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CN111047900A - 用于车辆停车辅助的停车位识别 - Google Patents

用于车辆停车辅助的停车位识别 Download PDF

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CN111047900A
CN111047900A CN201910955035.3A CN201910955035A CN111047900A CN 111047900 A CN111047900 A CN 111047900A CN 201910955035 A CN201910955035 A CN 201910955035A CN 111047900 A CN111047900 A CN 111047900A
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CN
China
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vehicle
parking
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Prior art date
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马库斯·克雷克尔
辛德雷拉·马图克
阿赫麦德·本米蒙
拉尔斯·库纳特
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Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Publication date
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Abstract

本公开提供了“用于车辆停车辅助的停车位识别”。公开了用于停车辅助的停车位识别的方法和设备。示例车辆包括距离检测传感器、加速度传感器、用于执行停车辅助的自主单元，以及控制器。所述控制器被配置为经由所述加速度传感器来确定所述车辆是否正在加速。所述控制器还将响应于确定所述车辆不是正在加速，经由所述距离检测传感器来识别用于所述停车辅助的潜在停车位。所述控制器还将响应于检测到所述车辆正在加速，抑制对所述潜在停车位的识别。

Description

用于车辆停车辅助的停车位识别
技术领域
本公开总体上涉及停车辅助，并且更具体地涉及用于车辆停车辅助的停车位识别。
背景技术
通常，车辆包括使得能够以减少的驾驶员输入来驾驶车辆的自主或半自主驾驶系统。通常，具有自主或半自主驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，自主或半自主驾驶系统基于所收集的信息而执行运动功能(例如，转向、加速、制动等)。一些驾驶系统利用从传感器收集的信息来自主地或半自主地将车辆停放到识别的停车位(例如，平行停车位、垂直停车位、斜角停车位)中。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述了实施例的各方面，并且不应用来限制权利要求。设想到了根据本文所述的技术的其它实施方式，如对于本领域的普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将显而易见，并且这些实施方式意图落入本申请的范围内。
示出了用于车辆停车辅助的停车位识别的示例实施例。所公开的示例车辆包括距离检测传感器、加速度传感器、用于执行停车辅助的自主单元，以及控制器。所述控制器被配置为经由所述加速度传感器来确定所述车辆是否正在加速。所述控制器还将响应于确定所述车辆不是正在加速，经由所述距离检测传感器来识别用于所述停车辅助的潜在停车位。所述控制器还将响应于检测到所述车辆正在加速，抑制对所述潜在停车位的识别。
在一些示例中，加速度传感器包括车辆速度传感器。在一些示例中，加速度传感器包括加速踏板位置传感器。
一些示例还包括显示器，所述显示器用于呈现由控制器识别的停车位的表示。在一些此类示例中，自主单元将执行停车辅助以将车辆停放在由控制器所识别的停车位中。
在一些示例中，控制器响应于经由距离检测传感器确定车辆正在超越另一车辆或被另一车辆超越而抑制对潜在停车位的识别。
在一些示例中，当车辆处于被指定用于相同行驶方向的多个车道中的一个车道中时，控制器将在检测到所述多个车道中的一个或多个车道在所述车辆的一侧上时抑制对沿着所述车辆的所述侧的潜在平行停车位的识别。
一些示例还包括用于识别车辆位置的GPS接收器。在此类示例中，控制器将基于车辆位置来确定是否抑制对潜在停车位的识别。一些此类示例还包括用于检索针对车辆位置的停车信息的通信模块。在此类示例中，控制器将基于停车信息来确定是否抑制对针对车辆位置的潜在停车位的识别。
在一些示例中，控制器响应于检测到车辆位于道路上而抑制对所述车辆前方的潜在垂直停车位的识别。在一些此类示例中，控制器将抑制对用于远程停车辅助的潜在垂直停车位的识别。
一些示例还包括转向角传感器。在此类示例中，控制器将在经由转向角传感器和距离检测传感器确定车辆正在转向离开潜在垂直停车位时抑制对所述车辆前方的所述潜在垂直停车位的识别。在一些此类示例中，控制器将响应于检测到车辆处于停车场内和接近道路弯道中的至少一者而基于方向盘角度传感器来抑制对潜在垂直停车位的识别。
在一些示例中，控制器将响应于确定车辆的当前驾驶模式与停车场相对应而对潜在停车位的识别的抑制进行超驰。
所公开的示例方法包括经由加速度传感器确定车辆是否正在加速。所公开的示例方法还包括响应于确定车辆不是正在加速，经由处理器和距离检测传感器来识别用于所述车辆的停车辅助系统的潜在停车位。所公开的示例方法还包括响应于检测到车辆正在加速，经由处理器来抑制对潜在停车位的识别。
所公开的示例车辆包括距离检测传感器、包括显示器的人机界面(HMI)单元，以及控制器。控制器被配置为经由距离检测传感器来识别潜在停车位。控制器还被配置为经由显示器来呈现展示潜在停车位的界面，并经由HMI单元从操作员接收确认或校正。所公开的示例车辆还包括自主单元，所述自主单元用于响应于控制器接收到确认而执行到潜在停车位中的停车辅助。
在一些示例中，响应于接收到校正，控制器将确定校正是否与另一潜在停车位相对应。在一些此类示例中，响应于控制器确定校正与另一潜在停车位相对应，自主单元将执行到所述另一潜在停车位中的停车辅助。此外，在一些此类示例中，控制器将在停车地图中存储所述潜在停车位或所述另一潜在停车位的标识。此外，一些此类示例还包括通信模块，所述通信模块被配置为将停车地图发送到远程服务器。
附图说明
为更好地理解本发明，可参考以下附图中所示实施例。附图中的部件不一定按比例绘制且相关元件可省略，或者在一些情况下，比例可能已经被放大，以便强调和清晰地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域已知的，系统部件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示相应的部件。
