DE102008008296B4

DE102008008296B4 - Method and remote controlled device for internal pipe work

Info

Publication number: DE102008008296B4
Application number: DE200810008296
Authority: DE
Inventors: Dipl.-Ing. Bauer Jens
Original assignee: IMS Robotics GmbH
Current assignee: IMS ROBOTICS GMBH, DE
Priority date: 2008-02-08
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2012-12-20
Anticipated expiration: 2028-02-09
Also published as: DE102008008296A1

Abstract

Fernsteuerbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, wie Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren, mit einem Korpus (1), der am vorderen Ende einen Arbeitskopf (2) trägt, am hinteren Ende einen Anschluss (3) für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastische Korpushülle (5) besitzt, wobei der Korpus (1) über seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen (1a, 1b, 1c) aufgeteilt ist, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, und wobei die Korpushülle (5a, 5c) mindestens zweier Sektionen (1a, 1c) sich bei Druckbeaufschlagung radial aufweitet und die Korpushülle (5b) mindestens einer Sektion (1b) und damit diese Sektion (1b), welche zwischen Sektionen (1a, 1c) für eine Aufweitung angeordnet ist, sich bei Druckbeaufschlagung axial längt, und wobei jede Sektion (1a, 1b, 1c) entlüftet wieder ihren Ausgangszustand einnimmt, dadurch gekennzeichnet, dass eine durchgehend einteilige, zylindermantelartige, gummielastische Korpushülle (5; 5a, 5b, 5c) derart armiert ist, dass sich bei Druckbeaufschlagung im Bereich der Aufweitungssektionen (1a, 1c) die Korpushülle (5a, 5c) im Wesentlichen...Remote-controllable device for internal pipe work, such as inspecting, cleaning, machining and refurbishing, with a body (1) which has a working head (2) at the front end, a connection (3) for a media supply line at the rear end and a pneumatically sealed, elastic one Has body shell (5), the body (1) being divided over its length into several pressure-tight sections (1a, 1b, 1c), which can be pressurized separately, and wherein the body shell (5a, 5c) of at least two sections (1a , 1c) expands radially when pressure is applied and the body shell (5b) of at least one section (1b) and thus this section (1b), which is arranged between sections (1a, 1c) for expansion, extends axially when pressure is applied, and wherein vented each section (1a, 1b, 1c) resumes its initial state, characterized in that a continuously one-piece, cylinder-jacket-like, rubber-elastic body shell (5; 5a, 5b, 5c) is so poor It is that when the pressure is applied in the area of the expansion sections (1a, 1c), the body shell (5a, 5c) essentially ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine fernsteuerbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, mit einem Korpus, der an seinem vorderen Ende einen Arbeitskopf tragen kann, am hinteren Ende einen Anschluss für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastisch dehnbare Korpushülle besitzt. Die Vorrichtung eignet sich entsprechend des angeschlossenen Arbeitskopfes beispielsweise zum Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren von Rohren kleinerer Nennweiten.The invention relates to a method and a remotely controllable device for internal pipe work, with a body which can carry a working head at its front end, at the rear end has a connection for a media supply line and has a pneumatically sealed, elastically extensible body cover. The device is suitable according to the connected working head, for example, for inspecting, cleaning, processing and renovation of pipes of smaller nominal sizes.

Um ein aufwendiges Aufgraben von Schadstellen in unbegehbaren Rohrleitungen zum Zwecke der Reinigung oder Sanierung zu vermeiden, ist es bekannt, diese Arbeiten durch ferngesteuerte Vorrichtungen vorzunehmen, die das Rohr selbständig befahren oder die durch das Rohr zur Arbeitsstelle gezogen bzw. geschoben werden.In order to avoid a costly digging up of damaged areas in non-accessible pipelines for the purpose of cleaning or refurbishment, it is known to carry out this work by remote-controlled devices that drive the pipe independently or are pulled or pushed through the pipe to the workplace.

