DE1169809B

DE1169809B - Device for manual control with a stick that can be swiveled in all directions for setting a gun on a moving target

Info

Publication number: DE1169809B
Application number: DEO7270A
Authority: DE
Inventors: Nestore Richiardone
Original assignee: GALILEO OFF SpA; Officine Galileo SpA
Current assignee: GALILEO OFF SpA; Officine Galileo SpA
Priority date: 1959-03-09
Filing date: 1960-03-03
Publication date: 1964-05-06

Description

Vorrichtung zum Handsteuern mit allseitig schwenkbarem Steuerknüppel zum Einstellen eines Geschützes auf einbewegtes Ziel Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Handsteuern mit allseitig schwenkbarem Steuerknüppel zum Einstellen eines Geschützes auf ein bewegtes Ziel über ein Rechengetriebe und einen Drehzahlversteller. Von den bekannten Ausführungen unterscheidet sich die Erfindung vor allen Dingen durch einen in dem Getriebeteil zwischen dem Steuerknüppel der Handsteuerung und dem Rechengetriebe liegenden Drehzahlversteller mit zwei sich beim Verschwenken des Steuerknüppels Punkt- oder linienförmig aufeinander abwälzenden und dabei sowohl ihre Winkellage als auch ihr gegenseitiges Längenverhältnis derart ändernden Teilen, daß in ihrer Zentrallage die größte und in ihrer ausgeschwenkten Lage die geringste Empfindlichkeit hinsichtlich der Drehwinkelverstellung vorhanden ist. Vorteilhaft besteht der Drehzahlversteller im Sinne der Erfindung aus einem glockenförmigen, im Querschnitt kreisförmigen Körper mit konvexer Innenwand und einem darin sitzenden, um seine Längsachse verschwenkbaren Körper mit konvexer Außenwand, die sich beim Neigen beider Körper zueinander auf der Innenwand des glockenförmigen Körpers abwälzt.Device for manual control with a stick that can be swiveled in all directions for aiming a gun to a moving target. The invention relates on a device for manual control with a stick that can be swiveled in all directions Setting a gun to a moving target via a calculating gear and a Speed adjuster. The invention differs from the known designs above all by one in the transmission part between the joystick Hand control and the calculating gear lying speed adjuster with two when swiveling the joystick they roll over one another in dots or lines and at the same time both their angular position and their mutual length ratio in such a way changing parts that in their central position the largest and in their swiveled out Location has the lowest sensitivity with regard to the angle of rotation adjustment is. The speed adjuster in the sense of the invention advantageously consists of one Bell-shaped body with a circular cross-section and a convex inner wall a body with a convex outer wall, which is seated in it and can be pivoted about its longitudinal axis, when both bodies are inclined towards each other on the inner wall of the bell-shaped Body rolls off.

Die Erfindung ist ferner gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Zerlegen des Vektors der scheinbaren Geschwindigkeit V"., des Zieles auf der zu der Ziellinie orthogonalen Ebene in die Höhenrichtkomponente Vz, und die Seitenrichtkomponente V" und weist einen Multiplikator auf, der die Seitenrichtkomponente Vo der scheinbaren Geschwindigkeit des Zieles mit dem Sekans des Höhenrichtwinkels s multipliziert. Ferner sind eine Servovorrichtung zum Seitenrichten gemäß dem vom Multiplikator gebildeten Wert V, sec e, eine Servovorrichtung zum Höhenrichten des Geschützes und der Visiervorrichtung gemäß der Höhenrichtkomponenten Vv, eine nach dem Reibradprinzip arbeitende Integrationsvorrichtung vorgesehen, die derart arbeitet, daß ihr Teller nach einer Durchmesserrichtung gemäß der Funktion sin a verschiebbar und in Drehung entsprechend dem Seitenwinkel a versetzbar ist, wobei der Drehwert des Reibrades auf eine an sich bekannte, den Steuerknüppel umgebende Scheibe oder auf ein die Zerlegervorrichtung für die Zerlegung des Vektors der schein-"baren Geschwindigkeit des Zieles enthaltendes Gehäuse übertragbar ist.The invention is further characterized by a device for Decomposition of the vector of the apparent speed V "., Of the target on the to the target line orthogonal plane into the vertical directional component Vz, and the lateral directional component V "and has a multiplier which is the directional component Vo of the apparent Speed of the target multiplied by the secant of the elevation angle s. Furthermore, there is a servo device for side straightening according to that of the multiplier formed value V, sec e, a servo device for leveling the gun and the sighting device according to the leveling components Vv, one according to the friction wheel principle working integration device provided, which works so that your plate displaceable and rotating in a diameter direction according to the function sin a can be displaced in accordance with the lateral angle a, the rotational value of the friction wheel on a known per se, the control stick surrounding disc or on a Decomposition device for the decomposition of the vector of the "apparent velocity" the target containing housing is transferable.

Vorteilhaft ist im Sinne der Erfindung die Scheibe als flache Ringscheibe ausgebildet und dient für den Richtschützen als Handstütze beim Verschwenken des Steuerknüppels, der durch die Mittelöffnung der Ringscheibe nach allen Seiten verschwenkbar hindurchragt. Die Ringscheibe weist ferner eine radial verschiebbare Zunge oder Gabel auf zum Kuppeln des Steuerknüppels mit der Scheibe durch radiales Verschieben der Zunge oder Gabel.In the context of the invention, the disk as a flat annular disk is advantageous designed and serves as a hand rest for the gunner when pivoting the Control stick, which can be pivoted in all directions through the central opening of the ring disc protrudes. The washer also has a radially displaceable tongue or Open fork to couple the joystick to the disc by moving it radially the tongue or fork.

Bei einer Ausbildungsform der Erfindung dient die Integrationsvorrichtung zum Drehen des Gehäuses; in dem die Zerlegervorrichtung für das Zerlegen des Vektors der scheinbaren Geschwindigkeit des Zieles in die Seitenricht- und die Höhenrichtkomponente sitzt, wobei die Winkelbewegung des Drehzahlverstellers mittels einer Stange, die in das Gehäuse hineinragt, auf die beiden Teilb des Zerlegers übertragen wird und die Gehäuseanordnung derart ist, daß der Steuerknüppel in einer einzigen Ebene verschwenkbar ist.In one embodiment of the invention, the integration device is used to rotate the housing; in which the decomposition device for decomposing the vector the apparent speed of the target in the directional and elevation components sits, the angular movement of the speed adjuster by means of a rod that protrudes into the housing, is transferred to the two Teilb of the decomposer and the housing arrangement is such that the joystick is pivotable in a single plane is.

Vorteilhaft sind erfindungsgemäß elektrische Zerleger zum Erzeugen der Höhenrichtkomponente V" und der Seitenrichtkomponente V" vorgesehen und der Multiplikator zum Ermitteln von Vo sec a, sowie die Servovorrichtungen für das Seiten- und das Höhenrichten der Waffe und der Visiervorrichtung sind elektromechanische Vorrichtungen.According to the invention, electrical splitters for generating are advantageous the vertical alignment component V "and the lateral alignment component V" provided and the Multiplier for determining Vo sec a, as well as the servo devices for the lateral and the elevation of the weapon and the sighting device are electromechanical Devices.

Durch die Erfindung wird das Einstellen der Steuerung so erleichtert, das es vollständig automatisch erfolgt, ohne daß die Handhabung des Steuerknüppels sich ändert, die in orthogonalen Koordinaten vor sich geht, welche die einfachste, anschaulichste und einzige Steuerform ist, die sich jeder Bewegungssituation anpaßt ohne irgendein Eingreifen oder eine Maßnahme von seiten des Richtschützen. Die Vorrichtung nach der Erfindung arbeitet nach einem mathematischen Verhältnis, das ebenfalls für die konstante Flugebene gültig ist, aber durch Integration der Änderung der horizontalen Verschiebung mit dem Sinus des Höhenrichtwinkels multipliziert die bloße Änderung des scheinbaren Kurses ergibt und daher die Drehung des Steuerknüppels bedingt. Diese Drehung wird der als Aufstützebene für die Hände des Richtschützen dienenden Ringscheibe dauernd erteilt, ohne daß der scheinbare Kurs geschätzt zu werden braucht, und ohne daß beim Übergang von der Anfangsphase zur Einstellphase oder während des Zielens ein nachträgliches Inphasebringen erforderlich ist.The invention makes it easier to adjust the control that it is done completely automatically without the manipulation of the joystick changes, going on in orthogonal coordinates, which is the simplest, is the clearest and only form of control that adapts to every movement situation without any intervention or action on the part of the gunner. the Device according to the invention works according to a mathematical relationship that is also valid for the constant flight plane, but by integrating the change the horizontal displacement multiplied by the sine of the elevation angle the mere change in apparent course and therefore the rotation of the control stick conditional. This rotation is used as a support level for the gunner's hands serving ring disc continuously granted without the apparent course being estimated needs, and without the transition from the initial phase to the adjustment phase or post-phasing is required while aiming.

