DE19510785A1

DE19510785A1 - Continuously adjustable hoist drive

Info

Publication number: DE19510785A1
Application number: DE1995110785
Authority: DE
Inventors: Frank Dr Hellinger; Ari Vaisaenen
Original assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Current assignee: R Stahl Foerdertechnik GmbH
Priority date: 1995-03-24
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1996-09-26
Anticipated expiration: 2015-03-25
Also published as: DE19510785C2

Abstract

The drive has a motor (2) with a drive connection to at least one wheel (7) of the hoist drive mechanism, a brake (11,13) associated with at least one wheel, a signal generator (34) with three states, an electronic controller (28) and a speed sensor (27). The brake can be switched between active and non-active states by a signal. The signal generator states are for deceleration to a desired speed or to rest; maintaining a selected speed; and acceleration to a desired speed. The signal generator is connected to the controller which activates an electronically controllable switch (22) in the current feed line (21) to the motor and a brake control element (16). When a change occurs to a first state, the controller causes an interruption of the motor current, starts a timer and, after the timer has completed a timing interval, actuates the brakes so that after the signal generator changes from its second state to its first state the actuating current to the brakes is supplied after a defined delay period.

Description

Insbesondere wenn Fahrwerke mit ihren Hebezeugen über eine längere Strecke fahren sollen, wäre es nicht zweckmä ßig, die lange Strecke mit einer niedrigen Geschwindigkeit zurückzulegen, die geeignet ist, das Fahrwerk zwecks Absetzens der Last an der richtigen Stelle rangieren zu können. Demgemäß werden für Fahrwerke wenigstens zwei Fahrgeschwindigkeiten benötigt, nämlich eine langsame Geschwindigkeit zum Rangieren und eine schnelle Geschwin digkeit, um große Strecken schnell durchfahren zu können.Especially when running gear with their hoists over should drive a longer distance, it would not be appropriate ßig, the long distance at a low speed to cover that is suitable for the purpose of the chassis Placing the load in the right place to maneuver can. Accordingly, at least two are for running gears Driving speeds needed, namely a slow one Speed for maneuvering and fast speed ability to drive long distances quickly.

Hierzu ist es aus der Praxis bekannt, die Fahrantrie be für solche Fahrwerke mit zwei herstellerseits konstruk tiv vorgegebenen Geschwindigkeiten auszurüsten, die der Benutzer durch Betätigung von Schalterknöpfen wahlweise ansteuern kann.For this purpose, it is known from practice, the driving drive be designed for such trolleys with two manufacturers tiv predetermined speeds that the User by pressing switch buttons optionally can control.

Darüber hinaus gibt es Anwendungen, bei denen die konstruktiv vorgesehenen Geschwindigkeiten unzweckmäßig wären und der Benutzer lieber die Geschwindigkeiten im Bereich zwischen der höchsten und der niedrigsten Ge schwindigkeit frei einstellen würde.There are also applications where the constructively provided speeds are inappropriate would be and the user would rather the speeds in Range between the highest and the lowest Ge would set speed freely.

Der Benutzer von Hebezeugen trägt normalerweise schwere Schutzhandschuhe, die die Bedienung von feinen Knöpfen und insbesondere die Bedienung von Einstellreglern unmöglich machen. Das einzige, das im wesentlichen in solchen Fällen mit schweren Schutzhandschuhen zu betätigen ist, sind die großflächigen Taster, wie sie üblicherweise an Hebezeugen zur Steuerung der Bewegungen verwendet werden.The user of hoists usually carries heavy protective gloves that operate fine Buttons and in particular the operation of adjustment controls to make impossible. The only one that is essentially in to operate in such cases with heavy protective gloves is the large buttons, as they are usually used on hoists to control movements will.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, einen elektrischen Antrieb für das Fahrwerk eines Hebezeugs zu schaffen, dessen Geschwindigkeit sich durch digitale Signale stufenlos bis auf eine gewünschte Geschwindigkeit vermindern läßt, ohne daß durch die Ge schwindigkeitsverminderung zusätzliche Pendelbewegungen der Last induziert werden.Based on this state of the art, it is a task of the invention, an electric drive for the chassis to create a hoist whose speed changes infinitely variable through digital signals to a desired one Can reduce speed without the Ge speed reduction additional pendulum movements of the load.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Antrieb mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This object is achieved by the drive solved with the features of claim 1.

Aufgrund dieser Lösung kann die Geschwindigkeit des Fahrwerks allein durch Betätigung zweier Tasten oder einer Taste mit drei Zuständen gesteuert werden. Dabei wird der Bremsbetrieb eingeschaltet, in dem alle Tasten losgelassen werden, was dazu führt, daß zunächst sofort der Strom für den Antriebsmotor abgeschaltet wird. Das Fahrwerk läuft daraufhin zunächst einmal antriebslos weiter, wobei nur verhältnismäßig geringe Bremskräfte die Fahrt vermindern. Diese Bremskräfte sind die innere Reibung des gesamten Fahrantriebssystems als auch der Rollwiderstand, den das Fahrwerk auf der Fahrschiene hat. Die Verzögerung des Fahrwerks unmittelbar nach dem Loslassen der Tasten wird demzufolge zwar merklich sein, aber der Bremsweg, der auf diese Weise erzielt werden könnte, wäre insgesamt uner träglich lang. Deswegen wird nach einer kurzen Verzöge rungszeit die Bremse des Fahrwerks zugeschaltet, um von nun an die Geschwindigkeit stärker bzw. schneller zu vermindern als es beim freien Auslaufen der Fall wäre.Because of this solution, the speed of the Chassis just by pressing two buttons or one Button can be controlled with three states. The Braking mode switched on, in which all buttons are released become, which leads to the fact that the current for the drive motor is switched off. The chassis is running Thereupon continue without power, but only relatively low braking forces reduce the journey. These braking forces are the internal friction of the whole Drive system as well as the rolling resistance that the Has running gear on the rail. The delay of the Chassis immediately after releasing the buttons consequently be noticeable, but the braking distance on this could be achieved altogether lazy long. That's why after a short delay the brake of the undercarriage switched on from now speed up faster or faster decrease than would be the case with free leakage.

