalken mit Spannzangen ausge­ rüstet ist.