Bei der Ausführungsform, bei der statt der Ringscheibe der Zerleger rotiert, bleibt die Richtung des Steuerknüppels, d. h. seine Neigungsebene, konstant, solange sich die Flugebene nicht ändert.In the embodiment in which, instead of the annular disk, the decomposer rotates, the direction of the joystick remains, i.e. H. its inclination plane, constant, as long as the flight plane does not change.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt.Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing.

Es zeigen F i g. 1 und 2 die Winkelverhältnisse beim Einstellen, F i g. 3 schematisch in schaubildlicher Wiedergabe eine Ausführungsform der Erfindung, die auf rein mechanischer Basis arbeitet, F i g. 4 die Vorrichtung zur Drehzahlverstellung im Schnitt und F i g. 5 schematisch eine weitere Ausführungsform der Erfindung auf elektromechanischer Basis. Gemäß F i g. 3 ist 1 der vom Richtschützen zu handhabende Steuerknüppel, der an einem Kardangelenk 2 sitzt, dessen einer Teil die Welle 3 in Drehung versetzt, während das Ende des Steuerknüppels 1 die Welle 4 axial verschiebt. Durch die Bewegungen der Teile 3 und 4 wird eine auf einem kardanischen Gelenk 6 sitzende Stange 5 entsprechend der Bewegung des Steuerknüppels 1 verschoben. Die Stange 5 trägt an ihrem oberen Ende (s. auch F i g. 4) einen Hohlkörper oder eine Glocke 7, in deren Innerem der Kopf 8 einer weiteren Stange 9 untergebracht ist, die ebenfalls an einem kardanischen Gelenk 10 befestigt ist.It shows F i g. 1 and 2 the angular relationships when setting, F i g. 3 is a schematic representation in perspective of an embodiment of the invention which operates on a purely mechanical basis, FIG. 4 shows the device for adjusting the speed in section and FIG. 5 schematically shows a further embodiment of the invention on an electromechanical basis. According to FIG. 3, 1 is the control stick to be handled by the gunner, which is seated on a universal joint 2 , one part of which rotates the shaft 3, while the end of the control stick 1 displaces the shaft 4 axially. As a result of the movements of the parts 3 and 4 , a rod 5 seated on a cardanic joint 6 is displaced in accordance with the movement of the control stick 1. The rod 5 carries at its upper end (see also FIG. 4) a hollow body or a bell 7, in the interior of which the head 8 of a further rod 9 is accommodated, which is also attached to a cardan joint 10 .

Die ganze Anordnung ist, daß gleiche Winkelverschiebungen der Stange 5, die die Glocke trägt, z. B. nacheinander in einer Ebene, Verschiebungen verschiedener Art der Stange 9 entsprechend, die stets in der gleichen Ebene erfolgen. Die beiden Teile dieses Drehzahlverstellers sind derart zueinander angeordnet, daß jegliche gleitende Reibung bei der relativen Bewegung vermieden wird. Zu dem gleichen Zweck ist auch der Kopf drehbar an der Stange 9 angeordnet. Dieser kinetische Drehzahlversteller arbeitet stets in der gleichen Weise für sämtliche Neigungen der Stange 5. Die Anlage des Körpers 8 an der Glocke 7 ist durch eine Feder mit Scheibe unabhängig von der Richtung des Systems gewährleistet.The whole arrangement is that equal angular displacements of the rod 5 carrying the bell, e.g. B. one after the other in a plane, shifts of different types of the rod 9 accordingly, which always take place in the same plane. The two parts of this speed adjuster are arranged with respect to one another in such a way that any sliding friction during the relative movement is avoided. For the same purpose, the head is also rotatably arranged on the rod 9. This kinetic speed adjuster always works in the same way for all inclinations of the rod 5. The abutment of the body 8 on the bell 7 is ensured by a spring with a washer regardless of the direction of the system.