Weil zunächst nach dem Loslassen der Tasten ein geringes Bremsen stattfindet, wird der Benutzer in die Lage versetzt, eine neue Fahrgeschwindigkeit zu wählen, die verhältnismäßig wenig kleiner ist als die Fahrge schwindigkeit aus der heraus er zu bremsen begonnen hat. Würde die Bremse nicht, wie bei der Erfindung vorgesehen, verzögert, sondern umgehend zugespannt werden, wäre eine geringe Geschwindigkeitsverminderung praktisch nicht zu erreichen, weil sofort mit hohen Verzögerungswerten ge arbeitet würde.Because first after releasing the buttons little braking takes place, the user is in the Able to choose a new driving speed, which is relatively less than the Fahrge speed from which he started to brake. If the brake would not, as provided in the invention, delayed, but immediately tensed up, would be one low speed reduction practically not too reach because immediately with high deceleration values would work.

Darüber hinaus hat diese Art des Abbremsens des Fahrwerks den Vorteil, daß der Übergang aus dem kraftge triebenen Fahrbetrieb in den Bremsbetrieb nicht mit einem starken abrupten Sprung erfolgt, sondern der Übergang polygonal angenähert wird, denn wird zunächst nur die Reibung des Fahrwerks zum Bremsen ausgenutzt. Das ver meidet Stöße, die die an dem Haken des Hebezeugs hängende Last zum Pendeln anregen könnten. Ohne den zwischenge schalteten freilaufenden Betrieb wäre der Übergang in die Bremsphase sehr viel abrupter und die Last würde ständig stärker zum Pendeln angeregt werden.In addition, this type of braking has Chassis the advantage that the transition from the Kraftge driven driving mode in braking mode not with one strong abrupt jump occurs, but the transition is approximated polygonally, because initially only the Friction of the chassis used for braking. That ver avoids impacts that the hanging on the hook of the hoist Could stimulate the load to commute. Without the intermediate switched free-running operation would be the transition to Braking phase much more abruptly and the load would constantly are more strongly encouraged to commute.

Bei entsprechender Gestaltung der Steuerung ist es auch möglich, den Ausrollbetrieb des Fahrwerks beliebig zu verlängern. Dies wird erreicht, indem während der Ausroll phase bei geöffneter Bremse erneut kurzzeitig der zweite Zustand eingeschaltet und sogleich wieder verlassen wird. Der zweite Zustand setzt das Zeitglied zurück, das nach dem Umschalten von dem ersten in den zweiten Zustand das Zuspannen der Bremse verzögert. Die Stoppuhrfunktion, mit der die Wartezeit gemessen wird, wird dadurch gleichsam mit jedem Einschalten des zweiten Zustands erneut gestar tet. With appropriate control design, it is also possible to arbitrarily roll out the chassis extend. This is accomplished by during the roll out phase with the brake open again briefly the second State is switched on and immediately left again. The second state resets the timer that follows switching from the first to the second state Brake application delayed. The stopwatch function, with the waiting time is measured, so to speak restarted each time the second state is switched on tet.

Insbesondere wenn das Antriebssystem eine Freilauf charakteristik hat, läßt sich auch das Induzieren einer Lastpendelung beim Übergang aus der Bremsphase in die erneute kraftgetriebene Fahrphase weitgehend vermeiden, denn die Pendelenergie, die durch den Übergang entstanden ist, kann in Vortriebsenergie für das Fahrwerk umgesetzt werden. Eine solche Freilaufcharakteristik läßt sich entweder mit einem mechanischen Freilauf oder mit einem Antriebssystem verwirklichen, bei dem der Motor eine Hauptschlußcharakteristik hat, d. h. es gibt keine Dreh zahl, oberhalb derer der Motor als Generator wirken würde, wenn die Polarität zwischen Anker und Feld nicht verändert wird.Especially when the drive system is freewheeling has characteristic, can also induce a Load oscillation during the transition from the braking phase to the largely avoid renewed power-driven driving phase, because the pendulum energy that arose from the transition is converted into propulsion energy for the chassis will. Such a freewheeling characteristic can be either with a mechanical freewheel or with a Realize drive system in which the engine is a Has main closure characteristics, d. H. there is no twist number above which the engine would act as a generator, if the polarity between anchor and field does not change becomes.

Im übrigen sind Weiterbildungen der Erfindung Gegen stand von Unteransprüchen.For the rest, further developments of the invention are against stood by subclaims.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen:In the drawing is an embodiment of the Subject of the invention shown. Show it:

Fig. 1 eine Blockdarstellung des erfindungsgemäßen elektrischen Antriebs und Fig. 1 is a block diagram of the electric drive according to the invention and

Fig. 2 ein Flußdiagramm für die Betätigung der Bremse bzw. der Stromregeleinrichtung des Antriebs nach Fig. 1. FIG. 2 shows a flow chart for the actuation of the brake or the current control device of the drive according to FIG. 1.

In Fig. 1 ist stark schematisiert ein elektrischer Antrieb 1 für Fahrwerke von Hebezeugen veranschaulicht. Die einzelnen elektrischen und mechanischen Baugruppen sind dabei zum Teil als Funktionsblöcke veranschaulicht, um das Wesentliche der Erfindung besser erkennbar zu machen.In Fig. 1, an electric drive 1 for trolleys of hoists is illustrated in a highly schematic manner. The individual electrical and mechanical assemblies are partially illustrated as functional blocks in order to make the essence of the invention more recognizable.

Der elektrische Antrieb 1 weist einen Motor 2 in Gestalt eines Universalmotors mit einer Ankerwelle 3 auf, bei dem Anker und Feld elektrisch in Serie geschaltet sind. Der Motor 2 hat dadurch Hauptschlußcharakteristik. Ein solcher Motor hat keine obere Drehzahlgrenze, ab der er als Generator und somit als Bremse wirken könnte, vorausgesetzt die Polarität zwischen Anker und Feld wird nicht geändert.The electric drive 1 has a motor 2 in the form of a universal motor with an armature shaft 3 , in which the armature and field are electrically connected in series. As a result, the motor 2 has a main closing characteristic. Such a motor has no upper speed limit above which it could act as a generator and thus as a brake, provided the polarity between armature and field is not changed.

Die Ankerwelle 3 des Motors 2 ist drehfest mit einer Eingangswelle 4 eines Untersetzungsgetriebes 5 gekuppelt, auf dessen Ausgangswelle 6 ebenfalls drehfest eines der Räder 7 des Fahrwerks aufgesetzt ist, das auf einer Fahr schiene 8 läuft.The armature shaft 3 of the motor 2 is rotatably coupled to an input shaft 4 of a reduction gear 5 , on the output shaft 6 of which one of the wheels 7 of the undercarriage is also rotatably mounted, which runs on a driving rail 8 .

