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WO2004068439A1 - Verfahren und einrichtung zur anzeige und/oder automatischen anpassung der geschwindigkeit - Google Patents

Verfahren und einrichtung zur anzeige und/oder automatischen anpassung der geschwindigkeit Download PDF

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Publication number
WO2004068439A1
WO2004068439A1 PCT/EP2003/013751 EP0313751W WO2004068439A1 WO 2004068439 A1 WO2004068439 A1 WO 2004068439A1 EP 0313751 W EP0313751 W EP 0313751W WO 2004068439 A1 WO2004068439 A1 WO 2004068439A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
speed
traffic
automatic
traffic sign
coupled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2003/013751
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich Eichhorn
Tycho Von Jan
Rolf Schmidt
Peter Schulenberg
Claus Sochacki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of WO2004068439A1 publication Critical patent/WO2004068439A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for displaying and / or automatically adjusting the speed in a motor vehicle, according to the preamble of claims 1 and 10.
  • Methods and devices are known for displaying and / or for automatically adapting or influencing the speed of motor vehicles, which are coupled to an automatic recognition of traffic signs. These are usually recorded automatically via camera systems that are arranged in the vehicle and evaluated using on-board pattern comparison methods. Recognizing signage in a repeatable and reliable manner in all traffic situations is a question of the effort with which the recording and evaluation of said methods are carried out.
  • a method and a device of this type are known from DE 199 52 153 A1.
  • Traffic sign recognition is proposed there with camera support.
  • the recognized speed limits can also be taken into account in the operation of the distance control to the vehicle in front.
  • transponder-based recognition is also known from DE 39 11 916 A1.
  • the invention is therefore based on the object of improving a method and a device of the generic type in such a way that an electronic detection of the traffic signs or of the traffic situation which can be derived on the basis of the recognized traffic signs is improved and there is thus an efficient adaptation to automatic speed controls or distance controls.
  • the This also improves acceptance of such a system by vehicle drivers.
  • the core of the method according to the invention is that a display and / or an automatic speed adjustment in motor vehicles is carried out on the basis of a traffic sign recognition, such that the traffic sign recognition is coupled with an automatic recognition of the route-related validity range.
  • a traffic sign recognition is coupled with an automatic recognition of the route-related validity range.
  • the speed limit is automatically recognized and specified as at least one control variable for speed control.
  • a speed limit is always associated with a scope. This is not always identified by a resolution sign of the speed limit, but can also be canceled by a route, for example by driving past an intersection or an intersection or a threading track.
  • the system recognizes and takes this into account.
  • a restriction is not clearly recognizable, the system can access a database and verify the scope.
  • the database can be a database permanently installed in the motor vehicle. This can be enabled by storage means to store additionally received information in the vehicle or in an exchangeable storage medium. It is also possible that if the traffic sign or situation is not clearly identifiable, a query is made to the vehicle driver. This feedback can be stored so that decisions or information previously made can be used when the route is traveled again or when the same or similar traffic sign or a similar traffic situation is recognized.
  • a further embodiment provides that at least one controller of at least one driver assistance system is also coupled to the method according to the invention.
  • Linking the data of the traffic sign recognition with at least one further driver assistance system brings additional advantages. For example, in a section of the route with a ban on overtaking, an LDW system (Lane Departure Warning) can immediately indicate an illegal driving condition (overtaking process), which can be derived, for example, from the traffic signs. Even a distance control system would not immediately initiate an acceleration in the event of an unauthorized overtaking if the setting speed is higher than the instantaneous speed, but would first remind the driver, for example, of the prohibition of overtaking. A confirmation from the driver would initiate the overtaking process as intended. For example, it may make sense to overtake a tractor or moped driver with low driving speed or generally an obstacle in a signposted area, if this is permitted.
  • an automatic brake actuation or assistance and / or an automatic accelerator pedal actuation and / or the automatic distance control are coupled with the method according to the invention.
  • the intervention on at least one driving function or driving support function is all-encompassing and can thus be carried out comfortably and safely on the other side.
  • the system can also be overridden by manual intervention.
  • the system is coupled with the data of recognized traffic signs with a speed control and / or with a distance control. It is possible that previously unknown traffic signs or traffic situations can be taught to the system in a learning mode.
  • a further embodiment advantageously results in the distance control and / or speed control being dynamically adaptable to the traffic situation. For example, distance control does not accelerate or only accelerates slightly if a preceding object turns and a stop sign has been recognized in the traffic area. Here it is evident from the traffic situation known to the vehicle that the vehicle must be stopped at a short distance. The recognized traffic situation can thus provide useful parameters for driver assistance systems.
  • traffic lights or illuminated signs are also regarded as traffic signs, in this case possibly as dynamically reacting traffic signs.
  • the vehicle can thus calculate or decide whether braking at the current speed is sensible or necessary before the traffic light or whether the traffic light can be passed in the yellow light phase.
  • Distance control can provide additional information (higher priority) at an early stage as to whether a vehicle in front initiates braking when the traffic light is amber.
  • Traffic gyros should also be mentioned in this context.
  • a gyro usually requires a reduction in normal driving speed. If the gyro is left, it can be accelerated to a previously selected setting speed, as far as the further and / or the road and / or the weather situation permits.
  • an advantageous embodiment states that when leaving a section of the route limited by at least one traffic sign or when the speed is released greater than or equal to the setting speed, an automatic acceleration to the at least one Setting speed.
  • the setting speed is the permissible maximum speed to which an adjustable percentage offset, if necessary, can be added by the driver himself.
  • the recognized traffic signs can be displayed optically and / or acoustically in the vehicle.
  • An embodiment is linked to a number of advantages, in which the traffic sign recognition and / or verification as well as the recognition of the respective route-related validity range are coupled with a database, in particular a navigation and / or traffic sign database, for the purpose of data-technical intercommunication.
  • Route data or traffic signs can be adaptively entered into the navigation and / or traffic sign database so that it is constantly updated. For example, not only temporary, geographical data, e.g. Redirects, updated, but also route-related data if necessary. It is important here that on the one hand the current vehicle can evaluate this data, and on the other hand that the transmitted data can also be made available to other vehicles or databases as dynamic data.
  • the traffic sign recognition and / or check can be carried out with the aid of various recognition techniques. This can be done with transponder or camera support.