图1示出了根据本文中的教导的示例车辆。
图2是图1的车辆的电子部件的框图。
图3描绘了图1的车辆的停车辅助系统的示例情况。
图4描绘了图1的车辆的停车辅助系统的另一示例情况。
图5描绘了图1的车辆的停车辅助系统的另一示例情况。
图6描绘了图1的车辆的停车辅助系统的另一示例情况。
图7A至图7B描绘了图1的车辆的停车辅助系统的另一示例情况。
图8是根据本文的教导识别用于车辆停车辅助的停车位的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不是旨在将本发明限制于所示的特定实施例。
通常，车辆包括使得能够以减少的驾驶员输入来驾驶车辆的自主或半自主驾驶系统。通常，具有自主或半自主驾驶系统的车辆包括收集车辆周围环境的信息的传感器。在这种情况下，自主或半自主驾驶系统基于所收集的信息而执行运动功能(例如，转向、加速、制动等)。一些驾驶系统利用从传感器收集的信息来自主地或半自主地将车辆停放到识别的停车位(例如，平行停车位、垂直停车位、斜角停车位)中。
车辆的一些自主停车系统在没有由车辆的操作员(例如，驾驶员)进行提示的情况下识别停车位。在一些此类情况下，自主停车系统可能潜在地识别实际上不存在停车位的可用停车位。换句话说，一些自主停车系统可能潜在地识别停车位的误报。例如，一些误报可能潜在地是车辆传感器(例如，超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、相机)检测到两个或更多个移动对象之间随时间推移的恒定间隔的结果。另外地或替代地，自主停车系统可能潜在地不能识别实际上存在停车位的可用停车位。换句话说，一些自主停车系统可能潜在地识别停车位的漏报。
本文所公开的示例方法和设备包括车辆停车辅助系统，所述车辆停车辅助系统在识别潜在可用停车位时防止漏报和误报。本文所公开的示例包括停车辅助系统，所述停车辅助系统基于车辆的特性和/或所述车辆的周围环境的特性来确定是否搜索可用停车位。如果特性与车辆的停车事件相对应，则停车辅助系统启用对潜在可用停车位的识别。如果特性不与车辆的停车事件相对应，则停车辅助系统抑制对潜在可用停车位的识别，以防止误报被识别。在一些示例中，停车辅助系统同时(1)启用对车辆的一个方向(例如，向左)上的潜在可用停车位的识别，并且(2)抑制对车辆的另一方向(例如，向右)的潜在可用停车位的识别。此外，本文公开的示例包括界面，所述界面使车辆的操作员(例如，驾驶员)能够校正由停车辅助系统识别的停车位，从而减少可用停车位的漏报和误报的数量。
如本文所用，“车辆停车辅助”和“停车辅助”是指车辆在没有来自驾驶员的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以使车辆自主地停放在停车位中的系统。如本文所用，“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”、“RePA”和“远程停车”指代在驾驶员位于车辆外部时车辆在没有来自驾驶员的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以使车辆自主地停放到停车位中的系统。例如，远程停车辅助系统的自主单元在从驾驶员接收到远程启动信号时控制车辆的运动功能。
转向附图，图1示出了根据本文教导的示例车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是半自主的(例如，由车辆100控制的一些常规运动功能))或自主的(例如，运动功能由车辆100控制，而没有直接的司机输入)。
在所示的示例中，车辆100包括方向盘102和加速踏板104。方向盘102使操作员(例如，驾驶员)能够使车辆100转向以进行非自主和/或半自主运动功能。此外，加速踏板104使车辆100能够使车辆100加速以进行非自主和/或半自主运动功能。
此外。所示示例的车辆100包括方向盘角度传感器106、加速踏板传感器108，以及车速传感器110。方向盘角度传感器106被配置为检测方向盘102的角度。例如，方向盘角度传感器106监测方向盘102，以检测操作员是否转动方向盘102、在哪个方向上转动方向盘102和/或将方向盘102转动到哪种程度。加速踏板传感器108被配置为检测加速踏板104的位置和/或角度。例如，加速踏板传感器108监测加速踏板104以检测(i)操作员是否正在接合加速踏板104，(ii)操作员已将加速踏板104致动到哪种程度，和/或(iii)与加速踏板104的致动相对应的车辆100的加速度。此外，车速传感器110检测车辆100沿表面行驶的速度。在一些示例中，车速传感器110被配置为通过在一段时间内监测车辆100的速度来检测车辆100的加速度。也就是说，车辆100包括一个或多个加速度传感器，诸如加速踏板传感器108和/或车速传感器110，所述一个或多个加速度传感器被配置为监测车辆100的加速度。
在所示的示例中，车辆100还包括距离检测传感器。例如，距离检测传感器使车辆100能够执行自主和/或半自主驾驶操纵。如本文所使用的，“距离检测传感器”是指这样的电子装置，所述电子装置被配置为收集信息以检测附近一个或多个对象的存在和距附近对象的距离。在所示的示例中，车辆100的距离检测传感器包括接近传感器112和相机114。例如，接近传感器112被配置为检测车辆100附近的一个或多个对象的存在、接近度和/或位置。例如，接近传感器112包括一个或多个雷达传感器、一个或多个激光雷达传感器、一个或多个超声传感器和/或被配置来检测附近一个或多个对象的存在、接近度和/或位置的任何其他传感器。
雷达传感器经由无线电波检测和定位对象，激光雷达传感器经由激光检测和定位对象，并且超声波传感器经由超声波检测和定位对象。此外，相机114捕获车辆100的周围区域的图像和/或视频，以使得能够识别和定位附近一个或多个对象。在所示示例中，距离检测传感器(例如，接近传感器112、相机114)位于车辆100的每一侧(例如，前、后、左、右)，以使距离检测传感器能够监测车辆100的周围区域的每一部分。在一些示例中，由距离检测传感器随时间推移收集的测量值被用来确定车辆100的速度和/或加速度。
此外，图1的车辆100包括全球定位系统(GPS)接收器116和显示器118。GPS接收器116被配置为从全球定位系统接收信号以确定车辆100的位置。显示器118被配置为向车辆100的乘员呈现一个或多个界面和/或其他输出信息。例如，显示器118是中央控制台显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或抬头显示器。在一些示例中，显示器118是触摸屏，所述触摸屏被配置为从乘员收集输入信息。
