DE2114331B2 - Bahntransportsystem für den Transport eines Aufzeichnungsträgers in einem Drucker - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Bahntransportsystem für den Transport eines Aufzeichnungsträgers in einem Drucker, mit einer die Bewegung des Aufzeichnungsträgers bewirkenden Antriebsmotoranordnung, die von einer Steuerschaltung her mit dem gewünschten Bewegungsverlauf des Aufzeichnungsträgers entsprechend verlaufenden Steuersignalen gesteuert wird, mit einer Tachometeranordnung, welche von der Antriebsmotoranordnung her angetrieben wird und welche ein Rückkopplungssignal an die Steuerschaltung der Antriebsmotoranordnung abgibt, und mit einer Positionsaufnahmeanordnung, die von der Antriebsmotoranordnung her gesteuert auf die Steuerschaltung einwirkt.

Ein Bahntransportsystem der vorstehend betrachteten Art ist bereits bekannt (US-PS 34 52 853). Bei diesem bekannten Bahntransportsystem werden von einem einzigen Antriebsmotor zwei in Abstand voneinander liegende Antriebseinrichtungen angetrieben, die den Transport des Aufzeichnungsträgers bewirken. Bei dieser Art des Transports des Aufzeichnungsträgers treten jedoch Probleme hinsichtlich der Überführung des Aufzeichnungsträgers in seine jeweilige Druckposition und hinsichtlich des Festhaltens des Aufzeichnungträgers für die Ausführung eines Druckvorgangs auf.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, einen Weg zu zeigen, wie bei einem Bahntransportsystem der eingangs genannten Art auf relativ einfache Weise eine sichere Überführung des Aufzeichnungsträgers in seine jeweilige Druckposition und ein sicheres Festhalten des Aufzeichnungsträgers für die Ausführung eines Druckvorgangs ermöglicht sind.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einem Bahntransportsystem der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch, daß die Antriebsmotoranordnung zwei gesonderte, die Bewegung des Aufzeichnungsträgers bewirkende Motoren enthält, zwischen deren Einwirkstellen auf den Aufzeichnungsträger ein Druckbereich festgelegt ist, daß jeder der beiden Motoren mit einem gesonderten Tachometer und mit einem gesonderten Positionswandler versehen sowie von einer ihm zugehörigen gesonderten Summierungsschaltung her ansteuerbar ist, welche von dem dem betreffenden Motor zugehörigen Tachometer und von dem dem betreffenden Motor zugehörigen Positionswandler abgegebene Signale subtraktiv mit den von der Steuerschaltung her zugeführten Steuersignalen zusammenfaßt, und daß die beiden Positionswandler mit einem Phasenvergleicher verbunden sind, der dem Phasenunterschied zwischen den von den beiden Positionswandlern abgegebenen Signalen entsprechende Ausgangssignale mit zueinander entgegengesetzter Wirkrichtung an die beiden Summierungsschaltungen abgibt ,.,■

Die Erfindung bringt gegenüber dem oben betrachteten bekannten Bahntransportsystem den Vorteil mit sich, daß mit relativ geringem schaltungstechnischen Aufwand ein solcher gewünschter Transport eines Aufzeichnungsträger vorgenommen werden kann, daß

dieser Aufzeichnungsträger nach genauer Überführung in seine jeweilige Druckposition unter einer definierten Spannung in dieser Druckposition festgehalten werden kann.

Zweckmäßige Ausgestaltungen des Gegenstandes

ι ο der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Anhand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.

F i g. 1 zeigt in einer Draufsicht eine Anordnung mit zwei Motoren, die mit eine Bahn tragenden Zieheinrichtungen gekoppelt sind, wobei mit jeder Motorwelle noch ein Drehzahlmesser und ein Positionswandler gekoppelt sind.

Fig.2 zeigt in einem Blockdiagramm ein Merkmale der Erfindung umfassendes System.

F i g. 3 zeigt in einem Blockdiagramm Einzelheiten eines in dem Blockdiagramm gemäß F i g. 2 vorgesehenen Geschwindigkeits-Funktionsgenerators.

Fig.4 zeigt einen elektrischen Schaltplan eines Sägezahngenerators gemäß F i g. 2.

F i g. 5 zeigt einige typische Geschwindigkeits-Signalfolgen wie sie von dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator gemäß F i g. 2 abgegeben werden.
Gemäß F i g. 1 treiben zwei Elektromotoren 1 und 3 entsprechende Wellen 5 und 7 an, an denen bahntragende Zieheinrichtungen 9, 11, 13 und 15 angebracht sind. Diese Zieheinrichtungen sind mit radial abstehenden Vorsprüngen 17 versehen, welche in Löcher 18 in einer Papierbahn 19 eingreifen. Die Papierbahn 19 ist gewöhnlich in horizontaler Richtung zu einzelnen Seiten 20 zusammengefaltet, wobei diese Seiten 20 eine hinreichende Länge aufweisen, un etwa 90 Druckzeilen aufnehmen zu können. Die erste gedruckte Zeile einer Seite wird bekanntlich als Formularkopf bezeichnet.