  • the essence of the invention is that the display and / or automatic speed control of a motor vehicle can be set on the basis of an automatic traffic sign recognition, such that the traffic sign recognition can be coupled with an automatic recognition of the route-related validity range.
  • control of the driver assistance systems and / or the automatic brake actuation or assistance and / or the automatic accelerator pedal actuation can be coupled to the data of the recognized traffic signs. This is an automatic far-reaching intervention option in the driving operation of the Possible.
  • the system can also be overlaid by manual intervention.
  • a setting speed can be defined as the basis, which is either controlled manually or automatically determined on the basis of the traffic signs and / or the traffic situation and a freely selectable temporary offset speed can be added as required.
  • the scaling of the tachometer scale can be designed so that it can be dynamically adapted to the currently set or specified speed.
  • a good overview can also be achieved if the tachometer scale can be dynamically adapted to the currently set speed by backlighting or by a variably controllable light ring.
  • the specified functions can also be subsequently imported into a vehicle with corresponding hardware.
  • FIG 3 Traffic sign recognition with passive or active transponders and video-based traffic sign recognition.
  • Figure 1 shows an example of the context of the operating method in an overview.
  • the traffic sign recognition is integrated into at least one driver assistance system. This results in the following functional relationships:
  • the currently recognized speed limits of traffic signs that are valid for a certain section of the route can be dynamically fed into the vehicle-independent longitudinal control systems.
  • the longitudinal control systems include speed controls and also distance control methods for motor vehicles 60.
  • the variably fed speeds which are called setting speeds, can be exceeded or fallen short of by a freely selectable value (positive or negative offset).
  • the offsets can be selected by the driver, for example, according to the amount or percentage.
  • the offset can be designed as a variably changeable offset that can be adapted to the traffic situation, to the lane parameters and / or to the road condition. If, for example, a snow-slick road is recognized, a high negative offset is added to the maximum permissible speed indicated on traffic sign 10 (speed reduction). This offset can also depend on the route and / or driving situation. If you drive on a winding road, for example, the amount of the negative offset is larger than on a straight road.
  • the setting speed of the cruise control system GRA is automatically set to the valid speed limit of the traffic signs. This is done beforehand the traffic sign 10 is recorded optically (e.g. camera) with subsequent electronic evaluation, or a transponder signal is recorded.
  • the control system automatically decelerates the motor vehicle 60 to the set value.
  • the deceleration can optionally take place only by the engine drag torque and / or also by an active automatic brake intervention.
  • the latter is particularly useful if a relatively high positive speed difference has to be reduced or if the speed has to be reduced very quickly. The latter is the case, for example, when entering a town.
  • the entrance sign is the traffic sign for the speed within closed towns.
  • the "old" setting speed before the speed limit is saved by the traffic signs, so that after the cancellation sign or another increase in the permissible driving speed, the old setting speed may become valid again.
  • the driver must accelerate to the old setting speed using the Resume button or Confirm that the accelerator pedal is pressed briefly, as the system may not be aware of the traffic situation.
  • the system remains passive at lower speeds than those permitted.
  • ADR adaptive distance control
  • the ADR system dynamically adapts the actual driving speed and driving distance to the traffic conditions
  • the selected speed only represents the maximum speed value for the ADR system
  • the automatic recording of distance values also makes the system so comfortable that the speed can be optimally adapted from an area restricted due to construction sites, for example, so that traffic can be optimally driven out of the restricted area.
  • the advantage of this is fully apparent through the combination of automatic distance control, speed control and automatic speed limit detection.
  • the camera image 70 detects the traffic sign 10 at the maximum speed shown or a permissible speed that can be derived from the sign, such as, for example, an entrance sign, and is automatically interpreted, for example, using a pattern comparison method.
  • the image 70 can also provide an automatic, logical evaluation of the end of a limited route from image patterns such as road crossings, narrowing or threading tracks, acceleration strips, resolving / canceling traffic signs 10, competing traffic signs 10 etc.
  • At least one camera 1 which is arranged at a suitable location on the motor vehicle 60, takes a picture of the surroundings, i.e. essentially in the direction of travel, possibly also to the side of the motor vehicle 60. It is also possible to use two cameras 1, with which a distance measurement can also be carried out at the same time using a corresponding evaluation algorithm.
  • FIG. 1 also shows a receiver 2 for transmitting or receiving traffic sign information, which is fed directly into the overall evaluation 6.
  • the images are sent to an image evaluation 3. From there, two detection targets are then logically pursued at the same time.
  • the traffic sign should be evaluated directly or indirectly, ie with the information relevant to speed, for example. The specified speed is therefore recognized logically.
  • the image data is evaluated in parallel by the evaluation according to a pattern 11 (5).
  • This pattern 11 (5) logically evaluates the image data based on the information of the length of the route of a restriction. Both pieces of information, 'that is, the restriction automatically detected and the duration thereof are then result in electronic form and will be evaluated jointly in an overall evaluation. 6
  • the electric accelerator pedal 7 and possibly an engine control unit (not shown) and / or the electric brake 8 are controlled by control signals.
  • the visual or acoustic information output 9 to the driver can be controlled.
  • An audio system is activated for acoustic information and an optical display 12 for visual information.
  • Figure 2 shows the exemplary use of a display 12 in a cockpit instrumentation 13, which is controlled via the information output of the system.
  • the setting speed already described above i.e. the detected maximum speed or the speed selected by the driver can now be controlled in various ways.
  • the currently valid maximum speed or the route-related limitation is additionally shown on the display 12.
  • the restriction or the traffic information in the motor vehicle 60 can also be reproduced acoustically.
  • the display can be done in different ways:
  • the display is made for the entire period of validity, i.e. during the entire route within the scope of the restriction.
  • the display can only be made if the valid maximum speed is exceeded, or only if an adjustable offset amount is exceeded, as a reminder. It is also possible to display difference amounts to the currently valid setting speed.
  • the current catalog of fines or penalties can be stored as a file, so that if the permissible maximum speed is exceeded, the associated value of the fine to be expected is displayed.
  • the tachometer scale 11 changes dynamically, ie that it changes its labeling color, for example, above the applicable speed limit,
  • That the speedometer scale is encompassed by a luminous ring that marks areas in different colors, e.g. Green color from 0 to the permitted speed, orange from the permitted speed to the maximum tolerated speed and red from the maximum tolerated speed to the maximum displayed tachometer speed.
