DE102011106320A1

DE102011106320A1 - Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzeug vor einer Ampel

Info

Publication number: DE102011106320A1
Application number: DE102011106320A
Authority: DE
Inventors: Galin Bobev
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2011-07-01
Filing date: 2011-07-01
Publication date: 2013-01-03

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzug mit Mitteln zur Erfassung der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs und zur Erfassung vorausfahrender Fahrzeuge und Ampeln angegeben. Vor einer Ampel wird die Geschwindigkeit oder Relativgeschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt. Es wird eine Kollisionsgefahr erkannt, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs abnimmt und die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs zunimmt. Bei einer Kollisionsgefahr wird eine Maßnahme zur Kollisionsvermeidung eingeleitet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen vor einer Ampel.
Fahrzeuge mit einer Abstandswarnvorrichtung sind seit einigen Jahren kommerziell erhältlich. Das Fahrzeug ist i. d. R. mit einem Umfelderfassungssensor, der z. B. als Radar-, Lidar- oder Kamerasensor ausgebildet ist, ausgestattet. Anhand der Sensordaten wird der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug ermittelt und bei Unterschreitung eines Sicherheitsabstands eine Warnung ausgegeben.
Dieses System kann in einer Verkehrssituation vor einer Ampel unzureichend sein, wenn z. B. bei einem Wechsel der Ampelphase von grün auf gelb ein vorausfahrendes Fahrzeug plötzlich bremst, wohingegen der Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs stark beschleunigt, um die Ampel noch vor der Rotphase passieren zu können. Für diese Situation sind eine große Relativgeschwindigkeit und ein kleiner Abstand typisch. Ein Verfahren zur Abstandswarnung könnte bei einem geringen Abstand warnen, ggf. reicht aber aufgrund der hohen Relativgeschwindigkeiten die Zeit nach der Warnung nicht mehr für eine sichere Bremsung aus.
Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers in einer Ampelsituation abzugeben.
Die Aufgabe wird mit einer Vorrichtung und einem Verfahren gemäß der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs, vorausfahrende Fahrzeuge und Ampeln erfasst werden. Zudem wird zumindest vor einer Ampel die Geschwindigkeit oder Relativgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt. Bei Kollisionsgefahr wird eine Maßnahme zur Kollisionsvermeidung eingeleitet. Es wird eine Kollisionsgefahr erkannt, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs abnimmt und die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs zunimmt.
Insbesondere ist die Maßnahme zur Kollisionvermeidung als eine oder als eine Kombination der folgenden Maßnahmen ausgestaltet

– optische, haptische oder akustische Warnung,
– Unterbinden einer weiteren Beschleunigung des Egofahrzeugs
– Vorbereitung einer Bremsung, z. B. durch Aufbau eines Bremsdrucks (Prefill der Bremse).

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird das Verfahren zur Kollisionsvermeidung dann aktiviert, wenn eine Ampel erkannt wird oder wenn ein Lichtwechsel der Ampel von grün auf gelb erkannt wird.
Insbesondere wird das System deaktiviert, wenn keine Gefahr mehr besteht. Dies tritt z. B. ein, wenn beide Fahrzeuge stehen oder beide Fahrzeuge die Ampel passiert haben.
In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung wird das Verfahren nur dann aktiviert wird, wenn die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs geringer als ein vorgegebener Schwellwert ist und ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Der vorgegebene Schwellwert beträgt z. B. 50, 60, 70 oder 80 km/h.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Verfahren nicht aktiviert, wenn sich das Egofahrzeug auf einem Straßentyp befindet, der keine Ampeln aufweist, z. B. auf einer Autobahn. Zur Bestimmung des Straßentyps können die Daten eines GPS-Systems oder eines Umfelderfassungssensors z. B. einer Kamera vorgesehen sein.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzug umfasst