Mit den Motoren 1 und 3 sind Stellungs- bzw. Positionswandler 21 und 23 gekoppelt. Diese Positionswandler arbeiten unter Ausnutzung des Prinzips des magnetischen Widerstands; sie weisen eine Vielzahl von Polen auf, um eine Vielzahl von wiederkehrenden Null-Ausgangssignalen je Motorumdrehung abzugeben. Mit den Motorwellen 5 und 7 sind noch zwei Drehzahlmesser 25 und 27 gekoppelt, die ein für die jeweilige Motorgeschwindigkeit kennzeichnendes Ausgangssignal abgeben, das damit auch kennzeichnend für die papiertragende Zieheinrichtung ist.

Gemäß F i g. 2 gibt ein Rechner 31, der die jeweils zu druckende Information liefert, ein eine gewünschte Papierbewegung erforderndes Anforderungssignal ab.

5^r> Die Anforderung bzw. das Anforderungsssignal wird in digitaler Form über Leitungen 33 zu einem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 hin geleitet. Der Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 überprüft die geforderte Richtung und Größe der Bewegung und erzeugt auf der Leitung 37 einen entsprechenden Geschwindigkeits-Signalzug, der diese Bewegung in optimaler Weise hervorruft. Dieser Geschwindigkeits-Signalzug bewegt sich zwischen bestimmten Geschwindigkeitspegeln, und zwar auf sorgfältig gesteuerten bzw. geregelten Treppenkurven mit schräg ansteigenden bzw. abfallenden Flanken (siehe Fig.5). Die Steigung der Treppenkurve ist dabei so gewählt, daß die Motoren 1 und 3 mit ihren zugehörigen Verstärkern 39 und 41

imstande sind, fortwährend die Geschwindigkeiten zu erzielen, die im wesentlichen gleich den durch den Geschwindigkeits-Signalzug geforderten bzw. festgelegten Geschwindigkeiten sind. Die Leitung 37 ist mit den Verstärkern 39 und 41 über Sunmierverbindungspunkte 43 und 45 verbunden, die dazu dienen, die verschiedenen Signale zu summieren, wie die von den Geschwindigkeitsmessern bzw. Tachometern 25 und 27 gelieferten Geschwindigkeits- Rückkopplungssignale und den auf der Leitung 37 auftretenden Geschwindigkeits-Signalzug.

Die Positionswandler 21 und 23 sind mit den Motoren 1 und 3 gekoppelt, und ihre Ausgangssignale werden über Schalter 47 und 49 den Sumnierverbindungspunkten 43,45 zugeführt. Die Schalter 47 und 49 sprechen auf einen Zähler, dessen Zählerstellung kleiner wird, bzw. auf einen Zeilenzähler in dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 an, um während der Dauer von Signalen offen zu bleiben, die eine normale Bewegung hervorrufen. Die Schalter 47 und 49 schließen jedoch gleichzeitig auf das Auftreten von Signalen von dem Zähler in dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator hin. Das Schließen der Schalter führt zur Ausbildung einer Positions-Schleife, die die betreffende Zieheinrichtung an einer gewünschten Endstellung genau festhält. Die Schalter 47 und 49 werden zu Beginn einer Papierbewegung während des Auftretens eines erneut eine Bewegung hervorrufenden Signals von dem Funktionsgenerator 35 her gleichzeitig geöffnet. Die Schalter 47 und 49 können z. B. Feldeffekttransistoren enthalten, die mit ihren entsprechenden Hauptstromflußstrecken (das sind die Quelle-Senke-Strecken) zwischen dem Wandler 21 und dem Summierschaltungspunkt 43 bzw. zwischen dem Wandler 23 und dem Summierschaltungspunkt 45 liegen. Der Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 steuert die Steuerelektroden an.

Der Positionswandler 21 ist ferner über eine Leitung 50 mit dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 verbunden; er dient dazu, eine Anzeige der jeweils zurückgelegten Strecke zu liefern. Der Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 spricht dabei durch Abgabe entsprechend niedriger Geschwindigkeits-Steuersignalpegel an, wenn die Motoren 1 und 3 sich der gewünschten Endstellung nähern. Das auf der Leitung 50 auftretende Signal wird von dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 verarbeitet, und zwar dahingehend, daß ein internes Signal abgegeben wird, das kennzeichnend ist für eine durchlaufene Nullstelle. Dieses interne Signal wird im übrigen dazu herangezogen, die Zählerstellung des internen Zeilenzählers zu verringern (siehe F i g. 3).