Durch die Stange 9 werden über ihre kardanische Aufhängung 10 die Wellen 11 und 12 in Drehung versetzt, und zwar die Wellen über einen Teil des Kardangelenks 10 und die Welle 12 über das Joch 13, das bei 14 eine Nut besitzt, und über die Sektoren 15 und 16. Die Anordnung ist derart, daß die Drehbewegungen der Welle 11 der Höhenrichtkomponente Vt, proportional sind, während die Drehbewegungen der Welle 12 der Seitenrichtkomponente V" proportional sind.The shafts 11 and 12 are set in rotation by the rod 9 via their cardanic suspension 10 , namely the shafts via part of the universal joint 10 and the shaft 12 via the yoke 13, which has a groove at 14 , and via the sectors 15 and 16. The arrangement is such that the rotational movements of the shaft 11 are proportional to the vertical directional component Vt, while the rotational movements of the shaft 12 are proportional to the lateral directional component V ".

Die Winkelverschiebungen des fest mit der Welle 11 verbundenen Hebels 17, die einer axialen Geschwindigkeit entsprechen, werden direkt über die Stangen 18, 18a und den Hebel 18 auf eine Servovorrichtung 19 übertragen, die über eine Integrationsvorrichtung die Höhenrichtkomponente V,. in den Höhenrichtwinkel e umformt.The angular displacements of the lever 17 fixedly connected to the shaft 11 , which correspond to an axial speed, are transmitted directly via the rods 18, 18a and the lever 18 to a servo device 19 which, via an integration device, the height alignment component V,. transformed into the elevation angle e.

Der durch die Welle 12 betätigte Hebel 20 verschiebt die Stange 21, die die eine Seite eines Gestängeparallelogramms bildet, dessen andere Seite aus einer zweiten Stange 22 besteht. Die Stange 21 dieses die Gelenke 23, 24, 25, 26 aufweisenden Parallelogramms weist an einer Verlängerung einen Stift 27 auf, der in einer Nut 28 beweglich ist, welche in einem der Arme 29 eines bei 30 angelenkten Winkelhebels 29 sitzt, dessen anderer Arm 31 über die Stange 32 den Hebel 32 einer zweiten Servovorrichtung 33 betätigt.The lever 20 actuated by the shaft 12 displaces the rod 21 which forms one side of a rod parallelogram, the other side of which consists of a second rod 22 . The rod 21 of this parallelogram having the joints 23, 24, 25, 26 has on an extension a pin 27 which is movable in a groove 28 which sits in one of the arms 29 of an angle lever 29 articulated at 30, the other arm 31 of which The lever 32 of a second servo device 33 is actuated via the rod 32.

Die Stange 22 liegt mittels einer kleinen Rolle 34 auf einem fest mit der Welle 36 verbundenen Nokken 35, der über das Getriebe 37, 38 entsprechend der Größe des Höhenrichtwinkels e bewegt wird. Da die Radien des Nockens eine Funktion des Sekans des Höhenrichtwinkels - sind, wird durch die Rotation des Nockens 35 die Lage des Parallelogramms verändert und auch der Bolzen 27 in der Nut 28 verschoben. Da das Transmissionsverhältnis zwischen den Winkelverschiebungen 20 und 29 nach der Sekantenfunktion variiert, ergibt sich auf diese Weise das Produkt Vo sec a, das, wie schon erwähnt, den Wert der Horitontalbewegungsgeschwindigkeit darstellt. Daher ergibt der Servomotor 33 am Ausgang den Winkelwert der Horizontalbewegung a für die Bewegungen der Waffe und der Richtvorrichtung.The rod 22 lies by means of a small roller 34 on a cam 35 which is firmly connected to the shaft 36 and which is moved via the gear 37, 38 in accordance with the size of the elevation angle e. Since the radii of the cam are a function of the secant of the elevation angle - the rotation of the cam 35 changes the position of the parallelogram and the bolt 27 is also shifted in the groove 28. Since the transmission ratio between the angular displacements 20 and 29 varies according to the secant function, the product Vo sec a results in this way, which, as already mentioned, represents the value of the horizontal movement speed. The output of the servomotor 33 therefore gives the angular value of the horizontal movement a for the movements of the weapon and the aiming device.