所示示例的车辆100还包括通信模块120，所述通信模块120包括有线网络接口或无线网络接口以实现与其他装置和/或外部网络的通信。通信模块120还包括用于控制有线或无线的网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块120包括用于蜂窝网络(诸如全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA))的一个或多个通信控制器。在所示的示例中，通信模块120包括无线个人局域网(WPAN)模块，所述无线个人局域网(WPAN)模块被配置为经由一种或多种短程无线通信协议与车辆100的操作员和/或其他乘员的移动装置(例如，密钥卡、智能电话、可穿戴设备、智能手表、平板电脑等)进行无线通信。在一些示例中，通信模块120实现
Figure BDA0002226990360000081
和/或
Figure BDA0002226990360000082
低功耗(BLE)协议。
Figure BDA0002226990360000083
和BLE协议在由
Figure BDA0002226990360000084
技术联盟维护的
Figure BDA0002226990360000085
规范4.0(以及后续版本)的第6卷中有所阐述。另外或可替代地，通信模块120被配置为经由使得通信模块120能够通信地联接到移动装置的
Figure BDA0002226990360000086
近场通信(NFC)、超宽带(UWB)通信、超高频(UHF)通信、低频(LF)通信和/或任何其他通信协议来无线通信。
在所示的示例中，车辆100包括自主单元122。例如，自主单元122是电子控制单元(例如，图2的多个电子控制单元208中的一个)。自主单元122被配置为至少部分基于由车辆100的接近传感器112、相机114和/或其他距离检测传感器收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的性能。例如，自主单元122执行车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵，以进行停车辅助。
图1的车辆100还包括停车辅助控制器124，所述停车辅助控制器124被配置为控制车辆100的停车辅助系统的操作。例如，停车辅助控制器124被配置为收集车辆100的车辆数据。在一些示例中，车辆数据包括速度(例如，经由车速传感器110收集)、加速度(例如，经由加速度传感器收集)、位置(例如，经由GPS接收器116收集)、行驶方向(例如，经由GPS接收器116确定)、转角(例如，经由方向盘角度传感器106收集)、驾驶模式等。此外，停车辅助控制器124被配置为收集车辆100的周围环境的数据。在一些示例中，环境数据包括附近一个或多个对象的接近度数据(例如，经由距离检测传感器收集)和/或位置-分类信息(例如，经由距离检测传感器、远程服务器等收集)。在一些示例中，位置-分类信息标识(i)车辆100行驶所沿的道路，(ii)该道路包括多少车道，(iii)车辆100在道路的哪个车道中行驶，(iv)车道的宽度，(v)道路是否是弯曲的，(vi)车辆100是否在施工区内；(vii)车辆100是否在停车场内；(viii)车辆100是否在居民区内，等等。
基于所收集的车辆数据和/或周围区域的数据，停车辅助控制器124被配置为确定是否抑制对潜在停车位的识别。如果停车辅助控制器124确定抑制对潜在停车位的识别，则车辆100不监测潜在停车位和/或不向操作员呈现潜在停车位。如果停车辅助控制器124确定不抑制对潜在停车位的识别，则车辆100基于由距离检测传感器收集的数据来监测潜在停车位。例如，如果停车辅助控制器124识别出潜在停车位，则停车辅助控制器124经由显示器118呈现潜在停车位的表示。也就是说，显示器118向操作员呈现展示潜在停车位的界面。另外或可替代地，停车辅助控制器124被配置为指示自主单元122执行停车辅助运动功能，以将车辆100自主和/或半自主地停放在由停车辅助控制器124识别的停车位中。
图2是车辆100的电子部件200的框图。如图2所示，电子部件200包括车载计算平台202、人机界面(HMI)单元204、通信模块120、GPS接收器116、传感器206、电子控制单元(ECU)208和车辆数据总线210。
车载计算平台202包括处理器212(也称为微控制器单元和控制器)和存储器214。在所示的示例中，车载计算平台202的处理器212被构造成包括停车辅助控制器124。在其他示例中，停车辅助控制器124使用其自身的处理器和存储器而结合到ECU 208中的一个ECU208中。处理器212可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器214可以是易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)，包括非易失性RAM、磁RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器214包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器214是计算机可读介质，在所述计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的一个或多个方法或逻辑。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器214、计算机可读介质中的任何一个或多个内和/或驻留在处理器212内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何有形介质。如在此所使用的，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
HMI单元204提供车辆100与用户之间的接口。HMI单元204包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以从一个或多个用户接收输入和为一个或多个用户显示信息。输入装置包括例如舱室麦克风216、其他音频输入装置、控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数码相机、触摸屏(例如显示器118)、按钮、触摸板等。输出装置可以包括显示器118、仪表组输出(例如，拨号盘、照明装置)、致动器、扬声器等。在所示的示例中，HMI单元204包括用于信息娱乐系统(诸如
Figure BDA0002226990360000101
和
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的MyFord
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)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等等)和软件(例如，操作系统等)。另外，HMI单元204在例如显示器118上显示信息娱乐系统。
所示示例的通信模块120被配置为与外部网络220的远程服务器218通信。例如，外部网络220是公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合。此外，在一些示例中，外部网络220利用现在可用或以后开发的各种联网协议，所述联网协议包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。
