DE2263283A1

DE2263283A1 - Verfahren zur steuerung der bewegung eines druckwagens in schnelldruckern

Info

Publication number: DE2263283A1
Application number: DE19722263283
Authority: DE
Inventors: Winfried Schneider
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1972-12-23
Filing date: 1972-12-23
Publication date: 1974-07-04
Also published as: DE2263283B2; JPS4991545A

Description

Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Druckwagens in Schnelldruckern Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines Druckwagens in Schnelldruckern. Hierbei kann der Druckwagen komplette Drucktypen oder den Kopf eines Nadeldruckers mit spaltenweisem Aufbau der Druckzeichen tragen.
Derartige Schnelldrucker dienen insbesondere als Ausgabemittel für EDV-Anlagen, wobei die auszudruckenden Zeichen gespeichert sind, um mit größtmöglicher Geschwindigkeit und kontinuierlich ausdrucken zu können, und wobei die zu druckenden Zeichen bei dem kontinuierlichen Druckwagenlauf bei Erreichen der betreffenden Drucks telle abgerufen werden müssen.
Bei den bisher bekannten Druckwerken der vorstehend erläuterten Art verwendet man meist einen in einer Richtung ständig umlaufenden Antriebsmotor, an den über ein mehrstufiges Getriebe und Magnetkupplungen der Druckwagen angekuppelt ist. Für jede Druckgeschwindigkeit, für die Tabulation und den Wagenrücklauf braucht man dann mindestens je ein Zahnradpaar, eine Elektromagnetkupplung sowie die dazugehörige elektronische Ansteuerung. Außerdem benötigt man noch mindestens eine Magnetbremse, um den Wagen bei Erreichen des Zeilenendes abzubremsen und zum Stillstand zu bringen. Ein einfacher Aufbau ist also nicht möglich, zumal das Getriebe mit den Kupplungen und Bremsen im Verhältnis zu dem eigentlichen Drucker relativ groß und auch aufwendig ist. Mit dem komplizierten Aufbau ist auch eine große Störanfälligkeit gegeben.
Es ist auch bekannt, zum Antrieb derartiger Druckwagen Schrittmotore zu verwenden. Diese Antriebe sind zwar mechanisch einfacher, jedoch ist die notwendige elektronische Ansteuerung dann sehr aufwendig. Insbesondere treten aber bei der Tabulation Schwierigkeiten auf, da die hierfür notwendige Schrittfrequenz die Motore wegen den bei den hohen Frequenzen auft4etenden Eisenverlusten im Motor überfordert; damit ergibt sich also eine relativ niedrige Tabulationsgeschwindigkeit. Das Verhältnis zwischen Drehmoment und Massenträgheitsmoment des Motors ist außerdem bei Schrittmotoren nicht günstig, so daß ein großer Motor erforderlich wird.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegung des Druckwagens eines Schnelldruckers anzugeben, welcher Druckwagen die Druckelemente trägt und kontinuierlich über die Druckzeile bewegt wird, wobei die abzudruckenden Zeichen in der entsprechenden Druckposition aus einem Speicher abgerufen werden, welches Verfahren einen einfachen Aufbau des Antriebs und der Antriehssteuerung gestattet.
Gemäß der Erfindung wird der Antriebsmotor bis zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit des Wagenlaufs voll bestromt und der Antriebsmotor sodann so geregelt, daß er bei Unterschreiten der Sollgeschwindigkeit kurzzeitig erregt wird, wobei die Erregungszeit von der Abweichung von der Sollgeschwindigkeit abhängig gemacht wird.
Um den Antriebsmotor im Sinne der Erfindung zu regeln, ist es zweckmäßig, von der Wagenbewegung Taktimpulse abzuleiten, deren Impulsfolge proportional der Wagenlaufge schwindigkeit ist, so daß der Abstand der Taktimpulse mit der festen, die.Sollgeschwindigkeit kennzeichnenden Zeit eines Zeitgliedes, das von den Taktimpulsen eingeschaltet wird, verglichen wird und daß bei Gleichheit oder bei kleinerem Taktimpulsabstand die Erregung des Antriebsmotors abgeschaltet wird, ferner daß sodann die Erregung des Antriebsmotors mit der Rückflanke des Zeitgliedimpulses wieder eingeschaltet wird, wenn der Abstand zweier Taktimpulse größer ist als die Zeitgliedzeit, und diese Erregung solange aufrechterhalten wird, bis der nächstfolgende Taktimpuls auftritt.