Um die mechanischen Ungenauigkeiten der Geschwindigkeitsmesser 25 und 27 im Hinblick darauf zu vermeiden, daß eine relative Stellungsdifferenz zwischen den beiden Motorwellen 5 und 7 während einer langen Papierbewegung, wie dem Überspringen von mehreren Seiten, hervorgerufen wird, werden im wesentlichen sinusförmige, zyklisch wiederkehrende Signale von den Positionswandlern 21 und 23 an die Rechteckumformungsverstärker 51 und 52 abgegeben. Die Rechteckumformungsverstärker 51 und 52 verstärken und begrenzen das sinusförmige Eingangssignal derart, daß ein rechteckförmiges Ausgangssignal abgegeben wird, das mit dem sinusförmigen Eingangssignal in Phase ist. Die Ausgangssignale der Rechteckumformungsverstärker 51 und 52 werden einem Phasenvergleicher 53 zugeführt, der ein Ausgangssignal abgibt, welches kennzeichnend ist für die Phasendifferenz zwischen den Anstiegsflanken der Ausgangssignale der Rechteckumformungsverstärker. Das Ausgangssignal des Phasenvergleichers 53 gelangt entweder über die Leitung 55 oder über die Leitung 57 weiter. Über welche dieser beiden Leitungen das erwähnte Ausgangssignal abgegeben wird, hängt davon ab, welche Rückflanke der Ausgangssignale der Rechteckumformungsverstärker zuerst auftritt. Die auf den Leitungen ίο 55 und 57 auftretenden Signale werden mit entgegengesetzten Polaritäten den beiden Summierschaltungspunkten 43 und 45 zugeführt. Die Rechteckumformungsverstärker können aus Verstärkern mit nachfolgenden Begrenzerschaltungen aufgebaut sein. Dabei is kann dann eine weitere Verstärkung des jeweils begrenzten Signals bewirkt werden.

Wenn der Positionswandler 21 anzeigt, daß der Motor 1 eine Stellung vor der Stellung des Motors 3 eingenommen hat, wie dies durch den Positionswandler 23 angezeigt wird, gibt der Phasenvergleicher 53 über die Leitung 57 ein Ausgangssignal ab, das proportional der angezeigten Phasendifferenz zwischen den Ausgangssignalen der beiden Positionswandler 21 und 23 ist. Dieses auf der Leitung 57 auftretende Signal führt zur Abgabe eines zusätzlichen Signals an den Summierverbindungspunkt bzw. -schaltungspunkt 45, um das auf der Leitung 37 auftretende Geschwindigkeits-Signal zu vergrößern. Das an dem Summierverbindungspunkt bzw. -schaltungspunkt 43 auftretende Signal wird als negatives Signal behandelt; es wird somit von dem Geschwindigkeits-Signalzug subtrahiert, der über die Leitung 37 abgegeben wird. Dies hat zur Folge, daß die Geschwindigkeit des Motors 1 verringert und die Geschwindigkeit des Motors 3 vergrößert wird, und ■35 zwar derart, daß die Ausgangssignale der Positionswandler 21 und 23 in Synchronismus gebracht werden. Die Geschwindigkeitsmesser 25 und 27 sind hierbei genau genug, so daß die gelieferte, zwischen den beiden Motoren 1 und 3 vorhandene Positionsdifferenz während einer kurzen, mit niedriger Geschwindigkeit erfolgenden Papierbewegung keine Korrektur erfordert.

Zwei Motorstrom-Meßwiderstände 63 und 65 sind mit einem Summierverbindungspunkt 67 verbunden, der ein der Differenz der die beiden Meßwiderstände durchfließenden Ströme entsprechendes Signal an einen Verstärker 69 abgibt, dessen Ausgangssignal an einem Summierverbindungspunkt 73 mit einem voreingestellten Spannungssignal verglichen wird, das von einer so manuell einstellbaren Bezugsspannungsquelle 71 geliefert wird. Das dabei gebildete Differenzsignal wird einem Spannungssteuerverstärker 75 zugeführt, dessen Ausgangssignal dem Summierverbindungspunkt 43 über den Schalter 77 zugeführt wird. Der Schalter kann ebenfalls durch einen Feldeffekttransistor entsprechend den Schalter 47 und 49 gebildet sein. Der Schalter 77 schließt und öffnet in Koinzidenz mit dem Schalter 47, so daß eine Spannung nur dann ausgeübt wird, wenn die beiden Motore 1 und 2 angehalten werden. Die f>o Schalter 47,49 und 77 werden jeweils über die Leitung 79 von dem Zeilenzähler in dem Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 gesteuert. Auf diese Weise wird die Spannung aufgehoben, bevor die Papierbewegung beginnt. Diese Spannungs- bzw. Anspannregelschleife bewirkt, daß eine konstante Stromdifferenz zwischen den die Motoren 1 und 3 durchfließenden Strömen aufrechterhalten wird, wenn die betreffenden Motoren stillgesetzt werden. Auf diese Weise ist eine konstante

Anspannung während der Druckoperation gewährleistet.