传感器206布置在车辆100中和/或车辆100周围，以监测车辆100的性质和/或车辆100所位于的环境。传感器206中的一个或多个可被安装来测量车辆100外部周围的属性。另外地或可替代地，一个或多个传感器206可安装在车辆100的车厢内或车辆100的车身(例如，发动机室、轮舱等)中以测量车辆100内部的属性。例如，传感器206包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和偏航传感器、车轮转速传感器、轮胎压力传感器、生物计量传感器和/或任何其他合适类型的传感器。在所示示例中，传感器206包括加速踏板传感器108、方向盘角度传感器106、车速传感器110、接近传感器112，以及相机114。
ECU 208监测和控制车辆100的子系统。例如，ECU 208是离散的电子器件组，所述离散的电子器件组包括它们自己的一个或多个电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 208经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线210)传送并交换信息。另外，ECU 208可以彼此传送属性(例如，ECU 208的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有数十个ECU 208，它们定位在车辆100周围的各个位置并通过车辆数据总线210通信地耦合。
在所示的示例中，ECU 208包括自主单元122、速度控制单元222、相机模块224，以及转向角传感器模块226。例如，自主单元122被配置为控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。速度控制单元222被配置为监测和/或控制车辆100行驶的速度。相机模块224控制一个或多个相机114以收集例如图像和/或视频，所述图像和/或视频经由显示器118呈现给车辆100的乘员和/或经分析以控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。此外，转向角传感器模块226包括和/或通信地耦接至方向盘角度传感器106以监测方向盘102的转向角。
车辆数据总线210通信地耦接GPS接收器116、通信模块120、车载计算平台202、HMI单元204、传感器206和ECU 208。在一些示例中，车辆数据总线210包括一条或多条数据总线。车辆数据总线210可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1限定的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或以太网TM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现。
图3描绘了车辆100的停车辅助系统的示例情况。在示出的示例中，车辆100沿着道路300行驶。道路300是多车道道路，所述多车道道路包括指定用于相同行驶方向的多个车道。例如，道路300包括各自被指定用于相同行驶方向的车道302(例如，外车道)、车道304(例如，内车道)和车道306(例如，外车道)。如图3所示，道路300包括(1)限定道路外部界限的外部线308(例如，实线)和(2)将车道302、304、306彼此分开的内部线310(例如，虚线)。
在图3中，车辆100正在接近沿道路300一侧定位的标志312。例如，标志312标识车辆100在施工区内和/或正在接近施工区。此外，车辆100邻近位于道路300上和/或沿着道路300的多个其他车辆314。例如，车辆314a、车辆314b和车辆314c沿着道路300的与车辆100相邻的一侧停放(例如，平行停放)。车辆100正在道路300的车道302内行驶。车辆314d、车辆314e和车辆314f正在与车辆100相邻的车道304内行驶。此外，车辆314g正在道路300的车道306内行驶。
车辆100的停车辅助控制器124基于收集到的车辆数据和/或环境数据来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。在所示的示例中，车辆100的停车辅助控制器124确定是否要抑制对潜在停车位316(例如，车辆100左侧的潜在平行停车位)、潜在停车位318(例如，车辆100前方的潜在垂直停车位)，和/或潜在停车位320(例如，车辆100右侧的潜在垂直停车位)的识别。
在所示的示例中，停车辅助控制器124被配置为基于车辆100的加速度来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。例如，停车辅助控制器124经由诸如加速踏板传感器108、车速传感器110、接近传感器112和/或相机114等加速度传感器来确定车辆100是否正在加速。响应于停车辅助控制器124确定车辆100正在加速，停车辅助控制器124抑制对车辆100附近的潜在停车位的识别。在一些示例中，响应于停车辅助控制器124确定车辆100不是正在加速(例如，正在减速或正在以恒定速度行驶)，停车辅助控制器124启用对一个或多个潜在停车位(例如，潜在停车位316)的识别。例如，停车辅助控制器124经由车辆100的距离检测传感器(例如，接近传感器112、相机114)来启用对潜在停车位100的识别。
此外，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于所述车辆100相对于其他车辆314中与所述车辆100一起在道路300上行驶的一个或多个车辆的加速度来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。在所示的示例中，响应于检测到车辆100正在超越道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆或正在被道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆超越，停车辅助控制器124抑制对车辆100附近的潜在停车位的识别。例如，停车辅助控制器124经由距离检测传感器确定车辆100是否正在超越道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆和/或正在被道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆超越。在一些示例中，响应于检测到车辆100正在超越道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆或正在被道路300上的其他车辆314中的一个或多个车辆超越，停车辅助控制器124经由距离检测传感器来启用对潜在停车位的识别。
