DE10140643A1 - Warehouse container storage system has rack insert/removal unit with pick-up arms and linked to control system - Google Patents
Warehouse container storage system has rack insert/removal unit with pick-up arms and linked to control systemInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Regallagersystem für quaderförmige Behälter, insbesondere Klappkästen, deren Breite jeweils gleich ist, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a rack storage system for rectangular containers, in particular Folding boxes, the width of which is the same, according to the preamble of claim 1.
Es ist bekannt, quaderförmige Behälter in Form von Behälterstapeln in einem Regal mit einer Vielzahl von Lagerflächen in Lagerfächern abzulegen. Dabei wird im einfachsten Falle ein ganzer Behälterstapel in ein leeres Lagerfach ein- oder aus einem befüllten Lagerfach ausgelagert. Ist ein weiterer Behälter in ein Lagerfach einzulagern, in dem sich bereits ein Behälter befindet, so wird dieser Behälter zunächst aus dem Lagerfach ausgelagert, der zusätzlich einzulagernde Behälter auf diesem aufgesetzt, so das beide Behälter einen Behälterstapel bilden, und anschließend wird der Behälterstapel ins Lagerfach eingelagert. Ähnlich läuft die Einlagerung ab, wenn sich bereits ein Behälterstapel im Lagerfach befindet und ein weiterer Behälter bzw. Behälterstapel hinzuzustapeln ist.It is known to have cuboid-shaped containers in the form of stacked containers on a shelf a variety of storage areas in storage compartments. In the simplest Fall an entire stack of containers into an empty storage compartment or out of a filled one Storage compartment outsourced. Another container is to be stored in a storage compartment in which If there is already a container, this container is first removed from the storage compartment outsourced, the additional container to be stored placed on this, so both Container form a stack of containers, and then the stack of containers is inserted Storage compartment stored. Storage takes place in a similar way if it has already started Container stack is in the storage compartment and another container or container stack is to be added.
Der Nachteil dieser bekannten Regallagersysteme besteht darin, dass einzelne Behälter und Behälterstapel nicht jeweils im Lagerfach selbst hinzugestapelt bzw. einem Behälterstapel entnommen werden können.The disadvantage of these known shelf storage systems is that individual containers and stack of containers not stacked in the storage compartment itself or one Stack of containers can be removed.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, je nach Bedarf, einzelne Behälter und Behälterstapel ohne zusätzliche Umlagerungen in Lagerfächer eines Regals ein- und auszulagern.The object of the invention is, as required, individual containers and Stacking containers in and out of storage compartments on a shelf without additional relocations outsource.
Die Lösung dieser Aufgabe ist durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gegeben. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche ist das Regallagersystem in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltet.This object is achieved by the features specified in claim 1 given. This is due to the characteristic features of the subclaims Shelf storage system advantageously further developed.
Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass einzelne Behälter und Behälterstapel zeitlich ohne Verzögerung direkt aus dem Lagerfach entnommen und in dieses eingelagert werden können, ohne die bereits im Lagerfach vorhandenen Behälter und Behälterstapel vorher auszulagern. Dies wird insbesondere durch die Feinpositionierung der ein- und auszulagernden Behälter bzw. Behälterstapel erzielt.The advantage of the invention is that individual containers and stack of containers in time removed and stored directly in the storage compartment without delay without the containers and stack of containers already in the storage compartment outsource beforehand. This is particularly due to the fine positioning of the one and container or container stack to be outsourced.
Zur Vereinfachung des Ein- und Auslagerung wird vorgeschlagen, dass die Tiefe der Behälter jeweils gleich ist.To simplify storage and retrieval, it is proposed that the depth of the Container is the same in each case.
Ein konstruktiv einfaches Regal ergibt sich, wenn die Lagerflächen übereinander gleich beabstandet angeordnet sind.A structurally simple shelf results if the storage areas are the same on top of each other are arranged at a distance.
Eine weitere Vereinfachung sieht vor, dass die Behälter nur einfache und doppelte Höhe aufweisen.Another simplification provides that the container is only single and double in height exhibit.
Eine sicherere Einlagerung ist erzielbar, wenn zur Einlagerung von Behältern jeweils nur ein einziger Behälter auf der Auflagefläche abgelegt ist.A safer storage can be achieved if only for the storage of containers a single container is placed on the support surface.
Die Positionierung der ein- und auszulagernden Behälter bzw. Behälterstapel wird weiter verbessert, wenn die Auflagefläche zusammen mit der Greifeinheit und den Schiebern quer zur Ein- und Auslagerungsvorrichtung schwimmend gelagert ist.The positioning of the containers or stack of containers to be stored and removed continues improved when the support surface together with the gripping unit and the sliders is floating across the storage and retrieval device.