F i g. 3 zeigt in einem Blockdiagramm den internen Aufbau des Geschwindigkeits-Funktionsgenerators 35. Der Rechner 31 erzeugt ein digitales Anforderungssignal auf den Leitungen 33. Dieses Anforderungssignal ist kennzeichnend für die Anzahl der Druckzeilen, um die das Papier 19 zu verschieben ist. Die Signale werden von einer Anforderungs-Logikeinheit 81 aufgenommen, die das jeweilige Anforderungssignal von dem Rechner 31 her auswertet und eine Zahl erzeugt, die charakteristisch für die zu überlaufenden Druckzeilen ist. Diese Zahl wird in dem Zeilenzähler 83 abgespeichert, der die betreffende Zahl damit für den Pegelgenerator 87 über die Leitungen 85 zur Verfügung stellt. Eine in dem Zeilenzähler 83 gespeicherte, von Null abweichende Zahl bewirkt, daß ein über die Leitung 79 auftretendes Signal die Schalter 47, 49 und 77 öffnet. Wenn die betreffende Zahl jedoch Null ist, bewirkt das auf der Leitung 79 auftretende Signal das Schließen der Schalter. Der Pegelgenerator 87 spricht auf die auf den Leitungen 85 auftretende digitale Zahl an und erzeugt diskrete Spannungspegel auf den Leitungen 89, und zwar entsprechend dem Bereich der durch die Leitungen 85 gelieferten bzw. dargestellten Zahl.

Beträgt bei einer tatsächlich ausgeführten Ausführungsform der Erfindung die Zählerstellung des Zeilenzählers 83 bzw. die in diesem Zeilenzähler enthaltenen Zahl 1 oder 2, so erzeugt der Pegelgenerator 87 auf der Leitung 89 eine Spannung, die ausreicht, um die Motor-Verstärker-Kombination mit einer niedrigen Geschwindigkeit von etwa 635 bis 762 mm pro Sekunde (entsprechend 25 bis 30 Zoll pro Sekunde) anzutreiben. Wenn die in dem Zeilenzähler 83 enthaltene Zahl in typischer Weise zwischen 3 und 7 liegt, erzeugt der Pegelgenerator 87 auf der Leitung 89 eine Spannung, die ausreicht, um die Motor-Verstärker-Kombination mit einer Geschwindigkeit von etwa 1778 mm pro Sekunde (entsprechend 70 Zoll pro Sekunde) anzutreiben. Wenn die in dem Zeilenzähler 83 enthaltene Zahl über sieben liegt, erzeugt der Pegelgenerator 87 eine Spannung, die ausreicht, um eine Geschwindigkeit von etwa 2540 mm pro Sekunde (entsprechend 100 Zoll pro Sekunde) hervorzurufen.

Dem Treppenspannungsgenerator 91 wird somit ein Eingangssignal zugeführt, das aus diskreten Spannungspegeln besteht, welche von der in dem Zeilenzähler 83 enthaltenen Zahl abhängen. Auf die diskreten Pegel auf der Leitung 89 hin erzeugt der Generator 91 auf der Leitung 37 ein Ausgangssignal, innerhalb dessen die auf der Leitung 89 auftretenden abrupten Pegeländerungen durch Treppenkurven von gesteuerter Steigung bzw. Neigung verbunden sind. Das auf der Leitung 37 auftretende Signal ist dabei das eigentliche Signal, das den Summierverbindungspunkten 43 und 45 zugeführt wird.

Der Positionswandler 21 ist über die Leitung 50 mit einem Nulldetektor 82 verbunden. Der Nulldetektor 82 spricht auf Nulldurchläufe des Positionswandlerausgangssignals an, um daraufhin ein Signal zu erzeugen, durch das die Zählerstellung des Zeilenzählers 83 herabgesetzt werden kann. Demgemäß wird durch einen Zyklus bzw. durch eine Periode des von dem Positionswandler 21 gelieferten Ausgangssignals, das einem Abstand einer überlaufenden Druckzeile entspricht, die in dem Zeilenzähler 83 enthaltene Zahl um eins vermindert. Damit enthält der Zeilenzähler 83 noch eine diejenigen Druckzeilen bezeichnende Zählerstellung, die noch zu überlaufen sind.

In F i g. 4 ist ein elektrischer Schaltplan des Treppenspannungsgenerators 91 dargestellt. Den dort vorgesehenen Anschlußklemmen 101 und 103 werden Speisespannungen gleicher Größe aber mit entgegengesetztem Vorzeichen zugeführt. In Verbindung mit Widerständen 109 und 111 vorgesehene ZEN ER-Dioden 105 und 107 dienen dazu, weitgehend konstante Spannungen an den Verbindungspunkten zwischen den

ίο Widerständen 109 und 111 und an den Dioden 117 und 133 hervorzurufen.

