DE102008008296A1

DE102008008296A1 - Remote-controlled device for e.g. inspecting pipe i.e. down pipe, has two rotatable body casings for radially expanding two sections of body, and another rotatable body casing for axially lengthening third section of body

Info

Publication number: DE102008008296A1
Application number: DE200810008296
Authority: DE
Inventors: Jens Bauer
Original assignee: Individual
Current assignee: Ims Robotics De GmbH
Priority date: 2008-02-08
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2009-08-27
Anticipated expiration: 2028-02-09
Also published as: DE102008008296B4

Abstract

The device has a body (1) comprising a work head at a front end and a connection for a medium supply line at a rear end. The body is divided into multiple pressure-tight sections (1a-1c). The pressure-tight sections are separately pressurized. Pneumatically sealed elastically rotatable body casings (5a, 5c) radially expand the two sections (1a, 1b) during pressurization. A pneumatically sealed elastically rotatable body casing (5b) axially lengthens the section (1b), where each section is aerated to take initial condition. An independent claim is also included for a method for moving or positioning a remote-controlled device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine fernsteuerbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, mit einem Korpus, der an seinem vorderen Ende einen Arbeitskopf tragen kann, am hinteren Ende einen Anschluss für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastisch dehnbare Korpushülle besitzt. Die Vorrichtung eignet sich entsprechend des angeschlossenen Arbeitskopfes beispielsweise zum Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren von Rohren kleinerer Nennweiten.The The invention relates to a method and a remotely controllable device for interior pipe work, with a carcass attached to his front end can carry a working head, at the rear end a connection for a media supply line and a pneumatic dense, elastically stretchable body cover possesses. The device is suitable according to the connected working head, for example for inspecting, cleaning, processing and rehabilitating pipes of smaller size Sizes.

Um ein aufwendiges Aufgraben von Schadstellen in unbegehbaren Rohrleitungen zum Zwecke der Reinigung oder Sanierung zu vermeiden, ist es bekannt, diese Arbeiten durch ferngesteuerte Vorrichtungen vorzunehmen, die das Rohr selbständig befahren oder die durch das Rohr zur Arbeitsstelle gezogen bzw. geschoben werden.Around a complex digging up of damaged areas in non-accessible pipelines for the purpose of cleaning or refurbishment, it is known to do this work by remote-controlled devices that drive the pipe independently or through the pipe to Work to be pulled or pushed.

Aus der DE 100 35 221 C2 ist bereits eine Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten bekannt, die zur Sanierung kleinerer Rohrdurchmesser bis zu DN 80 mm abwärts bestens geeignet ist. Sie ist von außen in das Rohrinnere z. B. mittels einer Schiebestange verbringbar und mittels eines aufblasbaren Gummibalgs an beliebiger Arbeitsstelle festlegbar. Ein an einem zylindrischen Korpus angebrachter Arbeitskopf ist gegenüber der Rohrachse axial drehbar und radial schwenkbar. Nachteilig daran ist, dass es zum Versetzen zu einem anderen Arbeitsabschnitt im Rohr viel Geschick des Bedieners bedarf, der den Gummibalg des Gerätes entlüften muss, anhand eines Monitorbildes anschließend das Gerät zur neuen Arbeitsstelle dirigieren muss und letztendlich das Gerät für ein Weiterarbeiten erneut im Rohr verspannen muss. Insbesondere das Dirigieren mittels einer Schiebestange oder dergleichen zur neuen Arbeitsstelle fällt Ungeübten nicht ganz leicht, wenn man bedenkt, dass aufgrund des relativ kleinen Arbeitsbereiches eines drehenden und schwenkenden Arbeitskopfes eine recht genaue Arbeitsposition vom Gerät eingenommen werden muss.From the DE 100 35 221 C2 A device for internal pipe work is already known, which is best suited for the rehabilitation of smaller pipe diameters up to DN 80 mm downwards. It is from the outside into the pipe interior z. B. by means of a push rod and securable by means of an inflatable rubber bellows at any job. An attached to a cylindrical body working head is axially rotatable relative to the tube axis and radially pivotable. The disadvantage of this is that it requires a lot of skill of the operator to move to another work section in the tube, which must vent the rubber bellows of the device, then monitor the device to the new job using a monitor image and ultimately tense the device for further work in the tube again got to. In particular, the conducting by means of a push bar or the like to the new job falls inexperienced not easy, considering that due to the relatively small work area of a rotating and pivoting working head a fairly accurate working position must be taken by the device.