Die Welle 3 des Motors 2 steht auch zur anderen Seite über und bildet dort einen Wellenstummel 9, auf dem eine Bremsscheibe 11 angeordnet ist. Die Bremsscheibe wirkt mit einer schematisiert gezeigten Brems- und Betätigungsein richtung 13 zusammen. Die Bremsbetätigungseinrichtung 13 wird mittels nicht weiter gezeigter Federn zugespannt, wodurch sich Bremsglieder (nicht dargestellt) an die Bremsscheibe 11 anlegen und diese ab- bzw. festbremsen. Mit Hilfe eines Elektromagneten kann die Bremseinrichtung 13 gegen die Wirkung der Federn geöffnet werden, um es der Bremsscheibe 11 zu ermöglichen, frei zu laufen.The shaft 3 of the motor 2 also projects beyond the other side and forms a stub shaft 9 there , on which a brake disc 11 is arranged. The brake disc interacts with a schematically shown braking and actuating device 13 . The brake actuation device 13 is applied by means of springs (not shown further), as a result of which brake members (not shown) put on the brake disc 11 and brake or brake it. With the help of an electromagnet, the braking device 13 can be opened against the action of the springs in order to enable the brake disc 11 to run freely.

Die Bremseinrichtung 13 weist zwei elektrische An schlußleitungen 14 und 15 auf, von denen die Anschlußlei tung 14 unmittelbar mit einem Netzleiter L1 eines zweipha sigen Wechselspannungsnetzes verbunden ist, dessen anderer Phasenleiter mit L2 bezeichnet ist.The braking device 13 has two electrical connection lines 14 and 15 , of which the connecting line 14 is directly connected to a line conductor L1 of a two-phase AC network, the other phase conductor of which is designated L2.

Die andere Anschlußleitung des Magneten der Brems einrichtung 13 ist über einen steuerbaren Schalter bei spielsweise ein Triac 16 oder alternativ ein Relais o. dgl. an den anderen Phasenleiter L2 des Netzes angeschlos sen. Der Triac 16 erhält ein Steuersignal am Gate aus einer Ansteuerelektronik 17, an deren Ausgang 18 das Gate angeschlossen ist.The other connecting line of the magnet of the braking device 13 is connected via a controllable switch, for example a triac 16 or alternatively a relay or the like, to the other phase conductor L2 of the network. The triac 16 receives a control signal at the gate from control electronics 17 , to the output 18 of which the gate is connected.

Der Motor 2 ist ebenfalls zweipolig über zwei Leitun gen 19, 21 mit den beiden Phasenleitern L1 und L2 ver bunden, wobei in der Verbindungsleitung 21, die zu dem Phasenleiter L2 führt, ein weiterer Triac 22 angeordnet ist. Dessen Gate ist mit einem Ausgang 23 einer Regel einrichtung 24 verbunden, die dazu dient, bei einem ent sprechenden Signal an einem Eingang 25 den Triac 22 so zu steuern, daß der Motor 2 mit einer niedrigen oder einer hohen Drehzahl läuft und der Motor 2 auf diese Drehzahl stabilisiert wird. Hierzu ist an einen weiteren Eingang 26 ein beispielsweise die Ausgangswelle 6 abfühlender Dreh zahlsensor 27 angeschlossen, der ein der Drehzahl des Rades 7 proportionales elektrisches Signal abgibt. Weil der Umfang des Rades 7 bekannt ist, repräsentiert das von dem Sensor 27 abgegebene Signal auch die Fahrgeschwindig keit des Fahrwerks.The motor 2 is also two-pole via two lines 19 , 21 connected to the two phase conductors L1 and L2, a further triac 22 being arranged in the connecting line 21 , which leads to the phase conductor L2. Whose gate is connected to an output 23 of a control device 24 , which is used to control the triac 22 with a corresponding signal at an input 25 so that the motor 2 runs at a low or a high speed and the motor 2 on this speed is stabilized. For this purpose, a speed sensor 27 , for example, the output shaft 6 is connected to a further input 26 , which emits an electrical signal proportional to the speed of the wheel 7 . Because the circumference of the wheel 7 is known, the signal emitted by the sensor 27 also represents the driving speed of the undercarriage.

Zur Steuerung sowohl der Regeleinrichtung 24 als auch der Ansteuerschaltung 17 ist eine vorzugsweise auf einem Mikroprozessor basierende elektronische Steuerung 28 mit zwei Ausgängen 29 und 31 vorgesehen. Der Ausgang 31 ist mit dem Eingang 25 verbunden, während der Ausgang 29 zu einem Eingang 32 der Ansteuerschaltung 17 führt. Je nach Ausführungsform kann der Drehzahlsensor 27 auch zusätzlich an die elektronische Steuerung 28 angeschlossen sein. To control both the regulating device 24 and the control circuit 17 , an electronic control 28, preferably based on a microprocessor, with two outputs 29 and 31 is provided. The output 31 is connected to the input 25 , while the output 29 leads to an input 32 of the control circuit 17 . Depending on the embodiment, the speed sensor 27 can also be connected to the electronic control 28 .

Die elektronische Steuerung 28 ist ihrerseits über eine mehradrige Verbindung 33 eingangsseitig mit einer Schaltergruppe 34 verbunden, über die sie ihre Befehls signale erhält. Die Schalteranordnung 37 kann entweder unmittelbar eine mechanische Schalteranordnung sein, die beispielsweise in einer Steuerbirne des Hebezeugs unterge bracht ist oder sie repräsentiert Signalzustände, die bei einem automatisch gesteuerten Hebezeug von einer überge ordneten Steuerung in die elektronische Steuerung 28 gelangen.The electronic control 28 is in turn connected via a multi-core connection 33 on the input side to a switch group 34 , via which it receives its command signals. The switch arrangement 37 can either be directly a mechanical switch arrangement, which is housed, for example, in a control bulb of the hoist, or it represents signal states which, in the case of an automatically controlled hoist, reach the electronic control 28 from a superordinate control.