  • Green color from 0 to the permitted speed
  • orange from the permitted speed to the maximum tolerated speed
  • red from the maximum tolerated speed to the maximum displayed tachometer speed.
  • acoustic output can also take place either instead or together with the visual reproduction.
  • the acoustic output can be activated when entering or leaving a restricted area.
  • an acoustic output can also be triggered if the applicable restrictions are exceeded.
  • the information from traffic signs 10 to the system in motor vehicle 60 can be transmitted in the following ways:
  • Figure 3 shows an example in which the information of the traffic signs 10 from sensors for detecting the traffic environment (e.g. camera 1), i.e. through image processing for object and / or lane detection, laser-based sensors and radar systems.
  • the respective traffic environments can then be classified, for example, in a grouping in inner-city, extra-urban or motorway. With this, generally applicable speed limits can be recognized autonomously and fed into displays and / or driver assistance systems.
  • FIG. 3 therefore shows in the upper part of the figure that the traffic signs 10 can be automatically recognized, for example with active or passive transponders.
  • the identification and / or transmission means 20 placed in the traffic sign 10 communicates with the system according to the invention when a vehicle 60 equipped with receiving means 30 drives past, the traffic sign 10 or the data (Meaning) of the traffic sign 10 are detected.
  • the data read in are then processed further in the manner described above and, if appropriate, shown on the display 12.
  • relevant traffic signs 10 are stored in a navigation database 50.
  • An update of the database 50 or a dynamic adaptation to variable message signs requires an additional writable memory in the motor vehicle 60.
  • the database 50 can also be used for verification; be used whether
  • the database 50 can also be set up outside the motor vehicle 60, at the beginning of the trip, in certain
  • the database 50 can be built.
  • the database 50 can, for example, via a (radio)
  • Another option is image-based traffic sign recognition.
  • the image 70 recorded by a camera 1 installed on the vehicle is analyzed in relevant areas using suitable image processing methods by means of an image evaluation 3.
  • Possible traffic signs 10 are extracted on the basis of specific features.
  • the classification or recognition of the respective traffic sign 10 takes place, for example, with the aid of a database 50 integrated in the vehicle 60.
  • an image 70 of the traffic sign 10 is recorded with the aid of the camera 1 and in the manner described in FIG. 1 by image evaluation 3, pattern comparison 4, 5 and overall evaluation 6 evaluated.
  • the software program product also specified uses the elements that may already be present in vehicle 60.
  • motor vehicle 60 can already contain an on-board camera 1 and an image evaluation 3 for other purposes.
  • so-called multi-function operating devices are often already contained in motor vehicle 60, which are equipped with comprehensive electronics for image evaluation and for operating and / or controlling various units in motor vehicle 10. With the help of these pre-equipped means, the functions related to the invention can be implemented by installing software.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfehren sowie eine Einrichtung zur Anzeige und/oder automatischen Anpassung der Geschwindigkeit bei Kraftfahrzeugen (60). Um hierbei zu erreichen, dass eine elektronische Erfassung der Verkehrszeichen (10) oder der Verkehrssituation verbessert wird und dadurch eine effizientere Anpassung an automatische Geschwindigkeitsregelungen gegeben ist, wird erfindungsgemäss vorgeschlagen, dass die automatische Geschwindigkeitsanpassung auf der Basis einer automatischen Verkehrszeichenerkennung vorgenommen wird, indem die Verkehrszeichenerkennung logisch mit einer automatischen Erkennung des streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches gekoppelt wird.

Description

Verfahren und Einrichtung zur Anzeige und/oder automatischen Anpassung der Geschwindigkeit
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zur Anzeige und/oder automatischen Anpassung der Geschwindigkeit bei einem Kraftfahrzeug, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 10.
Zur Anzeige und/oder zur automatischen Anpassung oder Beeinflussung der Geschwindigkeit von Kraftfahrzeugen sind Verfahren und Einrichtungen bekannt, die an eine automatische Erkennung von Verkehrszeichen gekoppelt sind. Diese werden zumeist über Kamerasysteme, die im Fahrzeug angeordnet sind, automatisch erfasst und über bordeigene Mustervergleichsverfahren ausgewertet. Eine Beschilderung wiederholbar und sicher in allen Verkehrssituationen zu erkennen, ist eine Frage des Aufwands, mit der die Aufnahme und Auswertung besagten Verfahren betrieben werden.
Ein Verfahren sowie eine Einrichtung dieser Art ist aus der DE 199 52 153 A1 bekannt. Dort wird eine Verkehrszeichenerkennung kameragestützt vorgeschlagen. Die erkannten Geschwindigkeitsbegrenzungen können dabei auch Berücksichtigung in der Betätigung der Distanzregelung zum vorausfahrenden Fahrzeug finden.
Neben der optischen Erfassung der Beschilderung mit nachfolgender elektronischer Bildmusterbewertung ist auch eine transpondergestützte Erkennung bekannt aus der DE 39 11 916 A1.
In einigen Fällen ist jedoch noch der Eingriff des Fahrers erforderlich. Die
Fahrerassistenz ist somit auf Eingriffe angewiesen, vor allem, wenn durch die
Streckenführung, nicht jedoch durch entsprechende Auflösungsbeschilderung der Gültigkeitsbereich einer Beschränkung unklar ist.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art dahingehend zu verbessern, dass eine elektronische Erfassung der Verkehrszeichen oder der aufgrund der erkannten Verkehrszeichen ableitbaren Verkehrssituation verbessert wird und dadurch eine effiziente Anpassung an automatische Geschwindigkeitssteuerungen oder Distanzregelungen gegeben ist. Die Akzeptanz eines solchen Systems bei Fahrzeugführern wird hierdurch ebenfalls verbessert.
Die gestellte Aufgabe wird bei einem Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen 2 bis 9 angegeben. Im Hinblick auf eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 10 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen 11 bis 16 angegeben. Weiterhin kann die Aufgabe der Erfindung durch ein Softwareprogrammprodukt gemäß Anspruch 17 gelöst werden.
Kern des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass eine Anzeige und/oder eine automatische Geschwindigkeitsanpassung bei Kraftfahrzeugen auf der Basis einer Verkehrszeichenerkennung vorgenommen wird, derart, dass die Verkehrszeichenerkennung mit einer automatischen Erkennung des streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches gekoppelt wird. Dadurch kann ohne notwendigen Fahrereingriff der Gültigkeitsbereich eines Verkehrszeichens oder einer sich durch die Verkehrszeichen ableitbaren Verkehrssituation mit in ein Fahrassistenzsystem einbezogen werden. Dieses führt somit zu einer effizienten Verkehrsführung.