Aus der DE 101 18 217 C2 ist auch schon ein System aus Fahrwerk und Roboter für Rohrinnenarbeiten bekannt, welches sich dadurch gegenüber der erstgenannten Vorrichtung auszeichnet, dass sich der Roboter um ein Längshubwerk ergänzen lässt, welches in eine hohle Aufnahme eines Fahrwerks flanschartig eingeschoben werden kann. Mittels einer Gummimanschette wird das Fahrwerk im Rohr wiederum an der Arbeitsstelle festgelegt, wobei sich das Aktionsfeld des Roboters um den Hub des Längshubwerkes erweitern lässt, ohne dass das System mittels einer Schiebestange oder eines Eigenantriebs im Rohr verschoben werden muss. Der Bedienungskomfort wird hierdurch deutlich verbessert, allerdings auf Kosten eines nicht unerheblichen zusätzlichen Aufwands für das Fahrwerkmodul und die motorische Betätigung des Längshubwerks. Auch lassen sich störende Schwingungen, die insbesondere bei Arbeiten mit einer kräftigen Druckluftfräse am Arbeitskopf auftreten, nicht völlig vermeiden, da sich die Gummimanschette zur Festlegung des Systems im Rohr mit zunehmender Ausfahrlänge des Hubwerks vom Arbeitskopf entfernt.From the DE 101 18 217 C2 is already a system of suspension and robot for internal pipe work known, which is characterized compared to the first-mentioned device that the robot can be supplemented by a Längshubwerk, which can be inserted in a flange flange in a hollow receiving a landing gear. By means of a rubber boot, the chassis in the pipe is again fixed at the work site, whereby the action field of the robot can be extended by the stroke of the longitudinal stroke, without the system must be moved by means of a push bar or a self-propelled in the pipe. The ease of use is thereby significantly improved, but at the expense of a considerable additional effort for the suspension module and the motorized operation of the longitudinal stroke. Also, disturbing vibrations, which occur especially when working with a powerful air tool on the working head, can not be completely avoided, since the rubber sleeve for fixing the system in the tube with increasing extension length of the hoist away from the working head.

Ähnliches ist bei einer Vorrichtung nach EP 0 647 812 A1 zu verzeichnen.The same is true for a device EP 0 647 812 A1 to record.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für Innenrohrarbeiten zu entwickeln, dass einerseits den Geräte- und damit Kostenaufwand weiter reduziert und andererseits Verbesserungen im Bedienkomfort aufweist.Of the Invention is based on the object, a method and an apparatus to develop for inner tube work that on the one hand the Device and thus cost further reduced and on the other Improvements in ease of use.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die in den Ansprüchen 1, 14 und 18 und 19 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen geben die Unteransprüche an.According to the invention the object by the in claims 1, 14 and 18 and 19 specified characteristics solved. Advantageous developments and Embodiments specify the subclaims.