Die Werte e und a laufen zum Schluß in einer Integrationsvorrichtung zusammen, in der der Teller 39 über die Getriebe 40 und 41 nach dem Wert a zum Rotieren gebracht und diametral durch einen Hebel 42 verschoben wird, der über die Kupplung 43 entsprechend dem Wert 8 betätigt wird (diese Verschiebung ist daher eine Funktion von sin E).AmRädchen44 dieser Integriervorrichtung erhält man den Wert O für das Verhältnis: fd0= fdasinE, der gilt, wenn die Flugebene konstant bleibt.The values e and a finally come together in an integration device in which the plate 39 is caused to rotate via the gears 40 and 41 according to the value a and is displaced diametrically by a lever 42 which is actuated via the clutch 43 according to the value 8 (this shift is therefore a function of sin E). At the wheel44 of this integrating device one obtains the value O for the ratio: fd0 = fdasinE, which applies if the plane of flight remains constant.

Dieser Wert von 0 setzt über einen Trieb 45, 46 und ein Getriebe 47 eine Ringscheibe in Drehung, die in dem Verhältnis 1 : 1 zu der Fluglinie erfolgt.This value of 0 sets an annular disk in rotation via a drive 45, 46 and a gear 47 , which takes place in the ratio 1: 1 to the flight line.

Bei dieser besonderen Anordnung ist nach der Erfindung vorgesehen, daß der Richtschütze während des Richtens beide Hände mit der Handinnenfläche auf der Ringscheibe 48 abstützt, indem er mit den beiden Daumen das Ende oder den Griff des Steuerknüppels 1 verschiebt, der eigens zu diesem Zweck geformt ist. Auf diese Weise erstreckt sich diese so kontinuierlich bewirkte Steuerung automatisch auf den Steuerknüppel 1, während sein Neigen infolge des Drehzahlverstellers bei fast konstanter Geschwindigkeit erfolgt, und zwar ohne Rücksicht auf die Zielverfolgungsbedingungen, und auch dann, wenn Geschwindigkeit und Beschleunigung hohe Werte annehmen.In this particular arrangement it is provided according to the invention that the gunner supports both hands with the palm of his hand on the annular disk 48 during the judging by using his two thumbs to move the end or the handle of the joystick 1 , which is specially shaped for this purpose . In this way, this continuously effected control extends automatically to the joystick 1, while its tilting due to the speed adjuster takes place at an almost constant speed, regardless of the tracking conditions, and also when the speed and acceleration become high values.

Zur weiteren Erleichterung des Richtens befindet sich auf der Ringscheibe 48 eine Zunge 49, die eine Nut aufweist. Die Zunge ist auf der Ringscheibe radial verschiebbar geführt und in der Umfangrichtung der Ringscheibe mittels einer Führung 49 verschiebbar, die längs des Randes der Ringscheibe gleitet. Die Anordnung ist derart, daß, wenn einmal die Vorrichtung zur Erleichterung in Gang gesetzt und die Neigungsebene des Steuerknüppels eingestellt ist, der Richtschütze diese Zunge, nachdem er sie so in die Einstellebene gebracht hat, daß der Steuerknüppel 1 in die Nut eingreift, einschaltet. In diesem Fall hat der Richtschütze nichts zu tun, als den Steuerknüppel zu neigen, wobei die Richtung der Neigung automatisch durch die Rotationsbewegung der Ringscheibe bestimmt wird.To further facilitate the straightening, there is a tongue 49 on the annular disk 48 which has a groove. The tongue is guided radially displaceably on the annular disk and is displaceable in the circumferential direction of the annular disk by means of a guide 49 which slides along the edge of the annular disk. The arrangement is such that once the device has been started and the plane of inclination of the joystick has been set, the gunner, after having brought it into the setting plane so that the joystick 1 engages the groove, turns on this tongue. In this case, the gunner has nothing to do but tilt the joystick, the direction of the tilt being automatically determined by the rotational movement of the ring disc.