Aus der Druckschrift DE 100 35 221 C2 ist bereits eine Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten bekannt, die zur Sanierung kleinerer Rohrdurchmesser bis zu DN 80 mm abwärts bestens geeignet ist. Sie ist von außen in das Rohrinnere z. B. mittels einer Schiebestange verbringbar und mittels eines aufblasbaren Gummibalgs an beliebiger Arbeitsstelle festlegbar. Ein an einem zylindrischen Korpus angebrachter Arbeitskopf ist gegenüber der Rohrachse axial drehbar und radial schwenkbar. Nachteilig daran ist, dass es zum Versetzen zu einem anderen Arbeitsabschnitt im Rohr viel Geschick des Bedieners bedarf, der den Gummibalg des Gerätes entlüften muss, anhand eines Monitorbildes anschließend das Gerät zur neuen Arbeitsstelle dirigieren muss und letztendlich das Gerät für ein Weiterarbeiten erneut im Rohr verspannen muss. Insbesondere das Dirigieren mittels einer Schiebestange oder dergleichen zur neuen Arbeitsstelle fällt Ungeübten nicht ganz leicht, wenn man bedenkt, dass aufgrund des relativ kleinen Arbeitsbereiches eines drehenden und schwenkenden Arbeitskopfes eine recht genaue Arbeitsposition vom Gerät eingenommen werden muss.From the publication DE 100 35 221 C2 A device for internal pipe work is already known, which is best suited for the rehabilitation of smaller pipe diameters up to DN 80 mm downwards. It is from the outside into the pipe interior z. B. by means of a push rod and securable by means of an inflatable rubber bellows at any job. An attached to a cylindrical body working head is axially rotatable relative to the tube axis and radially pivotable. The disadvantage of this is that it requires a lot of skill of the operator to move to another work section in the tube, which must vent the rubber bellows of the device, then monitor the device to the new job using a monitor image and ultimately tense the device for further work in the tube again got to. In particular, the conducting by means of a push bar or the like to the new job falls inexperienced not easy, considering that due to the relatively small work area of a rotating and pivoting working head a fairly accurate working position must be taken by the device.

Aus der Druckschrift DE 101 18 217 C2 ist auch schon ein System aus Fahrwerk und Roboter für Rohrinnenarbeiten bekannt, welches sich dadurch gegenüber der erstgenannten Vorrichtung auszeichnet, dass sich der Roboter um ein Längshubwerk ergänzen lässt, welches in eine hohle Aufnahme eines Fahrwerks flanschartig eingeschoben werden kann. Mittels einer Gummimanschette wird das Fahrwerk im Rohr wiederum an der Arbeitsstelle festgelegt, wobei sich das Aktionsfeld des Roboters um den Hub des Längshubwerkes erweitern lässt, ohne dass das System mittels einer Schiebestange oder eines Eigenantriebs im Rohr verschoben werden muss. Der Bedienungskomfort wird hierdurch deutlich verbessert, allerdings auf Kosten eines nicht unerheblichen zusätzlichen Aufwands für das Fahrwerkmodul und die motorische Betätigung des Längshubwerks. Auch lassen sich störende Schwingungen, die insbesondere bei Arbeiten mit einer kräftigen Druckluftfräse am Arbeitskopf auftreten, nicht völlig vermeiden, da sich die Gummimanschette zur Festlegung des Systems im Rohr mit zunehmender Ausfahrlänge des Hubwerks vom Arbeitskopf entfernt.From the publication DE 101 18 217 C2 is already a system of suspension and robot for internal pipe work known, which is characterized compared to the first-mentioned device that the robot can be supplemented by a Längshubwerk, which can be inserted in a flange flange in a hollow receiving a landing gear. By means of a rubber boot, the chassis in the pipe is again fixed at the work site, whereby the action field of the robot can be extended by the stroke of the longitudinal stroke, without the system must be moved by means of a push bar or a self-propelled in the pipe. The ease of use is thereby significantly improved, but at the expense of a considerable additional effort for the suspension module and the motorized operation of the longitudinal stroke. Also, disturbing vibrations, which occur especially when working with a powerful air tool on the working head, can not be completely avoided, since the rubber sleeve for fixing the system in the tube with increasing extension length of the hoist away from the working head.

Ähnliches ist bei einer Vorrichtung nach der Druckschrift EP 0 647 812 A1 zu verzeichnen.The like is in a device according to the document EP 0 647 812 A1 to record.

