DE102008008296A1

DE102008008296A1 - Verfahren und ferngesteuerte Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten

Info

Publication number: DE102008008296A1
Application number: DE200810008296
Authority: DE
Inventors: Jens Bauer
Original assignee: Individual
Current assignee: Ims Robotics De GmbH
Priority date: 2008-02-08
Filing date: 2008-02-08
Publication date: 2009-08-27
Anticipated expiration: 2028-02-09
Also published as: DE102008008296B4

Abstract

Bei einer fernsteuerbaren Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, wie Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren, mit einem Korpus, der am vorderen Ende einen Arbeitskopf tragen kann, am hinteren Ende einen Anschluss für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastisch dehnbare Korpushülle besitzt, ist der Korpus (1) üer seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen (1a, 1b, 1c) aufgeteilt, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, weitet sich die Korpushülle (5a, 5c) mindestens zweier Sektionen (1a, 1c) bei Druckbeaufschlagung radial auf und längt sich die Korpushülle (5b) mindestens einer Sektion (1b) und damit diese Sektion (1b) bei Druckbeaufschlagung axial, wobei jede Sektion (1a, 1b, 1c) entlüftet wieder ihren Ausgangszustand einnimmt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine fernsteuerbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, mit einem Korpus, der an seinem vorderen Ende einen Arbeitskopf tragen kann, am hinteren Ende einen Anschluss für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastisch dehnbare Korpushülle besitzt. Die Vorrichtung eignet sich entsprechend des angeschlossenen Arbeitskopfes beispielsweise zum Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren von Rohren kleinerer Nennweiten.
Um ein aufwendiges Aufgraben von Schadstellen in unbegehbaren Rohrleitungen zum Zwecke der Reinigung oder Sanierung zu vermeiden, ist es bekannt, diese Arbeiten durch ferngesteuerte Vorrichtungen vorzunehmen, die das Rohr selbständig befahren oder die durch das Rohr zur Arbeitsstelle gezogen bzw. geschoben werden.
Aus der DE 100 35 221 C2 ist bereits eine Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten bekannt, die zur Sanierung kleinerer Rohrdurchmesser bis zu DN 80 mm abwärts bestens geeignet ist. Sie ist von außen in das Rohrinnere z. B. mittels einer Schiebestange verbringbar und mittels eines aufblasbaren Gummibalgs an beliebiger Arbeitsstelle festlegbar. Ein an einem zylindrischen Korpus angebrachter Arbeitskopf ist gegenüber der Rohrachse axial drehbar und radial schwenkbar. Nachteilig daran ist, dass es zum Versetzen zu einem anderen Arbeitsabschnitt im Rohr viel Geschick des Bedieners bedarf, der den Gummibalg des Gerätes entlüften muss, anhand eines Monitorbildes anschließend das Gerät zur neuen Arbeitsstelle dirigieren muss und letztendlich das Gerät für ein Weiterarbeiten erneut im Rohr verspannen muss. Insbesondere das Dirigieren mittels einer Schiebestange oder dergleichen zur neuen Arbeitsstelle fällt Ungeübten nicht ganz leicht, wenn man bedenkt, dass aufgrund des relativ kleinen Arbeitsbereiches eines drehenden und schwenkenden Arbeitskopfes eine recht genaue Arbeitsposition vom Gerät eingenommen werden muss.
Aus der DE 101 18 217 C2 ist auch schon ein System aus Fahrwerk und Roboter für Rohrinnenarbeiten bekannt, welches sich dadurch gegenüber der erstgenannten Vorrichtung auszeichnet, dass sich der Roboter um ein Längshubwerk ergänzen lässt, welches in eine hohle Aufnahme eines Fahrwerks flanschartig eingeschoben werden kann. Mittels einer Gummimanschette wird das Fahrwerk im Rohr wiederum an der Arbeitsstelle festgelegt, wobei sich das Aktionsfeld des Roboters um den Hub des Längshubwerkes erweitern lässt, ohne dass das System mittels einer Schiebestange oder eines Eigenantriebs im Rohr verschoben werden muss. Der Bedienungskomfort wird hierdurch deutlich verbessert, allerdings auf Kosten eines nicht unerheblichen zusätzlichen Aufwands für das Fahrwerkmodul und die motorische Betätigung des Längshubwerks. Auch lassen sich störende Schwingungen, die insbesondere bei Arbeiten mit einer kräftigen Druckluftfräse am Arbeitskopf auftreten, nicht völlig vermeiden, da sich die Gummimanschette zur Festlegung des Systems im Rohr mit zunehmender Ausfahrlänge des Hubwerks vom Arbeitskopf entfernt.
