DE3038211C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art.

Bei einer solchen, aus der DE-AS 22 55 241 bekannten Schaltungsanordnung wird das Bezugssignal als ein der je­ weils abgeleiteten Raddrehzahlverzögerung umgekehrt pro­ portionales Differenzsignal für jeden Bremszyklus neu be­ stimmt. Dieses Bezugssignal wird während jedes Bremszy­ klusses mit einem Signal verglichen, das der augenblickli­ chenRaddrehzahl entspricht und bei jedem neuen Bremszy­ klus mit einem neuen Raddrehzahlsignal beginnt, das jewels beim Erreichen der vorgegebenen Raddrehzahl­ verzögerung auftritt. Das Bezugssignal ändert sich auch während eines jeweils ausgeführten Bremszyklusses, da das der Raddrehzahlverzögerung proportionale Signal über eine RC-Schaltung unmittelbar zur Erzeugung des Bezugssignals benutzt wird, das dabei bei einer auftretenden Raddreh­ zahlverzögerung stärker positiv wird, jedoch bei einer dann wieder auftretenden Raddrehzahlbeschleunigung weni­ ger positiv wird. Bei einer bei dem Vergleich zwischen dem Bezugssignal und dem augenblicklichen Raddrehzahlsig­ nal festgestellten Übereinstimmung wird ein Impulssignal änderbarer Breite abgegeben, das zum Bremsdruckabbau be­ nutzt wird. Dieses Impulssignal wird wiederum beendet, wenn bei einer auftretenden Beschleunigung des Rades auch das sich kontinuierlich ändernde Bezugssignal so gering wird, daß wiederum Gleichheit zwischen dem Raddrehzahl­ signal und dem Bezugssignal festgestellt wird. Mit dieser bekannten Schaltungsanordnung wird bereits die Aufgabe gelöst, den gewünschten prozentualen Radschlupf, der im Bereich von 10 bis 20% liegt, auch bei unterschiedlichen Fahrzeug- und Straßenbedingungen beibehalten zu können.

Aus der US-PS 39 15 508 ist eine Schaltungsanordnung für ein Antiblockiersystem für die Bremsen eines Kraftfahr­ zeuges bekannt, bei der das mit dem Raddrehzahlsignal zu vergleichende Bezugssignal aus der Fahrzeuggeschwindigkeit digital bestimmt wird. Die Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit wird dabei nach Maßgabe eines angenommenen Wertes fest vorgegeben.

Aus der DE-AS 22 09 738 ist eine Schaltungsanordnung für ein Antiblockiersystem für die Bremsen eines Kraftfahr­ zeugs bekannt, bei der die jeweilige Raddrehzahlverzöge­ rung durch Differenzieren des Raddrehzahlsignals bestimmt wird. Die so ermittelte jeweilige Raddrehzahlverzögerung wird mit einem von mehreren Schwellwerten verglichen. Der für den Vergleich herangezogene Schwellwert wird nach Maßgabe der Betriebsbedingungen ausgewählt, wobei auch der Reibbeiwert der Fahrbahnoberfläche sowie die drohende Gefahr des Springens der Räder auf rauher Fahrbahn be­ rücksichtigt werden. Wird bei einer erneuten Radbeschleu­ nigung z. B. ein nur kleiner Reibbeiwert der Fahrbahnober­ fläche festgestellt, so wird ein relativ kleiner Schwellwert ausgewählt, um einen Bremsdruckabbau bereits bei einer relativ geringen Raddrehzahlverzögerung zu be­ wirken.

Bei einer aus der DE-AS 20 52 457 bekannten Schaltungsanordnung für ein Antiblockiersystem wird das die angestrebte Raddrehzahl darstellende Bezugssignal mit Hilfe eines Beschleunigungsmes­ sers ermittelt, dessen Ausgangssignal integriert wird, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln. Außerdem wird von einem weniger stark gebremsten Rad, das mit Sicherheit bei jedem Bremszyklus nicht blockiert sondern frei rollt, die maximale Raddreh­ zahl gemessen und mit dem integrierten Wert verglichen. Wenn die gemessene Rad­ drehzahl kleiner ist als der integrierte Wert, wird zur Bestimmung des Bezugssignals der integrierte Wert beibehalten. Wenn die gemessene Raddrehzahl größer ist als der integrierte Wert, wird dieser entsprechend korrigiert.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art so weiterzubilden, daß in möglichst einfacher Weise das die angestrebte Raddrehzahl darstellende Bezugssignal noch genauer für jeden Bremszyklus zu ermitteln ist.

Bei einer Schaltungsanordnung der genannten Art ist diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil des Patentan­ spruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung wird bei jedem Erreichen der fest vorgegebenen Raddrehzahlverzöge­ rung V _set der Amfangszeitpunkt eines Bremszyklus festge­ legt und zu diesem Zeitpunkt die augenblicklich auftre­ tende Raddrehzahl ermittelt und abgespeichert. Dann wird während jedes Bremszyklusses ein Quotient aus der Differenz der jeweils festgestellten und abgespeicherten Raddreh­ zahlen von zwei aufeinanderfolgenden Bremszyklen bzw. beim aufeinanderfolgenden Auftreten der vorgegebenen Rad­ drehzahlverzögerung V _set und der zwischen diesem aufein­ anderfolgenden Auftreten verstrichenen Zeitdauer be­ stimmt. Der Wert dieses bestimmten Quotienten bestimmt dann einen linear mit der Zeit ansteigenden Betrag, der von dem zugehörigen Raddrehzahlsignal V _w abgezogen wird, um die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} als das Bezugssignal für den jeweils nächsten Bremszyklus zu bestimmen. Das heißt, der Wert des Quotienten gibt die Steigung für die lineare Vergrößerung des Betrages an.