Weiterhin beschreibt die Druckschrift DE 28 27 473 A1 eine Einrichtung zur Verschiebung der Geber eines Fehlersuchgerätes innerhalb einer Rohrleitung. Dazu enthält es zwei stirnseitige Auflagerbaugruppen, die mit der Innenfläche der Rohrleitung der Reihe nach in Berührung gebracht werden und mittels eines Verschiebungselementes miteinander verbunden sind, dessen Länge sich nach dem Andrücken einer der Auflagerbaugruppen an die Innenfläche der Rohrleitung ändert. Dabei stellen die stirnseitigen Auflagerbaugruppen Hülsen dar. Bei jeder Hülse ist an der Mantelflache eine durch eine elastische Hülle begrenzte Ringkammer angeordnet, welche die Hülsen mittels eines zwischen ihren Böden befestigten Faltenbalges miteinander verbindet. Die Ringkammern und der Faltenbalg stehen mit einem Verdichter über ein automatisches Steuerungssystem in Verbindung. Dieses ist so ausgeführt ist, dass zu Beginn eines Schrittes die in Verschiebungsrichtung erste Kammer mit der Atmosphäre verbunden ist, die zweite Kammer und der Faltenbalg aber mit dem Druckstutzen des Verdichters in Verbindung gesetzt sind, während am Ende des Schrittes die zweite Kammer und der Faltenbalg mit dem Saugstutzen des Verdichters verbunden sind, die erste Kammer jedoch unter Druck steht. Diese Einrichtung ist sehr aufwändig, da jede Kammer separat gefertigt ist, und zudem verschleißanfällig, vor allem durch den Einsatz eines Faltenbalges.Furthermore, the document describes DE 28 27 473 A1 a device for shifting the encoder of a troubleshooting device within a pipeline. To this end, it includes two end bearing assemblies, which are brought into contact with the inner surface of the pipeline in turn and are interconnected by means of a displacement element whose length changes after pressing one of the bearing assemblies against the inner surface of the pipeline. In this case, the front-side support assemblies are sleeves. In each case, a sleeve chamber bounded by an elastic shell annular chamber is arranged on the lateral surface, which connects the sleeves together by means of a bellows mounted between their floors. The annular chambers and the bellows communicate with a compressor via an automatic control system. This is carried out so that at the beginning of a step the first chamber in the displacement direction is connected to the atmosphere, the second chamber and the bellows but are connected to the discharge port of the compressor in communication, while at the end of the step, the second chamber and the bellows connected to the suction port of the compressor, the first chamber is under pressure. This device is very complex, since each chamber is made separately, and also susceptible to wear, especially by the use of a bellows.

Die Druckschrift FR 2 647 527 A1 stellt ebenfalls eine Inspektionseinrichtung für Rohrleitungen mit einem Korpus mit veränderbarer Länge und mehreren separat mit Druck beaufschlagbaren Sektionen vor. Ausführungsformen sehen ebenfalls den Einsatz eines Faltenbalges vor. Auch diese Einrichtung ist sehr aufwändig aufgebaut. Vor allem ist jede Sektion separat aufgebaut und es sind Zwischenelemente vorgesehen, die die Sektionen voneinander trennen.The publication FR 2 647 527 A1 also provides piping inspection equipment having a variable length body and a plurality of separately pressurizable sections. Embodiments also provide for the use of a bellows. This device is very complex. Above all, each section is constructed separately and intermediate elements are provided which separate the sections from each other.

Anders hingegen die Druckschrift DE 100 66 155 B4 , die ein aufblasbares Rohrdichtkissen beschreibt. Dieses besteht aus mehreren mit Gurten verbundenen Kissen, von denen zwei Mantelkissen eine Dichtwirkung entfalten. Hierzu legen sie sich bei Druckbeaufschlagung und radialer Aufweitung mit ihrer radialen Außenwandung an die Rohrinnenwand an.Otherwise, however, the document DE 100 66 155 B4 describing an inflatable pipe sealing pad. This consists of several associated with straps cushions, two of which develop a sealing effect cushioning. For this purpose, they apply pressure and radial expansion with their radial outer wall to the pipe inner wall.

Das beschriebene Kissen ist zwar sehr einfach aufgebaut, besteht jedoch auch aus separaten gefertigten Sektionen, den Kissen, und ist zudem ungeeignet einen Arbeitskopf oder Anschlüsse für Medienzuleitungen aufzunehmen. Es dient allein der Abdichtung. Although the described pad is very simple, but also consists of separate sections manufactured, the pillow, and is also unsuitable to receive a working head or connections for media supply lines. It only serves the sealing.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für Innenrohrarbeiten zu entwickeln, die einerseits den Geräte- und damit Kostenaufwand weiter reduzieren und andererseits Verbesserungen im Bedienkomfort aufweisen.The invention has for its object to develop a method and apparatus for inner tube work, on the one hand further reduce the device and thus cost and on the other hand have improvements in ease of use.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die in den Ansprüchen 1, 7 und 11 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen geben die Unteransprüche an.According to the invention the object is achieved by the features specified in claims 1, 7 and 11. Advantageous developments and refinements specify the subclaims.