Eine optimale Auslastung des Regallagersystems wird erzielt, wenn die Ein- und Auslagerung chaotisch erfolgt.Optimal utilization of the rack storage system is achieved if the loading and Outsourcing takes place chaotically.
Die Sicherheit bei der Ein- und Auslagerung wird erhöht, wenn die Behälter einen Rand zum Stapeln aufweisen.Security during storage and retrieval is increased if the container has an edge for stacking.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is shown in the drawing and will described in more detail below. Show it:
Fig. 1 eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einem einzulagernden Behälter, Fig. 1 shows a storage and retrieval device comprising a container warehoused,
Fig. 2 ein Regal in einer schematischen Darstellung mit zwei übereinander gestapelten Behältern, Fig. 2 is a rack in a schematic view of two stacked containers,
Fig. 3 die beiden eingelagerten Behälter gemäß Fig. 2 in einer Seitenansicht, Fig. 3, the two embedded container according to Fig. 2 in a side view;
Fig. 4 die Ein- und Auslagerungsvorrichtung gemäß Fig. 1 in einer Ansicht von hinten mit einem einzulagernden Behälter und Fig. 4, the storage and retrieval device according to FIG. 1 in a view from behind with a container to be stored and
Fig. 5 die Ansicht gemäß Fig. 4 mit zwei übereinander gestapelten einzulagernden Behältern. Fig. 5 shows the view of FIG. 4 with two stacked containers to be stored.
Das Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein Regallagersystem, das zur Aufnahme von quaderförmigen Behältern, insbesondere Klappkästen, dient, deren Breite jeweils gleich ist.The embodiment relates to a shelf storage system that is used to accommodate cuboid-shaped containers, in particular folding boxes, whose width is the same in each case is.
Fig. 1 zeigt eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 des Regallagersystems mit einem einzulagerndem quaderförmigen Behälter 2 von schräg oben gesehen. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 ist mittels eines bekannten Regalbediengeräts (nicht gezeigt) entlang eines Regals verfahrbar und zusätzlich auf und abbewegbar. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 verfügt über eine Auflagefläche 3, auf der ein einziger oder zwei aufeinandergestapelte Behälter 1 ablegbar sind. Weiter zeigt Fig. 1 einen Greifer 4 einer Greifeinheit mit einander zugewandten Greifflächen 5. Die Greifer 4 sind synchron aufeinander zu- und voneinander wegbewegbar. Durch die Greifflächen 5 ist der jeweils unmittelbar auf der Auflagefläche 3 oder einer Lagerfläche 6 des Regals (s. Fig. 2) am unteren Rand 7 (s. Fig. 2) klemmgreifbar. Jeder Greifer 4 verfügt an jeder Greiffläche 5 über zwei Schieber 6 in Form von Platten, die quer zur Greiffläche angeordnet zusammen mit diesen in Ein- und Auslagerungsrichtung bewegbar sind. Wie Fig. 1 entnehmbar ist, sind die Schieber 6 an die hintere Stirnseite 6a des unmittelbar auf der Auflagefläche 3 aufliegenden Behälters 2 in Einlagerungsrichtung gesehen hinten zum Einschieben in ein Lagerfach 8 (s. Fig. 2) anlegbar. Fig. 1 shows a storage and retrieval apparatus 1 showing the shelf storage system having a block-shaped container 2 einzulagerndem obliquely seen above. The storage and retrieval device 1 can be moved along a shelf by means of a known shelf operating device (not shown) and can also be moved up and down. The storage and retrieval device 1 has a support surface 3 , on which a single or two stacked containers 1 can be deposited. Next Fig. 1 shows a gripper of a gripper unit 4 having facing gripping surfaces 5. The grippers 4 can be moved towards and away from one another synchronously. The gripping surfaces 5 enable the gripping surfaces to be gripped directly on the support surface 3 or a storage surface 6 of the shelf (see FIG. 2) at the lower edge 7 (see FIG. 2). Each gripper 4 has two sliders 6 in the form of plates on each gripping surface 5 , which plates are arranged transversely to the gripping surface and can be moved together with them in the direction of loading and unloading. As can be seen in FIG. 1, the slider 6 can be placed against the rear end face 6 a of the container 2 lying directly on the support surface 3 in the storage direction, for insertion into a storage compartment 8 (see FIG. 2).
Zum aufeinander Zu- und voneinander Wegbewegen der Greifer 4 werden Führungen 9, an denen die Greifer 4 längsverschiebbar sind, quer zu ihrer Längsrichtung synchron verschoben.For moving the grippers 4 towards and away from one another, guides 9 , on which the grippers 4 can be displaced longitudinally, are displaced synchronously transversely to their longitudinal direction.
