DE102011077173A1

DE102011077173A1 - Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie

Info

Publication number: DE102011077173A1
Application number: DE201110077173
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-06-08
Filing date: 2011-06-08
Publication date: 2012-12-13
Also published as: ITMI20120889A1; GB2491720A; CN102815297A; IN2012DE01714A; FR2976245A1; GB201210187D0

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) eines Fahrzeuges (10) in eine Querparklücke (14) vorgeschlagen, umfassend Schritte zur Erfassung von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs (10) und Erfassung von mindestens einem, mindestens eine Längsseite der Querparklücke (14) begrenzenden Objekt (12, 16, 18) und Ermittlung einer Zielparkposition für das Fahrzeug (10) in der Querparklücke (14) unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands (30) zum Öffnen einer Fahrertür (28) des Fahrzeugs (10), wobei ferner Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) zum Erreichen der ermittelten Zielparkposition und Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie (36) an den Fahrer oder an ein übergeordnetes System umfasst sind.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeugs in eine Querparklücke unter Berücksichtigung des zur Türöffnung mindestens der Fahrertür definierten Sicherheitsabstands sowie eine Fahrassistenzvorrichtung.
Es sind Einparkassistenzsysteme bekannt, die den Einparkvorgang von Fahrzeugen in Parklücken unterstützen, wobei zwischen weitgehend parallel zum Straßenverlauf, dem Bordstein oder dem Straßenrand ausgerichteten Längsparklücken und sogenannten Querparklücken unterschieden wird, bei denen das Fahrzeug quer oder weitgehend senkrecht zum Straßenverlauf orientiert ist. Bekannt sind Einparkassistenzsysteme, welche eine Parklücke beim Vorbeifahren durch eine geeignete Sensorik vermessen, eine entsprechende Einparktrajektorie in eine als geeignet betrachtete Parklücke berechnen und den Fahrer in die Parklücke in eine Parkposition leiten, wobei eine Umsetzung passiv oder aktiv erfolgen kann. Bei einer passiven Umsetzung werden dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle Lenkwinkelvorgaben, sowie Losfahr- und Anhaltebefehle übermittelt, um eine möglichst ideale Parkposition zu erreichen. Bei einer aktiven Umsetzung startet der Fahrer den Einparkvorgang, wobei das System alle Aktionen vollautonom übernimmt. Ferner sind Ausführungsformen bekannt, wobei der Fahrer lediglich den Losfahr- und Abbremsvorgang übernimmt, während der Lenkvorgang von dem System übernommen wird.
Bei einem Einparkvorgang in eine Querparklücke ist die Erfassung der Umgebungssituation der Parklücke von besonderer Bedeutung. Aus DE 10 2008 058 652 A1 ist ein Verfahren zur Berechnung einer Einparktrajektorie eines Kraftfahrzeugs in eine Querparklücke bekannt, das auf von Ultraschallsensoren erfassten Messdaten basiert, welche aufgrund von zu erwartenden Messdaten aufbereitet werden. Die zu erwartenden Messdaten umfassen charakteristische Breiten und/oder Längen von Kraftfahrzeugen, Abmessungen von Außenspiegeln und eine Formsymmetrie, sowie charakteristische Abmessungen von Lücken. Die Bestimmung der Einparktrajektorie erfolgt derart, dass das Fahrzeug eine ideale Parkposition mittig in der Parklücke einnimmt.
Aus DE 60 2004 006 797 T2 ist ein Parkassistenzsystem bekannt, welches es dem Anwender ermöglicht, einen Zielparkrahmen in einem von dem System erfassten Parkrahmen festzulegen. Hierbei kann der Zielparkrahmen beliebig gewählt sein, so dass beispielsweise das Fahrzeug nicht mittig geparkt wird, sondern näher an einer Seite des momentanen Parkrahmens liegt oder schräg bezüglich der Mittellinie plaziert wird, wobei ein Hindernis umfahren oder eine Fahrzeugtür behinderungsfrei geöffnet oder geschlossen werden kann.