Gemäß in den Patentansprüchen 2 und 3 angegebener Ausge­ staltungen der Erfindung kann der die Steigung angebende Wert, der beim jeweils ersten Bremszyklus vorgegeben ist, bzw. der Wert des Quotienten über die Zeitdauer eines Bremszyklus integriert werden, um den jeweils zu subtra­ hierenden Betrag zu bestimmen, oder aber diese Werte wer­ den mit Hilfe eines Spannungs-Frequenz-Umformers in eine Impulsanzahl umgeformt, die dann von einem voreingestell­ ten Zählerstand abgezogen wird, der wiederum dem zuge­ hörigen Raddrehzahlsignal entspricht.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen erläutert. Im einzelnen zeigt

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild eines Anti­ blockiersystems mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung,

Fig. 2 eine grafische Darstellung der Änderung der Rad­ drehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der Beziehung zwischen der Raddrehzahlverzöge­ rung und der vorgegebenen Raddrehzahlverzöge­ rung,

Fig. 3 eine grafische Darstellung der Raddrehzahl und der erfindungsgemäß bewirkten Änderung der ange­ strebten Raddrehzahl,

Fig. 4 eine grafische Darstellung der Änderung der Fahr­ zeuggeschwindigkeit und der Raddrehzahl, die bei einerr herkömmlichen Bremssteuereinrichtung auf­ treten und mit einer angestrebten Raddrehzahl verglichen werden,

Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung,

Fig. 6 ein Signaldiagramm der bei der in Fig. 5 gezeig­ ten Schaltungsanordnung auftretenden Signale,

Fig. 7 einen Stromlaufplan der in Fig. 5 gezeigten Schaltungsanordnung,

Fig. 8 ein Signaldiagramm von bei der in Fig. 7 gezeig­ ten Schaltungsanordnung auftretenden Signalen, die entsprechend dem Signaldiagramm der Fig. 6 gezeigt sind, und

Fig. 9 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungs­ beispiels der erfindungsgemäßen Schaltungsan­ ordnung.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, steuert eine Rutsch-Steuereinrichtung 20 das Anlegen und Freigeben von Bremsdruck an die Radbremszylinder der Räder eines Fahrzeuges.

Die Raddrehzahl des Rades wird mit Hilfe einer Bestimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl be­ stimmt, die an der Radwelle vorgesehen ist und einen Wechselstrom eines Fühlersignals V _w erzeugt, dessen Fre­ quenz der Drehzahl der Radwelle entspricht. Das Fühler­ signal V _w wird mit Hilfe einer Detektoreinrichtung 30 für die Raddrehzahlverzögerung differenziert, um eine Verzö­ gerung dV _w/dt zu erhalten. Die erhaltene Verzögerung dV _w/dt wird mit einem bestimmten Wert V _set verglichen, der die gewünschte Ver­ zögerung angibt. Wenn das ermittelte Verzögerungs­ verhältnis dV _w/dt gleich oder größer als der vorbestimmte Wert V _set wird, erzeugt die Detektoreinrichtung 30 ein Signal e _b. Das erzeugte Signal e _b wird an eine Bestimmungs­ einrichtung 50 für eine angestrebte Raddrehzahl gegeben. Die Bestimmungseinrichtung 50 berechnet die angestrebte Raddrehzahl aufgrund des Raddrehzahlsignals V _w und er­ zeugt ein Signal V _{w 0} für die angestrebte Raddrehzahl. Das Signal V _{w 0} wird an eine bekannte Steuereinrichtung 60 zum Steuern der Radbremszylinder gegeben.

In Fig. 2 ist eine grafische Darstellung gezeigt, die den von der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung bewirkten Vorgang der Bestimmung der angestrebten Raddrehzahl zeigt. Es wird angenommen, daß die Bremse zum Zeitpunkt t₀ ange­ legt wird, so daß die Raddrehzahl sich in der mit der Kurve V _w gezeigten Weise ändert. Die erfaßte Raddrehzahl, die von dem Fühlersignal V _w angegeben wird, wird an den Verzögerungszustandsdetektor 30 gegeben. In dem Ver­ zögerungszustandsdetektor 30 wird das Fühlersignal differenziert, um die Verzögerung dV _w/dt zu erhalten. Wenn die ermittelte Verzögerung gleich oder größer als der bestimmte Wert V _set wird, erzeugt der Verzögerungszustandsdetektor 30 das Signal e _b zu den Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ . . .

Bei Auftreten des Signals e _b ermittelt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl die Raddrehzahl V _{w 1}, V _{w 2}, V _{w 3}, V _{w 4}, V _{w 5} . . . jeweils zu den Zeitpunkten t₁, t₂, t₃, t₄, t₅ . . . Aufgrund der ermittelten Raddrehzahl bestimmt die Bestimmungseinrichtung 50 die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} für eine Zeitdauer von t₂ bis t₃ derart, daß die be­ stimmte angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} linear mit der Steigung -D _v/d _t =[(-V _{w 1}+V _{w 2})/(t₁-t₂)] während der Zeit­ dauer von t₁ bis t₂. In gleicher Weise wird die ange­ strebte Raddrehzahl V _{w 0} für die Zeitdauer von t₃ bis t₄ linear mit der Steigung während der Zeitdauer von t₂ bis t₃ bestimmt. Durch Wiederholen dieses Vorgangs wird die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} nach Maßgabe der Steigung -D _v/D _t der un­ mittelbar vorangehenden Zeitdauer bestimmt.

Die Änderung der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} kann aus Fig. 3 erkannt werden. Fig. 3 wird mit Fig. 4 verglichen, in der die Änderung der Raddrehzahl und der Fahrzeug­ geschwindigkeit V _c bei einer herkömmlichen Bremssteuerein­ richtung gezeigt ist. Wie aus Fig. 4 zu erkennen ist, wird die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} aufgrund einer vorgegebenen Steigung bestimmt, die einem angenommenen Reibungs­ koeffizienten entspricht. Bei der herkömmlichen Brems­ steuereinrichtung kann daher die angestrebte Raddreh­ zahl V _{w 0} nicht immer der sich ändernden Raddrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechen. Im Gegensatz dazu wird bei der beanspruchten Schaltungsanordnung die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} so bestimmt, daß sie dem sich ändernden Reibungs­ koeffizienten entspricht, so daß die angestrebte Rad­ drehzahl der Änderung der Rad­ drehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht.