Die Erfindung ermöglicht es durch die Aufteilung des Korpus über seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, wobei sich mindestens zwei Sektionen bei Druckbeaufschlagung radial aufweiten, mindestens eine Sektion bei Druckbeaufschlagung sich axial längt, und jede entlüftete Sektion wieder ihren Ausgangszustand einnimmt, so dass sich die Vorrichtung ferngesteuert sehr einfach, sehr genau und vor allem ohne mechanische, elektromechanische oder hydraulische Aktuatoren an eine Arbeitsstelle heranführen und sich dort auch sehr einfach und sehr sicher festlegen lässt. Da die vordere Aufweitungssektion unmittelbar an den Arbeitskopf angrenzt und mindestens eine hintere Aufweitungssektion die Vorrichtung zusätzlich im Rohr abstützt, verringert sich die Schwingungsanfälligkeit der Vorrichtung bei schweren Arbeiten gegenüber bekannten Vorrichtungen erheblich. Der Arbeitskopf selbst kann dann, da er nunmehr einen kleineren Arbeitsradius benötigt, ebenfalls sehr kompakt und gedrungen sein, was sich ebenfalls günstig auf das Schwingungsverhalten auswirkt.The invention makes it possible by the division of the body over its length in several pressure-tight sections, which are pressurized separately, wherein at least two sections radially expand upon pressurization, at least one section when pressurized axially lengthen, and each vented section returns to its initial state takes, so that the device remotely very simple, very accurate and above all without mechanical, electromechanical or hydraulic actuators introduce to a job and can be very easy and very secure set there. Since the front expansion section immediately adjacent to the working head and at least one rear expansion section additionally supports the device in the pipe, the susceptibility to vibration of the device in heavy work compared to known devices significantly reduced. The working head itself can then, since it now requires a smaller working radius, also be very compact and compact, which also has a favorable effect on the vibration behavior.

Die Vorrichtung kann außerdem aufgrund ihres Aufbaus unmittelbar selbstfahrend und selbstkletternd eingesetzt werden, wobei ein Nennweitenanpassungsmodul ein Arbeiten und Bewegen in Rohren verschiedener Nennweiten ermöglicht und gegebenenfalls eine oder mehrere zusätzlich in den Korpus eingefügte Gelenk- oder Biegesektionen ein Einbiegen um Kurven oder in Abzweige ermöglichen. Im Allgemeinen wird man die Vorrichtung jedoch schneller mittels eines schiebesteifen Versorgungsschlauchs in Längskanälen vor Ort schieben.The device can also be used directly self-propelled and self-climbing due to its construction, with a nominal width adjustment module allows working and moving in pipes of different diameters and possibly one or more additionally inserted into the carcass joint or bending sections allow bending around curves or branches. In general, however, the device will be pushed more quickly by means of a sliding-resistant supply hose in longitudinal channels on site.

Ein nicht zu übersehender Vorteil besteht in dem besonders einfachen Aufbau der Vorrichtung. Im einfachsten Fall besteht die Korpushülle der Vorrichtung aus einem einteiligen gummiartigen Rohr, dessen Aufteilung in drei Längssektionen lediglich durch eine spezielle Herstellungstechnologie erwirkt wird. Die mittlere Sektion streckt sich bei einer Druckbeaufschlagung zwecks eines Axialvorschubs in axialer Richtung und die beiden äußeren Sektionen weiten sich zwecks eines Festlegens bzw. Vorschiebens im Rohr bei einer Druckbeaufschlagung radial auf. Um eine separate Druckzufuhr zu ermöglichen, sind die Sektionen im Inneren gegeneinander abgeschottet. Lediglich die Versorgungsmedien werden durch die Sektionen – natürlich druckdicht – hindurchgeführt. Nach Entlüftung der Sektionen gehen diese wieder in ihren Ausgangszustand zurück.A not to be overlooked advantage is the particularly simple construction of the device. In the simplest case, the body shell of the device consists of a one-piece rubber-like tube, the division into three longitudinal sections is obtained only by a special manufacturing technology. The central section extends in the axial direction when pressurized for the purpose of axial feed, and the two outer sections expand radially for pressurization in the tube for pressurization. To allow a separate pressure supply, the sections are internally sealed off from each other. Only the supply media are passed through the sections - of course pressure-tight. After venting the sections they go back to their original state.

Weitere konstruktive Merkmale und Verfahrensmerkmale sollen anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert werden.Further structural features and method features will be explained with reference to an embodiment.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen hierzu:In the accompanying drawings show:

1 eine Vorrichtung in Längsansicht und 1 a device in longitudinal view and

2 einen Nennweitenanpassungsmodul. 2 a nominal width adjustment module.