Anstelle der Regelung des kontinuierlichen Laufes des Druckwagens mittels des Zeitgliedes kann man dies auch mit einem Multivibrator bewirken, indem nach Erreichen der Sollgeschwindigkeit und nach Abschalten der Erregung des Antriebsmotors mit dem nächstfolgenden Taktimpuls ein astabiler Multivibrator angestoßen wird und die Erregung des Antriebsmotors wieder eingeschaltet wird, wenn die Zykluszeit des Multivibrators kürzer ist als der Taktimpulsabstand, und zwar mit der Vorderflanke des nächsten Multivibratorzyklus bis zur Vorderflanke des nächsten Taktimpulses.
Es ist bekannt, den Druckwagen insbesondere bei breiten Druckzeilen mit einem Zahnriemen zu bewegen, an dem der Druckwagen befestigt ist und der. von dem Antriebsmotor angetrieben wird. ~ Bei derartigen Druckeinrichtungen ist es zweckmäßig, zur Erzeugung der der Wagenges chwindigkeit proportionalen Taktimpulsfolg e eine Kodierscheibe fest auf der Umkehrachse des Zahnriemens anzuordnen und auf dieser Kodierscheibe am Umfang eine Taktspur vorzusehen, die mit geeigneten Mitteln abgetastet wird.
Diese Kodierscheibe kann auch zur Kennzeichmng der Druckpositionen dienen, indem am Umfang eine radial verlaufende Binär kodierung je Druckposition vorgesehen ist. Bei sehr breiten Druckzeilen ist es vorteilhaft, die Druckzeile in mehrere Abschnitte einzuteilen und je einen Umlauf der Kodierscheibe einem Abschnitt zuzuordnen. Die etazelnen Druckabschnitte können dann durch Zählen der Umläufe festgestellt werden.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Fig. 1 - 4 für die Steuerung des Druckwagens, auf dem der Druckkopf befestigt ist, beispielsweise näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 den Druckwagen mit Antrieb in Draufsicht, Fig. 2 dieselbe Anordnung in Richtung des Pfeiles A in Fig. 1 Fig. 3 die graphische Darstellung der zeitlichen Abläufe der Druckwagensteuerung mittels Zeitglied Fig. 4 die graphische Darstellung der zeitlichen Abläufe der Steuerung des Druckwagens mittels Multivibrator.
In den Fig. 1 und 2 sind alle Teile weggelassen, die zum Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind.
So zeigt Fig. 1 eine Draufsicht auf das Druckwerk 1; die Bruchlinien 2 sollen andeuten, daß die Druckzeilen sehr breit sein können. Der Druckwagen 3 trägt den Druckkopf 4 sowie die beiden Rollen 5 mit dem Farbband 6. Der Druckwagen 3 wird mittels des Zahnriemens 7 bewegt, der in geeigneter Weise an dem Druckwagen 3 befestigt ist.
Der Zahnriemen 7 wird von dem Antriebsmotor 8 über das Zahnradgetriebe 9 und das Zahnriemenrad 10 angetrieben. Auf der Achse des am linken Ende des Druckwerkes befindlichen Zahnriemenrades 11, das als Umlenkung dient, ist die Kodierscheibe 12 angebracht; deren Ausbildung aus Fig. 2 ersichtlich ist.
Die Kodierscheibe 12 enthält am Umfang die Taktspur 13 sowie die Positionen der einzelnen Druckstellen 14 in binär kodierter Form.
Da in dem vorliegenden Beispiel davon ausgegangen wird, daß die Zeichen im Mosaikdruck abgedruckt werden, entspricht jede Position der Taktspur 13 einer Spalte des Druckmosaiks.