Wie in Fig. 5 gezeigt ist, wird ein die Raddrehzahl an­ gebendes Signal V _w, das von der Bestimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl abgegeben wird, an die Bestimmungs­ einrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl über einen Eingangsanschluß 502 eingegeben. Das Signal V _w wird an einen Verzögerungszustandsdetektor 506 gegeben, der den Signalwert differenziert und einen Verzögerungs­ zustand erfaßt, wenn das Ergebnis des Differenziervor­ ganges negativ wird. Der Verzögerungszustandsdetektor 506 erzeugt ein Verzögerungssignal e _b, das die Erfassung des Veerzögerungszustandes angibt. Das Verzögerungs­ signal e _b und ein Zeitgabesignal e _t, das in Abhängigkeit von einem Signal erzeugt wird, das bei einer Betätigung einer Betätigungseinrichtung zur Freigabe des Bremsdruckes erzeugt wird und über einen Eingangs­ anschluß 504 eingegeben wird, werden an einen Takt­ signalgenerator 508 gegeben. Der Taktsignalgenerator 508 erzeugt Taktsignale S₁ bis S₆, die über Leitungen 510 bis 515 abgegeben werden, die in Fig. 5 mit ge­ strichelten Linien dargestellt sind. Das Taktsignal S₁ wird an Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 ge­ geben, die zwischen einer Abtastbetriebsweise und einer Haltebetriebsweise durch das Taktsignal S₁ umgeschaltet werden. Beide Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 arbeiten abwechselnd zum Halten des die Raddrehzahl V _w angebenden Signals des von der Bestimmungseinrichtung 40 her eingegeben wird. So hält z. B. die Abtast- und Halteschaltung 518 ein Ausgangssignal V _{w 1}, das die Raddrehzahl V _{w 1} angibt, die der zuvor eingegebenen Rad­ drehzahl V _w entspricht. Gleichzeitig tastet die Abtast- und Halteschaltung 520 einen bestimmten Wert eines Aus­ gangssignals V _{w 2} ab, das die gerade ermittelte Raddrehzahl V _w angibt. Die Ausgangssignale V _{w 2} und V _{w 1} werden an einen Umschalter 522 gegeben, der ein Paar von Schaltern SW 1 und SW 2 enthält. Der Umschalter 522 ändert die Polari­ täten der Eingänge einer Subtrahierschaltung 524. So berechnet bei den in Fig. 5 gezeigten Stellungen der Schalter SW 1 und SW 2 die Subtrahierschaltung 524 den Ausdruck V _{w 1}-V _{w 2}. Die Schalter SW 1 und SW 2 werden in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₂ in ihre jeweils anderen Stellungen umgeschaltet. Es soll jeweils die Raddrehzahl V _w von der unmittelbar vorangegangenen Raddrehzahl V _w subtrahiert werden, um D _v zu erhalten.

Andererseits wird das von dem Taktsignalgenerator 508 erzeugte Taktsignal S₄ an einen Zeitgeber 526 gegeben. In Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄ gibt der Zeit­ geber 526 ein Signal ab, das proportional dem Zeitinterwall D _t zwischen dem aufeinanderfolgenden Auftreten des Signals e _b ist. Die Ausgangs­ signale von einer Subtrahierschaltung 524 und von dem Zeitgeber 526 werden an einen Teiler 528 gegeben. Der Teiler berechnet D _v/D _t, um die Steigung der angestreb­ ten Raddrehzahl V _{w 0} zu ermitteln. Die D _v/D _t angebenden Ausgangssignale von dem Teiler 528 werden an eine Halte­ schaltung 530 gegeben. Die Halteschaltung 530 hält das Ausgangssignal des Teilers 528 fest, bis sie ein Takt­ signal S₃ von dem Taktsignalgenerator 508 erhält. Die Halteschaltung 530 erneuert das festgehaltene Ausgangs­ signal des Teilers 528 in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₃. Das Ausgangssignal der Halteschaltung 530 wird an einen Integrator 532 über eine Schalterschaltung 534 gegeben. Die Schalterschaltung 534 ist in Abhängigkeit von einem ihr von dem Taktsignalgenerator 508 zugeführ­ ten Taktsignal S₅ wirksam. Die Schalterschaltung 534 hat zwei Eingangsanschlüsse 536 und 538. Der Anschluß 538 ist mit der Halteschaltung 530 und der andere An­ schluß 536 ist mit einer Einstellschaltung 540 für eine anfängliche angestrebte Raddrehzahl zum Voreinstellen einer vorgegebenen angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} beim ersten Zyklus der Rutschsteuerung verbunden. Daher wird eines der Ausgangssignale der Halteschaltung 530 und der Einstellschaltung 540 an den Integrator 532 ge­ geben. Der Integrator 532 erzeugt ein ansteigendes Signal e _L, das dem die Steigung D _v/D _t angebenden Eingangssignal der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} entspricht, und gibt dieses an eine Subtrahierschaltung 542. Die Subtrahier­ schaltung 542 subtrahiert den Wert des ansteigenden Signals e _L von dem Signalwert V _{w 1} oder V _{w 2}, die wahl­ weise an die Subtrahierschaltung 542 gegeben werden. Die Subtrahierschaltung 542 berechnet daher die ange­ strebte Raddrehzahl V _{w 0}, die an die hier nicht ge­ zeigte Rutschsteuereinrichtung zu geben ist. Aufgrund der so als Bezugssignal bestimmten angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} steuert die Rutschsteuereinrichtung das Anlegen und Freigeben von hydraulischem Druckmittel an die Radbremszylinder.

Jetzt wird die Arbeitsweise der beschriebenen Schaltung anhand des in Fig. 6 gezeigten Zeitdiagramms erläutert.

Es wird angenommen, daß die Bremse zum Zeitpunkt t₀ angelegt wird, und die Bremssteuereinrichtung 20 wird für die Antirutschsteuerung der Räder wirksam. Die Änderung der Raddrehzahl V _w der Räder wird durch die in Fig. 1 gezeigte Be­ stimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl ermittelt. Das Fühlersignal V _w, das von der Bestimmungseinrichtung 40 abgegeben wird, wird differenziert, um die Verzögerung dV _w/dt zu erhalten, die mit dem bestimmten Wert V _set verglichen wird. Wenn die Verzögerung gleich oder größer als der bestimmte Wert wird, erzeugt der Verzögerungszustandsdetektor 30 das Signal e _b. Aufgrund des Signals e _b erzeugt der Taktsignalgenerator 508 das Taktsignal S₁. Das Taktsignal S₁ wird an die Schalter­ schaltung 521 gegeben, um die Schalterstellung vom An­ schluß 519 auf den Anschluß 523 zu ändern. Dadurch hält die Abtast- und Halteschaltung 518 die Raddrehzahl V _{w 1}, die von der Bestimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl bis zum Auftreten des Signals e _b zugeführt wird. Da kein weiteres Eingangssignal an die Ab­ tast- und Halteschaltung 518 gegeben wird, gibt diese einen konstanten Wert am Ausgang ab, der die zuletzt abgetastete Raddrehzahl V _{w 1} angibt. Andererseits erhält jetzt die Abtast- und Halteschaltung 520 das Ausgangs­ signal der Bestimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl, das die je­ weils erfaßte Raddrehzahl V _w angibt. Die Abtast- und Halteschaltung 520 gibt ein entsprechendes Ausgangssignal ab, das den gleichen Wert wie das Eingangssignal hat. Beim ersten Zyklus des Rutschsteuervorgangs erzeugt der Taktsignalgenerator 508 keine Taktsignale S₂ und S₅.

Der Umschalter 522 und die Schalterschaltung 534 bleiben daher in ihren gezeigten Stellungen. Daher gibt die Sub­ trahierschaltung 524 ein Ausgangssignal ab, das D _v= (V _{w 1}-V _{w 2}) angibt. Das Taktsignal S₁₄ wird zum Zeitpunkt t _1′ erzeugt, nachdem die Abtast- und Halteschaltung 518 die Raddrehzahl V _{w 1} hält, um den Zeitgeber 526 wirksam zu schalten.

Während des ersten Zyklus des Rutschsteuervorgangs wird daher das Ergebnis des Teilers 528 nicht für die Anti­ rutschsteuerung benutzt, und der in der Einstellschaltung 540 für den Anfangswert der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} vor­ eingestellte Wert wird an den Integrator 532 gegeben. Der Integrator erzeugt das ansteigende Signal e _L aufgrund des eingegebenen voreingestellten Wertes für den Minus-Eingang der Subtrahierschaltung 542. An den Plus-Eingang der Sub­ trahierschaltung 542 wird der abgetastete konstante Wert des Signals V _{w 1} gegeben. Die Subtrahierschaltung 542 subtrahiert beide Eingangssignale voneinander, um die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} zu ermitteln.

Jetzt wird angenommen, daß die Verzögerung der Raddrehzahl dV _w/dt gleich oder größer als der be­ stimmte Wert V _set zum Zeitpunkt t₂ wird, so daß der Taktsignalgenerator 508 das Taktsignal S₃ in Abhängig­ keit von dem Signal e _b erzeugt, das von dem Verzögerungs­ zustandsdetektor 506 zugeführt wird. Das Taktsignal S₃ wird an die Halteschaltung 530 gegeben. In Abhängigkeit von dem Taktsignal S₃ hält die Halteschaltung 530 die zum Zeitpunkt t₂ ermittelte Steigung (D _{v 1}/D _{t 1}) fest. Außerdem wird in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₅ die Schalter­ schaltung 534 umgeschaltet, wodurch die Halteschaltung 530 mit dem Integrator 532 über den Anschluß 538 der Schalterschaltung 534 verbunden wird. Zu diesem Zeit­ punkt gibt der Teiler ein Ausgangssignal ab, das

D _{v 1}/D _{t 1})=[ (V _{w 1}-V _{w 2})/(t₁-t₂)]

angibt. Ent­ sprechend dem Ausgangssignal (D _{v 1}/D _{t 1}) des Teilers wird die Steigung des Linear ansteigenden Betrags in dem Integrator 532 eingestellt. Der Integrator 532 erzeugt daher das ansteigende Signal e _L.

Andererseits erzeugt unmittelbar nach dem Zeitpunkt t₂ der Taktsignalgenerator 508 die Taktsignale S₁ bis S₅ zum Zeitpunkt t _2′. Das Taktsignal S₁ wird an die Schalterschaltung 521 gegeben, um diese vom Anschluß 523 auf den Anschluß 519 umzuschalten. Daher hält die Ab­ tast- und Halteschaltung 520 die Raddrehzahl V _{w 2} während der Zeitdauer von t₂ bis t _2′ und gibt einen konstanten Wert ab, die abgetastete Raddrehzahl V _{w 2} angibt. Andererseits erhält die Abtast- und Halte­ schaltung 518 wieder die augenblickliche Raddrehzahl V _w, die von der Bestimmungseinrichtung 40 erfaßt wird. Der konstante Wert V _{w 2} des Ausgangssignals der Abtast- und Halteschaltung 520 wird an die Subtrahierschaltung 542 ge­ geben. Die Subtrahierschaltung 542 subtrahiert den Wert e _L von dem eingegebenen Wert V _{w 2}, um die angestrebte Rad­ drehzahl V _{w 0} zu bestimmen.

Zuvor wurde das Taktsignal S₂ an den Umschalter 522 gegeben, um die Schalterstellungen der Schalter SW 1 und SW 2 zu ändern. Durch den Schaltvorgang des Umschalters 522 wurde die Abtast- und Halteschaltung 518 von dem Plus-Eingang auf den Minus-Eingang der Subtrahier­ schaltung 524 umgeschaltet, während die Abtast- und Halteschaltung 520 auf den Plus-Eingang der Subtrahier­ schaltung 524 umgeschaltet wurde. Der von der Subtrahier­ schaltung 524 ausgeführte Subtrahiervorgang wird daher geändert und ist jetzt gleich D _v=(V _{w 2}-V _{w 3}). Außerdem setzt das Taktsignal S₄ den Zeitgeber 526 zurück und schaltet diesen erneut wirksam, um vom Zeitpunkt t _2′ bis zum nächsten Zeitpunkt der Er­ zeugung des Signals e _b erneut die Zeit zu messen. Auf diese Weise wird vom Zeitgeber 526 das Zeitintervall D _t zwischen dem Auftreten der Signale e _b bestimmt.

In Fig. 7 ist ein Stromlaufplan der Bestimmungsein­ richtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl, die in Fig. 5 als Blockschaltbild dargestellt ist, im einzelnen dar­ gestellt.

Die Abtast- und Halteschaltung 518 ist aus einem Kondensator C₁ und einem Operationsverstärker A₂ gebildet, während die Abtast- und Halteschaltung 520 aus einem Kondensator C₂ und einem Operationsverstärker A₄ gebildet ist. Beide Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 sind mit dem Eingangsanschluß 502 verbunden, dem das Signal V _w zugeführt wird, das die Raddrehzahl angibt und über als Analogschalter 519 und 523 unter Verwendung von Feld­ effekttransistoren Q₁ und Q₂ eingegeben wird. An dieser Stelle ist darauf hinzuweisen, daß Operationsver­ stärker A₁ und A₃ als Puffer für die Transistoren Q₁ und Q₂ vorgesehen sind. Die Schalter SW 1 und SW 2 des Umschalters 522 bestehen jeweils aus Paaren von Feld­ effekttransistoren Q₃, Q₄ und Q₅, Q₆. Wie in der vor­ stehenden Beschreibung Fig. 5 angegeben ist, ändert der Umschalter 522 die Eingangsanschlüsse der Subtrahierschaltung 524 jeweils bezüglich ihrer Verbindung mit den Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520. Die Subtrahierschaltung 524 besteht aus einem Differenzverstärker, der durch einen Operationsver­ stärker A₅ gebildet ist. Der Differenzverstärker A₅ erzeugt ein Ausgangssignal, das die Differenz zwischen den Ausgangssignalen der Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 angibt, nämlich D _v.