Abweichend von der Darstellung ist es auch möglich, die Regeleinrichtung 24 auf demselben Mikroprozessor zu implementieren, mit dessen Hilfe auch die elektronische Steuereinrichtung 28 realisiert ist.In a departure from the illustration, it is also possible to implement the control device 24 on the same microprocessor with the aid of which the electronic control device 28 is also implemented.

Da es bei der vorliegenden Steuerung im wesentlichen um das Bremsen geht, wird zur Erleichterung des Verständ nisses der Funktionsbeschreibung angenommen, daß mit Hilfe der Schalteranordnung 34 lediglich drei Signalbefehle an die elektronische Steuerung 28 übergeben werden können. Im ersten Zustand ist keiner der Schalter betätigt. Dies entspricht der neutralen Stellung der Schalter, was funk tionsmäßig ein Bremsen oder Anhalten bedeutet. Der zweite Zustand entspricht dem Fahren mit einer jeweils ausgewähl ten Geschwindigkeit und wird in dem nachfolgend beschrie benen Flußdiagramm gemäß Fig. 2 mit "H" bezeichnet. Der dritte Zustand entspricht einem Beschleunigen bis höch stens auf eine Maximalgeschwindigkeit und er ist in dem Flußdiagramm von Fig. 2 mit "B" benannt.Since the present control essentially involves braking, it is assumed to facilitate understanding of the functional description that only three signal commands can be transferred to the electronic control 28 with the aid of the switch arrangement 34 . In the first state, none of the switches are actuated. This corresponds to the neutral position of the switches, which means functionally braking or stopping. The second state corresponds to driving at a respectively selected speed and is referred to in the flowchart described below according to FIG. 2 with "H". The third state corresponds to an acceleration up to a maximum speed and is named "B" in the flow chart of FIG. 2.

Im folgenden ist nun die Arbeits- und Funktionsweise des elektrischen Antriebs unter Zuhilfenahme des Flußdia gramms von Fig. 2 erläutert:
Wenn der Benutzer nach einer längeren Pause, während der das Fahrwerk zu Stillstand gekommen und kein Schalter betätigt war, die Schalter der Schalteranordnung 34 so betätigt, daß der Zustand "B" eingeschaltet wird, wird das Fahrwerk angefahren. Die elektronische Steuerung 28 gibt dazu die Regeleinrichtung 24 frei und übermittelt ihr gleichzeitig einen Referenzwert für die zulässigerweise maximal zu erreichende Drehzahl der Ausgangswelle 6. Die Regeleinrichtung 24 beginnt nun, mit der Netzwechselspan nung synchronisierte Triggerimpulse an dem Ausgang 23 abzugeben, wodurch der Triac 22 periodisch gezündet wird. Die relative Lage des Triggerimpulses zu dem Spannungs nulldurchgang der Netzschwingung definiert den Stromfluß winkel ϕ und damit den Mittelwert des fließenden Stromes, von dem wiederum die Drehzahl des Motors 2 abhängig ist. Der Stromflußwinkel wird von der Regeleinrichtung 24 von einem Startwert beginnend vergrößert, wodurch das Fahrwerk beschleunigt wird.The operation and functioning of the electric drive is now explained below with the aid of the flow diagram of FIG. 2:
If, after a long pause, during which the undercarriage came to a standstill and no switch was actuated, the user actuates the switches of the switch arrangement 34 so that the "B" state is switched on, the undercarriage is started up. For this purpose, the electronic control 28 releases the control device 24 and at the same time transmits to it a reference value for the maximum permissible speed of the output shaft 6 . The control device 24 now begins to deliver synchronized trigger impulses at the output 23 at the line AC voltage, as a result of which the triac 22 is periodically fired. The relative position of the trigger pulse to the voltage zero crossing of the network oscillation defines the current flow angle ϕ and thus the mean value of the flowing current, on which in turn the speed of the motor 2 is dependent. The current flow angle is increased by the control device 24 starting from a starting value, as a result of which the chassis is accelerated.

Sobald eine Geschwindigkeit erreicht ist die dem Benutzer als geeignet erscheint schaltet aus dem Zustand "B" in den Zustand "H" um. Die elektronische Steuerung wird daraufhin den ständig gemessenen Drehzahlwert als Sollwert v_SOLL in einen Speicher übernehmen und die Regeleinrichtung ver anlassen die Drehzahl des Motors 2 auf diesen Wert zu stabilisieren.As soon as a speed is reached that appears to be suitable for the user, the state "B" switches to the "H" state. The electronic control will then take over the constantly measured speed value as the target value v _TARGET in a memory and cause the control device to stabilize the speed of the motor 2 to this value.

In der elektronischen Steuerung 28 läuft dabei fol gendes ab: Gleichzeitig mit dem Einschalten des Zustands "B" hat die elektronische Steuerung 28 die Ansteuerschal tung angewiesen Triggerimpulse an den Triac 16 auszugeben. Dadurch wird der Strom durch den Bremslüftemagneten einge schaltet und die Bremseinrichtung 13 gegen die Wirkung der Vorspanneinrichtung gelüftet, damit die Bremsscheibe 11 und in der Folge auch der Motor 2 frei und ungehindert laufen können.The following takes place in the electronic control 28 : Simultaneously with the activation of the state "B", the electronic control 28 has instructed the control circuit to output trigger pulses to the triac 16 . As a result, the current is switched on by the brake release magnet and the brake device 13 is released against the action of the pretensioning device, so that the brake disc 11 and subsequently the motor 2 can run freely and unimpeded.

Die Art des Anfahrens ist im einzelnen in der älteren Patentanmeldung 195 10 167.7 beschrieben, auf die hier Bezug genommen wird. The type of start-up is in the older one Patent application 195 10 167.7 described on the here Reference is made.

Wenn sich das Fahrwerk mit dem Hebezeug seinem Ziel nähert, wird der Benutzer von der schnellen Fahrgeschwin digkeit in die niedrige Fahrgeschwindigkeit übergehen, um mit langsamer Geschwindigkeit in die Zielposition ein zufahren, damit er die Zielposition so genau wie irgend möglich erreicht.When the undercarriage reaches its destination with the hoist is approaching, the user of the fast driving speed change to low driving speed in order to into the target position at slow speed to drive so that the target position is as accurate as possible possible reached.