Anstelle der binären Kodierung der Positionen der Zeichen kann auch ein einfacher Zählkode verwendet werden. Die binär kodierte Positionierung hat jedoch gegenüber einer rein zählenden Positionierung den Voeteil, daß sie wesentlich unempfindlicher gegen Störimpulse und Störungen ist, die durch Fremdkörper, wie Papierschninsel, verursacht werden. Tritt bei der binären Positionierung durch eine Störung in einer oder mehreren Spuren ein Fehler auf, so kann dieser durch eine zusätzliche Paritätsspur erkannt werden. Die nächste Druckposition wird jedoch wieder richtig erkannt. Bei einer zählenden Positionierung wird ein durch eine Störung auftretender Fehler nicht erkannt und bei weiteren Positionen mitgeschleppt, d. h.
der Wagen steht falsch. Das Zahnriemenrad und auch die damit verbundene binär codierte Scheibe mgßte jedoch mindestens so grolD im Umfang sein,. wie es der zu druckenden Breite entspricht. Dies führt bei breiten Druckern zu Schwierigkeiten. Die Massenträgheit wird recht groß, so daß die Beschleunigungs- und Verzögerungs zeiten zu groß werden. Vor allem läßt sich ein so großes Zahnriemenrad mit Scheibe konstruktiv nicht gut unterbringen.
Bei der beschriebenen Lösung entspricht eine Umdrehung des Zahnriemenrades nur einem Teil der Druckbreite. In welchem Teil sich der Druckwagen befindet, wird durch Zählen festgestellt. Einfach ist dieses Zählen, wenn eine Scheibenumdrehung 2n Druckpositionen (d.h. den binären Zahlen 8, 16, 32, 64 ) entspricht, In diesem Fall wird der Ubergang sämtlicher Spuren "L" auf sämtliche Spuren "0" und umgekehrt überwacht und'gezählt. Der Zähler wird an einem Ende des Druckwagenweges durch einen Endschalter 16 auf Null gestellt.
Von dort aus kann der Zähler nun definiert zählen.
Die Abtastung der Kodierscheibe 12 kann fotoelektrisch erfolgen, was mit dem Bezugszeichen 15 angedeutet ist. Die Abtastung kann auch mit anderen Mitteln, z. B. durch elektrische Kontaktgabe durchgeführt werden. Da die Kodierscheibe 12 synchron mit dem Antriebsmotor umläuft, erhält man durch die Abtastung der Kodierungen jeweils eine Ausaage über die Stellung des Druckwagens.
Der Antriebsmotor 8 kann in seiner Drehrichtung umgekehrt werden; in der einen Druckrichtung bewegt er den Druckwagen von links nach rechts, über die Druckzeile, wobei der Abdruck der. Zeichen erfolgt, während seine Drehrichtung am Ende der Zeile umgekehrt wird, um den Wagenrücklauf zu bewirken oder um rückwärts zu drucken. Damit ergeben sich für den Antriebsmotor 8 zwei Betriebszustände,nämlich Beschleunigung bzw. Verzögerung im Bereich der Umkehrung und Gleichlauf, wenn der Druckwagen die Sollgeschwindigkeit erreicht hat.
Die Steuerung des Druckwagenlaufes, um eine von der Laufgeschwindigkeit des Druckwagens abhängige Einschaltung des Antriebsmotors zu erhalten, wird im folgenden anhand der Fig. 3 und 4 für zwei Möglichkeiten erläutert.
Bei der ersten Möglichkeit der Steuerung wird ein Zeitglied verwendet.
Fig. 3 zeigt die drei Diagramme al b und c. Hierbei gibt das Diagramm a die Zustände des Zeitgliedes wieder, während das Diagramm b die von der Taktspur abgeleiteten Taktimpulse und das Diagramm c die Anschaltzeiten des Antriebsmotors zeigt.