An die Kollektoren der Transistoren 121 und 131 ist eine Belastung 123 in Form einer Serienschaltung eines Kondensators 135 und eines Widerstands 137 angeschlossen. Ferner ist an die betreffenden Kollektoren der Eingang eines Pufferverstärkers 139 angeschlossen. Der Pufferverstärker 139 verhindert das Abfließen einer auf dem Kondensator gespeicherten Ladung. Das Verstärkerausgangssignal ist der auf der Leitung 37 auftretende Geschwindigkeits-Signalzug. Bei einem auf der Leitung 115 auftretenden Ruhesignalpegel wirkt die ZENER-Diode 117 in Verbindung mit dem Widerstand 119 und dem Transistor 121 dahingehend, daß ein konstanter Strom durch den Widerstand 119 an die Ausgangsleitung 123 abgegeben wird. Die Diode 125 bewirkt eine Temperaturkompensation für die Basis-Emitter-Strecke des Transistors 121. In entsprechender Weise wirkt die ZENER-Diode 127 in Verbindung mit dem Widerstand 129 und dem Transistor 131 dahingehend, daß ein konstanter Strom von der Ausgangsleitung 123 abgeführt wird. Die Diode 133 dient zur Temperaturkompensation bezüglich der Basis-Emitter-Strecke des Transistors 131.
Der durch die ZENER-Diode 117 festgelegte und durch den Transistor 121 zu der Ausgangsleitung 123 hin fließende Strom ist im wesentlichen gleich dem Strom, der durch die ZENER-Diode 127 festgelegt von der Ausgangsleitung 123 durch den Transistor 131 fließt. In Verbindung mit dem Ruhepegel auf der Leitung 115 wirken die Transistoren 121 und 131 somit in der Weise zusammen, daß sie einen bestimmten Strompegel zwischen der positives Potential führenden Spannungsklemme und der negatives Potential führenden Spannungsquelle führen. Demgemäß wird dem Kondensator 135 weder ein Strom zugeführt noch ein Strom entnommen, und die Spannung auf der Ausgangsleitung 123 bleibt konstant.

Die Leitung 37 ist mit der Eingangsklemme 141 eines eine hohe Verstärkung besitzenden Verstärkers 113 verbunden. Wenn die auf den Eingangsleitungen 89 und 141 des Verstärkers 113 auftretenden Signale nahezu gleich sind, führt die Ausgangsleitung 115 dieses Verstärkers ihren Ruhepegel. Ein derartiger Zustand ist charakteristisch für die Tatsache, daß die auf der Leitung 37 auftretende Spannung gleich den diskreten Spannungspegeln ist, die über die Leitung 89 von dem Pegelgeneratör 87 geliefert werden. Wenn die Papierbahn stillsteht, wird dies dadurch angezeigt, daß auf der Leitung 37, an dem Kondensator 135 und auf der Leitung 89 ein Nullspannungspegel auftritt. Wenn eine Bewegungsanforderung von dem Rechner 31 abgegeben wird, ändert der Pegelgenerator 87 den Nullspannungspegel auf der Leitung 89 auf einen von Null abweichenden Spannungspegel. Daraufhin veranlaßt der eine hohe Verstärkung besitzende Verstärker 113, daß die Ausgangsleitung 115 einen anderen Pegel als den Ruhepegel annimmt Wenn z. B. die Spannung auf der Leitung 89 von Null Volt ausgehend sich zu

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irgendeinem positiven Spannungswert hin ändert, wird das auf der Leitung 115 auftretende Signal negativ. Diese negative Spannung reicht dabei aus. um den Transistor 131 in den nichtleitenden Zustand überzuführen. Die ZENER-Dioden 105 und 107 erzeugen Spannungen, die es ermöglichen, daß die maximal auftretenden Spannungshübe auf der Leitung 115 die Transistoren 121 und 131 zwangsweise in den jeweils nichtleitenden Zustand überführen. Da der Transistor 121 jedoch nicht beeinflußt wird, setzt er seine Wirkung als Stromquelle fort. Da der durch den Transistor 121 zu der Leitung 123 hinfließende Strom über den Transistor 131 und den Widerstand 129 nicht mehr zu der negatives Potential führenden Spannungsklemme hinfließen kann, muß er in die Reihenschaltung, bestehend aus dem Kondensator 135 und dem Widerstand 137, fließen.

Der in den Kondensator 135 einfließende konstante Strom ruft auf der Leitung 123 eine linear ansteigende Spannung hervor. Die auf der Leitung 115 auftretende negative Spannung bewirkt weiterhin, daß der Transistor 131 nicht leitend ist, und zwar solange, bis der lineare Spannungsanstieg an den Kondensator 135 ggfs. zur Abgabe eines dem auf der Leitung 89 vorhandenen Spannungspegel entsprechenden Spannungspegels von dem Pufferverstärker 139 führt. Die Leitung 115 kehrt dann auf ihren Ruhewert zurück, und der den Transistor 121 durchfließende Strom fließt wieder durch den Transistor 131 und erzeugt keine weitere Spannungsänderung an dem Kondensator 135. Damit hat sich die Spannung auf der Leitung 37 von Null Volt zu einem positiven Spannungswert hin geändert, und zwar mit Hilfe eines gesteuerten linearen Anstiegs. Auf diesen gesteuerten Anstieg hin kann die Verstärker-Motor-Kombination hin arbeiten, ohne daß das Transportservosystem in die Sättigung gelangt.

Der mit dem Kondensator 135 in Reihe liegende Widerstand 137 bewirkt eine kleine Spannungsstufe zu Beginn des Anstiegs bzw. Abfalls auf der Leitung 37, und zwar aufgrund des den betreffenden Widerstand durchfließenden Stromes. Am Ende eines Anstiegs bzw. Abfalls ist jedoch keine entsprechende Spannungsstufe vorhanden, und zwar auf Grund der Spannungsrückkopplung zu der Verstärkeranschlußklemme 141. Hierdurch wird die Arbeitsweise des Servosystems verbessert, indem ein vergrößertes Signal zu einer Geschwindigkeits-Änderungsoperation dazu dient, die dem Transportservosystem anhanftende natürliche Verzögerung zu überwinden.

Sollte sich der Spannungspegel auf der Leitung 89 von Null aus zu einem negativen Wert hin oder von einem positiveren Wert zu einem weniger positiven Wert hin ändern, so läuft eine entsprechende entgegengesetzte Steuerfolge ab. Die auf der Leitung 115 auftretende Spannung wird positiv und führt dazu, daß der Transistor 121 in den nichtleitenden Zustand gelangt, während der Transistor 131 Strom von dem Kondensator 135 zieht. Dieser konstante Stromabzug aus dem Kondensator 135 führt zu einer linear abfallenden Spannung auf der Leitung 123. Diese lineare Spannungsabsenkung setzt sich so lange fort, bis die Spannung auf der Leitung 37 gleich dem auf der Leitung 89 hervorgerufenen neuen Pegel ist.

In Fig.5 sind einige typische Geschwindigkeits-Signalzüge dargestellt, wie sie für die Bewegung über verschiedene gewünschte Entfernungen hinweg auf der Leitung 37 hervorgerufen werden. Die Kurve 151 zeigt dabei den Geschwindigkeits-Signalzug, wie er für eine Bewegung einer Druckzeile hervorgerufen wird. Der Signalzug 153 zeigt den Geschwindigkeits-Signalzug, der bei einer Bewegung von sechs Druckzeilen erzeugt wird. Der Signalzug 155 zeigt den Geschwindigkeits-Signalzug, wie er für eine Bewegung von 16 Druckzeilen erzeugt wird.

Anhand des nachstehend erläuterten Beispiels soll die Gesamtsystemeigenschaft erläutert werden. Hierzu sei angenommen, daß die Motoren 1 und 3 stillstehen. Demgemäß gibt der Geschwindigkeitsfunktionsgenerator 35 auf der Leitung 37 ein Nullpegel-Ausgangssignal ab. Die Schalter 47 und 49 sind geschlossen, so daß die Positionswandler 21 und 23 mit den entsprechenden Summierverbindungspunkten 43, 45 verbunden sind. Außerdem ist der Schalter 77 geschlossen, wodurch ein Anspannungs-Signal an den Summierverbindungspunkt 43 abgegeben wird.

Der Positionswandler 23 ist aufgrund der Rückkopplungsverbindung auf eine Nullstelle gestellt, und der Positionswandler 21 ist aufgrund des von dem Verstärker 75 abgegebenen Anspannungs-Steuersignals an einer ein wenig von einer Nullstelle versetzten Stellung eingestellt. Dieses Anspannungssignal bewirkt dabei, daß eine konstante Differenz zwischen den die Widerstände 63 und 65 durchfließenden Strömen aufrecht erhalten wird. Diese Differenz ist durch die voreingestellte Spannung festgelegt, die die Bezugsspannungsquelle 71 abgibt.