Während des Betriebs im Zustand "B" wurde bei 37 in das in Fig. 2 gezeigte Programm eingetreten. An einer Verzweigungsstelle 38 wird der der elektronischen Steue rung 28 übermittelte Zustand überprüft, der definitions gemäß "Beschleunigen" gewesen ist. Da die Bedingung er füllt ist, wird der gezeigte Programmteil sofort in Rich tung Normalbetrieb bei 39 verlassen. In dieser Normalbe triebssituation wird die Regeleinrichtung 24 so gesteuert, daß sie allmählich das Fahrwerk beschleunigt. Diese Be schleunigungsphase ist nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung und es braucht an dieser Stelle nicht näher auf die Beschleunigungsphase eingegangen werden.During operation in state "B", the program shown in FIG. 2 was entered at 37 . At a branching point 38 , the state communicated to the electronic control 28 is checked, which by definition was "accelerate". Since the condition is fulfilled, the program part shown is immediately left at 39 in the direction of normal operation. In this normal operating situation, the control device 24 is controlled so that it gradually accelerates the chassis. This acceleration phase is not the subject of the present invention and it is not necessary to go into the acceleration phase at this point.

Mit Erreichen der gewünschten Geschwindigkeit wird der Benutzer die Schalterkombination an der Steuerbirne des Hebezeugs so ändern, daß vom Zustand "B" in den Zu stand "H" übergegangen wird, damit das Fahrwerk die momen tan erreichte Geschwindigkeit hält. Da das Programm, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, zyklisch durchlaufen wird, und zwar in zeitlichen Abständen, die kleiner sind als eine Netzhalbwelle, also kürzer als 10 ms, wird das Programm wieder bei 37 angesprungen, kann aber bei der Verzwei gungsstelle 38 nicht verlassen werden, weil die Bedingung, daß der Zustand "B" vorliegt, nicht erfüllt ist. Das Programm geht deswegen zu einer Verzweigungsstelle 41 weiter, an der überprüft wird, ob der Zustand "H" vor liegt. Wie erwähnt, hatte der Benutzer von Beschleunigen auf Halten der erreichten Geschwindigkeit umgeschaltet, weshalb die Abprüfung, ob "H" vorliegt, erfolgreich ist, womit das Programm zu einem Anweisungsblock 42 übergeht, in dem eine Zeitvariable T, die eine Stoppuhrfunktion übernimmt, zurückgesetzt wird. Nach dem Zurücksetzen der Zeitvariablen T prüft das Programm an einer Verzweigungs stelle 43, ob beim letzten Durchlauf des Programms nach Fig. 2 bereits der Zustand "H" vorgelegen hat. Bei dem beschriebenen Benutzerverhalten war dies der Fall, denn er hatte soeben von Beschleunigen auf Halten der Geschwindig keit zurückgeschaltet, weshalb die Verzweigungsstelle 43 zu einer weiteren Verzweigungsstelle 44 hin verlassen wird.When the desired speed is reached, the user will change the switch combination on the control bulb of the hoist in such a way that the state "B" changes to "H" so that the undercarriage maintains the speed it has reached. Since the program, as shown in Fig. 2, is run cyclically, namely at intervals that are smaller than a network half-wave, i.e. shorter than 10 ms, the program is started again at 37 , but can at the branching point 38 are not left because the condition that the state "B" is not fulfilled. The program therefore continues to a branch point 41 , at which it is checked whether the state "H" is present. As mentioned, the user had switched from accelerating to maintaining the speed reached, so the check for "H" is successful, and the program proceeds to an instruction block 42 in which a time variable T, which takes over a stopwatch function, is reset . After resetting the time variable T, the program checks at a branch point 43 whether the state "H" was already present when the program of FIG. 2 was last run. With the described user behavior, this was the case because he had just switched back from accelerating to maintaining the speed, which is why the branch point 43 is left to a further branch point 44 .

An dieser Verzweigungsstelle 44 prüft das Programm, ob die momentan gefahrene Geschwindigkeit v_ist kleiner ist als eine definierte Minimalgeschwindigkeit v_min. Der Benut zer hat vorhergehend das Fahrwerk beschleunigt, damit wird diese Bedingung voraussichtlich nicht erfüllt sein, wes halb in einem sich anschließenden Anweisungsblock 45 der Referenzwert, nämlich die Sollgeschwindigkeit v_soll gleich der momentan gemessenen Geschwindigkeit v_ist gesetzt wird. Anschließend wird das Programm bei 39, wie erwähnt, wie derum verlassen.At this branch point 44, the program checks whether the currently driven speed v _is less than a defined minimum speed v _min . The user has previously accelerated the undercarriage, so that this condition will probably not be met, which is why the reference value, namely the setpoint speed v _{soll is} set to the currently measured speed v _ist in a subsequent instruction block 45 . The program is then exited again at 39 , as mentioned.

Mit dem Umsetzen des Referenzwertes für die zu hal tende Geschwindigkeit wird die Regeleinrichtung 24 ange wiesen, den Stromflußwinkel ϕ für den Triac 22 so ein zuregeln, daß der Motor mit einer Drehzahl läuft, die der Sollgeschwindigkeit v_soll entspricht.By reacting the reference value for the speed tends to hal, the control device 24 is shown, the conduction angle φ for the triac 22 as a zuregeln that the motor runs at a speed corresponding to the target speed v _soll.