Das in F i g. 4 dargestellte Ausführungsbeispiel stimmt im wesentlichen mit dem nach F i g. 3 sowohl in der Funktion als auch im Prinzip überein. In diesem zweiten Ausführungsbeispiel erfolgt die Einstellung des Steuerknüppels durch die kontinuierliche Rotation der Ringscheibe 48 durch die Hände des Richtschützen nicht mehr, sondern ist durch die Rotation der ganzen Zerlegergruppe für die Zerlegung der scheinbaren Geschwindigkeit Vnm. in V, und V, (ebenfalls mit O) ersetzt. Ein weiterer Unterschied besteht außerdem darin, daß die Erzeugung der Komponenten V, und VZ, nicht mehr mechanisch, sondern elektrisch erfolgt und die Teile, die für die Bewegungen der Waffe und der Richtvorrichtung notwendig sind, nämlich der Servomotor, mit dem diese Komponenten eingeführt werden, beziehungsweise die Servomotoren, die als Integratoren für die Horizontalbewegung x und die Höhenbewegung s dienen, elektrisch sind.The in Fig. 4 is essentially the same as that shown in FIG. 3 both in function and in principle. In this second exemplary embodiment, the control stick is no longer adjusted by the continuous rotation of the ring disk 48 by the gunner's hands, but is instead by the rotation of the entire decomposing group for decomposing the apparent speed Vnm. in V, and V, (also with O) replaced. Another difference is that the components V, and VZ, are no longer generated mechanically, but electrically, and the parts that are necessary for the movements of the weapon and the aiming device, namely the servomotor with which these components are introduced , or the servomotors, which serve as integrators for the horizontal movement x and the height movement s, are electric.

Nach F i g. 5 ist nämlich der Steuerknüppel 50 derart angeordnet, daß seine Verschiebung in einer Ebene erfolgt, die in dem vorliegenden Fall der Ebene der Zeichnung entspricht.According to FIG. 5 the joystick 50 is arranged in such a way that that its displacement takes place in a plane, which in the present case of Level corresponds to the drawing.

Die Verschiebung des Steuerknüppels 50 wird mittels der Stange 51 auf die Glocke 52 übertragen, die zusammen mit dem Körper 53 einen Drehzahlversteller darstellt, der dem Versteller 7, 8 ähnlich ist und auch die gleichen Funktionen hat.The displacement of the control stick 50 is transmitted by means of the rod 51 to the bell 52 which, together with the body 53, constitutes a speed adjuster which is similar to the adjuster 7, 8 and also has the same functions.

Über diesen Trieb wird die Bewegung der Stange 54 übertragen, die auf einem kardanischen Gelenk 55 sitzt, das jedoch am unteren Teil eines um die Achse A-A in Lagern 56, 56 im drehbaren Gehäuse 56 befestigt ist.The movement of the rod 54 , which is seated on a cardanic joint 55, which, however, is fastened to the lower part of a bearing 56, 56 in the rotatable housing 56 about the axis AA, is transmitted via this drive.