Fährt ein Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen System in einen geschwindigkeitsbeschränkten Bereich ein, so wird die Geschwindigkeitsbeschränkung automatisch erkannt und als mindestens eine Regelgröße für die Geschwindigkeitssteuerung vorgegeben. Eine Geschwindigkeitsbeschränkung ist immer mit einem Gültigkeitsbereich verbunden. Dieser ist nicht immer durch ein Auflösungszeichen der Geschwindigkeitsbegrenzung gekennzeichnet, sondern kann auch durch eine Streckenführung, beispielsweise durch Vorbeifahrt an einer Einmündung oder einer Kreuzung oder einer Einfädelungsspur wieder aufgehoben sein. Das System erkennt und berücksichtigt dieses. Sofern eine Beschränkung nicht eindeutig erkennbar aufgehoben ist, kann das System auf eine Datenbank zurückgreifen und den Gültigkeitsbereich verifizieren. Bei der Datenbank kann es sich um eine fest im Kraftfahrzeug installierte Datenbank handeln. Diese kann durch Speichermittel befähigt sein, zusätzlich erhaltene Information im Fahrzeug oder in einem wechselbaren Speichermedium abzulegen. Es ist auch möglich, dass bei nicht eindeutig identifizierbaren Verkehrszeichen oder -Situationen eine Rückfrage beim Fahrzeugführer erfolgt. Diese Rückmeldung kann abgespeichert werden, so dass beim Wiederbefahren der Strecke oder bei einem Wiedererkennen eines gleichen oder ähnlichen Verkehrsschildes oder einer ähnlichen Verkehrssituation auf zuvor getroffene Entscheidungen oder Informationen zurückgegriffen werden kann.
Weiterhin ist es möglich, aktuelle Verkehrs- und/oder Verkehrszeicheninformationen über eine externe, d. h. nicht im Fahrzeug befindliche Datenbank abzurufen, welche z. B. bei Fahrtantritt oder ständig oder in frei definier- oder wählbaren Zeit- und/oder Streckenabschnitten aktualisierbar ist. Bei diesem Verfahren können auch durch das Fahrzeug neu erkannte Verkehrszeichen an die externe Datenbank übermittelt werden. Dieses hat den Vorteil, dass die Datenbank durch die Rückmeldungen von verschiedenen Fahrzeugen ständig aktualisiert werden kann. Dabei ist es sinnvoll, eine Aktualisierung erst vorzunehmen, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Fahrzeugen eine gleichartige, eindeutige Erkennung der Verkehrszeichen vorgenommen hat.
In weiterer Ausgestaltung ist vorgesehen, dass auch mindestens eine Steuerung mindestens eines Fahrerassistenzsystems mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gekoppelt wird. Die Verknüpfung der Daten der Verkehrszeichenerkennung mit mindestens einem weiteren Fahrerassistenzsystem bringt zusätzliche Vorteile. So kann in einem Fahrstreckenabschnitt mit einem Überholverbot ein LDW-System (Lane Departure Warning) sofort auf einen unerlaubten Fahrzustand (Überholvorgang) hinweisen, welcher beispielsweise aus der Verkehrsbeschilderung abgeleitet werden kann. Auch ein Distanzregelsystem würde bei einem unerlaubten Überholvorgang nicht sofort eine Beschleunigung anstoßen, wenn die Setzgeschwindigkeit höher als die Momentangeschwindigkeit ist, sondern würde den Fahrzeugführer beispielsweise zunächst an das Überholverbot erinnern. Erst eine Bestätigung des Fahrzeugführers würde den Überholvorgang wie beabsichtigt einleiten. Es kann beispielsweise sinnvoll sein, einen Trecker oder Mopedfahrer mit geringer Fahrgeschwindigkeit oder generell ein Hindernis in einem beschilderten Bereich zu überholen, falls dies zulässig ist.
Weiterhin ist vorteilhaft ausgestaltet, dass eine automatische Bremsbetätigung oder -Unterstützung und/oder eine automatische Gaspedalbetätigung und/oder die automatische Distanzregelung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gekoppelt werden. Somit ist die Eingriffnahme auf mindestens eine Fahrfunktion oder Fahrunterstützungsfunktion allumfassend und kann somit komfortabel und sicher auf der anderen Seite ausgeführt werden. Selbstverständlich kann das System aber auch durch manuellen Eingriff übersteuert werden.
Weiterhin ist vorteilhaft ausgestaltet, dass das System mit einer Geschwindigkeitssteuerung und/oder mit einer Distanzregelung mit den Daten von erkannten Verkehrszeichen gekoppelt wird. Es ist dabei möglich, dass dem System bislang unbekannte Verkehrszeichen oder Verkehrssituationen in einem Lernmodus angelernt werden können.
In vorteilhafter Weise ergibt sich aus einer weiteren Ausgestaltung, dass die Distanzregelung und/oder Geschwindigkeitssteuerung dynamisch an die Verkehrssituation anpassbar ist. Beispielsweise beschleunigt eine Distanzregelung nicht oder nur gering, wenn ein vorausfahrendes Objekt abbiegt und in dem Verkehrsbereich ein Stoppschild erkannt wurde. Hier ergibt sich aus der dem Fahrzeug bekannten Verkehrssituation, dass in kurzer Entfernung ein Halt des Fahrzeugs erforderlich ist. Somit kann die erkannte Verkehrssituation sinnvolle Parameter für Fahrassistenzsysteme vorgeben.
Auch Ampeln oder Leuchtzeichen werden in diesem Zusammenhang als Verkehrszeichen, in diesem Fall gegebenenfalls als dynamisch reagierende Verkehrszeichen, betrachtet. Das Fahrzeug kann somit bei Umschaltung der Ampel von grün auf gelb berechnen bzw. entscheiden, ob bei der momentanen Geschwindigkeit eine Abbremsung vor der Ampel sinnvoll bzw. erforderlich ist oder ob die Ampel in der Gelblichtphase passiert werden kann. Eine Distanzregelung kann dabei frühzeitig zusätzliche Informationen (höherer Priorität) liefern, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug bei gelber Ampelsignalisierung einen Bremsvorgang einleitet. In diesem Zusammenhang seien auch Verkehrskreisel erwähnt. Ein Kreisel erfordert in der Regel ein Herabsetzen der normalen Fahrgeschwindigkeit. Wird der Kreisel verlassen, kann auf eine zuvor gewählte Setzgeschwindigkeit beschleunigt werden, soweit der weitere und/oder die Strassen- und/oder die Wettersituation dies zulässt.