Andererseits wird das Zeitintervall Dt zwischen dem Auftreten des Signals e _b durch eine Integratorschaltung bestimmt, die als Zeitgeber 526 wirkt. Die Integrator­ schaltung weist einen Operationsverstärker A₆ und einen Kondensator C₃ auf. In Abhängigkeit von dem Signal e _b, das von dem Verzögerungszustandsdetektor 506 zugeführt wird, wird ein Transistor Q₇ leitend, um den Inhalt des Zeitgebers 526 zurückzusetzen. Ausgangssignale der Operationsverstärker A₅ und A₆ werden an den Teiler 528 gegeben. Der Teiler ist in bekannter Weise aufgebaut und weist Operationsverstärker A₇ bis A₁₂ auf. Im Teiler 528 wird der Rechenvorgang ausgeführt, um die Steigung (Dv/Dt) der Raddrehzahlverzögerung zu berechnen. Der Operationsverstärker A₁₂ gibt ein Ausgangssignal ab, das die berechnete Steigung (Dv/Dt) angibt, und an die Halteschaltung 530 über einen Analogschalter in Form eines Transistors Q₈ gegeben wird. Die Halteschaltung 530 weist einen Operationsverstärker A₁₃ und einen Kondensator C₄ auf. Die Halteschaltung 530 gibt einen konstanten Wert ab, der die be­ rechnete Steigung angibt. Dabei wird der Schalttransistor Q₈ zwischen EIN- und AUS-Stellungen in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄ umgeschaltet.

Beim ersten Zyklus des Rutschsteuervorgangs vom an­ fänglichen Treten des Bremspedals und Erzeugen des zweiten Signals e _b wird ein Flip-Flop FF₃ der Einstellschaltung 540 im gesetzten Zustand gehalten. Dadurch gibt eine Zenerdiode ZD ein Signal V _G ab, das einen konstanten Wert hat und die vor­ eingestellte anfängliche Steigung angibt. Der Integrator 532 weist einen Operationsverstärker A₁₄ und einen Kondensator C₅ auf. Der Integrator 532 erzeugt das ansteigende Signal e _L entsprechend dem ihm entweder von der Zenerdiode ZD oder der Halte­ schaltung 530 zugeführten Eingangssignal. Die Sub­ trahierschaltung 542 weist einen Operationsverstärker A₁₆ zum Subtrahieren des Wertes des ansteigenden Signals e _L von dem Eingangssignal auf, das ihr wahlweise von einer der Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 zugeführt wird und die jeweils gehaltene Raddrehzahl angibt. Als Ergebnis des Subtrahiervorgangs gibt die Subtrahier­ schaltung 542 ein Signal ab, das die angestrebte Rad­ drehzahl V _{w 0} angibt.

Bei der beschriebenen Schaltung für die Bestimmungsein­ richtung der angestrebten Raddrehzahl werden die Transistoren Q₁ bis Q₈ zwischen ihren leitenden und gesperrten Schalt­ zuständen durch die Taktsignale S₁ bis S₄ umgeschaltet. Die Taktsignalgeneratorschaltung 508 weist Flip-Flops FF₁, FF₂, FF₄ und FF₅, monostabile Multivibratoren MM₁, MM₂ und MM₃ sowie einen Differenzierschaltung 550 für die ansteigende Flanke und eine Differenzier­ schaltung 552 für die abfallende Flanke des Signals e _b auf.

Die Arbeitsweise des zuvor erläuterten Schaltungsaufbaus der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl wird anhand der Fig. 8 erläutert, in der Signale der in Fig. 7 dargestellten Schaltung gezeigt sind. Es wird an­ genommen, daß die Bremse stark betätigt wird, wodurch die Raddrehzahl schnell verzögert wird, und die Verzögerung dV _w/dt gleich oder größer als der bestimmte Wert V _set zum Zeitpunkt t₁ wird. Dadurch erzeugt der Verzögerungszustands­ detektor 30 das Signal e _b. Das Signal e _b wird an den Taktsignalgenerator 508 gegeben. Zu diesem Zeit­ punkt wird das Signal e _t, das in Abhängigkeit von der Betätigung einer Betätigungseinrichtung erzeugt wird, die das Anlegen und Freigeben von Bremsdruck steuert, an den Taktsignalgenerator 508 über den Eingangsan­ schluß 558 gegeben. Beim Ansteigen des Signals e _b wird das Flip-Flop FF₁ gesetzt, d. h. sein Q-Ausgang führt hohen Pegel und sein -Ausgang führt niedrigen Pegel, was über die Differenzierschaltung 552 erfolgt. Zu diesem Zeitpunkt wird die Raddrehzahl V _{w 1} zum Zeit­ punkt C₁ in dem Kondensator C₂ gespeichert, und das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₄ wird mit einer geringen Verzögerung gegenüber dem Zeitpunkt t₁ konstant, während das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ hohen Pegel annimmt. Das Ausgangs­ signal des monostabilen Multivibrators MM₁ wird an das Flip-Flop FF₂ über die Differenzierschaltung 552 und den Inverter 556 gegeben. Das Flip-Flop FF₂ wird in Ab­ hängigkeit von dem Signal e _b gesetzt und in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des monostabilen Mulitvibrators MM₁ zurückgesetzt. Auf diese Weise führt der -Ausgang des Flip-Flop FF₂ einen hohen Pegel und der Q-Ausgang einen niedrigen Pegel. Bei diesem Schaltzustand des Flip-Flop FF₂ wird der Analogschalter Q₁ leitend. Der Operationsverstärker A₂ gibt ein Ausgangssignal ab, das die eingegebene Raddrehzahl V _w angibt, was durch das Leitendschalten des Analogschalters Q₁ bewirkt wird.

Beim ersten Mal der Erzeugung des Signals e _b zum Zeit­ punkt t₁ wird das Ausgangssignal des Operations­ verstärkers A₅, der als Differenzverstärker wirkt, gleich 0, da die Ausgangswerte der Operationsverstärker A₂ und A₄ einander gleich sind. Auch das Ausgangssignal des Operations­ verstärkers A₁₃, der als Halteschaltung 530 arbeitet, wird gleich Null. Beim ersten Zyklus des Rutschsteuervorgangs wird daher die anfänglich voreingestellte angestrebte Rad­ drehzahl V _{w 0} der Einstellschaltung 540 benutzt.