Wegen des zyklischen Durchlaufes durch das Programm nach Fig. 2 wird in allen nachfolgenden Durchläufen der selbe Pfad verwendet, wie dies eben beschrieben ist, solange, bis sich das Fahrwerk der Zielposition genähert hat. In der Nähe des Zielposition wird der Benutzer an der Steuerbirne die Schalter zur Betätigung des Fahrantriebs loslassen, weshalb folglich auch der Zustand "H" ver schwinden wird. Wenn mit diesem Zustand in das Programm bei 37 eingetreten wird, ist an der Verzweigungsstelle 41 die Bedingung "Zustand H liegt vor" nicht mehr erfüllt und das Programm geht zu einem Anweisungsblock 46 weiter. Im Anweisungsblock 47 wird die Zeitvariable T, die bislang auf null gesetzt war, um einen Wert Δ erhöht. Damit wird erreicht, daß an einer nachfolgenden Verzweigungsstelle 48 zunächst zu einem Anweisungsblock 49 übergegangen wird, weil beim ersten Ankommen an der Verzweigungsstelle 48 die Zeitvariable T mit Sicherheit noch nicht größer sein wird als ein vorgegebener Grenzwert für die Wartezeit w. Deswe gen wird an der Anweisungsstelle 49 der Stromflußwinkel ϕ lediglich auf null gesetzt, was die Regeleinrichtung 24 veranlaßt, zukünftig keine Triggerimpulse für den Triac 22 mehr auszugeben. Der Motor 2 bleibt ausgeschaltet und das Fahrwerk läuft nur noch aufgrund der eigenen Schwung energie ohne Fremdwirkung weiter. Es wird von der inneren Reibung im Antriebsstrang und der Rollreibung der Räder auf der Schiene mit einem entsprechenden Verzögerungswert allmählich langsamer werden.Because of the cyclical run through the program according to FIG. 2, the same path is used in all subsequent runs, as just described, until the undercarriage has approached the target position. In the vicinity of the target position, the user on the control bulb will release the switch for actuating the travel drive, which is why the state “H” will therefore also disappear. If the program is entered at 37 with this state, the condition "state H is present" at the branch point 41 is no longer fulfilled and the program proceeds to an instruction block 46 . In instruction block 47 , the time variable T, which was previously set to zero, is increased by a value Δ. It is thereby achieved that at a subsequent branch point 48 , a transition is first made to an instruction block 49 , because when the first arrival at the branch point 48, the time variable T will certainly not be greater than a predetermined limit value for the waiting time w. Because of this, the current flow angle ϕ is only set to zero at the instruction point 49 , which causes the control device 24 to no longer output trigger pulses for the triac 22 in the future. The engine 2 remains switched off and the undercarriage only continues to run without external influence due to its own momentum. It will gradually slow down from the internal friction in the drive train and the rolling friction of the wheels on the rail with a corresponding deceleration value.

Nach der Festlegung des Stromflußwinkels ϕ auf den Wert null geht das Programm, gegebenenfalls unter Zwi schenschaltung einer Warteanweisung, wieder zum Eingang der Verzweigungsstelle 38 zurück und durchläuft erneut den soeben beschriebenen Zweig des Programms.After the determination of the current flow angle Festlegung to the value zero, the program, possibly with the interposition of a waiting instruction, goes back to the input of the branch point 38 and runs through the branch of the program just described again.

Während all dieser Durchläufe durch das Programm verzögert sich fortlaufend die Geschwindigkeit des Fahr werks, während andererseits die Zeitvariabel T allmählich hochgezählt wird. Nach einer Verzögerungszeit von in der Größenordnung zwischen 100 ms und 700 ms ist die Zeitva riable T größer geworden als der Grenzwert w, weshalb fortan an der Verzweigungsstelle 48 nicht mehr zum Block 49 weitergegangen wird, sondern zu einem Block 51. Am Block 51 gibt die elektronische Steuerung der Ansteuer schaltung 17 den Befehl, den Triac 16 abgeschaltet zu halten, d. h. künftig keine Zündimpulse mehr auszugeben. Sodann kehrt das Programm zu der Verzweigungsstelle 38 zurück. Der Motor 2 bleibt stromlos, denn der Befehl, den Stromflußwinkel ϕ auf null zu setzen, wurde nicht widerru fen. During all these runs through the program, the speed of the undercarriage is continuously decelerating, while on the other hand the time variable T is gradually increased. After a delay time of the order of magnitude between 100 ms and 700 ms, the time variable T has become greater than the limit value w, which is why it is no longer necessary to go to block 49 at branch point 48 , but to block 51 . At block 51 , the electronic control of the control circuit 17 gives the command to keep the triac 16 switched off, that is to say to no longer output ignition pulses in the future. The program then returns to branch 38 . The motor 2 remains de-energized because the command to set the current flow angle ϕ to zero was not contradicted.

Ab der Ausgabe des Befehls, die Bremse zuzuspannen, wird das Fahrwerk jetzt mit einer größeren Verzögerungs kraft verlangsamt, weil die Federn die Bremsglieder der Betätigungseinrichtung 13 an die Bremsscheibe 11 anpres sen. Die Fahrgeschwindigkeit wird sich rapide verlang samen. Sobald der Benutzer festgestellt hat, daß das Fahrwerk jetzt mit einer ihm geeignet erscheinenden Ge schwindigkeit fährt und diese Geschwindigkeit beibehalten werden soll, wird er die Schalter an der Steuerbirne so betätigen, daß der Zustand "H" wieder vorliegt. Beim nächsten Programmdurchlauf wird folglich bei der Abprüfung an der Verzweigungsstelle 41 auf die Bedingung "Zustand H liegt vor" zu dem Anweisungsblock 42 übergegangen, an dem zunächst einmal die Zeitvariable T zurückgesetzt wird. Ferner überprüft das Programm anschließend, ob beim letz ten Programmdurchlauf bereits schon der Zustand "H" vor gelegen hat und, da dies nicht der Fall ist, geht das Programm zu der Anweisungsstelle 44 weiter, an der die Relation zwischen der Ist-Geschwindigkeit und einer defi nierten Minimalgeschwindigkeit überprüft wird. Angenommen, die Minimalgeschwindigkeit ist nicht unterschritten, läuft das Programm über den Anweisungsblock 45 weiter und über nimmt die aktuelle Ist-Geschwindigkeit v_ist als Sollge schwindigkeit v_soll, um sodann zu dem Anweisungsblock 46 zu gelangen, an dem, wie erwähnt, der Befehl ausgegeben wird, die Betätigungseinrichtung 13 wieder zu öffnen, d. h. Triggerimpulse an den Triac 16 abzugeben. Sodann wird das Programm bei 39 verlassen und die Regeleinrichtung wird im fortlaufenden Programm angewiesen, den Stromflußwinkel ϕ im Sinne eines Haltens der Fahrgeschwindigkeit entspre chend der definierten Soll-Geschwindigkeit v_soll einzure geln, die der momentanen Ist-Geschwindigkeit v_ist ent spricht.From the issue of the command to apply the brake, the chassis is now slowed down with a greater deceleration force because the springs press the brake members of the actuating device 13 onto the brake disk 11 . The driving speed will slow down rapidly. As soon as the user has determined that the undercarriage is now traveling at a speed that seems suitable to him and this speed is to be maintained, he will actuate the switches on the control bulb so that the "H" state is present again. At the next program cycle is passed to the instruction block 42 thus "lies before state H" in the testing of at the branch point 41 to the condition in which first of all the time variable T is reset. Furthermore, the program then checks whether the state "H" was already present during the last program run and, since this is not the case, the program proceeds to the instruction point 44 , at which the relation between the actual speed and a defined minimum speed is checked. Assuming that the minimum speed is not reached, the program runs through the guide block 45 on and takes over the current actual speed _v as Sollge _to velocity v, in order to then come to the instruction block 46 to which, as mentioned, the command issued is to open the actuating device 13 again, ie to deliver trigger pulses to the triac 16 . Then, exit the program at 39 and the control means is instructed in the rolling program, the current flow angle φ in the sense of holding the vehicle speed accordingly the defined target velocity v _soll einzure rules that the current actual speed _v ent speaks.