Das (in Fig. 1 und 2 nicht dargestellte) Zeitglied hat eine konstante Zeit, die durch den Impuls 19 in Fig. 3a dargestellt ist, während der dieses Zeitglied nach Anstoßen in einer bevorzugten Schaltstellung verbleibt. Die von der Kodierscheibe 12 bzw. der Taktspur 13 abgeleiteten Taktimpulse 18 bzw. deren Abstand werden mit zunehmender Laufgeschwindigkeit des Druckwagens kürzer, wie man aus Fig. 3b erkennen kann und wie es auch ohne weiteres verständlich ist. Die in Fig. 3c dargestellten Anschaltzeiten 17 und 22 des Antriebsmotors 8 hängen von dem Vergleich der Taktimpulszeiten bzw. - abstände mit der retriggerbaren Zeit des Zeitgliedes ab.
In der Beschleunigungsphase 17, d.h. zu Beginn des Wagenvor-bzw. Wagenrücklaufs wird der Antriebsmotor 8 voll bestromt (erregt}. ' Die Sollgeschwindigkeit wird dadurch festgestellt, daß die Zeit zwischen.
zwei von der Kodierscheibe 12 abgeleiteten Taktimpulsen 18 mit der fest eingestellten Zeit 19 des retriggerbaren Zeitgliedes verglichen wird.
Das Zeitglied wird jeweils von-der Vorderflanke 20 des Taktimpulses 18 erneut angestoßen. Zeitgleichheit zwischen Zeitglied und Abstand der Taktimpulse, d. h. Sollgeschwindigkeit des Druckwagens, herrscht dann, wenn die Abfallflanke 21 der Zeitgliedzeit 19 mit der Vorderflanke 20 eines Taktimpulses zusammenfällt. Bei dieser Koinzidenz oder bei Taktimpulsabstand kleiner als Zeitgliedzeit wird die Erregung des Antriebsmotors 8 abgeschaltet und seine Ansteuerung so umgeschaltet, daß der Antriebsmotor auf eine konstante Geschwindigkeit des Druckwagens geregelt wird.
Diese Regelung ergibt sich ebenfalls aus Fig. 3. Mit der Vorderflanke 20 der Taktimpuls 18 wird jeweils das Zeitglied angestoßen.
Ist die Zeitgliedzeit 19 abgelaufen, so erhält der Antriebsmotor 8 einen Stromimpuls 22 und zwar solange, bis die Vorderflanke 20 des nächsten Taktimpulses 18 auftritt. Der Druckwagen läuft also geringfügig langsamer wie es der vorgegebenen Zeitgliedzeit 19 entsprechen würde. Wird der Druckwagen schneller, d.h. es fällt die Vorderflanke 20 des nächsten Taktimpulses 18 in eine Zeitgliedzeit 19, so wird der Antriebsmotor 8 nicht ausgeschaltet. Tritt eine Belastung während des konstanten Laufes auf, so kommt die Vorderflanke des nächsten Taktimpulses später, und der Antriebsmotor 8 wird entsprechend länger bestromt. tfberschreitet die Belastung ein bestimmtes Maß, so kann dies durch ein zweites Zeitglied mit größerer Zeit festgestellt werden. Wird der Druckwagen langsamer, so daß die nächste Vorderflanke in dieses zweite Zeitglied fällt, so wird der Antriebsmotor 8 voll bestromt (entsprechend Hochlauf). Dieses zweite Zeitglied ist nicht unbedingt erforderlich, jedoch gerantiert es einen erneuten schnellen Hochlauf auf die vorgegebene Geschwindigkeit. Damit erhält man, wie Fig. 3 und 4 deutlich zeigt, Stromimpulse für die Erregung des Antriebsmotors 8, deren Dauer vom Abstand der Taktimpulse und damit von der Istgeschwindigkeit des Wagenlaufs abhängt. Diese Art der Regelung ist sehr feinfühlig, insbesondere ulnd die Regelzeitkonstanten klein und vor allem die Verlustleistung sehr gering. Dem Antriebsmotor wird nämlich nie mehr Leistung als notwendig zugeführt; auch tritt keine überschüssige Leistung in der elektronischen Schaltung auf, die in Wärme umgewandelt würde, da nur Schaltbetrieb erfolgt.
Das Verzögern des Antriebsmotors 8 und damit des Druckwagene 3 auf eine kleinere Geschwindigkeit, auf Stillstand oder auf Lauf in entgegengesetzter Richtung erfolgt durch Gegenerregen des Antriebsmotors 8. Der Antriebsmotor wird solange hestromt, bis die gleiche Bedingung, wie in der Beschleunigungsphase erftillt ist, außerdem wird die richtige Laufrichtung geprüft. Das Abbremsen auf Stillstand erfolgt durch Abbremsen auf eine sebr langsame Geschwindigkeit - große Vergleichszeit des Zeitgliedes - und bei Erreichen der Stillstandsposition durch kurzes Gegenerregen des Antriebsmotors, Eine zusätzliche Möglichkeit ist durch eine Magnetbremse gegeben, um zum Stillstand zu kommen und diese Position festzuhalten, Das Laufverlalten des Antriebsmotors mit vorstehender Regelung läßt sich mit einem Asynchronmotor vergleichen.
Anstelle des Zeitgliedes kann man auch einen Multivibrator verwenden, um die Geschwindigkeit des Druckwagens zu ermitteln. Dies sei anhand der Fig. 4 erläutert. Zum Anlaufen des Antriebsmotors 8 wird dieser, wie anhand der Fig. 3 erläutert, erregt; Zenit der aufw steigenden Flanke des ersten Taktimpulses wird ein stoppbarer Multivibrator angestoßen. Solange der Abstand zweier Taktimpulse größer ist als ein Zyklus 24 des Multivibrators bleibt der Antriebsmotor erregt. Ist der Abstand der Taktimpulse gleich oder kleiner der Zykluszeit 24 des Multivibrators, d.h., wenn die Sollgeschwin digkeit des Wagenlaufs erreicht ist, wird die Erregung des Antriebsmotors 8 abgeschaltet. Mit dem nächstfolgenden Taktimpuls wird der astabile Multivibrator neu gestartet, so daß Synchronismus zwischen, den Taktimpulsen (Wagenlaufl und dem astabilen Multivibrator hergestellt ist.
Ändert sich nun die Taktimpulsfolge im Sinne einer größeren Taktzeit, d.h. Verringerung der Geschwindigkeit des Wagenlaufs, dann wird mit der nächsten aufsteigenden Flanke 25 des Multivibrators der Antriebsmotor wieder erregt, bis zur Vsorderflanke 20 des nächsten Taktimpulses 18. Der Druckwagen läuft so mit einer kontinuierlichen Geschwindigkeit synchron mit dem Multivibrator.
Das Verfahren gemäß der Erfindung läßt sich auch vorteilhaft anwenden, wenn die zu druckenden Zeichen n icht von einem Speicher abgerufen, sondern von Hand oder allgemein arhythmiseh eingegeben werden sollen.
Hierbei wird in der oben beschriebenen Weise der Antriebsmotor beschleunigt und nach beendetem Zeichendruck gestoppt, Da Mosaikdruckköpfe oder ähnliche, bedingt durch die Lagerung der Drucknadeln, eine bestimmte Breite haben und ein Farbband ebenfalls noch die Sicht zum letzten gedruckten Zeichen versperrt ist es notwendig, den Mosaikdruckkopf und das Farbband aus dem Sichtbereich zu bringen. Bei bekannten Lösungen erfolgt dies durch Absenken beider Teile oder durch ein Verschieben beider Teile von der Schribstelle weg nach hinten. Beides erfordert einen erheblichen aufwand und sind zusätzliche Fehlerquellen, besonders wenn man die hohe Geschwindigkeit und Wi ederholungshäufigkeit berücksichtigt.
Bei der neuen Einrichtung fährt der Druckwagen bei Fehlen einer erneuten Hand eingabe in Druckrichtung um einen bestimmten Betrag weiter, um das letzte Zeichen zur Sicht freizugeben, und bleibt dann stehen. Das Abstoppen erfolgt dadurch den Antriebsmotor 8, der durch Gegenerregung in einen Schleichgang abgebremst wird und bei Erreichen der Stillstandsposition durch erneutes kurzes Gegenerregen zum Stillstand gebracht wird. Die Sicht auf die letzte Druckstelle ist nun ungehindert; ein Zeiger deutet auf die nächste Druckstelle.
Wird ein neues Zeichen eingegeben, so fährt der Druckwagen zurglclc, druckt das Zeichen aus und fährt wieder in die nächste Stellung, die die Sicht zum Zeichen freigibt.
Die Steuerung des Druckwagens erfolgt durch die beschriebene Positionierung. Wird ein Zeichen bei Handeingabe ausgedruckt, so wird in einem Positionsspeicher, der ein Teil der Positionierung sein kann, die letzte Druckstelle gespeichert. Zu dem Speicherinhalt wird nun ein bestimmter Betrag (um wieviel Druckstellen der Druckwagen zur Freigabe der Sicht weiterfahren soll) addiert, z. B. 4 oder 8 Druckstellen. Der Druckwagen fährt nun bis zu dieser errechneten Position, bei der Gleichheit zwischen Positionsspeicher und Position des Druckwagens besteht, Bei einer erneuten Handeingabe wird der gleiche Betrag wieder im Positionsspeicher subtrahiert, so daß der Druckwagen auch wieder bis zur letzten Druckstelle zurückfährt. Nun kehrt der Motor seine Laufrichtung um, druckt bei Erreichen der nächst folgenden Druckstelle das eingegebene Zeichen aus, und erhöht den Positionsspeicherinhalt um die zusetzt ausgedruckte Stellte.
Der Vorgang beginnt nun wieder, wie vorstehend beschrieben, durch Addition des Betrages, um den der Druckwagen zur.Sichtfreigabe weiterfahren soll.
Werden Leer schritte eingegeben, so kann der Vorgang in gleicher -Art ablaufen wie vorher beschrieben mit dem Unterschied, daß nicht gedruckt wird. Der Vorgang kann jedoch vereinfacht werden, indem der Positions speicherinhalt um eine Stelle erhöht wird und der Druckwagen eine Stelle weiterfäht, ohne die oszillierende Bewegung wie beim Drucken durchzuführen.
Der Vorgang des Druckens bei Handeingabe, wie beschrieben, kann schneller ausgeführt werden als eine Tastatureingabe, so daß für den Bediener kein Unterschied zum Schreiben auf einer normalen Schreibmaschine besteht. Die Leerschritte des Druckwagens werden durch einen Zeiger 26 angezeigt.
Die vorbeschriebene Handeingage ist nicht auf ein Verfahren gemäß Anspruch 1 beschränkt, sondern kann ganz allgemein zur Druckwerksteuerung verwendet werden.
9 Patentansprüche 2 Bl. Zeichn., 4 Fig.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zur Steuerung des Laufs eines Druckwagens; der die Drucktypen bzw. den Mosaikdruckkopf trägt, zum Ausdruck llängs einer relativ breiten Druckzeile, insbesondere zum kontinuierlichen Ausdruck von aus einem Speicher abrufbaren Zeichen, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor bis zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit des Wagenlaufs voll erregt wird und sodann der Motorlauf auf geregelten Betrieb umgeschaltet wird, indem er bei Unterschreiten der Sollgeschwindigkeit kurzzeitig erregt wird, wobei die Erregungszeit von der Abweichung von der Sollgeschwindigkeit abhängig gemacht ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Regelung des Antriehsmotors von der Wagenbewegung Taktimpulse abgeleitet werden, deren Impulsfolge proportional der Wagenlaufgeschwindigkeit ist, daß der Abstand der Taktimpulse mit der festen, die Sollgeschwindigkeit kennzeichnenden Zeit eines Zeitgliedes, das jeweils von der Vorderflanke der Taktimpulse-eingeschaltet wird, verglichen wird und daß bei Gleichheit oder kleineremTaktimpulsabstand die Erregung des Antriebsmotors abgeschaltet wird, daß sodann die Erregung des Antriebsmotors mit der Rückflanke des Zeitgliedimpulses wieder eingeschaltet wird, wenn der Abstand zweier Taktimpulse größer ist als die Zeitgliedzeit, und diese Erregung solange aufrechterhalten wird, bis die Vorderflanke des nächstfolgenden Taktimpuls es auftritt.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Regelung des Antriebsmotors von der Wagenbewegung Taktimpulse abgeleitet werden, deren Impulsfolge proportional der Wagenlaufgeschwindigkeit ist, daß der Abstand der Taktimpulse mit der Zyklus zeit eines astabilen Multivibrators verglichen und bei Gleichheit die Erregung des Antriebsmotors abgeschaltet wird.

4. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 und 2, bei der der Druckwagen an einem Zahnband befestigt ist, das von dem Antriebsmotor durch entsprechende Umkehrung der Motordrehrichtung in beiden Richtungen Iaings der Druckzeile bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung der der Wagengeschwindigkeit proportionalen Taktimpulsfolge eine Kodierscheibe (12) fest auf einer Umkehrachse des Zahnbandes (7) angeordnet ist und diese Kodierscheibe am Umfang eine Taktspur (13) aufweist, die mit geeigneten Mitteln (15) abgetastet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Regelung des Antriebsmotors von der Wagenbewegung Taktimpulse abgeleitet werden, deren Impulsfolge proportional der Wagenlaufgeschwindigkeit ist, ferner daß der Abstand der Taktimpulse mit der festen, die Sollgeschwindigkeit kennzeichnenden Zyklus zeit eines astabilen Multivibrators jeweils von der Vorderflanke der Taktimpulse eingeschaltet wird, verglichen wird und daß bei Gleichheit die Erregung des Antriebsmotors abgeschaltet wird, daß sodann mit dem nächstfolgenden Taktimpuls ein stabiler Multivibrator angestoßen wird und die Erregung des Antriebsmotors wieder eingeschaltet wird, und zwar mit der Vorderflanke des nächsten Multivibratorzyklus bis zur Vorderflanke des nächsten Taktimpulses.

6. V erfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kodierscheibe (12) am Umfang radial verlaufende Binärkodierungen aufweist, welche die einzelnen Druckpositionen kennzeichnen.

7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß einer vollständigen Bewegung des Druckwagens (3) von einem Rande zum anderen des Druckbereiches eine Anzahl von Umdrehungen der Kodierscheibe entspricht und die sich hierdurch ergebenden Abschnitte des Druckbereiches durch Zählen festgestellt werden, indem jeweils beim uebergang der Kodierung 0 in allen Spuren zu L und umgekehrt in allen Spuren der Kodierscheibe ein Zähler fortgeschaltet wird.

8. Verfahren zum arhythmischen Druck von Zeichen, z. B.

durch Handeingabe, wobei der Antriebsmotor insbesondere nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor nach beendetem Zeichendruck in der Weise gestoppt wird, daß der Druckwagen bei Fehlen einer erneuten Eingabe soweit weiterläuft, daß das zuletzt abgedruckte Zeichen zur Sicht frei wird, und daß bei erneuter Eingabe eines Zeichens der Druckwagen in die Druckposition zurückfährt.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Positionsspeicher die Position der zuletzt abgedruckten Druckstelle gespeichert und zu dem Speicherinhalt eine der Anzahl der Druckstellen, um die der Wagen weiterlaufen soll, entsprechende Zahl addiert wird und daß bei erneuter eingabe eines Zeichens diese Zabl in dem Positionsspeicher während des Rücklaufs des Druckwagens subtrahiert wird, daß bei Erreichen der so gekennzeichneten Druckstelle die Laufrichtung des Motors umgedreht und der Druckwagen zum Ausdruck des nächsten Zeichens in die nächstfolgende Druckstelle gebracht und der Positionsspeicherinhalt um die zuletzt ausgedruckte Stelle erhöht wird.

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