在一些示例中，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆位置来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。例如，当车辆100处于没有可用停车位可用的位置时，停车辅助控制器124抑制对潜在停车位的识别。停车辅助控制器124被配置为在确定车辆100处于施工区、居民区和/或停车位不可用的任何其他位置中时，抑制对潜在停车位的识别。在一些示例中，停车辅助控制器124基于距离检测传感器来确定车辆100处于停车位不可用的区域中。例如，停车辅助控制器124基于由相机114中的一个或多个相机捕获的标志312的图像和/或视频，来利用图像识别软件来检测车辆100处于施工区内和/或正在接近施工区。此外，在一些示例中，停车辅助控制器124被配置为基于车辆100的位置的停车信息来确定车辆100处于停车位不可用的区域中。例如，停车辅助控制器124被配置为(1)经由GPS接收器116来识别车辆位置，并且(2)经由通信模块120来从远程服务器(例如，远程服务器218)检索车辆位置的停车信息。
此外，所示示例的车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆位置来超驰对潜在停车位的识别的抑制。例如，停车辅助控制器124响应于确定当前车辆位置与停车场(例如，诸如停车场结构等永久停车场、诸如旷野等临时停车场)相对应，超驰对潜在停车位的识别的抑制。在一些示例中，停车辅助控制器124被配置为基于经由距离检测传感器和/或GPS接收器116收集的信息来确定车辆100位于停车场中。此外，停车辅助控制器124被配置为通过监测车辆100的当前驾驶模式来确定车辆100位于停车场中。例如，停车辅助控制器124在检测到与车辆驾驶经过停车场相关联的一系列驾驶操纵(例如，快速转弯、短暂向前运动)时，确定车辆100在停车场中。
另外地或可替代地，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆100在道路300内的位置来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。例如，停车辅助控制器124被配置为响应于检测到车辆100正在道路300的车道(例如，车道302)中行驶而抑制对车辆100前方的潜在停车位(诸如潜在停车位318)的识别。当车辆100正在指定用于相同行驶方向的道路的多个车道中的一个车道中行驶时，停车辅助控制器124在检测到(例如，经由距离检测传感器)该道路的一个或多个其他车道在所述车辆100的一侧时抑制对沿着车辆100的这一侧的平行停车位的识别。例如，当车辆100正在道路300的车道302中行驶时，停车辅助控制器124抑制对车辆100右侧的平行停车位(诸如潜在停车位320)的识别。在一些示例中，停车辅助控制器124在检测到(例如，经由距离检测传感器)所述道路的其他车道均不在车辆100的一侧时，启用对沿车辆100的该侧的平行停车位的识别。例如，当车辆100正在道路300的车道302中行驶时，停车辅助控制器124启用对车辆100左侧的平行停车位(诸如潜在停车位316)的识别。即，在一些示例中，停车辅助控制器124启用对某一方向(例如，向左)上的潜在停车位的识别并且抑制对其他方向(例如，向右、前方)上的潜在停车位的识别。
此外，在一些示例中，停车辅助控制器124(1)当多个条件中的一个或多个条件不满足时抑制对潜在停车位的识别；并且(2)当所述多个条件中的每一个条件都被满足时，启用对潜在停车位的识别。例如，停车辅助控制器124被配置为当车辆100(1)正在加速、(2)正在超越另一车辆、(3)正在被另一车辆超越、(4)在施工区中、(5)在居民区和/或(6)在中间车道中时抑制识别。在此类示例中，停车辅助控制器124被配置为当车辆100不是(1)正在加速、(2)正在超越另一车辆，(3)正在被另一车辆超越、(4)在施工区中、(5)在居民区中，以及(6)在中间车道中时启用识别。
图4描绘了车辆100的停车辅助系统的另一示例情况。在示出的示例中，车辆100正在沿道路400行驶。如图4所示，道路400是单车道道路，所述单车道道路包括线402(例如，实线)以限定道路400的外部界限。此外，在所示示例中，车辆100靠近沿道路400两侧停放的多个其他车辆404。例如，车辆404a沿着道路400的左侧停放，并且车辆404b和车辆404c沿着道路400的右侧停放。
在所示的示例中，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆100相对于道路400的位置来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。例如，在检测到(例如，经由距离检测传感器和/或GPS接收器116)车辆100位于道路400上时，停车辅助控制器抑制对车辆100前方的潜在停车位406的识别。也就是说，停车辅助控制器124被配置为抑制对位于道路400上的潜在停车位的识别。另外地或替代地，为了防止对位于道路400上的潜在停车位的识别，停车辅助控制器124被配置为抑制对在车辆100前方和/或当车辆100位于道路上时用于远程停车辅助的潜在垂直停车位(例如，潜在停车位406)的识别。此外，在所示的示例中，停车辅助控制器124启用对沿着道路400的一侧(例如，在车辆100的左侧)定位的潜在停车位408的识别。
图5描绘了车辆100的停车辅助系统的另一示例情况。在示出的示例中，车辆100正在沿道路500行驶。道路500是多车道道路，所述多车道道路包括指定用于相同行驶方向的多个车道。例如，道路500包括各自被指定用于相同行驶方向的车道502(例如，外车道)、车道504(例如，内车道)和车道506(例如，外车道)。如图5所示，道路500正在接近具有交通信号灯508的十字路口。此外，车辆100邻近位于道路500上的多个其他车辆510。例如，车辆510a和车辆510b位于车道502内，车辆510c位于车道504内，并且车辆510d和车辆510e位于车道506内。其他车辆510基于交通信号灯508的状态(例如，红灯被点亮)而在十字路口处停止。车辆100正在接近在道路500中并且在十字路口处停止的其他车辆510。
在所示的示例中，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆100相对于道路500和/或其他车辆510的位置来确定是否要抑制对潜在停车位的识别。例如，在检测到(例如，经由距离检测传感器和/或GPS接收器116)车辆100位于道路500的车道504中时，停车辅助控制器抑制对在车辆100的前方和在其他车辆510之间的潜在停车位512的识别。也就是说，停车辅助控制器124被配置为抑制对位于道路500上的一个或多个潜在停车位的识别。