Zur Schaffung einer weiteren logischen Funktion ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung angegeben, dass bei dem Verlassen eines durch mindestens ein Verkehrszeichen beschränkten Streckenabschnittes oder bei Freigabe der Geschwindigkeit größer gleich der Setzgeschwindigkeit eine automatische Beschleunigung auf die mindestens eine Setzgeschwindigkeit erfolgt. Die Setzgeschwindigkeit ist dabei die zulässige Höchstgeschwindigkeit, auf die bei Bedarf zusätzlich ein einstellbarer gegebenenfalls prozentualer Offset durch den Fahrer selbst aufgeschlagen werden kann.
Zur Unterstützung der Fahreraufmerksamkeit können die erkannten Verkehrszeichen im Fahrzeug optisch und/oder akustisch angezeigt werden.
An eine Reihe von Vorteilen ist eine Ausgestaltung geknüpft, bei welcher die Verkehrszeichenerkennung und/oder -Überprüfung sowie die Erkennung des jeweiligen streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches zwecks datentechnischer Interkommunikation mit einer Datenbank, insbesondere einer Navigations- und/oder Verkehrszeichendatenbank, gekoppelt wird. So können Streckendaten oder Verkehrszeichen adaptiv in die Navigations- und/oder Verkehrszeichendatenbank eingepflegt werden, so dass diese stetig aktualisiert wird. Dabei werden beispielsweise nicht nur temporäre, geographische Daten, z.B. Umleitungen, aktualisiert, sondern gegebenenfalls auch streckengebundene Daten. Wichtig ist hierbei, dass zum einen das momentane Fahrzeug diese Daten auswerten kann, zum anderen, dass die übermittelten Daten auch als dynamische Daten anderen Fahrzeugen oder Datenbanken zur Verfügung gestellt werden können.
Die Verkehrszeichenerkennung und/oder -Überprüfung kann unter Zuhilfenahme verschiedener Erkennungstechniken erfolgen. So kann diese transponder- oder kameragestützt durchgeführt werden.
Im Hinblick auf eine Einrichtung besteht der Kern der Erfindung darin, dass die Anzeige- und/oder automatische Geschwindigkeitssteuerung eines Kraftfahrzeugs auf der Basis einer automatischen Verkehrszeichenerkennung einstellbar ist, derart, dass die Verkehrszeichenerkennung mit einer automatischen Erkennung des streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches koppelbar ist.
Hierbei ist vorteilhaft ausgestaltet, dass mit den Daten der erkannten Verkehrszeichen die Steuerung der Fahrerassistenzsysteme und/oder die automatische Bremsbetätigung oder -Unterstützung und/oder die automatische Gaspedalbetätigung koppelbar sind. Damit ist eine automatische weitreichende Eingriffnahmeoption in den Fahrbetrieb des Fahrzeuges möglich. Das System kann dabei durch manuellen Eingriff auch überlagert werden.
Besonders vorteilhaft können vorhandene Geschwindigkeitssteuerungen, sogenannte Tempomatsteuerungen oder Geschwindigkeitsregelanlagen, verwendet werden, so, dass das System mit einer Geschwindigkeitssteuerung derart koppelbar ist, dass als Basis eine Setzgeschwindigkeit definierbar ist, die entweder manuell angesteuert, oder automatisch anhand der Verkehrszeichen und/oder der Verkehrssituation festgelegt wird, und nach Bedarf eine frei wählbare temporäre Offsetgeschwindigkeit hinzufügbar ist.
Entsprechende Schalt- oder Betätigungsmittel zur Ein- und Ausschaltung des Systemes, bzw. zur Auswahl bestimmter Optionen des Systemes, sowie die Ansteuerung entsprechender Anzeigemittel runden das System funktioneil ab. Um eine geeignete Anzeige der unterschiedlichen Geschwindigkeitsbeschränkungen und/oder der Setzgeschwindigkeit und/oder des Offsets überschaulich zu halten, kann die Tachometerskala in ihrer Skalierung variabel gestaltet sein, dass diese dynamisch an die aktuell eingestellte oder vorgegebene Geschwindigkeit anpassbar ist. Alternativ dazu kann eine gute Übersicht auch erreicht werden, wenn die Tachometerskala durch eine Hinterleuchtung oder durch einen variabel ansteuerbaren Leuchtkranz dynamisch an die aktuell eingestellte Geschwindigkeit anpassbar ist.
Mit dem Softwareprogrammprodukt sind mit entsprechend vorhandener Hardware die angegebenen Funktionen gegebenenfalls auch nachträglich in ein Fahrzeug importierbar.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben.
Es zeigt:
Figur 1 : Übersichtsdarstellung der Verfahrenszusammenhänge
Figur 2: Anzeigedisplay im Kraftfahrzeug
Figur 3: Verkehrszeichenerkennung mit passiven oder aktiven Transpondern sowie videobasierte Verkehrszeichenerkennung. Figur 1 zeigt in einer Übersichtsdarstellung beispielhaft die Zusammenhänge des Betriebsverfahrens. Die Verkehrszeichenerkennung ist erfindungsgemäß eingebunden in mindestens ein Fahrerassistenzsystem. Daraus ergeben sich folgende funktionalen Zusammenhänge:
• Die aktuell erkannten und somit für einen gewissen Streckenabschnitt gültigen Geschwindigkeitsbegrenzungen von Verkehrsschildern können in die fahrzeugautonomen Längsregelsysteme dynamisch eingespeist werden. Zu den Längsregelsystemen gehören Geschwindigkeitssteuerungen, sowie auch Abstandsregelverfahren zu Kraftfahrzeugen 60.
Die variabel eingespeisten Geschwindigkeiten, die als Setzgeschwindigkeiten bezeichnet werden, können um einen frei wählbaren Wert über- oder unterschritten werden (positiver oder negativer Offset). Die Offsets können dabei durch den Fahrzeugführer beispielsweise dem Betrage nach oder prozentual gewählt werden.