Ähnliches ist bei einer Vorrichtung nach EP 0 647 812 A1 zu verzeichnen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung für Innenrohrarbeiten zu entwickeln, dass einerseits den Geräte- und damit Kostenaufwand weiter reduziert und andererseits Verbesserungen im Bedienkomfort aufweist.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die in den Ansprüchen 1, 14 und 18 und 19 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen geben die Unteransprüche an.
Die Erfindung ermöglicht es durch die Aufteilung des Korpus über seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, wobei sich mindestens zwei Sektionen bei Druckbeaufschlagung radial aufweiten, mindestens eine Sektion bei Druckbeaufschlagung sich axial längt, und jede entlüftete Sektion wieder ihren Ausgangszustand einnimmt, so dass sich die Vorrichtung ferngesteuert sehr einfach, sehr genau und vor allem ohne mechanische, elektromechanische oder hydraulische Aktuatoren an eine Arbeitsstelle heranführen und sich dort auch sehr einfach und sehr sicher festlegen lässt. Da die vordere Aufweitungssektion unmittelbar an den Arbeitskopf angrenzt und mindestens eine hintere Aufweitungssektion die Vorrichtung zusätzlich im Rohr abstützt, verringert sich die Schwingungsanfälligkeit der Vorrichtung bei schweren Arbeiten gegenüber bekannten Vorrichtungen erheblich. Der Arbeitskopf selbst kann dann, da er nunmehr einen kleineren Arbeitsradius benötigt, ebenfalls sehr kompakt und gedrungen sein, was sich ebenfalls günstig auf das Schwingungsverhalten auswirkt.
Die Vorrichtung kann außerdem aufgrund ihres Aufbaus unmittelbar selbstfahrend und selbstkletternd eingesetzt werden, wobei ein Nennweitenanpassungsmodul ein Arbeiten und Bewegen in Rohren verschiedener Nennweiten ermöglicht und gegebenenfalls eine oder mehrere zusätzlich in den Korpus eingefügte Gelenk- oder Biegesektionen ein Einbiegen um Kurven oder in Abzweige ermöglichen. Im Allgemeinen wird man die Vorrichtung jedoch schneller mittels eines schiebesteifen Versorgungsschlauchs in Längskanälen vor Ort schieben.
Ein nicht zu übersehender Vorteil besteht in dem besonders einfachen Aufbau der Vorrichtung. Im einfachsten Fall besteht die Korpushülle der Vorrichtung aus einem einteiligen gummiartigen Rohr, dessen Aufteilung in drei Längssektionen lediglich durch eine spezielle Herstellungstechnologie erwirkt wird. Die mittlere Sektion streckt sich bei einer Druckbeaufschlagung zwecks eines Axialvorschubs in axialer Richtung und die beiden äußeren Sektionen weiten sich zwecks eines Festlegens bzw. Vorschiebens im Rohr bei einer Druckbeaufschlagung radial auf. Um eine separate Druckzufuhr zu ermöglichen, sind die Sektionen im Inneren gegeneinander abgeschottet. Lediglich die Versorgungsmedien werden durch die Sektionen – natürlich druckdicht – hindurchgeführt. Nach Entlüftung der Sektionen gehen diese wieder in ihren Ausgangszustand zurück.
Weitere konstruktive Merkmale und Verfahrensmerkmale sollen anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert werden.
In den zugehörigen Zeichnungen zeigen hierzu:
1 eine Vorrichtung in Längsansicht und
3 einen Nennweitenanpassungsmodul.
Eine Längsansicht der Vorrichtung zeigt 1. Sie besteht aus einem Korpus 1, an dessen vorderes Ende ein Drehkopf 2 für einen Arbeitskopf auf eine pneumatisch angetriebene Antriebswelle montiert ist und an dessen hinteres Anschlussstück 3 ein Versorgungsschlauch angeschlossen werden kann. Der nicht näher dargestellte Arbeitskopf selbst ist dreh- und schwenkbeweglich und kann beispielsweise einen Rundfräser zum Abfräsen von Ablagerungen und Bewuchs im Rohr tragen, eine Inspektionseinrichtung oder eine Druckspüleinrichtung. Der Versorgungsschlauch führt pneumatische und elektrische Leitungen über das Anschlussstück 3 für den Korpus 1, den Drehkopf 2, den Arbeitskopf, eine Kamera, ein Scheinwerferpaar, die Steuerelektronik.
Der Korpus 1 ist längs in drei druckdichte Sektionen 1a, 1b, 1c aufgeteilt. Sichtbar ist die Aufteilung anhand von Spannringen 4, welche die Korpushülle 5 gegen innere, nicht sichtbare Schottwände abdichten. Der Korpus 1 besitzt eine einteilige, zylindermantelartige Korpushülle 5, die jedoch sektional unterschiedlich aufgebaut ist. Im Bereich der äußeren beiden Sektionen 1a, 1c ist die Korpushülle 5a, 5c derart beschaffen, dass sie sich bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen radial aufweitet, um die Vorrichtung in einem Rohr beidendig festzuklemmen. Im Bereich der mittleren Sektion 1b ist die Korpushülle 5b derart beschaffen, dass sie sich bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen axial längt. Nach Entlüftung der Sektionen 1a, 1b, 1c nimmt die Korpushülle 5 wieder ihren alten Zustand an.
Allein durch die beschriebenen Eigenschaften der Korpushülle ist ein sehr genaues Anfahren und Bearbeiten einer Arbeitsstelle im Rohr möglich. Beispielsweise mit Hilfe des flexiblen, aber genügend schiebesteifen Versorgungsschlauches kann die Vorrichtung unter Kamerabeobachtung zügig in den Arbeitsbereich geschoben werden. Sodann wird Druck auf die hintere Sektion 1c gegeben, bis sich die Vorrichtung im Rohr verspannt. Sodann wird durch gesteuerte Druckbeaufschlagung auf die mittlere Sektion 1b der Arbeitskopf feinfühlig vorgeschoben. Die mittlere Sektion 1b längt sich entsprechend bis zu einer zulässigen Weite. Nunmehr wird auf die vordere Sektion 1a Druck gegeben, womit sich auch die Korpushülle in dieser Sektion am Rohr verspannt. Im praktischen Betrieb ist es mitunter sinnvoll, gleichzeitig mehrere Sektionen mit Druck zu beaufschlagen. So kann zum Beispiel beim Längen der mittleren Sektion 1b zugleich Druck auf die vordere Sektion 1a gegeben werden, da bei einer Abstimmung von Material und Dimensionierung sich die vordere Sektion 1a langsamer aufweitet als die mittlere Sektion 1b sich längt. Unmittelbar an eine Längungsphase wird sich die vordere Sektion 1a an der Rohrwand verpressen, was zeitökonomisch ist.
Die Vorrichtung liegt nunmehr feinjustiert fest und der Arbeitskopf kann seinen Betrieb aufnehmen. Reicht der Arbeitsbereich des Arbeitskopfes für fortführende Arbeiten nicht mehr aus, so wird er abgestellt und die Sektionen 1b und 1c werden entlüftet. Die Sektion 1b zieht sich zusammen und nimmt die Sektion 1c mit. Ist ein gewünschter Axialvorschub erreicht, wird der Druck in der mittleren Sektion 1b konstant gehalten und zusätzlich die hintere Sektion 1c mit Druck beaufschlagt, bis sie sich wieder im Rohr festklemmt. Die Vorwärtsbewegung kann wie oben stehend beschrieben wiederholt werden. Der maximale Axialvorschub pro Schritt ist von der Länge der Mittensektion 1b, vom Durchmesser der Vorrichtung, vom Material der Korpushülle 5b und vom maximalen Beaufschlagungsdruck abhängig und kann durchaus über 100 mm betragen. In 1 sind zwei Betriebszustände angedeutet, zum einen mit durchgezogenen Linien der Ruhezustand der Vorrichtung und zum anderen mit gestrichelten Linien der Zustand mit aufgeblähten Sektionen 1a, 1c für ein Festlegen im Rohr.
Die Korpushülle 5a, 5c für die Bereiche 1a, 1c zum einen und den Bereich 1b zum anderen ist unterschiedlich armiert, um zu bewirken, dass sich die Korpushülle 5a, 5c in den Sektionen 1a, 1c bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur blasenartig aufweitet und die Korpushülle 5b in der Sektion 1b bei einer Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur längt. Erreicht wird dies durch eine entsprechende Orientierung des Armierungsmaterials innerhalb der Korpushülle 5, und zwar dominiert in den Sektionen, die für eine radiale Ausweitung vorgesehen sind, eine Längsausrichtung des Fadenmaterials und in der Sektion, die für eine axiale Längung vorgesehen ist, eine wendelartige Ausrichtung des Fadenmaterials. Dies erfolgt beim Vulkanisieren der Korpushülle 5. Nach einer weiteren Ausgestaltung besitzt jede Sektion 1a, 1b, 1c eine separate Korpushülle 5a, 5b, 5c je Sektion. Selbstverständlich muss die Gesamtanordnung wiederum z. B. durch Spannringe für Druckdichtheit gesorgt werden. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass anstatt eines durchgehenden Trägermaterials für alle Sektionen 5a, 5b, 5c verschiedene Materialien und Materialformen verwendet werden können. Beispielsweise kann die Mittensektion, die für eine Längenänderung des Korpus zuständig ist, manschettenartig, aber unter einem Mindestdruck schiebesteif, ausgebildet sein.
Der Korpus 1 und die einzelnen Sektionen 1a, 1b, 1c im Korpus 1 sind druckdicht verschlossen. Das vordere Ende der Vorrichtung verschließt eine druckdichte Durchführung 6 für eine Arbeitswelle, an welche der Drehkopf 2 für einen nicht näher dargestellten Arbeitskopf angeschlossen ist. Das hintere Ende des Korpus 1 verschließt ein Endstutzen 7, an welchen der Anschluss 3 für den Versorgungsschlauch ankuppelbar ist. Zwei Schottwände teilen den Innenraum des Korpus 1 etwa in drei gleichgroße Sektionen 1a, 1b, 1c auf. Spannringe 4 dichten die Korpushülle gegen die Schottwände ab.
Die Druckluftzufuhr zum Beaufschlagen der drei Sektionen 1a, 1b, 1c mit Druckluft erfolgt über einen Versorgungsschlauch. Um von über Tage die drei Sektionen 1a, 1b, 1c getrennt mit Druckluft beaufschlagen zu können, sind drei getrennte Luftzuführungen notwendig. Innerhalb des Versorgungsschlauchs laufen hierzu zwei kleinere Luftschläuche. Die dritte getrennte Luftzufuhr kann der Schutzmantel des Versorgungsschlauchs selbst ausbilden. Diese Aufteilung setzt sich durch den Anschluss 3 zu den Sektionen 1a, 1b, 1c fort.
Die drei getrennten Luftzuführungen sind von über Tage mittels eines fahrbaren Bedienpultes steuerbar, das von einem Druckluftkompressor mit Druckluft versorgt wird, weshalb auf steuerbare Ventile innerhalb der Vorrichtung für die gesteuerte Beaufschlagung mit Druckluft verzichtet werden kann.
Die Antriebswelle 8 für den Arbeitskopf wird getrennt mit Druckluft versorgt. Die Druckluftleitung hierfür geht durch den gesamten Korpus.
Für das Bewegen in größeren Rohren, in denen sich die Vorrichtung nicht mehr durch radiales Aufblähen der betreffenden Sektionen festlegen lässt, ist ein Zusatzmodul gemäß 2 vorgesehen. Dieser Nennweitenanpassungsmodul besteht aus einer Gummimanschette 8, die passgerecht sich auf den Korpus 1 der Vorrichtung aufschieben lässt. Ein Modul wird auf die erste Sektion 1a aufgeschoben und ein Modul auf die dritte Sektion 1c. Beim Aufweiten der Sektionen 1a, 1c weitet sich auch die Gummimanschette 8 mit auf. Auf der Gummimanschette 8 sind strahlenförmig zum Beispiel drei Stützen 9 auswechselbar befestigt. Zum Modul gehören mehrere Sätze von Stützen 9 unterschiedlicher Größe, so dass mit der entsprechenden Satzauswahl ein entsprechendes Rohr befahren werden kann.
Mit einer Vorrichtung der erfindungsgemäßen Art sowie einem entsprechenden Nennweitenanpassungsmodul können vorzugsweise Rohre der Nennweiten DN 80 mm bis DN 300 mm bearbeitet werden.
Es versteht sich, dass die Vorrichtung auch ein selbstständiges Fortbewegen über weitere Strecken in einem etwa waagerechten Rohr zulässt oder ein Klettern im Schräg- oder Fallrohr ohne Unterstützung durch Ziehen oder Schieben.

1: Korpus
1a, 1b, 1c: Korpussektionen
2: Drehkopf für Arbeitskopf
3: Versorgungsanschluss
4: Spannring
5: Korpushülle
5a, 5c: radial aufweitbare Korpushüllensektion
5c: axial längbare Korpushüllensektion
6: Druckdichte Durchführung zum Drehkopf
7: Endstutzen
8: Mantel des Nennweitenerweiterungsmoduls
9: Stütze

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10035221 C2 [0003]
- DE 10118217 C2 [0004]
- EP 0647812 A1 [0005]

Claims

Fernsteuerbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, wie Inspizieren, Reinigen, Bearbeiten und Sanieren, mit einem Korpus, der am vorderen Ende einen Arbeitskopf tragen kann, am hinteren Ende einen Anschluss für eine Medienzuleitung aufweist und eine pneumatisch dichte, elastisch dehnbare Korpushülle besitzt, dadurch gekennzeichnet, dass der Korpus (1) über seine Länge in mehrere druckdichte Sektionen (1a, 1b, 1c) aufgeteilt ist, die separat mit Druck beaufschlagbar sind, dass die Korpushülle (5a, 5c) mindesten zweier Sektionen (1a, 1c) sich bei Druckbeaufschlagung radial aufweitet und die Korpushülle (5b) mindestens einer Sektion (1b) und damit diese Sektion (1b) sich bei Druckbeaufschlagung axial längt, und dass jede Sektion (1a, 1b, 1c) entlüftet wieder ihren Ausgangszustand einnimmt.
Fernsteuerbares Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Korpus (1) aus einzelnen Korpussektionen (1a, 1b, 1c) und einzelnen Korpushüllen (5a, 5b, 5c) zusammengesetzt ist.
Fernsteuerbares Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Korpus (1) in Korpussektionen (1a, 1b, 1c) unterteilt ist, jedoch eine einteilige Korpushülle (5;) über den gesamten Korpus (1) aufweist.
Fernsteuerbares Gerät nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Korpushülle (5) derart armiert ist, dass sich im Bereich der Aufweitungssektionen (1a, 1c) die Korpushülle (5a, 5c) bei Druckbeaufschlagung im Wesentlichen nur aufweitet und sich im Bereich der Längsstreckungssektion(en) (1b) bei Druckbeaufschlagung die Korpushülle (5b) im Wesentlichen nur längt.
Fernsteuerbares Gerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Armierungsmaterial textilartig und/oder metallisch ist.
Fernsteuerbares Gerät nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Korpushülle (5) im Bereich der Längsstreckungssektion(en) (1b) aus einem wandstärkerem Material besteht als im Bereich der Aufweitungssektionen (1a, 1c).
Fernsteuerbares Gerät nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät zwei Sektionen für eine Aufweitung (1a, 1c) aufweist und eine Sektion für eine Längsstreckung (1b), welche zwischen den Sektionen für eine Aufweitung (1a, 1c) angeordnet ist.
Fernsteuerbares Gerät nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Nennweitenerweiterungsmodule für die Vorrichtung, die auf die Aufweitungssektionen (1a, 1c) aufschiebbar sind und seinerseits aus einem gummiartigen Mantel (8) bestehen, an den strahlenförmig Stützen (9) verschiedener Größen ansetzbar sind.
Fernsteuerbares Gerät nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die Länge des Korpus (1) mindestens eine selbstlenkende Gelenk- oder Biegeeinrichtung für das Ertüchtigen der Vorrichtung zum Kurven nehmen angeordnet ist.
Fernsteuerbares Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Medienzuleitung flexibel und vorzugsweise schiebesteif is.
Fernsteuerbares Gerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Medienzuleitung im Inneren sowohl elektrische Leitungen als auch pneumatische Schläuche führt.
Verfahren zum Bewegen oder Positionieren einer fernsteuerbaren Vorrichtung nach Anspruch 1 in einem Rohr, dadurch gekennzeichnet, dass eine in Bewegungsrichtung hintere Aufweitungssektion (1c) mittels Druckbeaufschlagung soweit aufgeweitet wird, dass sie sich in dem Rohr verspannt, dass eine in Bewegungsrichtung vordere Aufweitungssektionen (1a) mindestens teilweise druckentspannt ist/wird, dass eine mittlere Längsstreckungssektion (1b) mit Druck derart beaufschlagt wird, dass die vordere Aufweitungssektion (1a) im Rohr längsverschoben wird, dass sodann diese längsverschobene vordere Aufweitungssektion (1a) derart druckbeaufschlagt wird, dass sie sich im Rohr verspannt, und dass die übrigen Sektionen mindestens teilweise druckentspannt werden, wodurch sich die Längsstreckungssektion (1b) wieder verkürzt und die hintere Aufweitungssektion (1c) nachzieht.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in Arbeitsposition des Gerätes mindestens die hintere Aufweitungssektion (1c) im Rohr verspannt wird.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in Arbeitsposition des Gerätes beide Sektionen für eine Aufweitung (1a, 1c) im Rohr verspannt werden und lediglich der Arbeitskopf frei beweglich ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Gerät mit mehr als drei Sektionen eine sinngemäße Bedienung erfolgt.
Korpushülle aus einem druckdichten, elastisch dehnbaren Material, insbesondere für einen druckdichten Korpus einer Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, dadurch gekennzeichnet, dass die Korpushülle (5) einteilig ist und über ihre Länge mehrere Sektionen (5a, 5b, 5c) aufweist, von denen sich mindestens zwei Sektionen (5a, 5c) der Korpushülle (5a, 5c) bei Druckbeaufschlagung auf die betreffenden Sektionen (1a, 1c) des Korpus (1) radial aufweiten und mindestens eine Sektion der Korpushülle (5b) bei Druckbeaufschlagung auf die betreffende Sektion (1b) des Korpus (1) axial längt, und wobei die Sektionen der Korpushülle (5a, 5b, 5c) bei Druckentlüftung jeweils in ihren Ausgangszustand zurückgehen.
Nennweitenerweiterungsmodul für eine radial aufblähbare Vorrichtung für Rohrinnenarbeiten, gekennzeichnet durch einen gummielastisch aufweitbaren Mantel (8), der beim Aufblähen der Vorrichtung aufgeweitet wird und von dessen Manteloberfläche etwa strahlenförmig Stützen (9) abstreben.
Nennweitenerweiterungsmodul nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass an den Mantel (8) Stützen (9) verschiedener Größen auswechselbar ansetzbar sind.
Nennweitenerweiterungsmodul nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützen (9) platten-, kufen- oder bügelartig ausgebildet sind.