图6描绘了车辆100的停车辅助系统的另一示例情况。在示出的示例中，车辆100正在沿道路600行驶。此外，车辆100正在接近道路600中的转弯或弯道602。对象604(例如，树木、灌木丛、岩石、道路障碍、标志、支柱等)位于道路600的弯道602的一侧，使得在车辆100接近所述弯道时对象604在车辆100的前方。在所示的示例中，将对象604a和对象604b定位为使得在对象604a和对象604b之间存在与潜在停车位606(例如，潜在垂直停车位)的大小相对应的间隙。此外，对象604a和对象604b相对于道路600中的弯道602定位，使得当车辆100接近弯道602时，潜在停车位606在车辆100的前方。
所示示例的车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于车辆100的转向路径来确定是否要抑制对车辆100前方的潜在垂直停车位(例如，潜在停车位606)的识别。例如，车辆100的停车辅助控制器124被配置为基于经由方向盘角度传感器106检测到的方向盘102的角度来确定是否要抑制对在车辆100前方的潜在垂直停车位的识别。在所示的示例中，车辆100的停车辅助控制器124响应于经由方向盘角度传感器106和/或距离检测传感器确定车辆100正在转向离开潜在停车位606而抑制对所述潜在停车位606的识别。
在所示的示例中，车辆100的停车辅助控制器124在检测到(例如，经由距离检测传感器和/或GPS接收器116)车辆100正在接近道路中的弯道(例如，道路600中的弯道602)时，基于方向盘角度传感器106来确定是否要抑制对潜在垂直停车位(例如，潜在停车位606)的识别。另外地或可替代地，停车辅助控制器124在检测到周围区域的其他特征时，基于方向盘角度传感器106来确定是否要抑制对潜在垂直停车位的识别。例如，停车辅助控制器124在检测到车辆100在停车场中时，基于方向盘角度传感器106来确定是否要抑制对潜在垂直停车位的识别。
图7A至图7B描绘了车辆100的停车辅助系统的另一示例情况。更具体地，图7A描绘了当车辆100的停车辅助控制器124不正确地识别潜在停车位时，并且图7B描绘了车辆100的停车辅助控制器124正确地识别潜在停车位时。
在示出的示例中，车辆100正在沿道路700行驶。停车位702(例如，垂直停车位)沿着道路700的一侧定位。其他车辆704位于停车位702的一些停车位中。停车位702中的其余停车位未被占用。例如，停车位702a和停车位702b未被占用。此外，停车位702a和停车位702b在车辆704a与车辆704b之间彼此相邻地定位。如图7A至图7B所示，车辆100位于未被占用的停车位702a和停车位702b附近。
在操作中，车辆100的停车辅助控制器124被配置为经由车辆100的距离检测传感器(例如，接近传感器112、相机114)来识别潜在停车位。例如，在图7A中，停车辅助控制器124经由距离检测传感器，基于车辆704a与车辆704b之间的距离，来识别潜在停车位706。此外，停车辅助控制器124向车辆100的操作员(例如，驾驶员)呈现描绘潜在停车位706的界面。例如，停车辅助控制器124经由车辆100的显示器118向操作员呈现界面。呈现给操作员的界面包括潜在停车位706相对于车辆100和/或其他附近对象(诸如车辆704a、704b)的位置的表示。
此外，所示示例的车辆100的停车辅助控制器124被配置为从操作员接收对潜在停车位706的确认或校正。例如，操作员将查看经由显示器118呈现的界面，以确定停车辅助控制器124是否已经正确地识别了潜在停车位。也就是说，操作员查看经由显示器118呈现的界面，以确定潜在停车位706是否与停车位702中的一个停车位相对应。在确定潜在停车位706是正确还是不正确之后，操作员将向停车辅助控制器124提供反馈。也就是说，停车辅助控制器124被配置为经由HMI单元204来从操作员接收对潜在停车位706的确认和/或校正。校正识别出潜在的停车位不与实际停车位对应。在一些示例中，由操作员提供的校正包括对潜在停车位进行重新定位和/或重新定向，以使得潜在停车位与实际停车位相对应。此外，在一些示例中，HMI单元204的触摸屏(例如，显示器118)被配置为接收来自操作员的触觉选择和/或HMI单元204的舱室麦克风216被配置为接收来自操作员的音频选择。
在图7A中，由停车辅助控制器124识别的潜在停车位706是不正确的。响应于从车辆100的操作员接收到校正，停车辅助控制器124被配置为确定校正是否与另一潜在停车位相对应。例如，如果校正包括潜在停车位706的重新定位和/或重新定向，则停车辅助控制器124确定由操作员在校正中提供的对潜在停车位706的调整是否与另一潜在停车位相对应。
图7B示出了停车辅助控制器124已经从操作员接收到校正之后的示例停车辅助情况。如图7B所示，停车辅助控制器124已经基于操作员提供的校正而识别了潜在停车位708和潜在停车位710。在识别出潜在停车位708、710之后，停车辅助控制器124向操作员呈现描绘潜在停车位708、710的界面。例如，停车辅助控制器124经由车辆100的显示器118向操作员呈现界面。呈现给操作员的界面包括潜在停车位708、710相对于车辆100和/或其他附近对象(诸如车辆704a、704b)的位置的表示。此外，车辆100的停车辅助控制器124被配置为从操作员接收对潜在停车位708和/或潜在停车位710的确认或校正。
在图7B中，潜在停车位708与停车位702a匹配、对准和/或以其他方式与停车位702a相对应。此外，潜在停车位710与停车位702b匹配、对准和/或以其他方式与停车位702b相对应。当从操作员接收到确认时，停车辅助控制器124被配置为指示自主单元122执行到与停车位702a、702b中的相应一个停车位对准的潜在停车位708、710中的一个停车位中的停车辅助运动功能。也就是说，自主单元122被配置为响应于停车辅助控制器124接收到来自操作员的确认而执行到潜在停车位中的停车辅助。另外地或可替代地，自主单元122被配置为响应于停车辅助控制器124确定从操作员接收到的校正与另一潜在停车位(例如，潜在停车位708、潜在停车位710)相对应，执行到潜在停车位中的停车辅助。
在所示的示例中，停车辅助控制器124被配置为存储对潜在停车位(例如，潜在停车位706、潜在停车位708、潜在停车位710)和/或它们在停车地图中的对应分类(例如，正确、不正确)的识别，以有助于在将来识别潜在的停车位。在一些示例中，停车辅助控制器124将车辆100上的停车地图存储在存储器214中。另外地或可替代地，停车辅助控制器124远程地(例如，在远程服务器218处)存储信息。例如，停车辅助控制器124经由通信模块120将停车地图发送到远程服务器218。在一些示例中，停车辅助控制器124远程地存储停车地图，以使得其他车辆能够访问所述停车地图，以有助于那些车辆在将来识别潜在停车位。
图8是用于识别用于车辆停车辅助的停车位的示例方法800的流程图。图8的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器214)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图2的处理器212)执行时使车辆100实现图1和图2的示例停车辅助控制器124。尽管参考图8所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代性地使用实现示例停车辅助控制器124的许多其他方法。例如，可以重新排列各框的执行顺序、改变各框的执行顺序、消除各框和/或合并各框以执行方法800。此外，因为结合图1至图2的部件公开了方法800，下面将不再详细描述那些部件的一些功能。