Wenn nunmehr der Rechner 31 ein Anforderungssignal über die Leitungen 33 an den Geschwindigkeits-Funktionsgenerator 35 abgibt und das Überlaufen einer gewünschten Anzahl von Druckzeilen erfordert, laufen folgende Schritte ab. Nach Aufnahme des Anforderungssignals durch die Anforderungs-Logikeinheit 81 wird die betreffende Rechnerforderung ausgewertet, und die Anzahl der zu überlaufenden Zeilen wird in den Zeilenzähler 83 eingegeben. Dies bewirkt unmittelbar, daß der Pegelgenerator 87 einen von Null abweichenden Pegel auf der Leitung 89 erzeugt, woraufhin der Treppenspannungsgenerator 91 in Funktion tritt und auf der Leitung 37 ein Treppenspannungssignal erzeugt. Da in dem Zeilenzähler 83 eine von Null abweichende Zahl vorhanden ist, öffnen die Schalter 47, 49 und 77, und die Motoren 1 und 3 nehmen aufgrund der Geschwindigkeits-Rückkopplungsschleife eine Geschwindigkeit an, die mit der auf der Leitung 37 auftretenden Geschwindigkeits-Signalfolge bzw. dem entsprechenden Signalzug übereinstimmt. Unter der Annahme, daß der Rechner 31 ein langes Überspringen, wie z. B. das Überspringen von 16 Druckzeilen fordert, werden die von den Positionswandlern 21 und 23 abgegebenen Signale von den Rechteckumformungsverstärkern 51 und 52 und dem Phasenvergleicher 53 verarbeitet, um ggfs. auf der Leitung 55 oder der Leitung 57 ein Korrekturausgangssignal abzugeben. Wenn der Positionswandler 21 anzeigt, daß eine Druckzelle überlaufen ist, was dadurch geschieht, daß der Nulldetektor 82 einen Nulldurchlauf feststellt, wird die Zählerstellung des Zeilenzählers 83 verringert, und schließlich wird der Pegelgenerator 37 veranlaßt, einen niedrigen Spannungspegel auf der Leitung 89 zu erzeugen. Der Treppenspannungsgenerator 91 bewirkt dann, daß die Spannung auf der Leitung 37 sich linear zu diesem neuen festgelegten Spannungspegel hin ändert. Die Motoren 1 und 3 folgen unmittelbar und kontinuierlich dem auf der Leitung 37 auftretenden Geschwindigkeits-Signalzug. Für eine geforderte Bewegung über 16 Druckzeilen in der Vorwärtsrichtung weist die Motorgeschwindigkeit weitgehend die Form des

Signalzugs 155 in F i g. 5 auf.

Wenn die gewünschte Endstellung erreicht ist, ist die Spannung auf der Leitung 37 wieder auf Null Volt zurückgekehrt, und die Schalter 47 und 49 und 77 sind wieder geschlossen. Dabei halten die Positionswandler 21 und 23 die Motoren 1- und 3 in ihrer Stellung genau fest, während eine konstante Spannung bzw. Anspannung dadurch ausgeübt wird, daß eine feste Stromdifferenz der die Widerstände 63 und 65 durchfließenden Ströme aufrechterhalten wird.

Die Summierverbindungspunkte bzw. -schaltungspunkte sind in bekannter Weise durch Addierschaltungen gebildet, die erforderlichenfalls invertierende

Eingänge oder Ausgänge aufweisen, so daß in der beschriebenen Weise Eingangssignale addiert oder subtrahiert werden können.

Die die Elemente 21, 23, 51, 52, 53, 43 und 45 umfassende Synchronisierschleife gestattet die Beibehaltung gleicher Geschwindigkeit für die beiden Zieheinrichtungen, und zwar ungeachtet der Ungenauigkeiten der Drehzahlmesser und der hohen Motorgeschwindigkeiten. Erreicht wird dies dadurch, daß die Positionswandlersignale verglichen und ein Geschwindigkeits-Korrektursignal für die Motoreinrichtungen auf die verglichenen Signale hin erzeugt wird.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (14)

Patentansprüche:

1. Bahntransportsysten für den Transport eines Aufzeichnungsträgers in einem Drucker, mit einer die Bewegung des Aufzeichnungsträgers bewirkenden Antriebsmotoranordnung, die von einer Steuerschaltung her mit dem gewünschten Bewegungsverlauf des Aufzeichnungsträgers entsprechend verlaufenden Steuersignale gesteuert wird, mit einer Tachometeranordnung, welche von der Antriebsmotüranordnung her angetrieben wird und welche ein Rückkopplungssignal an die Steuerschaltung der Antriebsmotoranordnung abgibt, und mit einer Positionsaufnahmeanordnung, die von der Antriebsmotoranordnung her gesteuert auf die Steuerschaltung einwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmotoranordnung zwei gesonderte, die Bewegung des Aufzeichnungsträger (19) bewirkende Motoren (1, 3) enthält, zwischen deren Einwirkstellen auf den Aufzeichnungsträger (19) ein Druckbereich (20) festgelegt ist, daß jeder der beiden Motoren (1, 3) mit einem gesonderten Tachometer (25 bzw. 27) und mit einem gesonderten Positionswandler (21 bzw. 23) versehen sowie von einer ihm zugehörigen gesonderten Summierungsschaltung (43 bzw. 45) her ansteuerbar ist, welche von dem dem betreffenden Motor (1 bzw. 3) zugehörigen Tachometer (25 bzw.27) und von dem dem betreffenden Motor (1 bzw. 3) zugehörigen Positionswandler (21 bzw. 23) abgegebene Sigrale subtraktiv mit den von der Steuerschaltung (35) her zugeführten Steuersignalen zusammenfaßt, und daß die beiden Positionswandler (21, 23) mit einem Phasenvergleicher (53) verbunden sind, der dem Phasenunterschied zwischen den von den beiden Positionswandlern (21, 23) abgegebenen Signalen entsprechende Ausgangssignale mit zueinander entgegengesetzter Wirkrichtung an die beiden Summierungsschaltungen (43,45) abgibt.

