DE29700193U1 - Feed drive with tender carriage - Google Patents
Feed drive with tender carriageInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen Vorschubantrieb mit Tender-Fahrwagen, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a feed drive with tender carriage, according to the preamble of claim 1.
Mit dem auf den gleichen Anmelder zurückgehenden Patent DE 3 6 05 654 C2 ist eine Vorrichtung zur Inspektion von Hausanschlüssen bekannt geworden, die einen Kamerafahrwagen mit einer über einen Antrieb an dem Kamerafahrwagen befestigten Satellitenkamera aufweist, wobei an dem Kamerafahrwagen ein Führungsrohr befestigt ist, das in allen drei Raumrichtungen verbiegbar und schwenkbar ausgebildet ist.With the patent DE 3 6 05 654 C2, which goes back to the same applicant, a device for inspecting house connections has become known, which has a camera carriage with a satellite camera attached to the camera carriage via a drive, wherein a guide tube is attached to the camera carriage, which is designed to be bendable and pivotable in all three spatial directions.
Im Führungsrohr ist ein Hochdruckschlauch mit Vorschubdüsen längsverschieblich angeordnet, der am vorderen Ende die Satellitenkamera trägt. Die Satellitenkamera wird mit Hilfe des Rückstoss-Prinzips im Hausanschlußrohr vorwärts bewegt. Die hier beschriebene Vorrichtung ist insbesondere zur Inspektion von sehr langen Hausanschlüssen geeignet. Zur Inspektion von kurzen Hausanschlüssen ist diese Vorrichtung im Verhältnis zu kostspielig und der Installationsaufwand zu groß.A high-pressure hose with feed nozzles is arranged in the guide pipe so that it can be moved lengthwise, and the satellite camera is mounted at the front end. The satellite camera is moved forward in the house connection pipe using the recoil principle. The device described here is particularly suitable for inspecting very long house connections. For inspecting short house connections, this device is relatively expensive and the installation effort is too great.
Eine weitere Vorrichtung zur Fernsehuntersuchung von Rohrleitungen ist mit der DE-OS 3 8 03 274 Al bekannt geworden.Another device for the television inspection of pipelines is known from DE-OS 3 8 03 274 Al.
Es handelt sich um einen verfahrbaren Wagen, in dessen oberem Bereich ein Träger gelagert ist, durch welchen eine auf einer biegsamen Welle bewegliche Fernsehkamera geführt und mit der Welle vorgeschoben werden kann. Die Welle dient gleichzeitig zum Vorschub des fahrbaren Wagens. Soll die Kamera allein im Hausanschluss vorgeschoben werden, so wird der Wagen arretiert und die Welle mitsamt Kamera durch geeignete Antriebsmittel vorgeschoben. Nachteilig bei dieser Anordnung ist, daß der Fahrwagen sowie die Kamera über nur eine, relativ dicke und starre, Welle angetrieben werden, was einIt is a movable carriage, in the upper part of which a support is mounted, through which a television camera can be guided on a flexible shaft and pushed forward with the shaft. The shaft also serves to push the movable carriage. If the camera is to be pushed forward in the house connection alone, the carriage is locked and the shaft together with the camera is pushed forward by suitable drive means. The disadvantage of this arrangement is that the carriage and the camera are driven by only one, relatively thick and rigid, shaft, which is a
unabhängiges Positionieren von Fahrwagen und Kamera unmöglich macht. Durch die relativ dicke Welle kann es insbesondere bei Hausanschlüssen mit kleinem Durchmesser und engen Biegungen dazu führen, daß die Kamerasonde bei derartigen Rohren stecken bleibt.independent positioning of the carriage and camera is impossible. Due to the relatively thick shaft, the camera probe can get stuck in pipes of this type, particularly in the case of house connections with a small diameter and tight bends.
Bisher bestand der Nachteil, daß dieser Vorschubantrieb bei allen bekannten Anordnungen auf dem Fahrwagen selbst angeordnet war und im Fahrwagen integriert war.Until now, the disadvantage was that in all known arrangements, this feed drive was arranged on the carriage itself and was integrated into the carriage.
