DE1241077B

DE1241077B - Method for damping load swaying when braking mobile or swiveling hoists with loads hanging on load ropes

Info

Publication number: DE1241077B
Application number: DE1964D0043925
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Bernhard Mursch
Original assignee: Demag Zug GmbH
Current assignee: Demag Zug GmbH
Priority date: 1964-03-19
Filing date: 1964-03-19
Publication date: 1967-05-24

Description

Verfahren zum Dämpfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Dämpfen von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last, insbesondere Kranen und Laufkatzen, mittels bei der Fahrmotor- bzw. Schwenkmotorabschaltung zwangläufig einfallender Bremsen.Method for damping load oscillations when braking drivable ones or pivotable hoists with loads suspended from load ropes. The invention relates to a method for damping load swings when braking mobile or swiveling hoists with loads suspended from load ropes, in particular cranes and Trolleys, by means of the drive motor or swivel motor shutdown inevitably applied brakes.

Es sind bereits Einrichtungen bekannt, bei denen zum Dämpfen von Lastpendelungen das Lastseil von einer Fühlvorrichtung überwacht wird und die Abweichung von der senkrechten Lage zum Auslösen von Ausgleichsbewegungen benutzt wird. Diese Ausgleichsbewegungen erfolgen durch abwechselndes Ein- und Ausschalten des Fahr- oder Schwenkmotors in der entsprechenden Drehrichtung.There are already devices known in which to dampen load swings the load rope is monitored by a sensing device and the deviation from the vertical position is used to trigger compensation movements. These compensatory movements are carried out by alternately switching the drive or swivel motor on and off in the corresponding direction of rotation.

Zum Dämpfen der Lastpendelungen sind außerdem Einrichtungen bekannt, die bei abgeschaltetem Fahrmotor und überschreitung eines vorgegebenen Winkelausschlages des Lastpendels den Fahrmotor wieder einschalten und die das Drehmoment des Fahrmotors mit größer werdendem Pendelausschlag stetig oder unstetig vergrößern. Damit wird erreicht, daß bei starker Lastpendelung das die Last tragende Gerät, beispielsweise eine Laufkatze, der Last in Richtung des Pendelausschlages nachfährt, so daß die Lastpendelung schnell und wirkungsvoll gedämpft wird.Devices are also known to dampen the load swings, when the drive motor is switched off and a specified angular deflection is exceeded of the load pendulum switch on the traction motor again and the torque of the traction motor increase continuously or discontinuously with increasing pendulum swing. So that will achieved that with strong load oscillation the load-bearing device, for example a trolley that follows the load in the direction of the pendulum swing, so that the Load swing is dampened quickly and effectively.

Hierbei treten wegen des relativ großen Anfahrmomentes des Fahrmotors sich wiederholende hohe Stromstöße auf, die störende Rückwirkungen haben können. Die Erfindung soll diese Störungen vermeiden. Zur Lösung dieser Aufgabe wird für die Dämpfung von Lastpendelungen beim Abbremsen von fahrbaren oder schwenkbaren Hebezeugen mit an Lastseilen hängender Last mittels bei der Fahrmotorabschaltung zwangläufig einfallender Bremsen erfindungsgemäß ein Verfahren vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß zu Beginn der Bremsperiode die Zwangläufigkeit zwischen Fahrmotorabschaltung und Einfallen der Bremse unterbrochen wird und das Bremsmoment der Bremse selbsttätig durch die Lastpendelung in für die Steuerung der Antriebsmotoren zur Dämpfung der Lastpendelung bekannter Weise abhängig vom Lastpendelwinkelausschlag oder abhängig von der waagerechten, etwa an einer Umlenkrolle des Lastseiles gemessenen Lastkomponente od. ä. geregelt wird.This occurs because of the relatively large starting torque of the drive motor repetitive high current surges, which can have disruptive repercussions. The invention is intended to avoid these disturbances. To solve this problem, for the damping of load swaying when braking mobile or swiveling ones Lifting equipment with a load suspended from load ropes by means of the drive motor shutdown inevitably applied brakes according to the invention proposed a method that is characterized in that at the beginning of the braking period the inevitability between Travel motor shutdown and application of the brake is interrupted and the braking torque the brake automatically by the load swing in for the control of the drive motors for damping the load oscillation in a known manner depending on the load oscillation angle deflection or as a function of the horizontal one, for example measured on a deflection pulley of the load rope Load component or the like is regulated.