Die Erfindung ermöglicht es durch die Aufteilung des Korpus über seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, wobei sich mindestens zwei Sektionen bei Druckbeaufschlagung radial aufweiten, mindestens eine Sektion bei Druckbeaufschlagung sich axial längt, und jede entlüftete Sektion wieder ihren Ausgangszustand einnimmt, so dass sich die Vorrichtung ferngesteuert sehr einfach, sehr genau und vor allem ohne mechanische, elektromechanische oder hydraulische Aktuatoren an eine Arbeitsstelle heranführen und sich dort auch sehr einfach und sehr sicher festlegen lässt. Da die vordere Aufweitungssektion unmittelbar an den Arbeitskopf angrenzt und mindestens eine hintere Aufweitungssektion die Vorrichtung zusätzlich im Rohr abstützt, verringert sich die Schwingungsanfälligkeit der Vorrichtung bei schweren Arbeiten gegenüber bekannten Vorrichtungen erheblich. Der Arbeitskopf selbst kann dann, da er nunmehr einen kleineren Arbeitsradius benötigt, ebenfalls sehr kompakt und gedrungen sein, was sich ebenfalls günstig auf das Schwingungsverhalten auswirkt.The Invention makes it possible through the division of the carcass its length into several pressure-tight sections, which are separate be pressurized, with at least two sections radially expand when pressurized, at least one section When pressurized extends axially, and each vented Section returns to its initial state, so that the Device remotely very simple, very accurate and above all without mechanical, electromechanical or hydraulic actuators to introduce a job and there very much easy and very safe to set. Because the front Expansion section immediately adjacent to the working head and at least a rear expansion section adds the device supported in the pipe, the susceptibility to vibration decreases the device in heavy work compared to known Devices considerably. The working head itself can then, since he now requires a smaller working radius, also be very compact and stocky, which is also cheap affects the vibration behavior.

Die Vorrichtung kann außerdem aufgrund ihres Aufbaus unmittelbar selbstfahrend und selbstkletternd eingesetzt werden, wobei ein Nennweitenanpassungsmodul ein Arbeiten und Bewegen in Rohren verschiedener Nennweiten ermöglicht und gegebenenfalls eine oder mehrere zusätzlich in den Korpus eingefügte Gelenk- oder Biegesektionen ein Einbiegen um Kurven oder in Abzweige ermöglichen. Im Allgemeinen wird man die Vorrichtung jedoch schneller mittels eines schiebesteifen Versorgungsschlauchs in Längskanälen vor Ort schieben.The In addition, the device can be immediate due to its construction self-propelled and self-climbing, wherein a nominal width adjustment module allows working and moving in pipes of various sizes and optionally one or more additional in the Body inserted joint or bending sections a bending allow for curves or branches. In general However, you will the device faster by means of a push-stiff Push supply hose in longitudinal channels on site.

Ein nicht zu übersehender Vorteil besteht in dem besonders einfachen Aufbau der Vorrichtung. Im einfachsten Fall besteht die Korpushülle der Vorrichtung aus einem einteiligen gummiartigen Rohr, dessen Aufteilung in drei Längssektionen lediglich durch eine spezielle Herstellungstechnologie erwirkt wird. Die mittlere Sektion streckt sich bei einer Druckbeaufschlagung zwecks eines Axialvorschubs in axialer Richtung und die beiden äußeren Sektionen weiten sich zwecks eines Festlegens bzw. Vorschiebens im Rohr bei einer Druckbeaufschlagung radial auf. Um eine separate Druckzufuhr zu ermöglichen, sind die Sektionen im Inneren gegeneinander abgeschottet. Lediglich die Versorgungsmedien werden durch die Sektionen – natürlich druckdicht – hindurchgeführt. Nach Entlüftung der Sektionen gehen diese wieder in ihren Ausgangszustand zurück.A not to be overlooked advantage is in the particularly simple construction of the device. In the simplest case, the body shell of the device consists of a one-piece rubber-like tube, the division into three longitudinal sections is obtained only by a special manufacturing technology. The central section extends in the axial direction when pressurized for the purpose of axial feed, and the two outer sections expand radially for pressurization in the tube for pressurization. To allow a separate pressure supply, the sections are internally sealed off from each other. Only the supply media are passed through the sections - of course pressure-tight. After venting the sections they go back to their original state.

Weitere konstruktive Merkmale und Verfahrensmerkmale sollen anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert werden.Further constructive features and process characteristics are based on a Embodiment will be explained.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen hierzu:In the accompanying drawings show:

1 eine Vorrichtung in Längsansicht und 1 a device in longitudinal view and

3 einen Nennweitenanpassungsmodul. 3 a nominal width adjustment module.