Eine Längsansicht der Vorrichtung zeigt 1. Sie besteht aus einem Korpus 1, an dessen vorderes Ende ein Drehkopf 2 für einen Arbeitskopf auf eine pneumatisch angetriebene Antriebswelle montiert ist und an dessen hinteres Anschlussstück 3 ein Versorgungsschlauch angeschlossen werden kann. Der nicht näher dargestellte Arbeitskopf selbst ist dreh- und schwenkbeweglich und kann beispielsweise einen Rundfräser zum Abfräsen von Ablagerungen und Bewuchs im Rohr, eine Inspektionseinrichtung oder eine Druckspüleinrichtung tragen. Der Versorgungsschlauch führt pneumatische und elektrische Leitungen über das Anschlussstück 3 für den Korpus 1, den Drehkopf 2, den Arbeitskopf, eine Kamera, ein Scheinwerferpaar, die Steuerelektronik.A longitudinal view of the device shows 1 , It consists of a body 1 , at the front end of a turret 2 is mounted for a working head on a pneumatically driven drive shaft and at the rear connecting piece 3 a supply hose can be connected. The working head not shown itself is rotatable and pivotable and can, for example, a round milling cutter for milling deposits and fouling in the pipe, carry an inspection device or a Druckspüleinrichtung. The supply hose carries pneumatic and electrical lines via the connection piece 3 for the body 1 , the turret 2 , the working head, a camera, a pair of headlights, the control electronics.

Der Korpus 1 ist längs in drei druckdichte Sektionen 1a, 1b, 1c aufgeteilt. Sichtbar ist die Aufteilung anhand von Spannringen 4, welche die Korpushülle 5 gegen innere, nicht sichtbare Schottwände abdichten. Der Korpus 1 besitzt eine einteilige, zylindermantelartige Korpushülle 5, die jedoch sektional unterschiedlich aufgebaut ist. Im Bereich der äußeren beiden Sektionen 1a, 1c ist die Korpushülle 5a, 5c derart beschaffen, dass sie sich bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen radial aufweitet, um die Vorrichtung in einem Rohr beidendig festzuklemmen. Im Bereich der mittleren Sektion 1b ist die Korpushülle 5b derart beschaffen, dass sie sich bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen axial längt. Nach Entlüftung der Sektionen 1a, 1b, 1c nimmt die Korpushülle 5 wieder ihren alten Zustand an.The body 1 is longitudinal in three pressure-tight sections 1a . 1b . 1c divided up. Visible is the division by means of clamping rings 4 which the body cover 5 seal against inner, invisible bulkheads. The body 1 has a one-piece, cylindrical shell-like body shell 5 , which, however, has different sections. In the area of the outer two sections 1a . 1c is the body shell 5a . 5c such that, when pressurized, it expands substantially radially to clamp the device at both ends in a tube. In the area of the middle section 1b is the body shell 5b such that it elongates substantially axially when pressurized. After venting the sections 1a . 1b . 1c takes the body shell 5 back to her old state.

Allein durch die beschriebenen Eigenschaften der Korpushülle ist ein sehr genaues Anfahren und Bearbeiten einer Arbeitsstelle im Rohr möglich. Beispielsweise mit Hilfe des flexiblen, aber genügend schiebesteifen Versorgungsschlauches kann die Vorrichtung unter Kamerabeobachtung zügig in den Arbeitsbereich geschoben werden. Sodann wird Druck auf die hintere Sektion 1c gegeben, bis sich die Vorrichtung im Rohr verspannt. Sodann wird durch gesteuerte Druckbeaufschlagung auf die mittlere Sektion 1b der Arbeitskopf feinfühlig vorgeschoben. Die mittlere Sektion 1b längt sich entsprechend bis zu einer zulässigen Weite. Nunmehr wird auf die vordere Sektion 1a Druck gegeben, womit sich auch die Korpushülle in dieser Sektion am Rohr verspannt. Im praktischen Betrieb ist es mitunter sinnvoll, gleichzeitig mehrere Sektionen mit Druck zu beaufschlagen. So kann zum Beispiel beim Längen der mittleren Sektion 1b zugleich Druck auf die vordere Sektion 1a gegeben werden, da bei einer Abstimmung von Material und Dimensionierung sich die vordere Sektion 1a langsamer aufweitet als die mittlere Sektion 1b sich längt. Unmittelbar im Anschluss an eine Längungsphase wird sich die vordere Sektion 1a an der Rohrwand verpressen, was zeitökonomisch ist.Alone by the described properties of the body shell a very accurate starting and editing a job in the pipe is possible. For example, with the help of the flexible, but enough sliding-resistant supply hose, the device can be pushed quickly under camera observation in the work area. Then pressure is applied to the rear section 1c given until the device braces in the tube. Then, by controlled pressurization on the middle section 1b the working head advanced sensitively. The middle section 1b lengthens accordingly to a permissible width. Now it will be on the front section 1a Pressure, which also braces the body shell in this section on the pipe. In practical operation it sometimes makes sense to pressurize several sections at the same time. So, for example, at the lengths of the middle section 1b at the same time pressure on the front section 1a given that in a vote of material and dimensioning, the front section 1a spreads more slowly than the middle section 1b lengthens. Immediately following a lengthening phase, the front section will become 1a Press on the pipe wall, which is time-economical.