Damit wird erreicht, daß z. B. eine Laufkatze bei abgeschaltetem Fahrmotor dem in Fahrtrichtung ausgeschlagenen Lastpendel mit sich verringernder Geschwindigkeit nachfahren kann, wobei die Wirkung der Bremse in dem Sinne gesteuert wird, daß ihr Bremsmoment um so geringer ist, je größer der Pendelwinkelausschlag in Fahrtrichtung ist, wogegen die Bremse im Augenblick des Zurückpendelns der Last die Laufkatze möglichst stark abbremst. Übersteigt der Pendelwinkelausschlag beim Stillstand der Laufkatze einen vorbestimmten Wert, so wird die Bremse so weit gelüftet, daß die Laufkatze nachziehen kann. Bei richtiger Einstellung der Dämpfungseinrichtung ist eine in den meisten Fällen genügende Dämpfung der Lastpendelung erreichbar, ohne daß wie bisher der Fahrmotor wiederholt, eventuell in beiden Fahrtrichtungen, anlaufen muß bzw. belastet wird. Die beim Anlaufen des Fahrmotors auftretenden hohen Stromstöße werden also vermieden. Zur Steuerung der Bremse wird nur relativ schwacher Strom benötigt.This ensures that, for. B. a trolley with the drive motor switched off the load swing in the direction of travel with decreasing speed can follow, the effect of the brake is controlled in the sense that you The greater the swing angle in the direction of travel, the lower the braking torque whereas the brake is the trolley at the moment the load is swinging back brakes as hard as possible. If the swing angle at standstill exceeds the Trolley a predetermined value, the brake is released so far that the Can pull the trolley. If the damping device is set correctly In most cases, sufficient damping of load swaying can be achieved without that, as before, the drive motor starts up repeatedly, possibly in both directions must or is charged. The high current surges that occur when the traction motor starts up are therefore avoided. Only a relatively weak current is used to control the brake needed.

Für Bremsmotoren, wie z. B. Verschiebeläufer-Bremsmotoren, wird vorgeschlagen, ein elektrohydraulisches oder elektromagnetisches Bremsmomentsteuergerät vorzusehen, das bei überschreiten eines vorgegebenen Winkelausschlages des Lastpendels die Bremse mehr oder weniger lüftet und damit das Bremsmoment verändert bzw. einfach die Bremse öffnet oder schließt.For brake motors such as B. Sliding rotor brake motors, it is proposed to provide an electro-hydraulic or electromagnetic braking torque control device, the brake when a predetermined angular deflection of the load pendulum is exceeded ventilates more or less and thus changes the braking torque or simply the brake opens or closes.

In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele einer Einrichtung gemäß der Erfindung dargestellt, und zwar zeigt F i g. 1 das Schema einer von der Größe des Lastpendelwinkels abhängig gesteuerten Backenbremse eines Fahr-, Dreh- oder Wippantriebes und F i g. 2 ein zusätzliches Bremsmomentsteuergerät an einem Verschiebeläufermotor.In the drawing are two exemplary embodiments of a device shown according to the invention, namely FIG. 1 the scheme of one of the Size of the load swing angle depending on the controlled shoe brake of a travel, turning or rocker drive and F i g. 2 an additional braking torque control device on one Sliding rotor motor.

An einer Laufkatze 1, die von einem Fahrmotor mit Bremse 2 angetrieben wird, hängt über ein Lastseil aufgehängt eine Last 3. Durch Pendelbewegungen der Last 3 werden von dem Lastseil bei verschiedenen Lastpendelwinkelausschlägen 95s" 9's, bzw. cps2 entsprechend angeordnete Endschalter 4 bzw. 7, 8 oder 9 betätigt. Die als elektrohydraulisch lüftbar ausgeführte Bremse 2 hat eine Druckleitung 5, die von einem Magnetventil 6 mit Magnetteil 6 a abgeschlossen wird.On a trolley 1, which is driven by a traction motor with brake 2 a load 3 is suspended from a load rope. By pendulum movements the Load 3 is carried by the load rope at different load swing angle deflections 95s " 9's or cps2 correspondingly arranged limit switches 4 or 7, 8 or 9 are actuated. The brake 2, which is designed as electro-hydraulically releasable, has a pressure line 5, which is completed by a solenoid valve 6 with magnetic part 6 a.

Wird der Fahrmotor der beispielsweise nach rechts fahrenden Laufkatze 1 an einem bestimmten Punkt ihrer Fahrbahn abgeschaltet, der vor ihrem Bestimmungsort liegt, so fällt zunächst dessen Bremse 2 selbsttätig ein. Die in Fahrtrichtung pendelnde Last 3 betätigt hierauf den Endschalter 4, durch den die Bremskraft der Bremse 2 vermindert wird, indem beispielsweise das in der Druckleitung 5 der Bremse 2 liegende Magnetventil 6 etwas geöffnet wird. Ist der Winkelausschlag zps i so groß, daß vom Lastpendel auch der Endschalter 7 betätigt wird, so wird z. B. durch Überbrückung eines Vorwiderstandes die Bremse 2 ganz gelüftet, damit die Laufkatze 1 von der Last nachgezogen werden kann.Becomes the drive motor of the trolley moving to the right, for example 1 switched off at a certain point in their lane, the one before their destination is, its brake 2 is initially applied automatically. The one that commutes in the direction of travel Load 3 then actuates limit switch 4, by which the braking force of brake 2 is reduced by, for example, that lying in the pressure line 5 of the brake 2 Solenoid valve 6 is opened slightly. If the angular deflection zps i is so large that from Load pendulum and the limit switch 7 is operated, so z. B. by bridging a series resistor, the brake 2 is fully released so that the trolley 1 of the Load can be tightened.

Beim Zurückpendeln fällt die Bremse 2 wieder ein. Die Endschalter 8 und 9 sind für gleiche Funktionen bei der Katzfahrt in entgegengesetzter Richtung bestimmt.When swinging back, the brake 2 is applied again. The limit switches 8 and 9 are for the same functions when trolley travel in opposite directions certainly.

Ist der Fahrmotor ein Verschiebeläufer-Bremsmotor mit Bremse 2', Motorwelle 10 und in Bremsrichtung wirkender Feder 11, bei dem normalerweise eine Unterbrechung des Bremsvorganges nur durch Wiedereinschalten des Motors möglich ist, so ist der An- oder Einbau eines besonderen Bremsmomentsteuergerätes erforderlich. Dieses kann z. B. ähnlich dem in F i g. 1 gezeigten elektrohydraulischen Steuergerät ausgebildet sein, mit dem Unterschied, daß es - zweckmäßig am langen Hebelarm eines ungleicharmigen Hebels angreifend - die Motorwelle 10 in axialer Richtung entgegen der Wirkung der Bremsfeder 11 verschiebt und hierdurch die Bremse 2' mehr oder weniger lüftet.If the traction motor is a sliding rotor brake motor with brake 2 ', motor shaft 10 and spring 11 acting in the braking direction, in which the braking process can normally only be interrupted by restarting the motor, a special braking torque control device is required. This can e.g. B. similar to that in FIG. 1, with the difference that it - expediently acting on the long lever arm of a non-equal-armed lever - moves the motor shaft 10 in the axial direction against the action of the brake spring 11 and thereby more or less releases the brake 2 '.

Die axiale Verschiebung der Motorwelle 10 entgegen der Wirkung der Bremsfeder 11 kann auch - wie F i g. 2 zeigt - durch eine Magnetspule 12 bewirkt werden, deren Erregungsgrad von der Dämpfungseinrichtung geregelt wird.The axial displacement of the motor shaft 10 against the effect of the Brake spring 11 can also - as in FIG. 2 shows - effected by a solenoid 12 whose degree of excitation is regulated by the damping device.

Die insbesondere für Kran- oder Laufkatz-Fahrantriebe beschriebene erfindungsgemäße Dämpfung der Lastpendelung ist analog auch bei Antrieben zum Schwenken, Drehen oder Wippen von Auslegern od. dgl. anwendbar, die frei hängende Lasten tragen.The one described in particular for crane or trolley travel drives The damping of the load sway according to the invention is also analogous to drives for swiveling, Rotating or rocking of booms or the like. Applicable that carry freely hanging loads.

Claims

Claims: 1. Method for damping load swings at Braking of mobile or swiveling hoists with hanging on load ropes Load by means of brakes that are inevitably applied when the traction motor is switched off, d a -characterized in that at the beginning of the braking period the inevitability between Travel motor shutdown and application of the brake (2) is interrupted and the braking torque the brake automatically by the load swing in for the control of the drive motors for damping the load oscillation in a known manner depending on the load oscillation angle deflection (q9) or depending on the horizontal one, e.g. on a pulley of the load rope measured load component or the like. Is regulated.

2. The method according to claim 1, characterized indicated that only when the given angular deflections (q9 ", ; ps,) of the load swing the braking force is regulated, the regulation of the braking force can take place continuously or discontinuously.

3. Facility for carrying out the procedure according to claim 1 or 2 in the case of sliding rotor traction motors, characterized in that that an additional electro-hydraulic or electromagnetic braking torque control device (12) is provided. Publications considered: German patent specification No. 947108; U.S. Patent Nos. 2,806,610, 2,916,162.