Eine Längsansicht der Vorrichtung zeigt 1. Sie besteht aus einem Korpus 1, an dessen vorderes Ende ein Drehkopf 2 für einen Arbeitskopf auf eine pneumatisch angetriebene Antriebswelle montiert ist und an dessen hinteres Anschlussstück 3 ein Versorgungsschlauch angeschlossen werden kann. Der nicht näher dargestellte Arbeitskopf selbst ist dreh- und schwenkbeweglich und kann beispielsweise einen Rundfräser zum Abfräsen von Ablagerungen und Bewuchs im Rohr tragen, eine Inspektionseinrichtung oder eine Druckspüleinrichtung. Der Versorgungsschlauch führt pneumatische und elektrische Leitungen über das Anschlussstück 3 für den Korpus 1, den Drehkopf 2, den Arbeitskopf, eine Kamera, ein Scheinwerferpaar, die Steuerelektronik.A longitudinal view of the device shows 1 , It consists of a body 1 , at the front end of a turret 2 is mounted for a working head on a pneumatically driven drive shaft and at the rear connecting piece 3 a supply hose can be connected. The working head, not shown, is rotatable and pivotable and can, for example, carry a round milling cutter for milling deposits and fouling in the pipe, an inspection device or a pressure flushing device. The supply hose carries pneumatic and electrical lines via the connection piece 3 for the body 1 , the turret 2 , the working head, a camera, a pair of headlights, the control electronics.

Der Korpus 1 ist längs in drei druckdichte Sektionen 1a, 1b, 1c aufgeteilt. Sichtbar ist die Aufteilung anhand von Spannringen 4, welche die Korpushülle 5 gegen innere, nicht sichtbare Schottwände abdichten. Der Korpus 1 besitzt eine einteilige, zylindermantelartige Korpushülle 5, die jedoch sektional unterschiedlich aufgebaut ist. Im Bereich der äußeren beiden Sektionen 1a, 1c ist die Korpushülle 5a, 5c derart beschaffen, dass sie sich bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen radial aufweitet, um die Vorrichtung in einem Rohr beidendig festzuklemmen. Im Bereich der mittleren Sektion 1b ist die Korpushülle 5b derart beschaffen, dass sie sich bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen axial längt. Nach Entlüftung der Sektionen 1a, 1b, 1c nimmt die Korpushülle 5 wieder ihren alten Zustand an.The body 1 is longitudinal in three pressure-tight sections 1a . 1b . 1c divided up. Visible is the division by means of clamping rings 4 which the body cover 5 seal against inner, invisible bulkheads. The body 1 has a one-piece, cylindrical shell-like body shell 5 , which, however, has different sections. In the area of the outer two sections 1a . 1c is the body shell 5a . 5c such that, when pressurized, it expands substantially radially to clamp the device at both ends in a tube. In the area of the middle section 1b is the body shell 5b such that it elongates substantially axially when pressurized. After venting the sections 1a . 1b . 1c takes the body shell 5 back to her old state.

Allein durch die beschriebenen Eigenschaften der Korpushülle ist ein sehr genaues Anfahren und Bearbeiten einer Arbeitsstelle im Rohr möglich. Beispielsweise mit Hilfe des flexiblen, aber genügend schiebesteifen Versorgungsschlauches kann die Vorrichtung unter Kamerabeobachtung zügig in den Arbeitsbereich geschoben werden. Sodann wird Druck auf die hintere Sektion 1c gegeben, bis sich die Vorrichtung im Rohr verspannt. Sodann wird durch gesteuerte Druckbeaufschlagung auf die mittlere Sektion 1b der Arbeitskopf feinfühlig vorgeschoben. Die mittlere Sektion 1b längt sich entsprechend bis zu einer zulässigen Weite. Nunmehr wird auf die vordere Sektion 1a Druck gegeben, womit sich auch die Korpushülle in dieser Sektion am Rohr verspannt. Im praktischen Betrieb ist es mitunter sinnvoll, gleichzeitig mehrere Sektionen mit Druck zu beaufschlagen. So kann zum Beispiel beim Längen der mittleren Sektion 1b zugleich Druck auf die vordere Sektion 1a gegeben werden, da bei einer Abstimmung von Material und Dimensionierung sich die vordere Sektion 1a langsamer aufweitet als die mittlere Sektion 1b sich längt. Unmittelbar an eine Längungsphase wird sich die vordere Sektion 1a an der Rohrwand verpressen, was zeitökonomisch ist.Alone by the described properties of the body shell a very accurate starting and editing a job in the pipe is possible. For example, with the help of the flexible, but sufficiently push-rigid supply hose, the device can be pushed quickly under camera observation in the work area. Then pressure is applied to the rear section 1c given until the device braces in the tube. Then, by controlled pressurization on the middle section 1b the working head advanced sensitively. The middle section 1b lengthens accordingly to a permissible width. Now it will be on the front section 1a Pressure, which also braces the body shell in this section on the pipe. In practical operation it sometimes makes sense to pressurize several sections at the same time. So, for example, at the lengths of the middle section 1b at the same time pressure on the front section 1a given that in a vote of material and dimensioning, the front section 1a spreads more slowly than the middle section 1b lengthens. Immediately to an elongation phase, the front section 1a Press on the pipe wall, which is time-economical.