Beim Antirutschsteuervorgang wird eine elektromagnetische Betätigungseinrichtung, wie eine Tauchspulenanordnung, mit einer Zeitverzögerung zum Zeitpunkt t₁ wirksam ge­ schaltet, um den Radbremszylinder freizugeben und Druck­ mittel abzuleiten. Synchron mit der Freigabe des Rad­ bremszylinders wird das Taktsignal e _t an den Eingangsanschluß 558 gegeben. Da zum Zeitpunkt t₁ der Signalwert des Taktsignals e _t einen niedrigen Pegel hat, wird das Flip-Flop FF₃ durch das Signal e _b gesetzt. Bei diesem Schaltzustand führt der Q-Ausgang des Flip-Flop FF₃ hohen Pegel. Dadurch wird die Diode D₁ leitend, um den konstanten Spannungswert an der Zenerdiode ZD an den Operations­ verstärker A₁₄ zu geben. Der Kondensator C₅ wird daher auf die Spannung V _G aufgeladen, wodurch die Steigung für das Signal e _L vorgegeben wird. Das ansteigende Signal e _L wird von dem Operationsverstärker A₁₅ invertiert und dann an den Operationsverstärker A₁₆ gegeben, der als Subtrahierschaltung 542 arbeitet. Andererseits wird ein Signal V _{G 1} mit einem konstanten Wert, das die abge­ tastete und gehaltene Raddrehzahl V _{w 1} angibt, an den Operationsver­ stärker A₁₆ über den Analogschalter Q₄ gegeben. Durch Subtrahieren des Wertes des ansteigenden Signals e _L von dem Wert des Signals V _{w 1} wird daher die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} erhalten.

Wenn das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ zum Zeitpunkt t _1′ niedrigen Pegel annimmt, nimmt der monostabile Multivibrator MM₂ hohen Pegel an, um den Analogschalter Q₇ leitend zu schalten. Durch das Leitendschalten des Analogschalters Q₇ entlädt sich der Kondensator C₃. Der monostabile Multivibrator MM₂ nimmt zum Zeit­ punkt t _1″ niedrigen Pegel an. Zu diesem Zeitpunkt sperrt der Analogschalter Q₇, und der Kondensator C₃ beginnt sich erneut aufzuladen. So führt der Kondensator C₃ ein Potential, das proportional der Zeitdauer Dt vom Zeit­ punkt t _1″ bis zum nächsten Zeitpunkt der Eingabe des Signals e _b ist. Das der Länge der Zeitdauer Dt pro­ portionale Signal wird von dem Operationsverstärker A₆ erzeugt und an den Kondensator C₃ gegeben. Es wird angenommen, daß das nächste Signal e _b zum Zeitpunkt t₂ erfaßt wird und die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl in der gleichen Weise be­ tätigt, wie dieses vorstehend erläuert wurde. Das Signal e _b setzt das Flip-Flop FF₄ in den jeweils anderen Schaltzustand. Zu diesem Zeitpunkt wird das Flip-Flop FF₁ im gesetzten Schaltzustand gehalten, während das Flip-Flop FF₂ zurückgesetzt wird. Dadurch wird der Analogschalter Q₁ gesperrt, um die aufgetretene Raddrehzahl V _{w 2} in dem Kondensator C₁ zu speichern. Der Operationsverstärker A₂ gibt daher einen konstanten Wert an seinem Ausgang ab, der die gehaltene Raddrehzahl V _{w 2} angibt. Das das Flip-Flop FF₅ sich im zurückgesetzten Zustand befindet und damit der Analogschalter Q₄ während des ersten Zyklusses des Rutschsteuer­ vorgangs gesperrt ist, während der Analogschalter Q₆ leitend ist, ist der Operationsverstärker A₄ mit dem Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ ver­ bunden, während der Operationsverstärker A₂ mit dem Minus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ verbunden ist. Das die Raddrehzahl V _{w 2} angegebende Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₂ wird daher an den Minus- Eingang und das Ausgangssignal V _{w 1} des Operationsverstärkers A₄ wird an den Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ gegeben. Der Operationsverstärker A₅ bildet die Differenz Dv (=V _{w 1}-V _{w 2}) aus beiden Eingangssignalen.

Gleichzeitig gibt der Operationsverstärker A₆ ein Aus­ gangssignal, das die Zeitdauer Dt₁ zwischen den Zeit­ punkten t₁ und t₂ angibt, an den Operationsverstärker A₇ ab. Beide Ausgangssignale der Operationsverstärker A₅ und A₆ werden an den Teiler 528 gegeben. Der Teiler 528 verarbeitet beide Eingangssignale, um die Steigung (Dv₁/Dt₁) der Verzögerung der Raddrehzahl zu berechnen und gibt ein der berechneten Steigung proportionales Ausgangssignal ab. Das Ausgangssignal des Teilers 528 wird von dem Operationsverstärker A₁₂ and die Halte­ schaltung 530 gegeben. Während der Zetidauer von t₂ bis t₂ nimmt der monostabile Multivibrator MM₁ hohen Pegel an, um den Analogschalter Q₈ leitend zu schalten.

Auf diese Weise speichert der Kondensator C₄ das Aus­ gangssignal des Operationsverstärkers A₁₂. Zum Zeit­ punkt t′₂ wird der Analogschalter Q₈ in Abhängigkeit von dem Absenken des Ausgangspegels des monostabilen Multivibrators MM₁ gesperrt. Dadurch wird der Speicher­ inhalt des Kondensators C₄ über den Operationsverstärker A₁₃ als konstanter Wert abgegeben.

Da andererseits das Ausgangssignal des Zeitgebers 526 einen hohen Pegel hat, wird das Flip-Flop FF₃ durch das Signal e _b zum Zeitpunkt t₂ zurückgesetzt und die Diode D₁ wird gesperrt. Das Ausgangssignal an der Zenerdiode ZD wird daher nicht an den Operations­ verstärker A₁₄ gegeben, der jetzt das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₃ erhält, das die ermittelte Steigung (D _{v 1}/D _{t 1}) angibt. In gleicher Weise wie der Analogschalter Q₈ wird der Analogschalter Q₉ leitend geschaltet, so daß der Kondensator C₅ seinen Speicher­ inhalt entlädt, und sein Potential gleich Null wird.

Zum Zeitpunkt t′₂ nimmt das Ausgangssignal des mono­ stabilen Multivibrators MM₁ niedrigen Pegel an. Da das Flip-Flop FF₄ sich im gesetzten Zustand befindet, wird das Flip-Flop FF₁ in den zurückgesetzten Zustand geschaltet. Dadurch wird der Analogschalter Q₂ leitend. Daraufhin gibt der Operationsverstärker A₄ ein Ausgangs­ signal ab, dessen Wert dem die Raddrehzahl V _w angebenden Eingangssignal entspricht. Der Rücksetzanschluß des Flip-Flop FF₂ wird durch das vom Ausgangsanschluß des Flip-Flops FF₄ zugeführte Eingangssignal auf niedrigen Pegel gehalten.