In diesem Gehäuse befinden sich zwei elektrische Zerleger 57 (V") und 58 (Vo), die von der Stange 54 betätigt werden, welche mit dem Körper 53 über die Arme 60, 61 fest verbunden ist, und die Sektoren 62 und 63. Das Gehäuse 56 wird mittels des Getriebes 56a durch das Rädchen 64a eines Integrators in Umdrehung versetzt, dessen Teller 64 diametral von dem Hebel 65 verschoben wird, der über die Getriebeglieder 66, 67, 68 durch die Bewegung mit e (sin s) betätigt wird, die von dem Ausgang 69a der Servovorrichtung 69 abgenommen wird. Dieser Teller 64 wird dann über das Getriebe am Ende der Welle 70, das dauernd im Eingriff steht, in Drehung versetzt, wobei die Welle um den Wert a, der von dem Ausgang des Servomotors 71 abgenommen wurde, rotiert.In this case there are two electric dismantlers 57 (V ") and 58 (Vo), which are operated by the rod 54 , which is firmly connected to the body 53 via the arms 60, 61, and the sectors 62 and 63. Das Housing 56 is set in rotation by means of the gear 56a by the small wheel 64a of an integrator, the plate 64 of which is displaced diametrically by the lever 65, which is actuated via the gear members 66, 67, 68 by the movement with e (sin s), which is removed from the output 69a of the servo device 69. This plate 64 is then set in rotation via the gearbox at the end of the shaft 70, which is permanently engaged, the shaft being removed by the value a, which is taken from the output of the servomotor 71 was rotated.

Nach der schon angegebenen Formel fd0=fdasins wird das Gehäuse 56 dann kontinuierlich um 0 rotieren, entsprechend der Drehung der Ringscheibe 48. Der Wert Vv, der in der Form von im Zerleger 57 erzeugten Strömen gegeben wurde, wird in dem Servomotor 69 für die Bildung der Höhenbewegung a verwendet. Die Ströme, die in der tachometrischen Vorrichtung 72 ihren Ursprung haben, die die Bewegung von a kontrolliert, geben die Winkelgeschwindigkeit e, die zu einem Vergleich der Reaktion in die Summiervorrichtung 73 gebracht wird. Die Ströme, die analog im Zerleger 58 zu Vv, V, auftreten, werden in den Multiplikator 74 übergeführt, in den auch s eingeführt wird und wo das Produkt V" sin e in ähnlicher Weise gebildet wird wie bei dem vorstehenden Beispiel. Dieser Wert dient dazu, den Servomotor 71 zu steuern.According to the formula fd0 = fdasins already given, the housing 56 will then rotate continuously by 0, corresponding to the rotation of the annular disk 48. The value Vv, which was given in the form of currents generated in the decomposer 57, is used in the servo motor 69 for the formation the height movement a is used. The currents originating in the tachometric device 72 which controls the movement of a give the angular velocity e which is brought into the summing device 73 for a comparison of the response. The currents, which occur analogously to Vv, V, in the splitter 58, are transferred to the multiplier 74, into which s is also introduced and where the product V "sin e is formed in a manner similar to that in the previous example. This value is used to control the servo motor 71.

Auch in diesem Fall wird die Geschwindigkeit von a, die mit einer tachometrischen Vorrichtung 75 von der rotierenden Welle 71a von a am Ausgang des Servomotors 71 abgenommen wird, in die Summiervorrichtung gebracht.In this case, too, the speed of a, which with a tachometric device 75 from the rotating shaft 71a of a at the output of the Servomotor 71 is removed, brought into the summing device.

In beiden Beispielen werden die Bewegungen e und a auf die Waffe und auf das Richtsystem übertragen, das auch mit dem Getriebe der Waffe selbst verbunden sein kann; nach F i g. 3 dienen z. B. Ts und Ta zur Übertragung der Bewegung auf die Waffe, Die Analogie zwischen den beiden Ausführungsformen ist offensichtlich. In dem zweiten Beispiel wird die Rotation der Ringscheibe 48 in der Ebene für die Einstellung des Steuerknüppels, der sich in zueinander normalen Ebenen mit O bewegt, durch die Rotation des Systems der Zerleger mit O ersetzt, während die Bewegungen des Steuerknüppels auf eine einzige Ebene begrenzt bleiben. Die Vorteile und die Präzision, abgesehen natürlich von den Unterschieden, die durch die mehr oder weniger genau arbeitenden verwendeten Mittel gegeben sind, bleiben die gleichen.In both examples, the movements e and a are applied to the weapon and transferred to the aiming system, which is also connected to the gearbox of the weapon itself can be; according to FIG. 3 serve z. B. Ts and Ta to transmit the movement the weapon, the analogy between the two embodiments is obvious. In the second example, the rotation of the washer 48 in the plane for the Adjustment of the joystick, which moves in normal planes with O, replaced by the rotation of the system of the decomposer with O while the movements of the joystick remain limited to a single plane. The advantages and the Precision, apart of course from the differences created by the more or less precisely working means are given, remain the same.