Die Vorrichtung liegt nunmehr feinjustiert fest und der Arbeitskopf kann seinen Betrieb aufnehmen. Reicht der Arbeitsbereich des Arbeitskopfes für fortführende Arbeiten nicht mehr aus, so wird er abgestellt und die Sektionen 1b und 1c werden entlüftet. Die Sektion 1b zieht sich zusammen und nimmt die Sektion 1c mit. Ist ein gewünschter Axialvorschub erreicht, wird der Druck in der mittleren Sektion 1b konstant gehalten und zusätzlich die hintere Sektion 1c mit Druck beaufschlagt, bis sie sich wieder im Rohr festklemmt. Die Vorwärtsbewegung kann wie oben stehend beschrieben wiederholt werden. Der maximale Axialvorschub pro Schritt ist von der Länge der Mittensektion 1b, vom Durchmesser der Vorrichtung, vom Material der Korpushülle 5b und vom maximalen Beaufschlagungsdruck abhängig und kann durchaus über 100 mm betragen. In 1 sind zwei Betriebszustände angedeutet, zum einen mit durchgezogenen Linien der Ruhezustand der Vorrichtung und zum anderen mit gestrichelten Linien der Zustand mit aufgeblähten Sektionen 1a, 1c für ein Festlegen im Rohr.The device is now fine-adjusted firmly and the working head can start its operation. If the working area of the working head is no longer sufficient for continuing work, it is turned off and the sections are turned off 1b and 1c are vented. The section 1b pulls herself together and takes the section 1c With. When a desired axial feed is achieved, the pressure in the middle section becomes 1b kept constant and in addition the rear section 1c pressurized until it restrains itself in the tube. The forward movement can be repeated as described above. The maximum axial feed per step is the length of the center section 1b , the diameter of the device, the material of the body shell 5b and depends on the maximum admission pressure and can be well over 100 mm. In 1 are two operating states indicated, on the one hand with solid lines the idle state of the device and the other with dashed lines the state with inflated sections 1a . 1c for fixing in the pipe.