Beim nächsten Durchlauf durch das Programm zwischen dem Eingang 37 und dem Ausgang 39 wird an der Verzwei gungsstelle 43 die Bedingung nicht mehr erfüllt sein, daß beim letzten Durchlauf der Zustand "H" nicht mehr vor gelegen hat, weshalb das Programm im Anschluß daran un mittelbar zu dem Ausgang 39 weiterläuft.In the next run through the program between the input 37 and the output 39 , the condition at the branching point 43 will no longer be met that the state "H" was no longer present in the last run, which is why the program subsequently un immediately continues to exit 39 .

Sollte beim Verzögern des Fahrwerks eine konstruktiv vorgegebene Minimalgeschwindigkeit unterschritten werden, was nach dem Zurückschalten in den Zustand "H" an der Ver zweigungsstelle 44 erkannt wird, dann wird in einem Anwei sungsblock 52 der Referenzwert für die zu haltende Ge schwindigkeit v_soll nicht auf den Momentanwert v_ist, sondern auf die konstruktiv vorgegebene Minimalgeschwindigkeit v_min gesetzt, was zur Folge hat, daß anschließend im Zustand "H" das Fahrwerk auf diese Minimalgeschwindigkeit erneut beschleunigt.If, when decelerating the undercarriage, the design falls below a design minimum speed, which is recognized after switching back to the "H" state at the branching point 44 , then the reference value for the speed to be maintained _is not _{supposed to} be in a statement block 52 The instantaneous value v _is , but is set to the constructively predetermined minimum speed v _min , with the result that the chassis then accelerates again to this minimum speed in the "H" state.

Im Interesse eines möglichst schnellen Bremsens wird die Wartezeit, die durch die Zeitvariable T und den Grenz wert w definiert ist, möglichst kurz gewählt, und zwar als Kompromiß zwischen einem möglichst weichen Übergang aus dem Fahrbetrieb in den aktiven Bremsbetrieb und einer nicht unnötigen Verlängerung des Bremsweges, damit im Gefahrenfall das Fahrwerk möglichst rasch zum Stillstand kommt, ohne Rücksicht auf sonstige betriebsmäßigen Randbe dingungen.In the interest of braking as quickly as possible the waiting time, which is determined by the time variable T and the limit value w is defined, chosen as short as possible, namely as Compromise between a smooth transition as possible the driving mode in the active braking mode and one not unnecessarily extending the braking distance, so in In the event of danger, the undercarriage should come to a comes regardless of other operational Randbe conditions.

Dieses Verhalten würde es dem Benutzer aber sehr erschweren, eine bestimmte verminderte Geschwindigkeit zu erreichen, weil die Geschwindigkeit des aktiv gebremsten Fahrwerks sehr rasch durch diesen Geschwindigkeitspunkt hindurchläuft. Das Programm gibt deswegen dem Benutzer die Möglichkeit, durch wiederholtes kurzzeitiges Betätigen der Tasten, um den Zustand "H" zu erreichen, die Zeitvariable T jeweils zurückzusetzen. Der Benutzer erreicht hierdurch, daß das Fahrwerk während einer von ihm definierten Zeit, nur durch die Rollreibung und die inneren Verluste ge bremst, ausläuft, ohne die Bremse zuzuspannen.This behavior would make the user very happy make it difficult to reach a certain reduced speed achieve because the speed of the actively braked Chassis very quickly through this speed point runs through. The program therefore gives the user the Possibility of pressing the Keys to reach the "H" state, the time variable T reset each. The user thereby achieves that the undercarriage during a time defined by him only by rolling friction and internal losses brakes, runs out without applying the brake.

Wenn der Benutzer nämlich, während die Schleife über die Anweisung 47, die Verzweigungsstelle 48 und den Anwei sungsblock 49 durchlaufen wird, kurzzeitig den Zustand "H" einschaltet, noch ehe die Zeitvariable T größer als w geworden ist, fährt das Programm für den nächsten Programm durchlauf über die Anweisungsstelle 42 zu dem Ausgang 39 fort, wobei an dem Anweisungsblock 42 die Zeitvariable zurückgesetzt wird. Der Benutzer hat durch Tippen der entsprechenden Schaltertaste dafür gesorgt, daß nur für eine sehr kurze Zeit der Zustand "H" eingeschaltet wurde, weshalb beim nächsten, spätestens beim übernächsten Prog rammdurchlauf und Eintritt am Eingang 37 der Zustand "H" wieder verschwunden sein wird, so daß nun das Programm erneut über den Anweisungsblock 47, die Verzweigungsstelle 48 und den Anweisungsblock 49 durchlaufen wird. Der Benut zer hat das Zuspannen der Bremse für den nächsten Zeit zyklus der Variablen T unterdrückt und die Ausrollphase des Fahrwerks seinen Wünschen entsprechend verlängert.Namely, if the user briefly turns on the "H" state while the loop is being passed through the instruction 47 , the branch point 48 and the instruction block 49 , before the time variable T has become greater than w, the program runs for the next program continue through the instruction point 42 to the output 39 , the time variable being reset at the instruction block 42 . By tapping the corresponding switch button, the user ensured that the "H" state was only switched on for a very short time, which is why the "H" state will have disappeared the next time, at the latest after the next program run and entry at input 37 , so that the program is again run through the instruction block 47 , the branch point 48 and the instruction block 49 . The user has suppressed the application of the brake for the next time cycle of the variable T and extended the coasting phase of the undercarriage according to his wishes.