– Mittel zur Erfassung der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs,
– Mittel zur Erfassung vorausfahrender Fahrzeuge und Ampeln,
– Mittel zur Erkennung einer Kollisionsgefahr und
– Mittel zur Kollisionsvermeidung, z. B. Mittel zur optischen, haptischen oder akustische Warnung eines Fahrers, Mittel zum Unterbinden einer weiteren Beschleunigung des Egofahrzeugs, Mittel zur Vorbereitung einer Bremsung etc.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Mittel zur Erfassung einer Ampel als Kamerasystem ausgebildet. Alternativ dazu kann eine Ampel mit einem GPS-Empfänger und einer elektronischen Karte erkannt werden. In einer weiteren Ausgestaltung wird eine Ampel anhand eines Funksignals, das entweder direkt von der Ampel oder von einem anderen Fahrzeug abgestrahlt wird, erkannt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Mittel zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Kamera-, Radar- oder Lidarsystem ausgebildet.
In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung via Funk vom vorausfahrenden Fahrzeug übertragen (car to car – Kommunikation).
Insbesondere ist die Vorrichtung derart ausgestaltet, dass das Verfahren nur aktiviert wird, wenn die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs geringer als ein vorgegebener Schwellwert ist und ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird. Der vorgegebene Schwellwert ist in Auswerteeinheit hinterlegt beträgt z. B. 50, 60, 70 oder 80 km/h.
In einer positiven Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung Mittel zur Feststellung eines Straßentyps, auf dem sich das Fahrzeug bewegt. Das Verfahren wird nicht aktiviert, wenn sich das Fahrzeug auf einem Straßentyp befindet, der keine Ampeln aufweist, z. B. auf einer Autobahn.
Zur Bestimmung des Straßentyps können die Daten eines GPS-Systems oder eines Umfelderfassungssensors z. B. einer Kamera vorgesehen sein.

Claims

Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzug mit Mitteln zur Erfassung der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs und zur Erfassung vorausfahrender Fahrzeuge und zur Erfassung von Ampeln, wobei – vor einer Ampel die Geschwindigkeit oder Relativgeschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt wird und – eine Kollisionsgefahr erkannt wird, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs abnimmt und die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs zunimmt und – bei Kollisionsgefahr eine Maßnahme zur Kollisionsvermeidung eingeleitet wird
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Maßnahme zur Kollisionsvermeidung zumindest eine der Folgenden ist: – Unterbinden einer weiteren Beschleunigung des Egofahrzeugs – Vorbereitung einer Bremsung
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren aktiviert wird, wenn eine Ampel oder wenn ein Lichtwechsel einer Ampel von grün auf gelb oder eine Ampel in der Phase grün erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren aktiviert wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug und eine Ampel in der Phase grün erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren aktiviert wird, wenn die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs geringer als ein vorgegebener Schwellwert ist und ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verfahren nicht aktiviert wird, wenn sich das Egofahrzeug auf einem Straßentyp befindet, der keine Ampeln auweist, z. B. auf einer Autobahn.
Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzug, umfassend – Mittel zur Erfassung der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs, – Mittel zur Erfassung vorausfahrender Fahrzeuge und Ampeln, – Mittel zur Erkennung einer Kollisionsgefahr mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche – Mittel zur Kollisionsvermeidung, z. B. Mittel zur optischen, haptischen oder akustische Warnung eines Fahrers, Mittel zum Unterbinden einer weiteren Beschleunigung des Egofahrzeugs, Mittel zur Vorbereitung einer Bremsung etc.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Mittel zur Erfassung einer Ampel als Kamerasystem ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 7 oder 8, wobei die Mittel zur Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs als Kamera-, Radar- oder Lidarsystem ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche 7 bis 9, wobei das Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6 nur aktiviert wird, wenn die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs geringer als ein vorgegebener Schwellwert ist und ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die Vorrichtung Mittel zur Feststellung eines Straßentyps umfasst und wobei das Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6 nicht aktiviert wird, wenn sich das Egofahrzeug auf einem Straßentyp befindet, der keine Ampeln aufweist, z. B. auf einer Autobahn.