Der Offset kann als variabel veränderbarer Offset ausgeführt sein, der an die Verkehrssituation, an die Fahrbahnparameter und/oder an den Straßenzustand angepasst werden kann. Wird beispielsweise eine schneeglatte Strasse erkannt, wird zur höchstzulässigen, auf Verkehrszeichen 10 angegebenen Geschwindigkeit ein hoher negativer Offset hinzugegeben (Geschwindigkeitsverringerung). Dieser Offset kann dabei zusätzlich noch von der Fahrstrecke und/oder Fahrsituation abhängen. Wird beispielsweise eine kurvenreiche Strasse befahren, fällt der negative Offset vom Betrag her größer aus, als auf einer geraden Strasse.
Im Hinblick auf bestimmte fahrzeugbezogene, technische Ausstattungen können zwei Einteilungen vorgenommen werden:
a) Fahrzeuge mit einer Geschwindigkeitssteuerung (sog. Geschwindigkeitsregelanlage GRA)
Bei Einfahrt in einen in der Geschwindigkeit begrenzten Fahrstreckenbereich wird die Setzgeschwindigkeit der Geschwindigkeitsregelanlage GRA automatisch auf die gültige Geschwindigkeitsbegrenzung der Verkehrszeichen eingestellt. Hierzu erfolgt vorausgehend eine Erfassung des Verkehrszeichens 10 auf optischem Wege (z. B. Kamera) mit nachfolgender elektronischer Auswertung, oder es erfolgt eine Transpondersignalerfassung.
Wenn der Fahrer mit einer höheren Geschwindigkeit als der Setzgeschwindigkeit fährt und er den Fuß vom Gaspedal nimmt, verzögert die Regelanlage das Kraftfahrzeug 60 automatisch auf den eingestellten Wert. Die Verzögerung kann wahlweise nur durch das Motorschleppmoment und/oder auch durch einen aktiven automatischen Bremseingriff erfolgen. Letzteres ist insbesondere sinnvoll, wenn eine relativ hohe positive Geschwindigkeitsdifferenz abgebaut werden muss oder ein Geschwindigkeitsabbau sehr schnell erfolgen muss. Letzteres ist beispielsweise bei der Einfahrt in eine Ortschaft der Fall. Das Ortseingangsschild ist dabei das Verkehrszeichen für die Geschwindigkeit innerhalb geschlossener Ortschaften.
Die „alte" Setzgeschwindigkeit vor der Geschwindigkeitsbegrenzung durch die Verkehrszeichen wird gespeichert, so dass nach dem Aufhebungszeichen oder einer anderen Erhöhung der zulässigen Fahrgeschwindigkeit gegebenenfalls die alte Setzgeschwindigkeit wieder gültig wird. Der Fahrer muss die Beschleunigung auf die alte Setzgeschwindigkeit gegebenenfalls mit der Resume-Taste oder einer kurzen Betätigung des Gaspedals bestätigen, da das System unter Umständen keine Kenntnis über die Verkehrssituation hat.
Bei niedrigeren Fahrgeschwindigkeiten als der zugelassenen, bleibt das System passiv.
b) Fahrzeuge mit adaptiver Distanzregelung (ADR/ACC) und GRA.
Die in a) aufgeführten Funktionen werden durch eine adaptive Distanzregelung (ADR) zu einer komfortablen und vollautomatischen Längsregelung erweitert, dadurch dass
o das ADR System die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit und den Fahrabstand dynamisch den Verkehrsverhältnissen orientiert anpasst,
• die gewählte Geschwindigkeit nur den maximalen Geschwindigkeitswert für das ADR-System darstellt,
• nach Verlassen des durch Verkehrszeichen beschränkten Bereiches gegebenenfalls automatisch ohne Quittierung des Fahrers bis zur alten Setzgeschwiridigkeit beschleunigt werden kann, da die adaptive Distanzregelung Kenntnis über gegebenenfalls vorausfahrende Fahrzeuge hat.
Aufgrund der in das System dynamisch eingespeisten Setzgeschwindigkeit wird durch die ebenfalls automatische Erfassung von Abstandswerten nunmehr das System so komfortabel, dass aus einem beispielsweise aufgrund von Baustellen beschränkten Bereich die Geschwindigkeit so optimal angepasst wird, dass verkehrstechnisch optimal aus dem beschränkten Bereich herausgefahren werden kann. Hierbei tritt der Vorteil durch die Kombination der automatischen Distanzregelung, der Geschwindigkeitssteuerung und der automatischen Geschwindigkeitsbegrenzungs- erkennung voll zutage.
Durch das Kamerabild 70 wird das Verkehrszeichen 10 mit der dargestellten Höchstgeschwindigkeit oder einer aus dem Zeichen herleitbaren zulässigen Geschwindigkeit, wie beispielsweise einem Ortseingangsschild erfasst und beispielsweise per Mustervergleichsverfahren automatisch gedeutet. Gleichzeitig kann über das Bild 70 auch aus Bildmustern, wie Straßenkreuzungen, Verengungen oder Einfädelspuren, Beschleunigungsstreifen, auflösende/aufhebende Verkehrszeichen 10, konkurrierende Verkehrszeichen 10 etc. eine automatische, logische Bewertung über das Ende einer beschränkten Strecke Auskunft geben.
Mindestens eine Kamera 1 , die an geeigneter Stelle am Kraftfahrzeug 60 angeordnet ist, nimmt ein Bild der Umgebung auf, d.h. im wesentlichen in Fahrtrichtung gegebenenfalls auch seitlich zum Kraftfahrzeug 60. Es ist auch möglich, zwei Kameras 1 zu verwenden, mit denen gleichzeitig auch eine Entfernungsmessung über einen entsprechenden Auswertealgorithmus realisierbar ist.
Figur 1 zeigt weiterhin einen Empfänger 2 zur Übermittlung bzw. zum Empfang von Verkehrszeicheninformation, welche direkt in die Gesamtauswertung 6 eingespeist wird.