Beim Beispiel nach F i g. 3 können die Motoren, die die Servovorrichtungen antreiben, von beliebiger Art sein; z. B. können sie unter anderem aus einem Verbrennungsmotor bestehen, wodurch die Vorrichtung und das Aggregat des Geschützes in hohem Grad antriebsunabhängig werden.In the example according to FIG. 3 can be the motors that drive the servo devices to drive, to be of any kind; z. B. they can, among other things, from an internal combustion engine exist, whereby the device and the aggregate of the gun to a high degree become independent of the drive.

Claims

Claims: 1. Device for manual control with a control stick that can be pivoted in all directions for setting a gun to a moving target via a calculating gear and a speed adjuster, characterized by an in the gear part between the joystick (1) of the manual control and the calculating gear (19, 33, 35 , 39 or 57, 58) lying speed adjuster with two parts (7, 8; 52, 53) which roll on one another point or linearly on pivoting of the control stick and thereby change both their angular position and mutual length ratio in such a way that in their central position the greatest and, in its swiveled-out position, the least sensitivity with regard to the speed adjustment is present.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the speed adjuster (7, 8) from a bell-shaped body (7) of circular cross-section with a convex Inner wall and a body seated therein, pivotable about its longitudinal axis (8) consists of a convex outer wall that changes when both bodies are inclined towards each other rolls on the inner wall of the bell-shaped body.

3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized by a device (10, 11, 12 or 54, 60, 61) for decomposing the vector of the apparent speed (V ".) Of the target on the plane orthogonal to the target line into the Elevation component (V,) and the lateral alignment component (VJ, further characterized by a multiplier (35, 34, 27, 28; 74) in such a way that it determines the lateral alignment component (V ") of the apparent speed of the target with the secant of the elevation angle (e) multiplied, a servo device (33; 69) for leveling according to the value (V, sec, -) formed by the multiplier (35, 34, 27, 28; 74), a servo device (19; 71) for leveling the gun and the Sighting device according to the leveling component (V;), an integration device (39, 42, 44; 64, 65, 64a) that works according to the friction wheel principle such that its plate (39) can be moved in a diameter direction according to the function sin e 'and rotates accordingly the side angle (a) can be displaced, the rotational value of the friction wheel (44) being applied to a disk (48 in FIG. 3), or to a housing (56 in FIG. 5) containing the decomposition device (54, 60, 61) for decomposing the vector of the apparent velocity of the target.

4. Apparatus according to claim 1 to 3 with flat, rotating, The disc assigned to the control stick, which can be rotated after the target line in a ratio of 1: 1 is, characterized in that the flat disc (48) is designed as an annular disc it is used as a hand rest for the gunner when pivoting the control stick (1) is used, which can be pivoted in all directions through the central opening of the annular disk protrudes.

5. Apparatus according to claim 1 to 4 with a guide means for pivoting the control stick in the radial plane, characterized in that a radially displaceable tongue or fork (49) sits on the annular disc (48) for coupling the control stick (1) to the disc (48) by moving the tongue or fork radially.

6. Apparatus according to claim 1 to 3, with a decomposing device seated in a rotatable housing for decomposing the vector of the apparent speed of the target into the directional component and into the directional component, characterized in that the housing (56) is rotatable by means of the integration device (64, 65, 64a), the angular movement of the speed adjuster (52, 53) being transmitted to the two parts (60, 61) of the disassembler by means of a rod (54) which protrudes into the housing (56) and the overall arrangement is such that the control stick (50) can be pivoted in a single plane.

7. Apparatus according to claim 1 to 3, characterized in that electrical decomposer (57, 58) for generating the vertical alignment component (V ") and the lateral alignment component (V,) are present and that the multiplier (74) for determining V, sec e and the servo devices (69, 71) electromechanical for the side and the height alignment of the weapon and the sighting device devices contemplated publications:. French Patent No. 1053 841, 1123807, 1 183 046. contemplated older patents. : German patents No. 1060 746, 1066 916_