2. System nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß den Eingängen des Phasenvergleichers (53) Signalumformerschaltungen (51, 52) vorgeschaltet sind, die aus den ihnen eingangsseitig zugeführten Signalen rechteckförmige Impulse bilden.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionswandler (21, 23) ausgangsseitig jeweils über einen gesonderten Schalter (47 bzw. 49) mit jeweils einer der Summierungsschaltungen (43 bzw. 45) verbunden sind und daß die Schalter (47, 49) von der Steuerschaltung (35) her selektiv während bestimmter Teile des von dieser Steuerschaltung (35) jeweils abgegebenen Steuersignals wirksam bzw. unwirksam schaltbar sind.

4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine die durch die Motoren (1, 3) auf den Aufzeichnungsträger (19) jeweils ausgeübte Spannung messende Anspannungs-Meßeinrichtung (63, 65, 67, 73) in einer mit einer der Summierungsschaltungen (43) verbündenen Regelschleife liegt.

5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anspannungs-Meßeinrichtung (63, 65, 67,73) eine Strommeßeinrichtung (67) enthält, die in Abhängigkeit von den die beiden Motoren (1, 3) durchfließenden Strömen ein Ausgangssignal erzeugt.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Anspannungs-Meßeinrichtung (63, 65, 67, 73) ein der Differenz der die beiden Motoren (1, 3) durchfließenden Ströme entsprechendes Ausgangssignal an einen Verstärker (75) abgibt, der erst bei Auftreten eines ihm eingangsseitig zugeführten bestimmten Signals hin ein Ausgangssignal abgibt.

7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung (35) einen die Betätigungssignale für die die Ausgänge der Positionswandler (21, 23) mit den Summierungsschaltungen (43 bzw. 45) verbindenden Schalter (47 bzw. 49) abgebenden Zähler (83) enthält, der von einer Anforderungsschaltung (31, 81) her gesteuert die Anzahl von Druckzeilen angibt, um die der Aufzeichnungsträger (19) jeweils weiterzubewegen ist, und daß dem Zähler (83) ausgangsseitig ein Pegelgenerator (76) zugehörig ist, der den einzelnen Zählerstellungen des Zählers (83) entsprechende Ausgangssignale an einen Treppenkurvengenerator (91) abgibt, welcher ausgangsseitig ein Treppenkurvensignal mit schräg ansteigenden bzw. abfallenden Flanken an die Summierungsschaltungen (43, 45) abgibt.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (83) mit einem seine Zählerstellung auf entsprechende Ansteuerung hin vermindernden Eingang am Ausgang eines Nulldetektors (82) angeschlossen ist, der am Ausgang des dem einen Motor (1) zugehörigen Positionswandlers (21) angeschlossen ist und der auf das Auftreten von Nulldurchgängen des von diesem Positionswandler (21) jeweils abgegebenen Signals hin ein Ausgangssignal abgibt.

9. System nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Treppenkurvengenerator (91) zwei in Reihe miteinander geschaltete, gleich große Spannungen abgebende Stromquellen umfaßt, mit deren gemeinsamen Verbindungspunkt ein Kondensator (135) mit seiner einen Belegung verbunden ist, der mit seiner anderen Belegung auf einem Bezugspotential liegt, und daß mittels einer Differenzschaltung (113) eine Ansteuerung der beiden Stromquellen entsprechend der Differenz zwischen der an dem Kondensator (135) jeweils liegenden Spannung und einer dem Treppenkurvengenerator (91) jeweils zugeführten Eingangsspannung erfolgt.

10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die andere Belegung des Kondensators (135) über einen Widerstand (137) an Masse liegt.

11. System nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die an dem Kondensator (135) jeweils liegende Spannung über einen Pufferverstärker (139) abgebbar ist.

12. Systen nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenzschaltung durch einen Differenzverstärker (113) gebildet ist, daß die Stromquellen zwischen Spannungen gleicher Größe, aber entgegengesetzter Polarität abgebenden Spannungsquellen (+Vcc, — Vcc) angeschlossen sind, und daß das Bezugspotential bei Null Volt liegt.

13. System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jede Stromquelle einen Widerstand (109; 111) aufweist, der mit einem Ende an einer der Spannungsquellen (+Vcc, —Vcc) angeschlossen ist, daß das andere Ende des Widerstands (109; 111) jeder Stromquelle mit dem Ausgang des Differenzverstärkers (113) und mit einem gesonderten

Steuerungselement (121,131) verbunden ist, und daß diese Steuerungselemente (121, 131) ausgangsseitig mit dem Kondensator (135) verbunden sind.

14. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerelement der jeweiligen Stromquelle durch einen Transistor (121 bzw. 131) gebildet ist, zwischen dessen Basis und Emitter eine im Sperrbereich betriebene ZENER-Diode (117 bzw. 127) liegt.