Die Bilder werden an eine Bildauswertung 3 gesandt. Von dort aus werden dann entsprechend logisch zwei Erkennungsziele gleichzeitig verfolgt. Zum einen soll nach einem Muster I (4) das Verkehrszeichen direkt oder indirekt, d.h. mit der beispielsweise geschwindigkeitsrelevanten Information ausgewertet werden. Die vorgegebene Geschwindigkeit wird also logisch erkannt. Parallel erfolgt eine Auswertung der Bilddaten durch die Bewertung nach einem Muster 11 (5). Dieses Muster 11 (5) wertet die Bilddaten logisch nach der Information der Länge der Strecke einer Beschränkung aus. Beide Informationen,' d.h. die automatisch erkannte Beschränkung sowie die Dauer derselben liegen dann im Ergebnis elektronisch vor und werden in einer Gesamtauswertung 6 gemeinsam bewertet. Dementsprechend werden per Steuersignale das elektrische Gaspedal 7 sowie gegebenenfalls ein Motorsteuergerät (nicht dargestellt) und/oder die elektrische Bremse 8 angesteuert. Hinzu kann noch die visuelle oder akustische Informationsausgabe 9 an den Fahrer angesteuert werden. Zur akustischen Information wird eine Audioanlage und zur visuellen Information eine optische Anzeige 12 angesteuert.
Figur 2 zeigt die beispielhafte Verwendung eines Displays 12 in einer Cockpitinstrumentierung 13, welches über die Informationsausgabe des Systems angesteuert wird. Die oben bereits beschriebene Setzgeschwindigkeit, d.h. die erfasste Höchstgeschwindigkeit bzw. die vom Fahrer gewählte Geschwindigkeit kann nun in verschiedener Weise angesteuert werden. In diesem Ausgestaltungsbeispiel wird die momentan gültige zulässige Höchstgeschwindigkeit, oder die streckenbezogene Beschränkung zusätzlich auf dem Display 12 angezeigt. Zusätzlich kann auch die Beschränkung bzw. die Verkehrsinformation im Kraftfahrzeug 60 akustisch wiedergegeben werden.
Die Anzeige kann mit verschiedenen Varianten erfolgen:
• Die Anzeige erfolgt für die gesamte Dauer der Gültigkeit, d.h. während der gesamten Fahrstrecke im Gültigkeitsbereich der Beschränkung.
• Die Anzeige kann auch abhängig von der Fahrgeschwindigkeit nur be Überschreitung der gültigen Höchstgeschwindigkeit, oder nur be Überschreitung eines einstellbaren Offsetbetrages derselben erfolgen, quas als Erinnerung. Es ist auch möglich, Differenzbeträge zur aktuell gültigen Setzgeschwindigkeit anzuzeigen.
o Der aktuelle Bußgeld- bzw. Strafkatalog kann als Datei hinterlegt sein, derart, dass bei Überschreitung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit der zugehörige Bußgeldwert, mit dem zu rechnen ist, angezeigt wird.
Weitere Möglichkeiten sind dabei noch, • dass die Tachometerskala 11 sich dynamisch ändert, d.h. dass sie sich beispielsweise oberhalb der geltenden Geschwindigkeitsbegrenzung in ihrer Beschriftungsfarbe ändert,
• dass die Tachometerskala 11 derart dynamisch geändert wird, dass auf die geltende Höchstgeschwindigkeit eine Toleranz nach oben angezeigt wird, gegebenenfalls mit der Einblendung eines Überschreitungsbereiches.
• dass die Tachometerskala von einem Leuchtkranz umfasst wird, der Bereiche in verschiedenen Farben markiert, z.B. grüne Farbe von 0 bis zur erlaubten Geschwindigkeit, orange von erlaubter Geschwindigkeit bis zur maximal tolerierten Geschwindigkeit und rot von der maximal tolerierten Geschwindigkeit bis zur maximal angezeigten Tachometergeschwindigkeit.
Darüber hinaus kann auch eine akustische Ausgabe entweder stattdessen oder gemeinsam mit der visuellen Wiedergabe erfolgen. Die akustische Ausgabe kann dabei bei Einfahrt in einen oder Ausfahrt aus einem beschränkten Bereich aktiviert werden. Zusätzlich oder stattdessen kann auch eine akustische Ausgabe bei Überschreitung der geltenden Beschränkungen bewirkt werden.
Die Übertragung der Information von Verkehrszeichen 10 zum System im Kraftfahrzeug 60 kann dabei auf die nachfolgend beschriebenen Weisen erfolgen:
Figur 3 zeigt ein Beispiel, bei dem die Informationen der Verkehrszeichen 10 von Sensoren zur Erfassung der Verkehrsumgebung (z. B. Kamera 1 ), d.h. durch Bildverarbeitung zur Objekt- und/oder Fahrspurerkennung, laserbasierte Sensoren sowie Radarsysteme, erfasst werden können. Danach können die jeweiligen Verkehrsumgebungen beispielsweise in eine Gruppierung in innerstädtisch, ausserstädtisch oder Autobahn klassifiziert werden. Hiermit können generell geltende Geschwindigkeitsbegrenzungen fahrzeugautonom erkannt werden und in Anzeigen und/oder in Fahrerassistenzsysteme eingespeist werden.
Figur 3 zeigt daher im oberen Bildteil, dass die Verkehrszeichen 10 beispielsweise mit aktiven oder passiven Transpondem automatisch erkannt werden können. Das in dem Verkehrszeichen 10 platzierte Kennzeichnungs- und/oder Sendemittel 20 kommuniziert bei Vorbeifahrt eines entsprechend mit Empfangsmitteln 30 ausgerüsteten Fahrzeuges 60 mit dem erfindungsgemäßen System, wobei das Verkehrszeichen 10 bzw. die Daten (Bedeutung) des Verkehrszeichens 10 erfasst werden. Die eingelesenen Daten werden dann in der oben beschriebenen Weise weiterverarbeitet und gegebenenfalls auf dem Display 12 dargestellt.
Weitere technische Verbesserungen sind durch die Einbindung eines vorhandenen satellitengestützten Navigationssystemes möglich.
Ausgehend von einem Satelliten 40 werden relevante Verkehrszeichen 10 in einer Navigationsdatenbank 50 abgelegt. Eine Aktualisierung der Datenbank 50 oder eine dynamische Anpassung an Wechselverkehrszeichen (z. B. aufgrund von temporären Baustellen) erfordert einen zusätzlichen beschreibbaren Speicher im Kraftfahrzeug 60.