最初，在框802处，停车辅助控制器124收集车辆100的车辆数据。例如，停车辅助控制器124收集车辆100的速度(例如，经由车速传感器110)、加速度(例如，经由车速传感器110、加速踏板传感器108)、位置(例如，经由GPS接收器116)、行驶方向(例如，经由GPS接收器116)、转向角(例如，经由方向盘角度传感器106)、驾驶模式等。在框804处，停车辅助控制器124收集车辆100的周围区域的数据。例如，停车辅助控制器124收集附近一个或多个对象的接近度数据(例如，经由距离检测传感器)和/或位置-分类信息(例如，经由距离检测传感器、远程服务器218)。例如，位置-分类信息识别(i)车辆100正在哪条道路上行驶，(ii)该道路包括多少车道，(iii)车辆100在道路的哪个车道中行驶，(iv)车道的宽度，(v)道路是否是弯曲的，(vi)车辆100是否在施工区内；(vii)车辆100是否在停车场内；(viii)车辆100是否在居民区内，等等。
在框806处，停车辅助控制器124例如基于所收集的车辆数据和/或周围区域的数据来确定是否要抑制对沿着车辆100的左侧的潜在停车位的识别。响应于停车辅助控制器124确定抑制对车辆100左侧的潜在停车位的识别，方法800进行到框810。否则，响应于停车辅助控制器124确定不抑制对车辆100左侧的一个或多个潜在停车位的识别，方法800进行到框808，在框808处所述停车辅助控制器124(例如，经由距离检测传感器)来监测沿着车辆100的左侧的一个或多个潜在停车位(例如，平行停车位、垂直停车位、斜角停车位)。
在框810处，停车辅助控制器124例如基于所收集的车辆数据和/或周围区域的数据来确定是否要抑制对沿着车辆100的右侧的潜在停车位的识别。响应于停车辅助控制器124确定抑制对车辆100右侧的潜在停车位的识别，方法800进行到框814。否则，响应于停车辅助控制器124确定不抑制对车辆100右侧的潜在停车位的识别，方法800进行到框812，在所述框812处所述停车辅助控制器124(例如，经由距离检测传感器)来监测沿着车辆100的右侧的一个或多个潜在停车位(例如，平行停车位、垂直停车位、斜角停车位)。
在框814处，停车辅助控制器124例如基于所收集的车辆数据和/或周围区域的数据来确定是否要抑制对车辆100的前方和/或后方的潜在停车位的识别。响应于停车辅助控制器124确定抑制对车辆100前方和/或后方的潜在停车位的识别，方法800行进到框818。否则，响应于停车辅助控制器124确定不抑制对车辆100前方和/或后方的潜在停车位的识别，方法800行进到框816，在所述框816处停车辅助控制器124(例如，经由距离检测传感器)来监测车辆100前方和/或后方的潜在停车位(例如，垂直停车位、斜角停车位)。
在框818处，停车辅助控制器124在框808、812、816处确定其是否已经识别出任何潜在停车位。响应于停车辅助控制器124没有识别出潜在停车位，方法800返回到框802。否则，响应于停车辅助控制器识别出潜在停车位，方法800行进到框820。
在框820处，停车辅助控制器124经由车辆100的显示器118向操作员呈现潜在停车位中的一个或多个潜在停车位的表示。在框822处，车辆100的HMI单元204从操作员接收对潜在停车位中的一个或多个潜在停车位的选择。例如，HMI单元204收集来自操作员的所述选择作为触觉输入(例如，经由按钮、拨盘、诸如显示器118等触摸屏，等等)和/或音频输入(例如，经由舱室麦克风216等)。
在框822处，停车辅助控制器124确定潜在停车位是否已被操作员确认或校正。例如，HMI单元204在操作员确认经由显示器118表示的潜在停车位与所述操作员所观看到的实际停车位匹配时，从所述驾驶员接收确认输入。该HMI单元204接收来自操作员的校正输入，以通知停车辅助控制器124经由显示器118表示的潜在停车位与所述操作员观看到的实际停车位不匹配。在一些示例中，校正输入包括对潜在停车位进行重新调节，使得经由显示器118表示的潜在停车位现在与所述操作员所观看到的实际停车位匹配。
响应于停车辅助控制器124确定操作员已经确认潜在停车位，方法800行进到框826，在所述框826处自主单元122执行停车辅助运动功能以将车辆100停放在所识别的停车位中。否则，响应于停车辅助控制器124确定操作员已经校正了潜在停车位，方法800进行到框828，在所述框828处停车辅助控制器124基于所述校正来确定其是否识别出另一停车位。响应于停车辅助控制器124基于该校正未识别出另一停车位，方法800返回到框802。否则，响应于停车辅助控制器124基于校正识别出另一停车位，方法800行进到框826，在所述框826处，自主单元122将车辆100停放在所述识别出的停车位中。在框830处，停车辅助控制器将识别出的停车位的信息存储在停车地图中(例如，存储在车辆100上的存储器214中、远程服务器218中等)。
在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用并不旨在指示基数。特别地，对“所述”对象或“一”和“一个”对象的引用也意图表示可能的多个此类对象中的一个。此外，连接词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应被理解为包括“和/或”。术语“包括”是包含性的，并且具有与“包含”相同的范围。另外，如本文中所使用，术语“模块”和“单元”是指具有提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可包括在电路上执行的固件。
以上所描述的实施例，和具体地任何“优选”实施例，是实现方式的可能实例，并且仅阐述来用于清楚地理解本发明的原理。在基本上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可对一个或多个上述实施例做出许多变化和修改。所有修改都旨在包括在本公开的范围内，并受所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：距离检测传感器；加速度传感器；自主单元，所述自主单元用于执行停车辅助；控制器，所述控制器被配置为：经由所述加速度传感器确定所述车辆是否正在加速；响应于确定所述车辆不是正在加速，经由所述距离检测传感器来识别用于停车辅助的潜在停车位；以及响应于检测到所述车辆正在加速，抑制对所述潜在停车位的识别。
根据一个实施例，所述加速度传感器包括车速传感器。
根据一个实施例，所述加速度传感器包括加速踏板位置传感器。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于显示器，所述显示器用于呈现由所述控制器识别的停车位的表示。
根据一个实施例，所述自主单元将执行所述停车辅助以将所述车辆停放在由所述控制器识别的所述停车位中。