Die Vorrichtung liegt nunmehr feinjustiert fest und der Arbeitskopf kann seinen Betrieb aufnehmen. Reicht der Arbeitsbereich des Arbeitskopfes für fortführende Arbeiten nicht mehr aus, so wird er abgestellt und die Sektionen 1b und 1c werden entlüftet. Die Sektion 1b zieht sich zusammen und nimmt die Sektion 1c mit. Ist ein gewünschter Axialvorschub erreicht, wird der Druck in der mittleren Sektion 1b konstant gehalten und zusätzlich die hintere Sektion 1c mit Druck beaufschlagt, bis sie sich wieder im Rohr festklemmt. Die Vorwärtsbewegung kann wie oben stehend beschrieben wiederholt werden. Der maximale Axialvorschub pro Schritt ist von der Länge der Mittensektion 1b, vom Durchmesser der Vorrichtung, vom Material der Korpushülle 5b und vom maximalen Beaufschlagungsdruck abhängig und kann durchaus über 100 mm betragen. In 1 sind zwei Betriebszustände angedeutet, zum einen mit durchgezogenen Linien der Ruhezustand der Vorrichtung und zum anderen mit gestrichelten Linien der Zustand mit aufgeblähten Sektionen 1a, 1c für ein Festlegen im Rohr.The device is now fine-adjusted firmly and the working head can start its operation. If the working area of the working head is no longer sufficient for continuing work, it is turned off and the sections are turned off 1b and 1c are vented. The section 1b pulls herself together and takes the section 1c With. When a desired axial feed is achieved, the pressure in the middle section becomes 1b kept constant and in addition the rear section 1c pressurized until it restrains itself in the tube. The forward movement can be repeated as described above. The maximum axial feed per step is the length of the center section 1b , the diameter of the device, the material of the body shell 5b and depends on the maximum admission pressure and can be well over 100 mm. In 1 are two operating states indicated, on the one hand with solid lines the idle state of the device and the other with dashed lines the state with inflated sections 1a . 1c for fixing in the pipe.

Die Korpushülle 5a, 5c für die Bereiche 1a, 1c zum einen und den Bereich 1b zum anderen ist unterschiedlich armiert, um zu bewirken, dass sich die Korpushülle 5a, 5c in den Sektionen 1a, 1c bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur blasenartig aufweitet und die Korpushülle 5b in der Sektion 1b bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur längt. Erreicht wird dies durch eine entsprechende Orientierung des Armierungsmaterials innerhalb der Korpushülle 5, und zwar dominiert in den Sektionen, die für eine radiale Ausweitung vorgesehen sind, eine Längsausrichtung des Fadenmaterials und in der Sektion, die für eine axiale Längung vorgesehen ist, eine wendelartige Ausrichtung des Fadenmaterials. Dies erfolgt beim Vulkanisieren der Korpushülle 5. Nach einer weiteren Ausgestaltung besitzt jede Sektion 1a, 1b, 1c eine separate Korpushülle 5a, 5b, 5c je Sektion. Selbstverständlich muss die Gesamtanordnung wiederum z. B. durch Spannringe für Druckdichtheit gesorgt werden. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass anstatt eines durchgehenden Trägermaterials für alle Sektionen 5a, 5b, 5c verschiedene Materialien und Materialformen verwendet werden können. Beispielsweise kann die Mittensektion, die für eine Längenänderung des Korpus zuständig ist, manschettenartig, aber unter einem Mindestdruck schiebesteif, ausgebildet sein.The body shell 5a . 5c for the areas 1a . 1c on the one hand and the area 1b on the other hand is differently armored to cause the body shell 5a . 5c in the sections 1a . 1c when pressurized essentially only inflates bubble-like and the body shell 5b in the section 1b essentially only lengthens when pressurized. This is achieved by a corresponding orientation of the reinforcing material within the body shell 5 and, in the sections provided for radial expansion, a longitudinal orientation of the thread material and in the section provided for axial elongation a helical alignment of the thread material dominates. This is done when vulcanizing the body shell 5 , According to another embodiment, each section has 1a . 1b . 1c a separate body shell 5a . 5b . 5c per section. Of course, the entire arrangement in turn z. B. be ensured by clamping rings for pressure tightness. This embodiment has the advantage that instead of a continuous carrier material for all sections 5a . 5b . 5c Different materials and forms of materials can be used. For example, the center section, which is responsible for a change in length of the body, cuff-like, but under a minimum pressure resistant to sliding, be formed.

Der Korpus 1 und die einzelnen Sektionen 1a, 1b, 1c im Korpus 1 sind druckdicht verschlossen. Das vordere Ende der Vorrichtung verschließt eine druckdichte Durchführung 6 für eine Arbeitswelle, an welche der Drehkopf 2 für einen nicht näher dargestellten Arbeitskopf angeschlossen ist. Das hintere Ende des Korpus 1 verschließt ein Endstutzen 7, an welchen der Anschluss 3 für den Versorgungsschlauch ankuppelbar ist. Zwei Schottwände teilen den Innenraum des Korpus 1 etwa in drei gleichgroße Sektionen 1a, 1b, 1c auf. Spannringe 4 dichten die Korpushülle gegen die Schottwände ab.The body 1 and the individual sections 1a . 1b . 1c in the body 1 are sealed pressure-tight. The front end of the device closes a pressure-tight passage 6 for a working shaft to which the turret 2 is connected for a working head, not shown. The back end of the body 1 closes an end piece 7 to which the connection 3 for the supply hose can be coupled. Two bulkhead walls divide the interior of the carcass 1 in about three equal sections 1a . 1b . 1c on. Retainers 4 seal the body shell against the bulkheads.

Die Druckluftzufuhr zum Beaufschlagen der drei Sektionen 1a, 1b, 1c mit Druckluft erfolgt über einen Versorgungsschlauch. Um von über Tage die drei Sektionen 1a, 1b, 1c getrennt mit Druckluft beaufschlagen zu können, sind drei getrennte Luftzuführungen notwendig. Innerhalb des Versorgungsschlauchs laufen hierzu zwei kleinere Luftschläuche. Die dritte getrennte Luftzufuhr kann der Schutzmantel des Versorgungsschlauchs selbst ausbilden. Diese Aufteilung setzt sich durch den Anschluss 3 zu den Sektionen 1a, 1b, 1c fort.The compressed air supply for applying the three sections 1a . 1b . 1c with compressed air via a supply hose. From over three days the three sections 1a . 1b . 1c To be able to apply compressed air separately, three separate air supply lines are necessary. Inside the supply hose run two smaller air hoses. The third separate air supply can form the protective sheath of the supply tube itself. This division continues through the connection 3 to the sections 1a . 1b . 1c continued.

Die drei getrennten Luftzuführungen sind von über Tage mittels eines fahrbaren Bedienpultes steuerbar, das von einem Druckluftkompressor mit Druckluft versorgt wird, weshalb auf steuerbare Ventile innerhalb der Vorrichtung für die gesteuerte Beaufschlagung mit Druckluft verzichtet werden kann.The three separate air ducts are controlled from above by means of a mobile control panel, which is supplied by a compressed air compressor with compressed air, which is why it is possible to dispense with controllable valves within the device for the controlled application of compressed air.

Die Antriebswelle 8 für den Arbeitskopf wird getrennt mit Druckluft versorgt. Die Druckluftleitung hierfür geht durch den gesamten Korpus.The drive shaft 8th for the working head is supplied separately with compressed air. The compressed air line for this goes through the entire body.

Für das Bewegen in größeren Rohren, in denen sich die Vorrichtung nicht mehr durch radiales Aufblähen der betreffenden Sektionen festlegen lässt, ist ein Zusatzmodul gemäß 2 vorgesehen. Dieses Nennweitenanpassungsmodul besteht aus einer Gummimanschette 8, die sich passgerecht auf den Korpus 1 der Vorrichtung aufschieben lässt. Ein Modul wird auf die erste Sektion 1a aufgeschoben und ein Modul auf die dritte Sektion 1c. Beim Aufweiten der Sektionen 1a, 1c weitet sich auch die Gummimanschette 8 mit auf. Auf der Gummimanschette 8 sind strahlenförmig zum Beispiel drei Stützen 9 auswechselbar befestigt. Zum Modul gehören mehrere Sätze von Stützen 9 unterschiedlicher Größe, so dass mit der entsprechenden Satzauswahl ein entsprechendes Rohr befahren werden kann.For moving in larger pipes, in which the device can no longer be determined by radial expansion of the respective sections, an additional module is provided in accordance with 2 intended. This nominal diameter adjustment module consists of a rubber sleeve 8th fitting on the body 1 the device can postpone. A module will be on the first section 1a deferred and a module on the third section 1c , When expanding the sections 1a . 1c the rubber boot also widens 8th with on. On the rubber cuff 8th are radiating, for example, three supports 9 replaceable fastened. The module includes several sets of supports 9 different size, so that with the appropriate sentence selection a corresponding pipe can be driven.

Mit einer Vorrichtung der erfindungsgemäßen Art sowie einem entsprechenden Nennweitenanpassungsmodul können vorzugsweise Rohre der Nennweiten DN 80 mm bis DN 300 mm bearbeitet werden.With a device of the type according to the invention and a corresponding nominal width adjustment module, pipes of nominal widths DN 80 mm to DN 300 mm can preferably be machined.

Es versteht sich, dass die Vorrichtung auch ein selbstständiges Fortbewegen über weitere Strecken in einem etwa waagerechten Rohr zulässt oder ein Klettern im Schräg- oder Fallrohr ohne Unterstützung durch Ziehen oder Schieben.It is understood that the device also allows autonomous movement over more distances in an approximately horizontal pipe or climbing in the inclined or downpipe without support by pulling or pushing.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Korpuscorpus
1a, 1b, 1c1a, 1b, 1c: Korpussektionenbody sections
22: Drehkopf für ArbeitskopfTurret for working head
33: Versorgungsanschlusssupply terminal
44: Spannringclamping ring
55: Korpushüllebody shell
5a, 5c5a, 5c: radial aufweitbare Korpushüllensektionradially expandable body shell section
5c5c: axial längbare Korpushüllensektionaxially elongated body shell section
66: Druckdichte Durchführung zum DrehkopfPressure-tight passage to the turret
77: Endstutzenend stub
88th: Mantel des NennweitenerweiterungsmodulsSheath of nominal expansion module
99: Stützesupport

Claims

Remote controllable device for internal pipe work, such as inspection, cleaning, processing and renovation, with a body ( 1 ), which at the front end a working head ( 2 ), at the rear end a connection ( 3 ) for a media supply line and a pneumatically sealed, elastic body cover ( 5 ), wherein the body ( 1 ) over its length into several pressure-tight sections ( 1a . 1b . 1c ), which are separately pressurizable, and wherein the body shell ( 5a . 5c ) at least two sections ( 1a . 1c ) radially expands upon pressurization and the body shell ( 5b ) at least one section ( 1b ) and thus this section ( 1b ), which between sections ( 1a . 1c ) is arranged for an expansion, extends axially when pressurized, and wherein each section ( 1a . 1b . 1c ) vented again assumes its initial state, characterized in that a continuous one-piece, cylinder jacket-like, rubber-elastic body shell ( 5 ; 5a . 5b . 5c ) is reinforced in such a way that when pressurized in the area of the expansion sections ( 1a . 1c ) the body cover ( 5a . 5c ) substantially only radially expands and when pressurized in the region of the longitudinal stretching section (s) ( 1b ) the body cover ( 5b ) substantially only axially elongates.

Remote controllable device according to claim 1, characterized in that the body cover ( 5 ) in the area of the longitudinal stretching section (s) ( 1b ) consists of a wall-thicker material than in the area of the expansion sections ( 1a . 1c ).

Remote controllable device according to claim 1 or 2, characterized in that the reinforcing material is textile-like and / or metallic.

A remote-controllable device according to at least one of the preceding claims, characterized by nominal-width extension modules for the device, which are adapted to the widening sections ( 1a . 1c ) are pushed and in turn from a rubbery coat ( 8th ), at the radial supports ( 9 ) of different sizes can be attached.

Remote controllable device according to at least one of the preceding claims, characterized in that over the length of the body ( 1 ) is arranged at least one self-steering joint or bending device for the upgrading of the device for Curve taking.

Remote controllable device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the media supply line is flexible and preferably resistant to sliding and inside leads both electrical lines and pneumatic hoses.

Method for moving or positioning a remotely controllable device according to claim 1 in a tube, characterized in that a widening section rearward in the direction of movement ( 1c ) is widened so far elastically by means of pressurization that it braces in the tube, that a rubber-elastic expansion sections (front) in the direction of movement ( 1a ) is / are at least partially depressurized, that a middle rubber elastic longitudinal stretching section ( 1b ) is applied with pressure such that the front expansion section ( 1a ) is longitudinally displaced in the tube, that then this longitudinally displaced front expansion section ( 1a ) is pressurized so that it clamps in the tube, and that the remaining sections are at least partially depressurized, whereby the rubber elastic longitudinal stretching section ( 1b ) and the rear widening section ( 1c ) follows.

A method according to claim 7, characterized in that in the working position of the device at least the rear widening section ( 1c ) is clamped in the tube.

A method according to claim 7, characterized in that in the working position of the device at least the front and rear expansion section ( 1a . 1c ) is clamped in the tube, and only the working head is free to move.

Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that in a device with more than three sections a meaningful operation is performed.

Nominal expansion module for a radially inflatable device for internal pipe work, characterized by a rubber elastic expandable sheath ( 8th ), which is widened when the device is inflated and supports approximately radially from its mantle surface ( 9 ) of exchangeable size.

Nominal expansion module according to claim 11, characterized in that the supports ( 9 ) are formed plate, runners or bow-like.