Das Programm läßt darüber hinaus erkennen, daß der Benutzer jederzeit, auch während der Phase mit zugespann ter Bremse, den Ausrollbetrieb wieder aktivieren kann, einfach indem er kurzzeitig den Zustand "H" ein- und anschließend wieder ausschaltet. Beim nächsten Einschalten des Zustands "H" wird die Zeitvariable zurückgesetzt, weshalb das Programm den Anweisungsblock 51 zunächst einmal nicht mehr erreichen wird, sondern warten muß, bis die Zeitvariable T größer als w geworden ist.The program also reveals that the user can reactivate the coastdown mode at any time, even during the phase with the brake applied, simply by briefly switching on the "H" state and then switching it off again. The next time state "H" is switched on, the time variable is reset, which is why the program will initially no longer reach instruction block 51 , but will have to wait until time variable T has become greater than w.

Mit der erfindungsgemäßen Lösung ist es möglich, einen sanften Übergang aus der Fahr- und die Bremsphase zu erreichen, um eine Lastpendelung weitgehend zu vermeiden. Der freilaufende Rollbetrieb am Beginn der Bremsphase vermeidet starke ruckartige Geschwindigkeitsänderungen beim Eintritt in die Bremsphase und andererseits erhält der Benutzer die Möglichkeit, die Geschwindigkeit feinfüh lig steuern zu können.With the solution according to the invention it is possible a smooth transition from the driving and braking phases reach to largely avoid load swinging. The free-running roll operation at the beginning of the braking phase avoids strong jerky changes in speed when entering the braking phase and on the other hand the user the ability to fine-tune the speed to be able to control.

Die Pendelung wird auch deswegen unterdrückt, weil während der nicht kraftgetriebenen Rollphase des Fahrwerks vorhandene Pendelenergie bei entsprechender Phasenlage der Pendelschwingung in Vortriebsenergie für das Fahrwerk umgesetzt werden kann und damit dem Pendel entzogen wird.The commuting is also suppressed because during the non-powered roll phase of the chassis existing pendulum energy with appropriate phase position of the Pendulum vibration in propulsion energy for the chassis can be implemented and thus withdrawn from the pendulum.

Ein elektrisches Antriebssystem für Fahrwerke von Hebezeugen enthält eine Steuerung, die eine am Fahrwerk vorhandene Bremse verzögert betätigt. Der Benutzer kann über eine einfache Schaltersteuerung drei verschiedene Betriebszustände anwählen, wobei ein Zustand dem Beschleu nigen des Fahrwerks bis auf eine Maximalgeschwindigkeit, ein anderer dem Halten der momentan erreichten Geschwin digkeit und ein dritter dem Abbremsen entweder bis zum Stillstand oder bis zur beobachteten Geschwindigkeit entspricht. Beim Abbremsen wird der Zutand der geschlos senen Bremse erst mit einer Verzögerungszeit eingeschal tet, während bis dahin das Fahrwerk frei ausrollen kann.An electric drive system for running gear from Hoists contain a control system, one on the trolley existing brake applied with a delay. The user can with three simple switch controls Select operating statuses, one status being assigned to the some of the chassis up to a maximum speed, another is keeping the currently reached speed and a third braking either by Standstill or up to the observed speed corresponds. When braking, the state of the is closed brake only with a delay time tet, while until then the chassis can roll freely.

Claims

1. Electric drive for wheels ( 7 ) having trolleys of lifting devices,
with a motor ( 2 ) which is gearingly connected to at least one wheel ( 7 ) of the chassis,
with at least one brake ( 11 , 13 ) assigned to one of the wheels ( 7 ), which can be switched back and forth by signals between an activated and a non-activated state,
with a signaling device ( 34 ) which has three states, the first of which decelerates the chassis to a desired speed or to a standstill and the second (H) maintains a selected speed and the third (B) corresponds to accelerating to a desired speed, and
with an electronic control ( 28 ) to which the signal transmitter arrangement ( 34 ) is connected and which has an electrically controllable switch ( 22 ) in a power supply line ( 21 ) to the motor ( 2 ) and a control element ( 16 ) for the brake ( 11 , 13 ) actuated and
with a speed sensor ( 27 ) which supplies the electronic control ( 28 ) with information about the speed of the undercarriage, the electronic control ( 28 )
when switching to the first state

(i) causing the power to the motor ( 2 ) to be cut off,
(ii) starts a timer (T) and
(iii) after the timer (T) has elapsed, the brake ( 11 , 13 ) is actuated in such a way that after a change in the state of the signaling device ( 34 ) from the second (H) to the first state, the power supply to the brake ( 11 , 13 ) is actuated in the sense of actuation only after a predetermined delay time.

2. Electric drive according to claim 1, characterized in that a brief change from the first to the second or the third state leads to a restart of the timing element (T) with the result that the brake ( 11 , 13 ) remains open .

3. Electric drive according to claim 1, characterized in that the electronic control ( 28 ) in the second state (H) causes the stabilization of the engine speed to a predetermined speed (v _Soll ).

4. An electrical drive according to claim 1, characterized in that the electronic controller (28) keitsmeßwert the VELOCITY supplied by the speed sensor (27) after a change from the first to the second state (H) _(v) stores and as a new setpoint value (v _soll) are used, they work stabilized on the speed of the driving until further notice.

5. Electric drive according to claim 1, characterized in that the motor ( 2 ) is supplied with current only after the change from the first state to the second state (H).

6. Electric drive according to claim 1, characterized in that the motor ( 2 ) is assigned to the Signalgeberanord voltage ( 34 ) connected motor current control device ( 24 ) through which the motor current with respect to the amplitude or frequency in the sense of keeping a predetermined motor speed constant is controllable.

7. Electric drive according to claim 1, characterized in that the motor current control device ( 24 ) has two states that the motor current control device ( 24 ) in one state, the motor current with respect to the amplitude or frequency in the sense of keeping the speed reached and in the other State with regard to the amplitude or frequency in the sense of accelerating to at most one maximum speed.

8. Electric drive according to claim 1, characterized in that the motor ( 2 ) has a freewheeling characteristic.

9. Electric drive according to claim 8, characterized in that between the motor ( 2 ) and the driven by the motor ( 2 ) wheel ( 7 ) contains a freewheel.

10. Electric drive according to claim 8, characterized in that the motor ( 2 ) is a motor with the characteristic of a main-circuit universal motor.

11. Electric drive according to claim 1, characterized records that the motor current control device has a phase gate control contains.

12. Electric drive according to claim 1, characterized in that the brake ( 11 , 13 ) is a mechanical brake.