Fig. 2 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Regal mit Regalfächern 8, die jeweils die gleiche Größe aufweisen. Das Regal verfügt über eine Vielzahl von Lagerflächen 6, die übereinander angeordnet und in Lagerfächer 8 gleicher Breite unterteilt sind. Sie dienen zur Aufnahme von - in Ein- und Auslagerrichtung gesehen - nebeneinander liegenden gleich ausgerichteten einzelnen Behältern 2 und einem Behälterstapel von zwei übereinander gestapelten Behältern 2, wie in Fig. 2 gezeigt. Fig. 2 shows a schematic representation of a shelf with shelves 8 , each of the same size. The shelf has a plurality of storage areas 6 , which are arranged one above the other and divided into storage compartments 8 of the same width. They serve to hold - viewed in the direction of loading and unloading - the same aligned individual containers 2 lying next to one another and a stack of containers of two containers 2 stacked one above the other, as shown in FIG. 2.
Gemäß Fig. 2 sind auf beiden Seiten eines jeden Lagerfachs Führungen 10 vorgesehen, die in Einlagerungsrichtung leicht aufeinander zulaufen.According to FIG. 2, guides 10 are provided on both sides of each storage compartment, which run slightly towards one another in the storage direction.
Wie in Fig. 3 dargestellt, stehen die Behälter 2 in Auslagerungsrichtung gesehen jeweils um ein vorgegebenes Längenmaß aus dem Regalfach heraus.As shown in FIG. 3, the containers 2 protrude from the shelf compartment by a predetermined length dimension in the direction of removal.
Das Klemmgreifen des auf der Lagerfläche 6 aufliegenden Behälters 2, der wie die beiden übereinander gestapelten Behälter 2 in Fig. 3 aus dem Lagerfach 8 herausragt, erfolgt seitlich am herausstehenden Randbereich des unteren Rands 7. Der Rand 7 ist versteift ausgebildet und dient gleichzeitig als Stapelrand.The container 2 resting on the bearing surface 6 , which, like the two stacked containers 2 in FIG. 3, protrudes from the storage compartment 8 , is clamped laterally on the protruding edge region of the lower edge 7 . The edge 7 is stiffened and also serves as a stacking edge.
Eine Ausführungsform der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 ist in Fig. 4 und 5 gezeigt. Diese Ausführung weist die Besonderheit auf, dass die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 schwimmend gelagert ist, d. h. sie ist um +/-6 mm verschieblich gelagert. Dies bewirkt, dass eine exakte selbsttätige Ausrichtung der Behälter 2 während des Einschiebens ins Regalfach 8 oder auf einen Behälter 2, der sich bereits im Regelfach 8 befindet, erfolgt.An embodiment of the storage and retrieval device 1 is shown in FIGS. 4 and 5. This design has the special feature that the storage and retrieval device 1 is floating, ie it is displaceable by +/- 6 mm. This has the effect that the containers 2 are precisely automatically aligned during insertion into the shelf compartment 8 or onto a container 2 which is already in the control compartment 8 .
Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 1 arbeitet beim Einlagern so, dass zunächst bei geklemmtem Behälter 2 oder Behälterstapel, der sich auf der Auflagefläche 3 befindet, in die vorgegebene Höhen- und Längsposition vor dem Regalfach 8 mittels einer nicht dargestellten Steuerungseinheit gefahren wird. Vor dem Einlagern fahren die Greifer 4 einige Millimeter auseinander, so dass der Behälter 2 bzw. Behälterstapel von den an der hinteren Stirnseite 7 des unmittelbar auf der Auflagefläche 3 aufliegenden Behälters 2 anliegenden Schieber 5 auf die Lagerfläche oder, wenn sich bereits ein Behälter im Lagerfach 8 befindet, auf diesen aufgeschoben wird.The storage and retrieval device 1 works during storage in such a way that first when the container 2 or the container stack is clamped, which is located on the support surface 3, it is moved into the predetermined vertical and longitudinal position in front of the rack compartment 8 by means of a control unit (not shown). Before storage, the grippers 4 move a few millimeters apart, so that the container 2 or stack of containers from the slide 5 resting on the rear end face 7 of the container 2 lying directly on the support surface 3 onto the storage surface or, if there is already a container in the storage compartment 8 is located, is pushed onto this.
Die Behälter 2 sind so ausgebildet, dass jeweils ein weiterer Behälter 2 aufschiebbar ist, wenn der Behälter 2 vorher ausreichend positioniert ist. Dies erfolgt mittels der Führungen 10 in Zusammenwirkung mit der schwimmenden Lagerung. The containers 2 are designed such that a further container 2 can be pushed on if the container 2 is positioned sufficiently beforehand. This is done by means of the guides 10 in cooperation with the floating bearing.