Damit bestand aber der Nachteil, daß wesentlich höhere Herstellungskosten bei der Herstellung eines derartigen Fahrwagens in Kauf genommen werden müssen, weil jeder Fahrwagen erst entsprechend umgerüstet werden muß.However, this had the disadvantage that significantly higher production costs had to be accepted when producing such a carriage, because each carriage had to be converted accordingly.
Der Neuerung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde einen Vorschubantrieb für eine Fernsehkamera der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, daß er wesentlich kostengünstiger und betriebssicherer ausgebildet wird.The innovation is therefore based on the task of further developing a feed drive for a television camera of the type mentioned above in such a way that it is designed to be significantly more cost-effective and reliable in operation.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die technische Lehre des Anspruchs 1.This problem is solved by the technical teaching of claim 1.
Wesentliches Merkmal der Neuerung ist, daß die Satellitenkamera mit zugehörigem Vorschubantrieb auf einem Tender-Fahrwagen angeordnet ist und ein völlig eigenständiges Modul bildet, wobei der Tender-Fahrwagen derart ausgebildet ist, daß er an einen beliebigen Kamerafahrwagen bekannter Art angehängt werden kann. Der Kamerafahrwagen ist ein selbstfahrender, ferngesteuerter Fahrwagen bekannter Art, welcher über ein Hauptversorgungskabel mit einer Steuerzentrale verbunden ist.The key feature of the innovation is that the satellite camera with the associated feed drive is arranged on a tender carriage and forms a completely independent module, whereby the tender carriage is designed in such a way that it can be attached to any camera carriage of a known type. The camera carriage is a self-propelled, remote-controlled carriage of a known type, which is connected to a control center via a main supply cable.
Es werden in der bevorzugten Ausführung demnach zwei Aggregate verwendet, nämlich ein herkömmlicher Fahrwagen und ein damit gekuppelter Tender-Fahrwagen, der mit dem Fahrwagen mechanisch verbunden wird. Damit besteht der Vorteil, daß nunIn the preferred design, two units are used, namely a conventional carriage and a coupled tender carriage, which is mechanically connected to the carriage. This has the advantage that
der Vorschubantrieb zum Vortrieb der Satellitenkamera selbst nicht mehr in den Hauptfahrwagen eingebaut werden muß, denn er ist ein getrenntes Aggregat und wird mit einem herkömmlichen Hauptfahrwagen gekuppelt. Dadurch entstehen wesentlich geringere Herstellungskosten insgesamt für den Vorschubantrieb mit Tender-Fahrwagen, weil zu dessen Fahrbewegung herkömmliche Fahrwagen verwendet werden können, die einen Vorschubantrieb aufweisen, wobei der Tender-Fahrwagen bei Bedarf einfach an diese herkömmlichen Fahrwagen angehängt wird.the feed drive for driving the satellite camera itself no longer has to be installed in the main carriage, because it is a separate unit and is coupled to a conventional main carriage. This results in significantly lower overall manufacturing costs for the feed drive with tender carriage, because conventional carriages with a feed drive can be used for its movement, whereby the tender carriage is simply attached to these conventional carriages if required.
Gemäß einer Weiterbildung der Neuerung kann jedoch der Tender-Fahrwagen auch selbstfahrend ausgebildet sein und die Funktionen eines autarken Fahrwagens beinhalten.However, according to a further development of the innovation, the tender carriage can also be self-propelled and contain the functions of an autonomous carriage.
Der Tender-Fahrwagen ist durch ein separates Versorgungskabel mit der Satellitenkamera verbunden, wobei das Versorgungskabel teilweise in einer flexiblen Vorschubstange verläuft, mittels welcher die Satellitenkamera über den als Walzenvorschub ausgebildeten Antrieb in den Hausans.chluss vorgeschoben werden kann.The tender carriage is connected to the satellite camera by a separate supply cable, whereby the supply cable runs partially in a flexible feed rod, by means of which the satellite camera can be pushed into the house connection via the drive designed as a roller feed.
Die Satellitenkamera des Tender-Fahrwagens kann völlig unabhängig vom Fahrwagen positioniert und vorgeschoben werden. Die flexible Vorschubstange für die Satellitenkamera und das darin verlaufende Versorgungskabel können äußerst dünn und flexibel ausgebildet sein, so daß mit der Satellitenkamera auch Hausanschlüsse mit sehr kleinem Durchmesser und schwieriger Streckenführung inspiziert werden können.The satellite camera of the tender carriage can be positioned and advanced completely independently of the carriage. The flexible advance rod for the satellite camera and the supply cable running through it can be extremely thin and flexible, so that the satellite camera can also be used to inspect house connections with very small diameters and difficult routes.
Befindet sich die Satellitenkamera in ihrer Ruhestellung auf dem Tender-Fahrwagen, so wird das Versorgungskabel für die Satellitenkamera, welches teilweise in der flexiblen Vorschubstange verläuft, hinter dem Fahrwagen als Kabelschleife hinterhergezogen, bis der Kamerafahrwagen die vorgesehene Position unterhalb eines HausanschlußrohresIf the satellite camera is in its rest position on the tender carriage, the supply cable for the satellite camera, which runs partially in the flexible push rod, is pulled behind the carriage as a cable loop until the camera carriage reaches the intended position below a house connection pipe.
erreicht. Die Länge des Versorgungskabel bzw. der flexiblen Vorschubstange wird an die Länge des zu inspizierenden Hausanschlusses angepasst und kann einige 10 m betragen, wobei etwa die Hälfte des Versorgungskabels in der flexiblen Vorschubstange verläuft.The length of the supply cable or flexible push rod is adapted to the length of the house connection to be inspected and can be several 10 m, with about half of the supply cable running in the flexible push rod.
Der Vortrieb der Satellitenkamera im Hausanschluß erfolgt durch Vorschub der flexiblen Vorschubstange mittels Vorschubwalzen, wobei die Satellitenkamera auf einer am Kamerafahrwagen befestigten Dreh-Schwenk-Mechanik angeordnet ist, so daß die Satellitenkamera in allen drei Raumrichtungen auf den Eintrittswinkel des Hausanschlusses in das Hauptkanalrohr ausgerichtet werden kann.The satellite camera is advanced in the house connection by advancing the flexible feed rod using feed rollers, whereby the satellite camera is arranged on a rotating and swiveling mechanism attached to the camera carriage, so that the satellite camera can be aligned in all three spatial directions to the angle of entry of the house connection into the main sewer pipe.
In einer abgewandelten Ausführungsform des Vorschubmechanismus ist die Satellitenkamera auf einem Hubmechanismus angeordnet, welcher zwei motorisch angetriebene Schwenkgetriebe umfasst, so daß die Satellitenkamera vom Kamerafahrwagen abgehoben werden kann und in 2 Raumrichtungen schwenkbar ist. Über ein an der Kameraaufnahme angeordnetes Drehgetriebe ist die Bewegung der Satellitenkamera in der dritten Raumrichtung möglich. Diese Anordnung ermöglicht eine einfache Positionierung der Satellitenkamera am Eintritt des Hausanschlusses.In a modified version of the feed mechanism, the satellite camera is arranged on a lifting mechanism which comprises two motor-driven swivel gears so that the satellite camera can be lifted from the camera carriage and swiveled in two spatial directions. The satellite camera can be moved in the third spatial direction using a rotary gear arranged on the camera mount. This arrangement enables the satellite camera to be easily positioned at the entrance to the house connection.
In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, daß der Walzenvorschub über ein Weglängenmessgerät verfügt, um so die vorgeschobene Länge der flexiblen Vorschubstange zu messen.In a possible embodiment of the invention, it is provided that the roller feed has a path length measuring device in order to measure the advanced length of the flexible feed rod.