根据一个实施例，所述控制器将响应于经由所述距离检测传感器确定所述车辆正在超越另一车辆或被另一车辆超越而抑制对所述潜在停车位的所述识别。
根据一个实施例，当所述车辆处于被指定用于相同行驶方向的多个车道中的一个车道中时，所述控制器将在检测到所述多个车道中的一个或多个车道在所述车辆的一侧上时抑制对沿着所述车辆的所述侧的潜在平行停车位的识别。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于GPS接收器，所述GPS接收器用于识别车辆位置，其中所述控制器将基于所述车辆位置来确定是否抑制对所述潜在停车位的所述识别。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于通信模块，所述通信模块用于检索所述车辆位置的停车信息，其中所述控制器将基于所述停车信息来确定是否抑制对针对所述车辆位置的所述潜在停车位的所述识别。
根据一个实施例，所述控制器将响应于检测到所述车辆位于道路上而抑制对所述车辆前方的潜在垂直停车位的识别。
根据一个实施例，所述控制器将抑制对用于远程停车辅助的潜在垂直停车位的识别。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于方向盘角度传感器，其中所述控制器将在经由所述方向盘角度传感器和所述距离检测传感器确定所述车辆正在转向离开潜在垂直停车位时抑制对所述车辆前方的所述潜在垂直停车位的识别。
根据一个实施例，所述控制器将响应于检测到所述车辆处于停车场内和接近道路弯道中的至少一者而基于所述方向盘角度传感器来抑制对所述潜在垂直停车位的所述识别。
根据一个实施例，所述控制器将响应于确定所述车辆的当前驾驶模式与停车场相对应而对所述潜在停车位的所述识别的抑制进行超驰。
根据本发明，一种方法包括：经由加速度传感器确定车辆是否正在加速；响应于确定所述车辆不是正在加速，经由处理器和距离检测传感器来识别用于所述车辆的停车辅助系统的潜在停车位；以及响应于检测到所述车辆正在加速，经由所述处理器来抑制对所述潜在停车位的识别。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：距离检测传感器；人机界面(HMI)单元，所述人机界面(HMI)单元包括显示器；控制器，所述控制器被配置为：经由所述距离检测传感器识别潜在停车位；经由所述显示器呈现展示所述潜在停车位的界面；以及经由所述HMI单元接收来自操作员的确认或校正；以及自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器接收到所述确认而执行到所述潜在停车位中的停车辅助。
根据一个实施例，响应于接收到所述校正，所述控制器将确定所述校正是否与另一潜在停车位相对应。
根据一个实施例，响应于所述控制器确定所述校正与所述另一潜在停车位相对应，所述自主单元将执行到所述另一潜在停车位中的所述停车辅助。
根据一个实施例，所述控制器将在停车地图中存储所述潜在停车位或所述另一潜在停车位的标识。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于通信模块，所述通信模块被配置为将所述停车地图发送到远程服务器。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
距离检测传感器；
加速度传感器；
自主单元，所述自主单元用于执行停车辅助；以及
控制器，所述控制器被配置为：
经由所述加速度传感器来确定所述车辆是否正在加速；
响应于确定所述车辆不是正在加速，经由所述距离检测传感器识别用于所述停车辅助的潜在停车位；以及
响应于检测到所述车辆正在加速，抑制对所述潜在停车位的识别。
2.如权利要求1所述的车辆，其还包括显示器，所述显示器用于呈现由所述控制器识别的停车位的表示。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述自主单元将执行所述停车辅助以将所述车辆停放在由所述控制器所识别的所述停车位中。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器响应于经由所述距离检测传感器确定所述车辆正在超越另一车辆或被另一车辆超越而抑制对所述潜在停车位的所述识别。
5.如权利要求1所述的车辆，其中当所述车辆处于被指定用于相同行驶方向的多个车道中的一个车道中时，所述控制器将在检测到所述多个车道中的一个或多个车道在所述车辆的一侧上时抑制对沿着所述车辆的所述侧的潜在平行停车位的识别。
6.如权利要求1所述的车辆，其还包括GPS接收器，所述GPS接收器用于识别车辆位置，其中所述控制器将基于所述车辆位置来确定是否抑制对所述潜在停车位的所述识别。
7.如权利要求6所述的车辆，其还包括通信模块，所述通信模块用于检索所述车辆位置的停车信息，其中所述控制器将基于所述停车信息来确定是否抑制对针对所述车辆位置的所述潜在停车位的所述识别。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器将响应于检测到所述车辆位于道路上而抑制对所述车辆前方的潜在垂直停车位的识别。
9.如权利要求1所述的车辆，其还包括方向盘角度传感器，其中所述控制器将在经由所述方向盘角度传感器和所述距离检测传感器确定所述车辆正在转向离开潜在垂直停车位时抑制对所述车辆前方的所述潜在垂直停车位的识别。
10.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器将响应于检测到所述车辆处于停车场内和接近道路弯道中的至少一者而基于所述方向盘角度传感器来抑制对所述潜在垂直停车位的所述识别。
11.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器将响应于确定所述车辆的当前驾驶模式与停车场相对应而对所述潜在停车位的所述识别的抑制进行超驰。
12.一种方法，其包括：
经由加速度传感器确定车辆是否正在加速；
响应于确定所述车辆不是正在加速，经由处理器和距离检测传感器来识别用于所述车辆的停车辅助系统的潜在停车位；以及
响应于检测到所述车辆正在加速，经由所述处理器来抑制对所述潜在停车位的识别。
13.一种车辆，其包括：
距离检测传感器；
人机界面(HMI)单元，所述HMI单元包括显示器；
控制器，所述控制器被配置为：
经由所述距离检测传感器来识别潜在停车位；
经由所述显示器呈现展示所述潜在停车位的界面；以及
经由所述HMI单元从操作员接收确认或校正；以及
自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器接收到所述确认而执行到所述潜在停车位中的停车辅助。
14.如权利要求13所述的车辆，其中响应于接收到所述校正，所述控制器将确定所述校正是否与另一潜在停车位相对应。
15.如权利要求14所述的车辆，其中响应于所述控制器确定所述校正与所述另一潜在停车位相对应，所述自主单元将执行到所述另一潜在停车位中的所述停车辅助。
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