Die Datenbank 50 kann auch zur Verifi z; ierung herangezogen werden, ob
Verkehrszeichen 10 richtig erkannt wurden. Di ei Datenbank 50 kann weiterhin auch außerhalb des Kraftfahrzeugs 60 eingerichtet sei nl , wobei zu Fahrtbeginn, in bestimmten
Zeit- und/oder Streckenabständen oder ständig eine Verbindung zu dieser Datenbank
50 aufgebaut werden kann. Die Datenbank 50 kann beispielsweise über eine (Funk-)
Internetverbindung angesprochen werden.
Eine weitere Möglichkeit besteht in der bildbasierten Verkehrszeichenerkennung. Das von einer fahrzeugseitig installierten Kamera 1 aufgenommene Bild 70 wird in relevanten Bereichen mit geeigneten Bildverarbeitungsmethoden durch eine Bildauswertung 3 analysiert. Es werden mögliche Verkehrszeichen 10 anhand spezifischer Merkmale extrahiert. Die Klassifikation bzw. Erkennung des jeweiligen Verkehrszeichens 10 erfolgt beispielsweise mit Hilfe einer im Fahrzeug 60 integrierten Datenbank 50. Hierzu wird mit Hilfe der Kamera 1 ein Bild 70 des Verkehrszeichens 10 aufgenommen und in der in Figur 1 beschriebenen Weise durch Bildauswertung 3, Mustervergleich 4, 5 und Gesamtauswertung 6 ausgewertet.
Das ebenfalls angegebene Softwareprogrammprodukt nutzt die im Fahrzeug 60 gegebenenfalls bereits vorhandenen Elemente. So kann das Kraftfahrzeug 60 bereits zu anderen Zwecken eine bordeigene Kamera 1 als auch eine Bildauswertung 3 enthalten. Im Kraftfahrzeug 60 sind darüber hinaus oftmals bereits sogenannte Multifunktionsbedieneinrichtungen enthalten, die über eine umfassende Elektronik zur Bildauswertung und zur Bedienung und/oder Steuerung verschiedener Aggregate im Kraftfahrzeug 10 vorgerüstet sind. So können mit Hilfe dieser vorgerüsteten Mittel die erfindungsbezogenen Funktionen durch Installation von Software implementiert werden.

Claims

PATE NTAN S P RÜ C H E
1. Verfahren zur Anzeige und/oder automatischen Geschwindigkeitsanpassung bei Kraftfahrzeugen (60), dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige und/oder die automatische Geschwindigkeitsanpassung auf der Basis einer Verkehrszeichenerkennung vorgenommen wird, derart, dass die Verkehrszeichenerkennung mit einer automatischen Erkennung des streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches gekoppelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass mit den Daten der erkannten Verkehrszeichen (10) mindestens eine Steuerung mindestens eines Fahrerassistenzsystems gekoppelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine automatische Gaspedal- und/oder Bremsbetätigung oder -Unterstützung mit den Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) gekoppelt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Geschwindigkeitssteuerung und/oder eine Distanzregelung mit den Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) gekoppelt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) mit einer Geschwindigkeitssteuerung und/oder einer Distanzregelung derart gekoppelt sind, dass mindestens eine Setzgeschwindigkeit definiert wird, die entweder manuell oder automatisch anhand der Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) oder der durch die Verkehrszeichen (10) ableitbaren Verkehrssituation festgelegt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Distanzregelung und/oder Geschwindigkeitssteuerung dynamisch an die Verkehrssituation anpassbar ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Verlassen eines durch mindestens ein Verkehrszeichen (10) beschränkten Streckenabschnitts oder bei Freigabe der Geschwindigkeit größer gleich der Setzgeschwindigkeit eine automatische Beschleunigung auf die mindestens eine Setzgeschwindigkeit erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichenerkennung und/oder -Überprüfung und/oder die Erkennung des jeweiligen, streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches und/oder die Anzeige mit einer im Kraftfahrzeug (60) und/oder außerhalb des Kraftfahrzeugs (60) befindlichen Datenbank (50), insbesondere einer Navigations- und/oder Verkehrszeichendatenbank, gekoppelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Verkehrszeichenüberprüfung transponder- und/oder kameragestützt durchgeführt wird.
10. Einrichtung zur Anzeige und/oder automatischen Geschwindigkeitsanpassung eines Kraftfahrzeugs (60), in welchem ein Geschwindigkeitsregelsystem und eine Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Anzeige zur Darstellung der erkannten Verkehrszeichen (10) implementiert sind, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Geschwindigkeitssteuerung auf der Basis einer Verkehrszeichenerkennung einstellbar ist, derart, dass die Verkehrszeichenerkennung mit einer automatischen Erkennung des streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches koppelbar ist.
11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Daten der erkannten Verkehrszeichen (10) die Steuerung der Fahrerassistenzsysteme, und/oder die automatische Bremsbetätigung (8) oder -Unterstützung und/oder die automatische Gaspedalbetätigung (7) koppelbar ist.
12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) mit einer Geschwindigkeitssteuerung und/oder Distanzregelung derart koppelbar sind, dass eine Setzgeschwindigkeit definierbar ist, die entweder manuell oder automatisch anhand der Daten von erkannten Verkehrszeichen (10) oder der durch die Verkehrszeichen (10) ableitbaren Verkehrssituation festgelegt wird.
13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Distanzregelung und/oder Geschwindigkeitssteuerung dynamisch an die erkannte Verkehrssituation anpassbar ist.
14. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Verlassen eines durch die Verkehrszeichen (10) beschränkten Streckenabschnittes oder bei Freigabe der Geschwindigkeit größer gleich der Setzgeschwindigkeit eine automatische Beschleunigung auf die ursprüngliche Setzgeschwindigkeit erfolgt.
15. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichenerkennung und/oder die Erkennung des jeweiligen, streckenbezogenen Gültigkeitsbereiches und/oder die Anzeige mit einer Datenbank (50), insbesondere einer Navigationsdatenbank, koppelbar und/oder überprüfbar ist.
16. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrszeichenerkennung und/oder eine Verkehrszeichenüberprüfung transponder- und/oder kameragestützt gesteuert bzw. überprüft wird.
17. Softwareprogrammprodukt mit den Steuerungsfunktionen für eine Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, durch die ein Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9 umgesetzt wird, wobei das Softwareprogrammprodukt mit bordeigenen Mitteln datentechnisch im Kraftfahrzeug (60) gekoppelt wird.
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