Die Korpushülle 5a, 5c für die Bereiche 1a, 1c zum einen und den Bereich 1b zum anderen ist unterschiedlich armiert, um zu bewirken, dass sich die Korpushülle 5a, 5c in den Sektionen 1a, 1c bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur blasenartig aufweitet und die Korpushülle 5b in der Sektion 1b bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur längt. Erreicht wird dies durch eine entsprechende Orientierung des Armierungsmaterials innerhalb der Korpushülle 5, und zwar dominiert in den Sektionen, die für eine radiale Ausweitung vorgesehen sind, eine Längsausrichtung des Fadenmaterials und in der Sektion, die für eine axiale Längung vorgesehen ist, eine wendelartige Ausrichtung des Fadenmaterials. Dies erfolgt beim Vulkanisieren der Korpushülle 5. Nach einer weiteren Ausgestaltung besitzt jede Sektion 1a, 1b, 1c eine separate Korpushülle 5a, 5b, 5c je Sektion. Selbstverständlich muss die Gesamtanordnung wiederum z. B. durch Spannringe für Druckdichtheit gesorgt werden. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass anstatt eines durchgehenden Trägermaterials für alle Sektionen 5a, 5b, 5c verschiedene Materialien und Materialformen verwendet werden können. Beispielsweise kann die Mittensektion, die für eine Längenänderung des Korpus zuständig ist, manschettenartig, aber unter einem Mindestdruck schiebesteif, ausgebildet sein.The body shell 5a . 5c for the areas 1a . 1c on the one hand and the area 1b on the other hand is differently armored to cause the body shell 5a . 5c in the sections 1a . 1c when pressurized essentially only inflates bubble-like and the body shell 5b in the section 1b essentially only lengthens when pressurized. This is achieved by a corresponding orientation of the reinforcing material within the body shell 5 , dominated in the sections, which are intended for a radial expansion, a Longitudinal orientation of the thread material and in the section, which is provided for axial elongation, a helical alignment of the thread material. This is done when vulcanizing the body shell 5 , According to another embodiment, each section has 1a . 1b . 1c a separate body shell 5a . 5b . 5c per section. Of course, the entire arrangement in turn z. B. be ensured by clamping rings for pressure tightness. This embodiment has the advantage that instead of a continuous carrier material for all sections 5a . 5b . 5c Different materials and forms of materials can be used. For example, the center section, which is responsible for a change in length of the body, cuff-like, but under a minimum pressure resistant to sliding, be formed.

Der Korpus 1 und die einzelnen Sektionen 1a, 1b, 1c im Korpus 1 sind druckdicht verschlossen. Das vordere Ende der Vorrichtung verschließt eine druckdichte Durchführung 6 für eine Arbeitswelle, an welche der Drehkopf 2 für einen nicht näher dargestellten Arbeitskopf angeschlossen ist. Das hintere Ende des Korpus 1 verschließt ein Endstutzen 7, an welchen der Anschluss 3 für den Versorgungsschlauch ankuppelbar ist. Zwei Schottwände teilen den Innenraum des Korpus 1 etwa in drei gleichgroße Sektionen 1a, 1b, 1c auf. Spannringe 4 dichten die Korpushülle gegen die Schottwände ab.The body 1 and the individual sections 1a . 1b . 1c in the body 1 are sealed pressure-tight. The front end of the device closes a pressure-tight passage 6 for a working shaft to which the turret 2 is connected for a working head, not shown. The back end of the body 1 closes an end piece 7 to which the connection 3 for the supply hose can be coupled. Two bulkhead walls divide the interior of the carcass 1 in about three equal sections 1a . 1b . 1c on. Retainers 4 seal the body shell against the bulkheads.

Die Druckluftzufuhr zum Beaufschlagen der drei Sektionen 1a, 1b, 1c mit Druckluft erfolgt über einen Versorgungsschlauch. Um von über Tage die drei Sektionen 1a, 1b, 1c getrennt mit Druckluft beaufschlagen zu können, sind drei getrennte Luftzuführungen notwendig. Innerhalb des Versorgungsschlauchs laufen hierzu zwei kleinere Luftschläuche. Die dritte getrennte Luftzufuhr kann der Schutzmantel des Versorgungsschlauchs selbst ausbilden. Diese Aufteilung setzt sich durch den Anschluss 3 zu den Sektionen 1a, 1b, 1c fort.The compressed air supply for applying the three sections 1a . 1b . 1c with compressed air via a supply hose. From over three days the three sections 1a . 1b . 1c To be able to apply compressed air separately, three separate air supply lines are necessary. Inside the supply hose run two smaller air hoses. The third separate air supply can form the protective sheath of the supply tube itself. This division continues through the connection 3 to the sections 1a . 1b . 1c continued.

Die drei getrennten Luftzuführungen sind von über Tage mittels eines fahrbaren Bedienpultes steuerbar, das von einem Druckluftkompressor mit Druckluft versorgt wird, weshalb auf steuerbare Ventile innerhalb der Vorrichtung für die gesteuerte Beaufschlagung mit Druckluft verzichtet werden kann.The three separate air inlets are from above Days by means of a mobile control panel controlled by a Compressed air compressor is supplied with compressed air, which is why on controllable Valves within the controlled admission device can be dispensed with compressed air.