11
Ein- und Auslagerungsvorrichtung
Storage and retrieval device
22
Behälter
container
33
Auflagefläche
bearing surface
44
Greifer
grab
55
Greiffläche
gripping surface
66
Schieber
pusher
66
a Stirnseite
a front side
77
Rand
edge
88th
Lagerfläche
storage area
99
Führung
guide
1010
Führung
guide
Claims (9)
mit mindestens einem Regal mit einer Vielzahl von Lagerflächen (8), die übereinander angeordnet und in Lagerfächer gleicher Breite unterteilt sind, für die Aufnahme von in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen nebeneinanderliegenden gleichausgerichteten einzelnen Behältern (2) und Behälterstapeln, die in Auslagerungsrichtung gesehen jeweils um ein vorgegebenes Längenmaß aus dem Lagerfach herausstehen,
mit einer auf- und abbewegbaren Ein- und Auslagerungsvorrichtung (1), die jeweils entlang des Regals verfahrbar ist, umfassend
eine Auflagefläche (3) für jeweils einen einzigen und/oder mehrere aufeinandergestapelte Behälter (2),
eine Greifeinheit mit zwei einander zugewandten Greifflächen (5), welche synchron aufeinander zu- und voneinander wegbewegbar sind und durch die der unmittelbar auf der Auflagefläche (3) oder der Lagerfläche (8) aufliegende Behälter (2) am unteren Rand (7) klemmgreifbar ist, wobei das Klemmgreifen des auf der Lagerfläche (8) aufliegenden Behälters (2) zum Herausziehen aus einem Lagerfach am herausstehenden Randbereich erfolgt,
einem an jeder Greiffläche (5) quer zu dieser angeordneten zusammen mit den Greifflächen (5) in Ein- und Auslagerungsrichtung bewegbaren Schieber (6), der an die in Einlagerungsrichtung gesehen hintere Stirnseite (6a) des unmittelbar auf der Auflagefläche (3) aufliegenden Behälters (2) zum Einschieben in ein Lagerfach anlegbar ist,
mit auf beiden Seiten eines jeden Lagerfachs angeordneten in Einlagerungsrichtung aufeinander zulaufenden Führungen (9, 10),
mit einer Steuerungseinheit,
durch welche die Auflagefläche (3) der Ein- und Auslagerungsvorrichtung (1) in der vorgegebenen Höhen- und Längsposition vor einer Lagerfläche (8) so anfahrbar ist,
dass der auf der Auflagefläche (3) abgelegte Behälter (2) bzw. Behälterstapel bei freiem Lagerfach auf die Lagerfläche (8) oder einen auf der Lagerfläche (8) abgelegten Behälter (2) bzw. Behälterstapel aufschiebbar ist.1. shelf storage system for rectangular containers ( 2 ), in particular folding boxes, the width of which is the same in each case,
with at least one shelf with a large number of storage areas ( 8 ), which are arranged one above the other and divided into storage compartments of the same width, for accommodating identically aligned individual containers ( 2 ) and stacked containers lying next to one another in the direction of loading and unloading, and each stacking in the direction of removal a given length dimension protrudes from the storage compartment,
comprising a storage and retrieval device ( 1 ) which can be moved up and down and which can in each case be moved along the shelf
a support surface ( 3 ) for a single and / or several stacked containers ( 2 ),
a gripping unit with two mutually facing gripping surfaces ( 5 ) which can be moved synchronously towards and away from one another and through which the container ( 2 ) lying directly on the supporting surface ( 3 ) or the bearing surface ( 8 ) can be gripped at the lower edge ( 7 ) wherein the container ( 2 ) resting on the bearing surface ( 8 ) is gripped to be pulled out of a storage compartment at the protruding edge area,
one on each gripping surface ( 5 ) arranged transversely to this, together with the gripping surfaces ( 5 ) movable in the loading and unloading direction, the slide ( 6 ), which, seen in the loading direction, lies on the rear end face ( 6 a) of the one lying directly on the support surface ( 3 ) Container ( 2 ) can be placed for insertion into a storage compartment,
with guides ( 9 , 10 ) arranged on both sides of each storage compartment tapering towards one another in the direction of storage,
with a control unit,
through which the bearing surface ( 3 ) of the storage and retrieval device ( 1 ) can be approached in the predetermined vertical and longitudinal position in front of a storage area ( 8 ),
that the deposited on the support surface (3) containers (2) or container stacks with free storage compartment to the bearing surface (8) or a stored on the bearing surface (8), container (2) or container stack can be pushed.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DEMATIC GMBH & CO. KG, 63073 OFFENBACH, DE |
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| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DEMATIC GMBH, 63073 OFFENBACH, DE |
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| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |