DE102005012910A1

DE102005012910A1 - Goods e.g. boxes, putting in and taking out system, has gripping surface moved to positioning plane and another gripping surface moved against goods for exerting clamp-like gripping of goods

Info

Publication number: DE102005012910A1
Application number: DE102005012910A
Authority: DE
Inventors: Andreas Baumann; Hans-Jürgen Schmiegel; Christian Von Schneidemesser
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: KHT KOMMISSIONIER- UND HANDHABUNGSTECHNIK GMBH, DE
Priority date: 2005-03-14
Filing date: 2005-03-14
Publication date: 2006-09-21
Also published as: GB2424867A; GB2424867B; GB0604821D0

Abstract

The system has a provision place and storing places associated with a vertical positioning plane running in putting in and taking out directions. A gripping surface (2a) is moved to the plane and a gripping surface (2b) lies opposite to the surface (2a) and is moved against the goods for exerting a clamp-like gripping of goods. A location of the surface (2a) falls on a same side of the plane when viewed in the putting-in direction.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Ein- und Auslagern von Gütern, insbesondere von Kästen, Kartons, gefüllten Säcken und dergleichen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a system for storing and retrieving goods, in particular of boxes, Cartons, filled bags and the like, according to the preamble of claim 1.

Ein- und Auslagervorrichtungen für Güter sind bekannt, wobei es sich bei den Gütern um Kästen als auch Kartons handeln kann. Dabei ist auch die Förderung von gefüllten Säcken möglich. Die Güter werden dabei meist auf einem entsprechenden Platz bereitgestellt, wobei die Bereitstellung an einer vorgegebenen Position üblich ist. Mittels eines Regalbediengeräts wird der Bereitstellungsplatz angefahren und dass zu fördernde Gut von dort zu einem vorgesehenen Lagerplatz eines Regals gebracht. Zur Aufnahme und Abgabe des Gutes sind Greifer vorgesehen, die einander gegenüberliegende Greifflächen aufweisen und die Güter klemmend greifen können. Die Greifer selbst sind aus- und einfahrbar, um die Güter so von den Lagerplätzen entnehmen und einlagern zu können.One- and Auslagervorrichtungen for Goods are known, it being the goods around boxes as well as cardboard boxes can act. Here is the promotion of filled bags possible. The goods are usually provided in a suitable place, the provision being common at a given position. By means of a stacker crane the supply space is approached and that to be promoted Well brought from there to a designated storage space of a shelf. For receiving and delivering the goods grippers are provided, each other opposing Have gripping surfaces and the goods can grip gripping. The Grippers themselves are extendable and retractable to handle the goods so the storage areas remove and store.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein System zum Ein- und Auslagern von Gütern anzugeben, insbesondere von Kästen, Kartons als auch gefüllten Säcken, welches technisch einfach und robust aufgebaut ist.The The object of the invention is a system for storage and retrieval of goods indicate, in particular boxes, Cartons as well as filled sacks, which technically simple and robust.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche beschreiben vorteilhafte Ausgestaltungen.The The object of the invention is solved by the features of claim 1; the under claims describe advantageous embodiments.

Die Lösung sieht vor, dass dem Bereitstellungsplatz und den Lagerplätzen jeweils eine in Ein- und Auslagerrichtung ver laufende vertikale Positionierungsebene zugeordnet ist, welche sich in Einlagerrichtung gesehen jeweils auf dergleichen Seite befindet und bei einem eingelagerten Gut jeweils dessen seitliche Begrenzung bildet, und dass zum Klemmgreifen eines Gutes jeweils die in Einlagerrichtung gesehen auf derselben Seite wie die Positionierungsebene befindliche Greiffläche in die Positionierungsebene gebracht und danach die gegenüberliegende Greiffläche gegen das Gut bewegt wird. Die Lösung sieht also vor, die Positionierung der Güter jeweils relativ gesehen beizubehalten und auf diese Weise die gesamte Ein- und Auslagerung zu vereinfachen. Dies ist insbesondere bei Gütern mit identischen Abmessungen von großem Vorteil, da bei diesen der Lagerraum zusätzlich besser nutzbar ist.The solution provides for the provisioning space and the storage bins respectively a vertical positioning plane running in the direction of insertion and removal is assigned, which seen in the storage direction each located on the same page and in a stored good each one forms lateral boundary, and that for clamping gripping a good each in the storage direction seen on the same page as the positioning plane located gripping surface in the positioning plane brought and then the opposite gripping surface is moved against the estate. The solution So, in each case, the positioning of the goods is seen relatively to maintain and in this way the entire storage and retrieval to simplify. This is especially true for goods with identical dimensions of great Advantage, since in these the storage room is also better usable.

Um unterschiedlichste Güter zu greifen, wird die gegenüberliegende Greiffläche solange gegen das Gut bewegt, bis eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist.Around different goods to grab, will be the opposite gripping surface as long moves against the good until a predetermined clamping force is reached is.

Eine bessere Ausnutzung des Stauraums wird erzielt, wenn sich die Positionierungsebenen der Lagerplätze jeweils an der gleichen relativen Breitenposition befinden.A better utilization of the storage space is achieved when the positioning levels the bins each at the same relative latitude position.

Technisch einfach ist es, wenn die Positionierung der Güter auf dem Bereitstellungsplatz mittels einer Anlagefläche erfolgt.Technically It is easy when positioning the goods on the deployment site by means of a contact surface he follows.

Das System lässt sich weiter vereinfachen, wenn alle Lagerplätze die gleiche Breite aufweisen.The System leaves further simplify when all bins have the same width.

Technisch einfach und kostengünstig ist es, wenn die Greifflächen jeweils von einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit angetrieben sind.Technically easy and inexpensive is it when the gripping surfaces each driven by a pneumatic piston-cylinder unit are.

Eine einfache Breitenbestimmung des Gutes ergibt sich, wenn die Greifflächen jeweils von einem Servomotor angetrieben sind, wobei bei Erreichen der vorgegebenen Klemmkraft die Breite des Gutes mittels des Servomotors bestimmt wird.A simple determination of the width of the good results when the gripping surfaces respectively are driven by a servomotor, wherein upon reaching the predetermined Clamping force determines the width of the goods by means of the servomotor becomes.

Eine bessere Ausnutzung des Lagerraumes ergibt sich, wenn die Lagerplätze unterschiedliche Breiten aufweisen und anhand der Breite des Gutes ein entsprechender freier Lagerplatz ausgewählt wird.A Better utilization of the storage space results when the storage bins different widths have and on the basis of the width of the goods a corresponding free Storage bin is selected.

Eine einfache Lösung für die Anlagefläche sieht vor, dass diese von einer Anlagekante gebildet ist, die Güter mittels eines Fließbands gegen die Anlagekante gefahren werden und die Anlagekante anschließend aus dem Anlagebereich bewegt wird.A simple solution for the Sees contact surface before that this is formed by a contact edge, the goods by means of a production line be moved against the edge of the investment and then the investment edge off the investment area is moved.

Bei einer einfachen Ausführung sind die Greifflächen plattenförmig ausgebildet und deren Enden aufeinander zugerichtet sind.at a simple design are the gripping surfaces plate-shaped formed and their ends are aligned with each other.

Eine weitere Verbesserung ergibt sich, wenn zum stirnseitigen Greifen der Güter Sauger vorgesehen sind.A Further improvement results when the frontal gripping the goods Suction cups are provided.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigenThe Invention will be described below with reference to a drawing. Show it

1 eine Draufsicht auf einen vor einem Lagerplatz befindlichen Greifer, 1 a top view of a located in front of a storage bin gripper,

2 eine Seitenansicht des Greifers gemäß 1, 2 a side view of the gripper according to 1 .

3 einen leeren Bereitstellungsplatz mit davor angeordnetem Greifer in einer schematischen Darstellung, 3 an empty staging area with gripper arranged in front of it in a schematic representation,

4–7 Entnahme eines Kartons vom Bereitstellungsplatz in einer schematischen Darstellung und 4 - 7 Removal of a box from the Provisioning place in a schematic representation and

8–11 Einlagerung des Kartons in einen Regalplatz in einer schematischen Darstellung. 8th - 11 Storage of the box in a shelf space in a schematic representation.

1 zeigt einen Greifer eines Systems zum Ein- und Auslagern von Gütern in Form von Kästen, Kartons aber auch gefüllten Säcken. Die Güter werden an einem Bereitstellungsplatz bereitgestellt und von dem in Ein- und Auslagerrichtung aus- und einfahrbaren Greifer gegriffen, der an einem Regalbediengerät vertikal verfahrbar angeordnet ist. Mittels des Regalbediengeräts wird das Gut zu einem gewünschten Lagerplatz eines Regals gebracht und dort eingelagert. Dazu fährt das Regalbediengerät diesen Lagerplatz an, wobei der Greifer in die entsprechende Höhenposition gefahren wird. 1 shows a gripper of a system for storage and retrieval of goods in the form of boxes, cartons but also filled sacks. The goods are provided at a supply point and gripped by the retractable in retracting and retrieving and gripper, which is arranged vertically movable on a storage and retrieval unit. By means of the storage and retrieval device, the good is brought to a desired storage space of a shelf and stored there. For this purpose, the storage and retrieval unit drives to this storage location, wherein the gripper is moved to the appropriate height position.

Der Greifer weist zwei Greifwangen 1a, 1b mit einander gegenüberliegenden Greifflächen 2a, 2b auf. Zusätzlich sind die Greifflächen 2a, 2b im hinteren Bereich mit Reibungsplatten 3a, 3b versehen. An ihren vorderen Enden sind die plattenförmigen Greifflächen 2a, 2b leicht angewinkelt, wobei sie aufeinander zuweisen. Die in Ausfahrrichtung des Greifers hinteren Enden der Greifwangen 1a, 1b sind jeweils an einem Wagen 4 befestigt. Die Wagen 4 sind an einer Führungsschiene 5 quer zur Ein- und Ausfahrrichtung längs verfahrbar, so dass die Greifwangen 1a, 1b aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Angetrieben werden die Wagen 4 jeweils von einer Zugstange 6, 7, welche jeweils zu einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit gehören, deren Pneumatikzylinder 8, 9 in 1 zu sehen sind. Weiter ist zwischen den beiden Wagen 4 der Greifwangen 1a, 1b ein weiterer Wagen 10 entlang der Führungsschiene 5. Der Wagen 10 ist mit einer Führungsschiene 11 verbunden, die quer zur Führungsschiene 5 verläuft (s. 2). An dieser Führungsschiene 11 ist eine Saugerplatte 12 mit zwei Saugern 13 längs verfahrbar. Die beiden Sauger 13 weisen mit ihren Öffnungen von der Führungsschiene 5 weg in Einlage richtung. Unterhalb der Sauger 13 befindet sich etwa auf gleicher Höhe ein Schieber 14 in Form einer Platte, welcher ebenfalls entlang der Führungsschiene 11 verschiebbar ist.The gripper has two gripping cheeks 1a . 1b with opposing gripping surfaces 2a . 2 B on. In addition, the gripping surfaces 2a . 2 B in the rear area with friction plates 3a . 3b Mistake. At their front ends are the plate-shaped gripping surfaces 2a . 2 B slightly angled, assigning each other. The in the extension direction of the gripper rear ends of the gripper cheeks 1a . 1b are each on a car 4 attached. The cars 4 are on a guide rail 5 Transversely movable transversely to the extension and retraction direction, so that the gripping cheeks 1a . 1b are movable towards and away from each other. The cars are driven 4 each of a pull rod 6 . 7 , which each belong to a pneumatic piston-cylinder unit, the pneumatic cylinder 8th . 9 in 1 you can see. Next is between the two cars 4 the gripping cheeks 1a . 1b another car 10 along the guide rail 5 , The car 10 is with a guide rail 11 connected, which are transverse to the guide rail 5 runs (s. 2 ). At this guide rail 11 is a sucker plate 12 with two suckers 13 movable longitudinally. The two suckers 13 point with their openings from the guide rail 5 away in deposit direction. Below the teat 13 is located approximately at the same height a slider 14 in the form of a plate, which also along the guide rail 11 is displaceable.

1 zeigt die Greifflächen 2a, 2b in ihrer auseinander und zusammengefahrenen Stellung. Die maximale Öffnung der Greifflächen 2a, 2b wird von einer Zentrierungsstange 15 begrenzt, welche diese gleichzeitig zentriert. Wie 1 entnehmbar ist, bewegt sich die Greiffläche 2a beim Greifen zunächst um ein kleines Stück nach innen (und beim Loslassen entsprechend nach außen), um das Gut bezüglich seiner Lage nicht zu verschieben. Die Greiffläche 2b wird verfahren, bis es an dem zu greifenden Gut bezogen auf 1 linksseitig anliegt. Es wird dabei so lange gegen das Gut bewegt, bis eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist. Auf diese Weise erfolgt das Klemmgreifen der Güter. Die so gegriffenen Güter liegen dabei an der Anlagefläche 16 des Schiebers 14 an und drücken die Sauger 13 zusammen. In diesem Zustand werden die Güter zusätzlich angesaugt, was selbstverständlich nur dann mit einer entsprechenden Saugkraft verbunden ist, wenn den Saugern 13 ebenen Flächen gegenüberliegenden. 1 shows the gripping surfaces 2a . 2 B in their separated and contracted position. The maximum opening of the gripping surfaces 2a . 2 B is from a centering rod 15 limited, which simultaneously centers them. As 1 is removable, moves the gripping surface 2a when gripping first a little bit inwards (and accordingly when releasing to the outside), so as not to move the goods with respect to its location. The gripping surface 2 B is moved until it relates to the material to be gripped on 1 on the left side. It is thereby moved against the good until a predetermined clamping force is reached. In this way, the clamping gripping of goods takes place. The goods thus seized lie on the contact surface 16 of the slider 14 and press the suckers 13 together. In this state, the goods are additionally sucked, which is of course only associated with a corresponding suction when the suckers 13 flat surfaces opposite.

2 zeigt eine Seitenansicht des Greifers gemäß 1, wobei gut erkennbar ist, dass die beiden Pneumatikzylinder 10, 11 versetzt übereinander angeordnet sind. Außerdem ist in 2 ein weiterer Pneumatikzylinder 17 zu erkennen, welcher die Saugerplatte 12 entlang der Führungsschiene 11 verfährt. Damit der Schieber 14 das Zusammenfahren der Greifwangen 1a, 1b nicht behindert, sind in den Greifwangen 1a, 1b entsprechende Durchgangsöffnungen 18 vorgesehen. Des Weiteren zeigt 2 noch eine Gleitplatte 19, auf welcher die Güter beim Ein- und Auslagern verschoben werden. 2 shows a side view of the gripper according to 1 , where it is well recognizable that the two pneumatic cylinders 10 . 11 offset one above the other. It is also in 2 another pneumatic cylinder 17 to recognize which the sucker plate 12 along the guide rail 11 moves. So that the slider 14 the collapse of the gripping cheeks 1a . 1b not hindered, are in the gripping cheeks 1a . 1b corresponding passage openings 18 intended. Further shows 2 another sliding plate 19 on which the goods are moved during storage and retrieval.

Alternativ zu den Pneumatikzylindern 10, 11 können auch Servomotoren vorgesehen sein, mit welchen bei Bedarf zusätzlich die Breite des gegriffenen Gutes bestimmbar ist.Alternative to the pneumatic cylinders 10 . 11 Servo motors can also be provided with which, if necessary, in addition the width of the gripped goods can be determined.

Das System ist vorrangig für Regale mit Lagerplätzen gleicher Breite vorgesehen; es kann aber auch Lagerplätze unterschiedlicher Breite aufweisen, wobei anhand der beispielsweise mittels Servomotor ermittelten Breite des Gutes ein entsprechender freier Lagerplatz ausgewählt wird.The System is priority for Shelves with storage spaces provided with the same width; but it can also be storage bins of different Have width, with reference to the example determined by means of servomotor Width of the goods a corresponding free storage space is selected.

3 zeigt einen leeren Bereitstellungsplatz 20 mit davor angeordnetem Greifer in einer schematischen Darstellung, wobei von dem Greifer nur die Greifwangen 1a, 1b mit den Greifflächen 2a, 2b und der Schieber 14 mit den Saugern 13 dargestellt sind. Der Greifer steht in 3 unmittelbar an der vorderen Kante 21 der Ablagefläche des Bereitstellungsplatzes 20. Die gestrichelte Linie stellt dabei eine vertikale Positionierungsebene 22 dar, welche mit der Greiffläche 2a fluchtet. Anders gesagt: die Greiffläche 2a liegt in der Positionierungsebene 22. Zum besseren Verständnis des Grundprinzips sind die vorderen Enden der plattenförmigen Greifflächen 2a, 2b hier nicht angewinkelt. 3 shows an empty deployment slot 20 with previously arranged gripper in a schematic representation, wherein of the gripper only the gripping cheeks 1a . 1b with the gripping surfaces 2a . 2 B and the slider 14 with the suckers 13 are shown. The gripper is in 3 directly on the front edge 21 the storage area of the storage area 20 , The dashed line represents a vertical positioning plane 22 which, with the gripping surface 2a flees. In other words: the gripping surface 2a lies in the positioning plane 22 , For a better understanding of the basic principle, the front ends of the plate-shaped gripping surfaces 2a . 2 B not bent here.

4 zeigt dieselbe Situation wie 3; allerdings befindet sich auf dem Bereitstellungsplatz 20 ein Gut 23 in Form eines Kartons 23a. Die Ausrichtung des Kartons 23a erfolgt mittels einer nicht gezeigten Anlagekante mit einer in der Positionierungsebene 22 liegenden Anlagefläche, gegen welche der Karton 23a beispielsweise mittels eines ebenfalls nicht gezeigten Fließbandes gefahren wird. Die Anlagekante wird vor dem Ausfahren des Greifers aus dem Anlagenbereich oder dem Greifbereich genommen oder befindet sich außerhalb der Greifwangen 1a, 1b. Der Karton 23a hat einen quadratischen Querschnitt und seine bezogen auf 4 rechte Sei tenfläche liegt folglich in der vertikalen Positionierungsfläche 22, welche die seitliche Begrenzung des Kartons 23a bildet. Der Greifer ist so am Bereitstellungsplatz 20 positioniert, dass die Greiffläche 2b ebenfalls in der Positionierungsebene 22 liegt. 4 shows the same situation as 3 ; however, it is located on the staging area 20 one good 23 in the form of a cardboard box 23a , The orientation of the box 23a takes place by means of a contact edge, not shown, with one in the positioning plane 22 lying contact surface, against which the cardboard 23a is driven for example by means of a conveyor belt, also not shown. The contact edge is removed from the system area or the gripping area before the gripper is extended or is located outside the gripper jaws 1a . 1b , The box 23a has a square cross section and its related to 4 right Be tenfläche is therefore in the vertical positioning surface 22 showing the lateral boundary of the box 23a forms. The gripper is at the place of supply 20 positioned that gripping surface 2 B also in the positioning plane 22 lies.

In 5 ist der zum Bereitstellungsplatz 20 hin ausfahrbare Greifer ausgefahren, wobei die rechte Greiffläche 2a an der in der Positionierungsebene 22 liegenden Seitenfläche des Kartons 23a anliegt. Außerdem liegt der Schiebers 14 an der vorderen Seite des Kartons 23a an, wobei die Sauger 13 zusammengedrückt (s. 1) werden und der Karton 23a angesaugt wird.In 5 is the one to the deployment place 20 retractable gripper extended, with the right gripping surface 2a at the in the positioning plane 22 lying side surface of the carton 23a is applied. In addition, the slide is 14 on the front side of the box 23a on, with the suckers 13 compressed (s. 1 ) and the carton 23a is sucked.

Anschließend wird die bezogen auf 5 linke Greifwange 1b so lange gegen den Karton 23a bewegt, bis dieser an der linken Seitenfläche des Kartons 3a anliegt und eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist. Diese Situation ist in 6 dargestellt. Anschließend wird der Karton 23a durch Zurückfahren des Greifers auf die Greifergleitplatte 19 gezogen, was in 7 zu sehen ist.Subsequently, the based on 5 left cheekpiece 1b so long against the box 23a moved until this on the left side of the box 3a is applied and a predetermined clamping force is reached. This situation is in 6 shown. Subsequently, the box 23a by moving the gripper back to the gripper slide plate 19 pulled what's in 7 you can see.

8 zeigt den Greifer mit dem gegriffenen Karton 23a an der Kante eines Lagerplatzes 24. Dieser leere Lagerplatz 24 weist zwei benachbarte Lagerplätze 25, 26 auf. Dem Lagerplatz 24 ist ebenfalls eine vertikale Positionierungsebene 22 zugeordnet und die bezogen auf 8 rechte Greifwange 1a liegt zum Einlagern mit ihrer Greiffläche 2a in dieser Positionierungsebene 22. Die Positionierungsebene des Lagerplatzes 24 liegt damit in Einlagerrichtung gesehen auf derselben Seite wie die Positionierungsebene 22 des Bereitstellungsplatzes 20. Eine solche Positionierungsebene ist jedem Lagerplatz zugeordnet; so sind in 8 noch die Positionierungsebenen 22 der Lagerplätze 25, 26 eingezeichnet. 8th shows the gripper with the gripped cardboard 23a at the edge of a storage yard 24 , This empty bin 24 has two adjacent storage bins 25 . 26 on. The storage place 24 is also a vertical positioning plane 22 assigned and related to 8th right gripping cheek 1a is for storage with their gripping surface 2a in this positioning plane 22 , The positioning level of the storage bin 24 is thus in the storage direction seen on the same side as the positioning plane 22 of the provisioning station 20 , Such a positioning level is assigned to each storage bin; so are in 8th still the positioning levels 22 the bins 25 . 26 located.

In 9 ist der Greifer in den Lagerplatz 24 eingefahren und der Karton 23a auf die Ablagefläche des Lagerplatzes 24 geschoben. Anschließend wird die linke Greifwange 1b zur Seite gefahren, was in 10 dargestellt ist, dann fährt der Greifer zurück und der einzulagernde Karton 23a verbleibt auf dem Lagerplatz 24 (dargestellt in 11).In 9 the gripper is in the storage bin 24 retracted and the carton 23a on the storage area of the storage yard 24 pushed. Subsequently, the left gripping cheek 1b driven to the side, what in 10 is shown, then the gripper moves back and the box to be stored 23a remains in the storage bin 24 (shown in 11 ).

Insbesondere bei gefüllten Säcken, aber auch bei Kästen und Kartons kann es erforderlich sein, auch die Greiffläche 2a vor dem Greifen und nach dem Ablegen des Gutes zunächst etwas nach außen zu fahren, also einen Greifhub vorzusehen, um das Gut nicht zu verschieben. Notwendig ist der Greifhub auch bei Greifflächen 2a, 2b mit angewinkelten vorderen Enden (s. 1).Especially with filled bags, but also with boxes and boxes, it may be necessary, even the gripping surface 2a first of all, before driving on and after depositing the goods, to drive a bit outwards, ie to provide a gripping stroke so as not to move the goods. The gripping stroke is also necessary for gripping surfaces 2a . 2 B with bent front ends (s. 1 ).

In 3 und 4 wäre dann die Greiffläche 2a zur Positionierungsebene 22 um den Greifhub nach außen versetzt. Entsprechend befände sich in 5 die rechte Greiffläche 2a versetzt zur Positionierungsebene 22 und würde erst danach in die Positionierungsebene 22 und damit an die Seitenfläche des Kartons 23a fahren. In 9 ist der Greifer in den Lagerplatz 24 eingefahren und der Karton 23a auf die Ablagefläche des Lagerplatzes 24 geschoben. Anschließend würde dann neben der linken Greifwange 1b auch die rechte Greifwange 1a zur Seite gefahren werden, letztere aber nur um den Greifhub.In 3 and 4 then would be the gripping surface 2a to the positioning plane 22 offset outwards by the gripping stroke. Accordingly, it would be in 5 the right gripping surface 2a offset to the positioning plane 22 and would only then be in the positioning plane 22 and thus to the side surface of the box 23a drive. In 9 the gripper is in the storage bin 24 retracted and the carton 23a on the storage area of the storage yard 24 pushed. Subsequently, then next to the left cheekpiece 1b also the right grip cheek 1a be driven to the side, the latter but only to the gripping stroke.

Der Greifer kann zum Erreichen beider Regalseiten zweier einen Regalgang bildenden Regale, in dem das Regalbediengerät mit dem Greifer verfahrbar ist, um 180° verschwenkbar ausgebildet sein.Of the Gripper can reach a shelf aisle to reach both shelf sides of two forming shelves in which the storage and retrieval unit with the gripper movable is pivotable by 180 ° be educated.

Claims

System for the storage and retrieval of goods ( 23 ), in particular boxes, cartons, filled bags and the like, having a staging area ( 20 ) on which the goods ( 23 ) are each provided at a predetermined position, with a shelf with storage bins ( 24 . 25 . 26 ) for the storage of goods ( 23 ) and with a stacker crane for approaching the staging area ( 20 ) and the storage bins ( 24 . 25 . 26 ), wherein the storage and retrieval unit in a retractable and retractable and retractable gripper with opposing gripping surfaces ( 2a . 2 B ) for gripping the goods ( 23 ), characterized in that the place of supply ( 20 ) and the storage bins ( 24 . 25 . 26 ) each one in the storage and retrieval running vertical positioning plane ( 22 ) is assigned, which is seen in the storage direction respectively on the same side and in a stored good ( 23 ) forms each its lateral boundary, and that for clamping gripping a good ( 23 ) in the storage direction on the same side as the positioning plane ( 22 ) located gripping surface ( 2a ) into the positioning plane ( 22 ) and then the opposite gripping surface ( 2 B ) is moved against the estate.

System according to claim 1, characterized in that the opposite gripping surface ( 2 B ) as long as the good ( 23 ) is moved until a predetermined clamping force is reached.

System according to claim 1 or 2, characterized in that the positioning planes ( 22 ) of the storage bins ( 24 . 25 . 26 ) are each at the same relative latitude position.

System according to one of claims 1-3, characterized in that the positioning of the Goods at the place of supply ( 20 ) takes place by means of a contact surface.

System according to one of claims 1-4, characterized in that all storage bins ( 24 . 25 . 26 ) have the same width.

System according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping surfaces ( 2a . 2 B ) each of a pneumatic piston-cylinder unit ( 8th . 9 ) are driven.

System according to one of claims 1-5, characterized in that the gripping surfaces are each driven by a servo motor, wherein upon reaching the predetermined clamping force, the width of the goods ( 23 ) is determined by means of the servomotor.

System according to one of claims 1-7, characterized in that the storage bins ( 24 . 25 . 26 ) have different widths and based on the width of the goods ( 23 ) a corresponding free storage space ( 24 . 25 . 26 ) is selected.

System according to one of claims 1-8, characterized in that the contact surface is formed by a contact edge, the goods ( 23 ) are moved against the edge of the system and the contact edge is then moved out of the contact area.

System according to one of claims 1-9, characterized in that the gripping surfaces ( 2a . 2 B ) are plate-shaped and are directed towards each other at the free ends.

System according to one of claims 1-10, characterized in that for the frontal gripping of the goods ( 23 ) Sucker ( 13 ) are provided.