Die Antriebswelle 8 für den Arbeitskopf wird getrennt mit Druckluft versorgt. Die Druckluftleitung hierfür geht durch den gesamten Korpus.The drive shaft 8th for the working head is supplied separately with compressed air. The compressed air line for this goes through the entire body.

Für das Bewegen in größeren Rohren, in denen sich die Vorrichtung nicht mehr durch radiales Aufblähen der betreffenden Sektionen festlegen lässt, ist ein Zusatzmodul gemäß 2 vorgesehen. Dieser Nennweitenanpassungsmodul besteht aus einer Gummimanschette 8, die passgerecht sich auf den Korpus 1 der Vorrichtung aufschieben lässt. Ein Modul wird auf die erste Sektion 1a aufgeschoben und ein Modul auf die dritte Sektion 1c. Beim Aufweiten der Sektionen 1a, 1c weitet sich auch die Gummimanschette 8 mit auf. Auf der Gummimanschette 8 sind strahlenförmig zum Beispiel drei Stützen 9 auswechselbar befestigt. Zum Modul gehören mehrere Sätze von Stützen 9 unterschiedlicher Größe, so dass mit der entsprechenden Satzauswahl ein entsprechendes Rohr befahren werden kann.For moving in larger pipes, in which the device can no longer be determined by radial expansion of the respective sections, an additional module is provided in accordance with 2 intended. This nominal width adjustment module consists of a rubber sleeve 8th that fit on the body 1 the device can postpone. A module will be on the first section 1a deferred and a module on the third section 1c , When expanding the sections 1a . 1c the rubber boot also widens 8th with on. On the rubber cuff 8th are radiating, for example, three supports 9 replaceable fastened. The module includes several sets of supports 9 different size, so that with the appropriate sentence selection a corresponding pipe can be driven.

Mit einer Vorrichtung der erfindungsgemäßen Art sowie einem entsprechenden Nennweitenanpassungsmodul können vorzugsweise Rohre der Nennweiten DN 80 mm bis DN 300 mm bearbeitet werden.With a device of the type according to the invention and a corresponding nominal width adjustment module may preferably Pipes of nominal width DN 80 mm to DN 300 mm can be machined.

Es versteht sich, dass die Vorrichtung auch ein selbstständiges Fortbewegen über weitere Strecken in einem etwa waagerechten Rohr zulässt oder ein Klettern im Schräg- oder Fallrohr ohne Unterstützung durch Ziehen oder Schieben.It It is understood that the device is also an independent Moving over more stretches in a roughly horizontal Pipe allows or climbing in a slanted or Downpipe without support by pulling or pushing.

11: Korpuscorpus
1a, 1b, 1c1a, 1b, 1c: Korpussektionenbody sections
22: Drehkopf für Arbeitskopfturret for working head
33: Versorgungsanschlusssupply terminal
44: Spannringclamping ring
55: Korpushüllebody shell
5a, 5c5a, 5c: radial aufweitbare Korpushüllensektionradial expandable body shell section
5c5c: axial längbare Korpushüllensektionaxial elongated body shell section
66: Druckdichte Durchführung zum Drehkopfprint density Passage to the turret
77: Endstutzenend stub
88th: Mantel des Nennweitenerweiterungsmodulscoat of the nominal extension module
99: Stützesupport

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10035221 C2 [0003]
- DE 10118217 C2 [0004]
EP 0647812 A1 [0005]

Claims

Remote controllable device for internal pipe work, such as inspection, cleaning, processing and renovation, with a body that can carry a working head at the front end, has a connection for media supply at the rear end and has a pneumatically sealed, elastically extensible body shell, characterized in that the body ( 1 ) over its length into several pressure-tight sections ( 1a . 1b . 1c ), which are separately pressurized, that the body cover ( 5a . 5c ) at least two sections ( 1a . 1c ) radially expands upon pressurization and the body shell ( 5b ) at least one section ( 1b ) and thus this section ( 1b ) axially elongates when pressurized, and that each section ( 1a . 1b . 1c ) vented again assumes its initial state.

Remote controllable device according to claim 1, characterized in that the body ( 1 ) from individual body sections ( 1a . 1b . 1c ) and individual cabinet covers ( 5a . 5b . 5c ) is composed.

Remote controllable device according to claim 1, characterized in that the body ( 1 ) in cabinet sections ( 1a . 1b . 1c ), but a one-piece body cover ( 5 ;) over the entire body ( 1 ) having.

Remote controllable device according to one of the preceding claims, characterized in that the body cover ( 5 ) is reinforced in such a way that in the area of the widening sections ( 1a . 1c ) the body cover ( 5a . 5c ) substantially only expands when pressurized and in the region of the longitudinal stretching section (s) ( 1b ) when pressurizing the body shell ( 5b ) essentially just lengthens.

Remote controllable device according to claim 4, characterized in that the reinforcing material is textile-like and / or is metallic.

Remote controllable device according to one of the preceding claims, characterized in that the body cover ( 5 ) in the area of the longitudinal stretching section (s) ( 1b ) consists of a wall-thicker material than in the area of the expansion sections ( 1a . 1c ).

Remote controllable device according to one of the preceding claims, characterized in that the device has two sections for widening ( 1a . 1c ) and a section for a longitudinal extension ( 1b ), which between the sections for a widening ( 1a . 1c ) is arranged.

A remote controllable device according to any one of the preceding claims, characterized by a nominal width extension module for the device, which is adapted to the widening sections ( 1a . 1c ) are pushed and in turn from a rubbery coat ( 8th ), at the radial supports ( 9 ) of different sizes can be attached.

Remote controllable device according to one of the preceding claims, characterized in that over the length of the body ( 1 ) At least one self-steering articulation or bending device for upgrading the device for taking curves is arranged.

Remote controllable device according to claim 1, characterized in that the media supply line is flexible and preferably push-resistant is.

Remote controllable device according to claim 10, characterized characterized in that the media feed inside both electrical Lines as well as pneumatic hoses leads.

Method for moving or positioning a remotely controllable device according to claim 1 in a tube, characterized in that a widening section rearward in the direction of movement ( 1c ) is expanded by pressurization to the extent that it clamps in the tube, that a forward expansion sections ( 1a ) is / are at least partially depressurized, that a central longitudinal stretching section ( 1b ) is applied with pressure such that the front expansion section ( 1a ) is longitudinally displaced in the tube, that then this longitudinally displaced front expansion section ( 1a ) is pressurized so that it clamps in the tube, and that the other sections are at least partially depressurized, whereby the longitudinal stretching section ( 1b ) and the rear widening section ( 1c ) follows.

A method according to claim 12, characterized in that in the working position of the device at least the rear widening section ( 1c ) is clamped in the tube.

A method according to claim 12, characterized in that in working position of the device both sections for a widening ( 1a . 1c ) are clamped in the tube and only the working head is free to move.

Method according to one of claims 12 to 14, characterized in that in a device with more than three sections a meaningful operation takes place.

Carcase cover of a pressure-tight, elastically extensible material, in particular for a pressure-tight body of a device for Rohrin nenarbeiten, characterized in that the body shell ( 5 ) is one-piece and over its length several sections ( 5a . 5b . 5c ), of which at least two sections ( 5a . 5c ) of the body shell ( 5a . 5c ) when pressurizing the sections concerned ( 1a . 1c ) of the body ( 1 ) radially expand and at least one section of the body shell ( 5b ) when pressurizing the relevant section ( 1b ) of the body ( 1 ) axially, and wherein the sections of the body shell ( 5a . 5b . 5c ) go back to their initial state when venting.

Nominal expansion module for a radially inflatable device for internal pipe work, characterized by a rubber elastic expandable sheath ( 8th ), which is widened when the device is inflated and supports approximately radially from its mantle surface ( 9 ) strive for.

Nominal expansion module according to claim 17, characterized in that the jacket ( 8th ) Support ( 9 ) of different sizes interchangeable attachable.

Nominal expansion module according to claim 17 or 18, characterized in that the supports ( 9 ) are formed plate, runners or bow-like.