In einer weiteren Ausgestaltung der Neuerungsidee wird es vorgeschlagen, daß der Vorschubantrieb selbst aus einem weiteren Fahrwagen gebildet wird, dessen Fahrantrieb den Vorschubantrieb für das flexible Führungsmittel bildet. Nach dieser Weiterbildung ist es vorgesehen, daß zwei hintereinander liegende, antreibbare Fahrwagen miteinander gekuppelt werden, wobei bevorzugt der hintere Fahrwagen denIn a further development of the innovation idea, it is proposed that the feed drive itself is formed from another carriage, whose travel drive forms the feed drive for the flexible guide means. According to this development, it is intended that two drivable carriages lying one behind the other are coupled to one another, with the rear carriage preferably
Vorschubantrieb für das flexible Führungsmittel ausbildet. Hierbei wird der vorhandene Fahrantrieb dieses Fahrwagens verwendet, um das flexible Führungsmittel anzutreiben. In an sich bekannter Weise sind ein oder mehrere Achsen eines derartigen Fahrwagens drehend angetrieben. Wenn man nun die drehend angetriebenen Räder verwendet und jedes angetriebene Rad mit einer Antriebsrolle drehfest verbindet, dann kann man an dieser Antriebsrolle das flexible Führungsmittel mantelseitig zur Anlage und kann gegenüber dieser Antriebsrolle eine federbelastete Andruckrolle anordnen, welche das flexible Führungsmittel an dieser Antriebsrolle andrückt.A feed drive for the flexible guide means is formed. The existing drive of this carriage is used to drive the flexible guide means. In a manner known per se, one or more axles of such a carriage are driven in rotation. If you now use the rotating driven wheels and connect each driven wheel to a drive roller in a rotationally fixed manner, then you can attach the flexible guide means to the casing side of this drive roller and you can arrange a spring-loaded pressure roller opposite this drive roller, which presses the flexible guide means against this drive roller.
Durch elektrische Ansteuerung des Fahrerantriebes dieses zweiten Fahrwagens kann somit der Vorschubantrieb für das flexible Führungsmittel ein- und ausgeschaltet werden.By electrically controlling the driver drive of this second carriage, the feed drive for the flexible guide means can be switched on and off.
Hierbei ist es möglich, den zweiten, dem Vorschubantrieb zugeordneten, Fahrwagen hochkant an dem ersten Fahrwagen zu kuppeln, so daß die dem Vorschubantrieb zugeordneten Räder oben liegen und das flexible Führungsmittel damit über die Oberseite dieses Fahrwagens geführt und von diesem angetrieben wird.It is possible to couple the second carriage, which is assigned to the feed drive, upright to the first carriage, so that the wheels assigned to the feed drive are on top and the flexible guide means is thus guided over the top of this carriage and driven by it.
Im folgenden wird die Neuerung in verschiedenen Ausführungsformen anhand von mehreren Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Neuerung hervor.In the following, the innovation is explained in more detail in various embodiments using several drawings. The drawings and their description reveal further features and advantages of the innovation that are essential to the invention.
Es zeigt:It shows:
Figur 1: eine schematische Seitenansicht des erfindungsgemässen Tender-Fahrwagens mit Vorschubantrieb; Figure 1: a schematic side view of the tender carriage according to the invention with feed drive;
Figur 2: eine schematische Seitenansicht des erfindungs-Figure 2: a schematic side view of the inventive
gemässen Tender-Fahrwagens mit teilweise ausgefahrener Satellitenkamera;tender carriage with partially extended satellite camera;
Figur 3: eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform für den Vorschubantrieb;Figure 3: a schematic plan view of an embodiment for the feed drive;
Figur 4: eine Darstellung des Tender-Fahrwagens angehängt an einen angetriebenen Fahrwagen;Figure 4: a representation of the tender carriage attached to a powered carriage;
Figur 5: eine schematische Ansicht einer Ausführungsform des Tender-Fahrwagens als selbstfahrende Einheit;Figure 5: a schematic view of an embodiment of the tender carriage as a self-propelled unit;
Figur 6: Rückansicht des Tender-Fahrwagens mit einer weiteren Ausführungsform des Vorschubantriebs,Figure 6: Rear view of the tender carriage with another embodiment of the feed drive,
Man erkennt in Figur 1 den Tender-Fahrwagen 1, welcher mittels Rädern 2 im einem Kanalrohr verfahrbar ist.Figure 1 shows the tender carriage 1, which can be moved in a sewer pipe using wheels 2.
Der Tender-Fahrwagen 1 verfügt über eine Dreh-Schwenk-Mechanik 5, welche eine Kameraaufnahme 6 trägt, in welcher die Satellitenkamera 7 aufgenommen ist. Die Dreh-Schwenk-Mechanik 5 erlaubt es, die Kameraaufnahme mittels des Drehgelenkes 16 um die Längsachse des Fahrwagens 1 zu drehen, sowie die Aufnahme über ein Schwenkgelenk 17 im Winkel bezüglich zur Längsachse des Fahrwagens 1 zu verschwenken.The tender carriage 1 has a rotating-swivel mechanism 5, which carries a camera mount 6 in which the satellite camera 7 is mounted. The rotating-swivel mechanism 5 allows the camera mount to be rotated around the longitudinal axis of the carriage 1 using the rotating joint 16, as well as the mount to be swiveled at an angle relative to the longitudinal axis of the carriage 1 using a rotating joint 17.
Die Satellitenkamera 7 sitzt am vorderen Ende einer flexiblen Vorschubstange 8. Auf dem Fahrwagen befindet sich ein Vorschubantrieb 10, welcher bevorzugt ein Walzenantrieb ist, wobei die flexible Vorschubstange 8 vom Walzenantrieb geführt und angetrieben wird. Der Vorschubantrieb 10 verfügt über eine Wegmesseinrichtung 15, die vorzugsweise mit einer Führungsrolle 14 für die Vorschubstange gekoppelt ist, so daß die Durchlauflänge der Vorschubstange 8 gemessen werden kann.The satellite camera 7 is located at the front end of a flexible feed rod 8. On the carriage there is a feed drive 10, which is preferably a roller drive, with the flexible feed rod 8 being guided and driven by the roller drive. The feed drive 10 has a distance measuring device 15, which is preferably coupled to a guide roller 14 for the feed rod, so that the travel length of the feed rod 8 can be measured.
Der Fahrwagen 1 ist über ein Hauptversorgungskabel 11 mit einer Steuerzentrale (nicht dargestellt) verbunden, wobei über dieses Versorgungskabel 11 die Stromzufuhr, die Übertragung der Steuer- und Videosignale sowie evtl. Zufuhr von Druckluft bzw. Wasser oder anderen Flüssigkeiten gewährleistet wird. Die Satellitenkamera 7 ist über ein separates, mehrere 10 m langes Versorgungskabel 9 mit dem Fahrwagen 1 verbunden. Das Versorgungskabel 9 verläuft teilweise innerhalb der flexiblen Vorschubstange 8 und wird als Kabelschleife hinter dem Fahrwagen 1 hergezogen.The carriage 1 is connected to a control center (not shown) via a main supply cable 11, whereby the power supply, the transmission of the control and video signals and possibly the supply of compressed air or water or other liquids are ensured via this supply cable 11. The satellite camera 7 is connected to the carriage 1 via a separate supply cable 9 that is several 10 meters long. The supply cable 9 runs partially inside the flexible push rod 8 and is pulled behind the carriage 1 as a cable loop.
Um die Kabelschleife möglichst straff zu halten, ist vorgesehen, am Versorgungskabel 9 der Satellitenkamera 7 und dem Hauptversorgungskabel 11 ein Gummiband 12 mittels Rohrschellen o.a. zu befestigen, welches das Versorgungskabel 9 in möglichst gestrecktem Zustand hält.In order to keep the cable loop as tight as possible, it is intended to attach a rubber band 12 to the supply cable 9 of the satellite camera 7 and the main supply cable 11 using pipe clamps or the like, which keeps the supply cable 9 in the most stretched state possible.
Figur 2 zeigt die Satellitenkamera in teilweise ausgefahrenem Zustand. Ausgehend vom Zustand in Figur 1 wird der Vorschubantrieb 10 aktiviert, so daß die flexible Vorschubstange 8 sich in Richtung 18 bewegt, und sich die Satellitenkamera 7 aus der Kameraaufnähme 6 löst und über eine bestimmte Wegstrecke in den Hausanschluss vorgeschoben werden kann, die maximal in etwa der Länge der flexiblen Vorschubstange 8 entspricht. Durch die Dreh-Schwenk-Mechanik 5 kann die Satellitenkamera 7 in einfacher Weise auf die Öffnung des Hausanschlusses ausgerichtet werden, was ein leichtes Einführen der Satellitenkamera ermöglicht.Figure 2 shows the satellite camera in a partially extended state. Starting from the state in Figure 1, the feed drive 10 is activated so that the flexible feed rod 8 moves in direction 18 and the satellite camera 7 is released from the camera holder 6 and can be pushed forward into the house connection over a certain distance, which corresponds at most approximately to the length of the flexible feed rod 8. The rotating and swiveling mechanism 5 allows the satellite camera 7 to be easily aligned with the opening of the house connection, which enables the satellite camera to be easily inserted.
Figur 3 zeigt eine Draufsicht auf eine mögliche Ausbildung des Vorschubantriebs 10. Der Vorschubantrieb 10 ist als Walzenvortrieb ausgebildet, wobei die flexible Vorschubstange 8 durch den Vorschubantrieb 10 hindurchläuft und mit wenigstens zwei Vorschubwalzen 13 in Kontakt ist, welche auf der Oberfläche der Vorschubstange 8 abrollen. Um den Reibschluss zwischen Vorschubstange 8 und Vorschubwalzen 13 zu verbessern, ist die Oberfläche der Vorschubstange 8 Vorzugs-Figure 3 shows a top view of a possible design of the feed drive 10. The feed drive 10 is designed as a roller drive, with the flexible feed rod 8 running through the feed drive 10 and being in contact with at least two feed rollers 13, which roll on the surface of the feed rod 8. In order to improve the frictional connection between the feed rod 8 and the feed rollers 13, the surface of the feed rod 8 is preferably
weise aufgerauht bzw. aus griffigem, gummiartigem Material. Die Vorschubwalzen selbst sind am Umfang gezahnt bzw. weisen ebenfalls eine rauhe, griffige Oberfläche auf. Das gewährleistet, daß auch bei Nässe, und Verschmutzung der Vorschubstange 8 etc. ein sicherer Vorschub der Vorschubstange 8 möglich ist.roughened or made of non-slip, rubber-like material. The feed rollers themselves are serrated on the circumference or also have a rough, non-slip surface. This ensures that the feed rod 8 can be fed safely even when it is wet or dirty, etc.
Zusätzlich zu den Vorschubwalzen 13 können zwei oder mehrere Führungswalzen 14 vorgesehen sein, die in Vorschubrichtung entweder vor oder hinter den Vorschubwalzen angeordnet sind. Diese Führungswalzen verbessern die Parallelführung der Vorschubstange 8. Wie in Figur 3 mit gestrichelten Linien dargestellt, kann z.B. auf der Oberseite der Vorschubstange eine weitere Führungsrolle 14 vorgesehen sein. Eine der Führungsrollen 14 dient als Meßgeber für eine Wegmeßeinrichtung 15. Durch Messen der Anzahl der Umdrehungen der Führungsrolle 14 läßt sich die Vorschublänge der flexiblen Vorschubstange 8 bestimmen.In addition to the feed rollers 13, two or more guide rollers 14 can be provided, which are arranged in the feed direction either in front of or behind the feed rollers. These guide rollers improve the parallel guidance of the feed rod 8. As shown in Figure 3 with dashed lines, a further guide roller 14 can be provided on the top of the feed rod, for example. One of the guide rollers 14 serves as a sensor for a position measuring device 15. The feed length of the flexible feed rod 8 can be determined by measuring the number of revolutions of the guide roller 14.
Figur 4 illustriert den Einsatz des Tender-Fahrwagens 1, welcher an einen ferngesteuerten und selbstfahrenden Kamerafahrwagen 25 angehängt ist. An der Vorderseite verfügt der Kamerafahrwagen 25 über eine Dreh-Schwenk-Mechanik 27, auf welcher eine Hauptkamera 28 montiert ist. Die Dreh-Schwenk-Mechanik 27 erlaubt es, die Hauptkamera 28 über 360° um die Längsachse des Kamerafahrwagens 25 zu drehen, sowie ein seitliches Ausschwenken der Kamera 28, so daß die Kamera möglichst große Bewegungsfreiheit hat und möglichst auf jeden Punkt der Rohrwandung gerichtet werden kann. Der Tender-Fahrwagen 1 wird mittels einer Kupplungsvorientung 23 am Fahrwagen 25 angehängt, wobei die Stromversorgung und Steuerleitungen über ein die Fahrwagen 1 und 25 verbindendes Versorgungskabel 24 laufen.Figure 4 illustrates the use of the tender carriage 1, which is attached to a remote-controlled and self-propelled camera carriage 25. At the front, the camera carriage 25 has a swivel-and-turn mechanism 27 on which a main camera 28 is mounted. The swivel-and-turn mechanism 27 allows the main camera 28 to be rotated 360° around the longitudinal axis of the camera carriage 25, as well as the camera 28 to be swiveled out to the side so that the camera has the greatest possible freedom of movement and can be aimed at as many points on the pipe wall as possible. The tender carriage 1 is attached to the carriage 25 by means of a coupling pre-orientation device 23, with the power supply and control lines running via a supply cable 24 connecting the carriages 1 and 25.
Figur 5 zeigt eine mögliche Weiterbildung des Tender-Fahrwagens, der nun als selbstfahrender, ferngesteuerter Fahrwagen 1' ausgebildet ist. Auf diesem Fahrwagen 1'Figure 5 shows a possible further development of the tender carriage, which is now designed as a self-propelled, remote-controlled carriage 1'. On this carriage 1'
befindet sich eine weitere Kamera 4, so daß der Fahrwagen 1' eine autarke Einheit bildet. Der Positioniermechanismus für die Satellitenkamera 7 ist außerdem in abgewandelter Form dargestellt. Es ist eine Art Hubmechanismus 19 vorgesehen, auf welchem die Satellitenkamera 7 mitsamt Kameraaufnahme 6 angeordnet ist. Der Hubmechanismus umfasst zwei motorisch angetriebene Schwenkgetriebe 2 0,21, so daß die Satellitenkamera vom Fahrwagen 1' abgehoben werden kann und in 2 Raumrichtungen schwenkbar ist. Über ein an der Kameraaufnahme &bgr; angeordnetes Drehgetriebe 22 ist die Bewegung der Satellitenkamera 7 in der dritten Raumrichtung möglich.There is another camera 4, so that the carriage 1' forms a self-sufficient unit. The positioning mechanism for the satellite camera 7 is also shown in a modified form. A type of lifting mechanism 19 is provided, on which the satellite camera 7 is arranged together with the camera holder 6. The lifting mechanism comprises two motor-driven swivel gears 20,21, so that the satellite camera can be lifted off the carriage 1' and can be swiveled in 2 spatial directions. The movement of the satellite camera 7 in the third spatial direction is possible via a rotary gear 22 arranged on the camera holder β.
Der Fahrwagen 1' kann über eine Umschalteinheit {nicht dargestellt) verfügen, durch welche eine Umschaltung zwischen Hauptkamera und Fahrwagenantrieb auf Satellitenkamera und Walzenvorschub möglich ist. Diese Umschaltung erfolgt über ein Kommando von der Steuerzentrale. Durch diese Umschaltung können im Hauptversorgungskabel Video- und Steuerleitungen eingespart werden, d.h. es brauchen nicht für jede Kamera separate Videoleitungen und für Fahrwagen und Walzenvorschub separate Steuerleitungen vorgesehen werden.The carriage 1' can have a switching unit (not shown) that allows switching between the main camera and carriage drive to the satellite camera and roller feed. This switching is carried out via a command from the control center. This switching means that video and control lines can be saved in the main supply cable, i.e. separate video lines do not need to be provided for each camera and separate control lines for the carriage and roller feed.
In Figur 6 ist eine weiter mögliche Ausführungsform des Tender-Fahrwagens dargestellt. Der Fahrwagen 1 ist ein hochkant gestellter, herkömmlicher, angetriebener Fahrwagen, an dessen Maschinenkörper 29 zwei hintereinanderliegende Achsen angeordnet sind, die jeweils drehfest mit Rädern 3 0 verbunden sind. Mindestens eine der Achsen ist drehend angetrieben.Figure 6 shows another possible embodiment of the tender carriage. The carriage 1 is a conventional, driven carriage placed on edge, on whose machine body 29 two axles are arranged one behind the other, each of which is connected in a rotationally fixed manner to wheels 30. At least one of the axles is rotationally driven.
Der Antrieb der weiteren, nicht angetriebenen Achse erfolgt hierbei über eine Laufkette 31, welche reibschlüssig jeweils über die Räder 3 0 der vorderen Achse und die Räder 3 0 der hinteren Achse geschlungen ist.The drive of the other, non-driven axle is via a track chain 31, which is frictionally looped over the wheels 3 0 of the front axle and the wheels 3 0 of the rear axle.
Die Räder 3 0 der rechten Seite dieses Fahrwagens 11, in der Figur oben liegend, werden nun neuerungsgemäß als Vorschubantrieb für die Vorschubstange 8 verwendet. Hierzu ist vorgesehen, daß an den vorderen und hinteren Rädern 3 0 dieser Fahrzeugseite drehfest Antriebsrollen 32 befestigt sind, deren Außenumfang etwa dem Profil der Vorschubstange angepaßt ist. Gegenüberliegend zu den jeweiligen Antriebsrollen 32 sind in einem Lagerbock 35 Andruckrollen drehend gelagert, die mit Hilfe von Federn 34 in Pfeilrichtung 3 7 gegenüber der gegenüberliegenden Antriebsrolle 32 vorgespannt sind.The wheels 3 0 on the right side of this carriage 11, located at the top in the figure, are now used as a feed drive for the feed rod 8, as a new feature. For this purpose, drive rollers 32 are attached to the front and rear wheels 3 0 on this side of the vehicle in a rotationally fixed manner, the outer circumference of which is approximately adapted to the profile of the feed rod. Opposite the respective drive rollers 32, pressure rollers are mounted in a bearing block 35 so that they rotate, which are pre-tensioned in the direction of arrow 3 7 with the aid of springs 34 against the opposite drive roller 32.
Damit ist die Welle 36 jeder Andruckrolle 33 in Pfeilrichtung 3 7 oder in Gegenrichtung hierzu verschiebbar ausgebildet.Thus, the shaft 36 of each pressure roller 33 is designed to be displaceable in the direction of arrow 3 7 or in the opposite direction.
Der Tender-Fahrwagen 1 ist, wie bereits weiter oben beschreiben mit dem vorderen Fahrwagen 2 5 gekuppelt, wobei die Kupplungsvorrichtung 23 derart ausgebildet ist, daß die untenliegenden Räder des hochkant angehängten Tender-Fahrwagens 1 einen bestimmten Abstand zur Kanalsohle aufweisen, so daß diese unteren Räder 3 0 die Kanalsohle nicht berühren.The tender carriage 1 is, as already described above, coupled to the front carriage 2 5, whereby the coupling device 23 is designed in such a way that the lower wheels of the upright attached tender carriage 1 have a certain distance from the canal floor, so that these lower wheels 3 0 do not touch the canal floor.
Dazu muß der Tender-Fahrwagen 1 besonders klein und leicht aufgebaut sein, so daß der frei hängend am Fahrwagen 25 befestigt werden kann, ohne daß dieser instabil wird.For this purpose, the tender carriage 1 must be particularly small and light so that it can be attached to the carriage 25 in a freely suspended manner without the latter becoming unstable.
Vorteil dieser Anordnung ist, daß jeder beliebige angetriebene Fahrwagen mit wenigen Handgriffen als Vorschubantrieb umfunktioniert werden kann, wobei der Fahrantrieb des Wagens nun ausschließlich zum Zwecke des Vorschubs der Satellitenkamera benutzt wird.The advantage of this arrangement is that any powered carriage can be converted into a feed drive in just a few steps, whereby the carriage's drive is now used exclusively for the purpose of feeding the satellite camera.
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