Dadurch wird der Analogschalter Q₁ gesperrt gehalten. Der Operationsverstärker A₂ gibt einen kon­ stanten Wert seines Ausgangssignals ab, das die zuvor abgetastete Raddrehzahl V _{w 2} angibt.

Das Flip-Flop FF₅ wird in Abhängigkeit vom Zurück­ schalten des Flip-Flop FF₂ gesetzt. Dadurch wird der Analogschalter Q₄ leitend und der Analogschalter Q₆ wird gesperrt. Der Operationsverstärker A₂ ist daher mit dem Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ und der Operationsverstärker A₄ ist mit dem Minus-Eingang verbunden.

Durch den hohen Pegel des Ausgangssignals des mono­ stabilen Multivibrators MM₂ während der Zeitdauer von t _2′ bis t _2″ wird der Analogschalter Q₇ leitend, um den Speicherin­ halt des Kondensators C₃ zu entladen. Danach beginnt der Kondensator C₃ die Meßdauer des zweiten Zyklus des Rutschsteuervorgangs.

Nach dem zuvor erwähnten Vorgang gibt der Operations­ verstärker A₁₄ das ansteigende Signal e _L mit einem Wert ab, der dem Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₃ zum Zeitpunkt t _2″ entspricht. Das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₄ wird über den Operations­ verstärker A₁₅ invertiert und dann an den Minus-Eingang des Operationsverstärkers A₁₆ gegeben. Gleichzeitig wird das Ausgangssignal V _{G 2} des Operationsverstärkers A₂ als konstanter Wert, der die gehaltene Raddrehzahl V _{w 2} an­ gibt, an den Plus-Eingang des Operationsver­ stärkers A₁₆ gegeben. Aufgrund beider Eingangssignale V _{G 2} und e _L bestimmt der Operationsverstärker A₁₆ die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} und gibt ein die ermittelte angestrebte Raddrehzahl angebendes Ausgangssignal ab.

Vom dritten Zyklus des Rutschsteuervorgangs an, wieder­ holt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl die gleichen, zuvor in Verbindung mit dem zweiten Zyklus des Rutschsteuervorgangs erläuterten Funktionen. Beim Wiederholen der Zyklen des Rutschsteuer­ vorgangs werden die Analogschalter Q₁ und Q₂ abwechselnd und wiederholt durch die Arbeitsweise der Flip-Flops FF₁ und FF₂ leitend geschaltet und gesperrt. In gleicher Weise werden die Umschalter SW₁ und SW₂ abwechselnd vom Flip-Flop FF₅ betätigt.

Wenn der Antirutschsteuervorgang beendet ist, nimmt das Zeitgeberausgangssignal e _t niedrigen Pegel an. Dadurch nimmt das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₃ hohen Pegel an. Das Flip-Flop FF₂ wird während des Anstiegs des Ausgangssignals des monostabilen Multi­ vibrators MM₃ zurückgesetzt, während das Flip-Flop FF₁ beim Abfallen des Ausgangssignals des Multivibrators MM₃ zurückgesetzt wird. Dadurch wird das Flip-Flop FF₅ zurückgesetzt. Auf diese Weise wird die Bestimmungseinrichtung 50 für die ange­ strebte Raddrehzahl unwirksam geschaltet.

In Fig. 9 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gezeigt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird die angestrebte Rad­ drehzahl in digitaler Weise bestimmt.

Wie in Fig. 9 gezeigt ist, bestimmt eine Rechenschaltung 600 die Differenz D _v der Raddrehzahl, die während der Zeitintervalle zwischen dem Auftreten der Signale e _b geändert wird, das durch einen Verzögerungszustand­ detektor 626 erzeugt wird, wenn die Verzögerung gleich oder größer als der bestimmte Wert V _set wird, und bestimmt auch die Länge der Zeitdauer D _t. Die Rechenschaltung 600 erhält ein die Raddrehzahl an­ gebendes Signal von einer Bestimmungsschaltung 624 für die Raddrehzahl. Die Ausgangssignale der Rechen­ schaltung 600, die die ermittelten Werte D _t und D _v ange­ ben, werden an einen Teiler 602 gegeben. Der Teiler hat im wesentlichen die gleiche Schaltung, wie sie in Fig. 7 gezeigt ist. Eine Einstellschaltung 604 für eine anfängliche Steigung erzeugt ein Signal V _G, das ein einer bestimmten Raddrehzahlverzögerung entsprechendes Potential hat. Die Einstellschaltung 604 ist während des ersten Zyklus des Rutschsteuervorganges wirksam. Eines der Ausgangssignale des Teilers 602 und der Ein­ stellschaltung 604 wird an einen V/F- Umformer 606 über eine Schalterschaltung 607 gegeben. Der V/F-Um­ former 606 erzeugt ein Impulssignal, dessen Frequenz dem Wert des Eingangssignals entspricht. Das von dem V/F-Umformer 606 erzeugte Impulssignal wird an einen voreinstellbaren Zähler 608 über eine Schalterschaltung 610 gegeben. Die Schalterschaltung 607 ist mit einem UND-Glied 612 verbunden. Ein Zeitgabesignal e _t, das von einem Zeitgeber 628 in Abhängigkeit von dem Be­ tätigungssignal erzeugt wird, wird an das UND-Glied 612 gegeben. Das UND-Glied 612 gibt ein Ausgangssignal ab, wenn sowohl das Signal e _b als auch das Zeitgabesignal e _t jeweils einen hohen Pegel haben.

Das Eingangssignal, das die von der Raddrehzahl-Bestimmungseinrichtung 624 ermittelte Raddrehzahl V _w angibt, wird auch an eine Verriegelungsschaltung 616 gegeben. Das Signal e _b wird ebenfalls an die Verriegelungsschaltung 616 gegeben. Die Verriegelungsschaltung speichert die Rad­ drehzahl V _w in Abhängigkeit von dem Signal e _b und gibt ein dem gespeicherten Wert entsprechendes Ausgangs­ signal ab. Das Ausgangssignal der Verriegelungsschaltung 616 wird an den voreinstellbaren Zähler 608 gegeben. Der voreingestellte Zähler 608 zählt den Wert des Ausgangs­ signals der Verriegelungsschaltung 616 mit Hilfe des Impulssignals zurück. Das Ausgangssignal des vorein­ stellbaren Zählers 608 wird an einen D/A- Umformer 622 gegeben, um in ein die angestrebte Raddrehzahl angebendes Analogsignal umgeformt zu werden.

Die Arbeitsweise der zuvor erläuterten Schaltung wird jetzt beschrieben. Wenn eine schnelle Bremsung vorge­ nommen wird und die Verzögerung, die von dem Verzögerungszustandsdetektor 626 bestimmt wird, gleich oder größer als der bestimmte Wert, V _set wird, er­ zeugt der Verzögerungszustandsdetektor das Signal e _b. Durch das Signal e _b wird die Verriegelungsschaltung 616 wirksam, um den Wert des die Raddrehzahl V _w an­ gebenden Signals, das von der Bestimmungseinrichtung 624 bestimmt wird, zu speichern. Da zu diesem Zeitpunkt die Differenz der Raddrehzahl gleich Null ist, und damit auch das Aus­ gangssignal der Rechenschaltung 600 gleich Null ist, ist das Ausgangssignal des Teilers 602 ebenfals gleich Null. Durch das Ausgangssignal des UND-Gliedes 612 wird die Schalterschaltung 607 umgeschaltet, um die Einstellschaltung 604 für die anfängliche angestrebte Raddrehzahl mit dem V/F-Umformer 606 zu verbinden. Der V/F-Umformer 606 erzeugt daher das der voreingestellten anfänglichen Steigung entsprechende Impulssignal.

Gleichzeitig wird das Signal e _b auch an die Schalterschaltung 610 gegeben, um diese leitend zu schalten. Der konstante Wert des Ausgangssignals der Verriegelungsschaltung 616 wird an den voreinstellbaren Zähler 608 gegeben, um diesen voreinzustellen. Der voreingestellte Wert in dem vorein­ stellbaren Zähler 608 wird mit Hilfe des Impulssignals zurückgezählt, das von dem V/F-Zähler 606 zugeführt wird.

Der voreinstellbare Zähler 608 gibt daher einen Zählerstand an, dessen jeweiliger Wert der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} entspricht. Das Zählerstandssignal wird in ein die ange­ strebte Raddrehzahl V _{w 0} angebendes Analogsignal umge­ formt.

In Abhängigkeit von der Erfassung des zweiten Signals e _b wird das Betätigungssignal an die Bestimmungsein­ richtung 50 für die Raddrehzahl gegeben. In Abhängigkeit von dem Betätigungssignal erzeugt der Zeitgeber das Zeit­ gabesignal e _t. Das UND-Glied 612 gibt ein Ausgangs­ signal ab, um die Schalterschaltung 607 umzuschalten, damit der Teiler 602 mit dem V/F-Umformer 606 in Ab­ hängigkeit von dem Zeitgabesignal e _t verbunden wird. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Rechenschaltung 600 einen Rechenvorgang, um die Differenz der Raddreh­ zahl D _{v 1}=(V _{w 1}-V _{w 2}) und die Periodendauer D _t des ersten Rutschsteuervorgangs zu bestimmen. Der Teiler 602 erhält damit D _{v 1}/D _{t 1} und erzeugt ein dem ermittelten Wert der Verzögerungssteigung (D _{v 1}/D _{v 2}) proportionales Ausgangssignal. Während des zuvor erwähnten Vorgangs wird der Inhalt des voreingestellten Zählers 608 ge­ löscht und die Raddrehzahl V _{w 2} wird zum Zeitpunkt der Erfassung des zweiten Signals e _b zur Voreinstellung des Zählers benutzt, die in der Verriegelungsschaltung 616 gespeichert ist und von dieser als ein konstanter Wert abgegeben wird.

Claims (3)

1. Schaltungsanordnung für ein Antiblockiersystem für die Bremsen eines Kraftfahrzeugs zur Bestimmung eines mit einem zur Raddrehzahl proportionalen Raddrehzahlsignal zu vergleichenden, eine angestrebte Raddrehzahl darstellen­ den Bezugssignals, das für jeden Bremszyklus bei Errei­ chen einer vorgegebenen Raddrehzahlverzögerung gebildet wird und zum Bremsdruckabbau führt, wenn das Raddrehzahl­ signal kleiner oder gleich dem Bezugssignal ist, und den Bremsdruckaufbau zuläßt, wenn das Raddrehzahlsignal größer ist als das Bezugssignal, und mit einer Einrich­ tung zum Ableiten der Raddrehzahlverzögerung aus der ge­ messenen Raddrehzahl, dadurch gekennzeichnet, daß das Be­ zugssignal (V _{w 0}) für jeden Bremszyklus dadurch gebildet ist, daß beim Erreichen der vorgegebenen Raddrehzahlver­ zögerung (V _set) vom zugehörigen Raddrehzahlsignal (V _{w 1}, V _{w 2}. . .) ein sich über die Zeit (t) vom Erreichen der vorgege­ benen Raddrehzahlverzögerung (V _set) linear vergrößernder Betrag abgezogen wird, wobei die Steigung für die line­ are Vergrößerungg des Betrags für den 1. Bremszyklus vor­ gegeben ist und für die folgenden Bremszyklen durch den Quotienten (D _v/D _t) aus der Raddrehzahldifferenz der beim aufeinanderfolgenden Auftreten der vorgegebenen Raddreh­ zahlverzögerung (V _set) im vorhergehenden Bremszyklus gemes­ senen Raddrehzahlen (V _{w 1}, V _{w 2} . . .) und dem Zeitintervall zwischen dem aufeinanderfolgenden Auftreten der vorgege­ benen Raddrehzahlverzögerung (V _set) bestimmt ist.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die vorgegebene Steigung oder die durch den jeweils ermittelten Quotienten (D _v/D _t) bestimmte Steigung einem Integrator (532) zuführbar ist, der aufgrund dieser eine Integration vom Erreichen der vorgegebenen Raddreh­ zahlverzögeung (V _set) ab über die Zeitdauer eines Bremszy­ klus ausführt. (Fig. 5)

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die vorgegebene Steigung oder die durch den jeweils ermittelten Quotienten (D _v/D _t) bestimmte Steigung einem Spannungs-Frequenz-Umformer (606) zuführbar ist, dessen Ausgangssignal eine Impulsanzahl angibt, die in einem voreinstellbaren Rückwärtszähler (608) vom aufgrund des zugehörigen Raddrehzahlsignals (V _{w 1}, V _{w 2} . . .) einge­ stellten Zählerstand abgezogen wird. (Fig. 9)