Ferner ist aus DE 10 2006 046 827 A1 ein Verfahren zur Einparkunterstützung bekannt, wobei bei einer noch nicht abgeschlossenen Positionierung des Fahrzeugs in einer Parklücke die tatsächlichen Abmessungen der Parklücke bestimmt werden. Aufgrund der bestimmten tatsächlichen Daten wird eine Trajektorie ermittelt, welche auch eine Zielposition berücksichtigt, die eine Personenbelegung des Fahrzeugs beachtet. Demnach kann die Zielposition nicht mittig in der Parklücke sein sondern seitlich versetzt, so dass ein erforderlicher Sicherheitsabstand zu den benachbarten Fahrzeugen eingehalten wird.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeugs in eine Querparklücke umfasst ein Erfassen von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs und mindestens eines mindestens eine Längsseite der Querparklücke begrenzenden Objekts, wobei eine Zielparkposition in der Querparklücke ermittelt wird, welche einen definierten Sicherheitsabstand zum Öffnen der Fahrertür berücksichtigt. Ferner ist umfasst, eine Einparktrajektorie zu bestimmen und dem Fahrer oder einem Fahrassistenzsystem zum Abfahren der Einparktrajektorie entsprechende Hinweise zu übermitteln. Ein entsprechendes Fahrassistenzsystem kann einen Einparkvorgang autonom oder semiautomatisch durchführen.
Der definierte Sicherheitsabstand ist dabei der Abstand, der ein Öffnen zumindest der Fahrertür ohne Gefährdung oder Beschädigung der Fahrertür und/oder eines im Schwenkbereich der Fahrertür befindlichen Hindernisses so weit erlaubt, dass ein bequemes Aus- bzw. Einsteigen möglich ist.
Vorteilhaft ist, dass die ermittelte Einparktrajektorie zur Positionierung des Fahrzeugs in eine Zielparkposition in der Querparklücke die Umgebung der Parklücke berücksichtigt, so dass in der Zielparkposition ein ausreichender definierter Sicherheitsabstand zum Öffnen zumindest der Fahrertür eingehalten wird. Somit wird das Fahrzeug aktiv oder passiv in eine ideale Parkposition geleitet, wobei vorteilhaft auch die Anfahrtsrichtung und die Fahrzeugausrichtung in der Querparklücke durch das Verfahren bestimmt wird, um eine ideale Zielparkposition insbesondere in engen Querparklücken zu erreichen. In einer idealen Zielparkposition wird insbesondere ein ausreichender definierter Sicherheitsabstand an der Fahrerseite des einzuparkenden Fahrzeugs eingehalten, der ausreichend ist, die Fahrertür gefahrlos zu öffnen. Ebenfalls wird ein notwendiger Abstand berücksichtigt, der zum Öffnen einer Fahrertür benachbart geparkter Fahrzeuge einzuhalten ist.
Dem Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie eines Fahrzeuges in eine Querparklücke, also den Einparkweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs zu einer gewünschten Parkposition, liegen im Vorbeifahren des Fahrzeugs erfasste Daten zugrunde. Unter Querparklücken werden solche verstanden, welche quer oder zumindest schräg zur Fahrtrichtung angeordnet sind, die zumindest ganz oder teilweise von Linien begrenzt sind, beispielsweise Parkbuchten auf Parkplätzen oder auch Stellplätze in Garagen, Garageneinfahrten oder Vergleichbares. Die Daten geben Auskunft über den dem Fahrzeug zur Verfügung stehenden Parkrahmen, welcher von begrenzenden und/oder nicht begrenzenden Objekten umgeben sein kann. Begrenzende Objekte insbesondere an mindestens einer Längsseite der Querparklücke können beispielsweise geparkte Fahrzeuge, Wände oder Hecken oder Markierungslinien einer mehr oder weniger geschlossenen Parkbucht sein. Nicht begrenzende Objekte können Getränkedosen oder Pfützen sein, welche theoretisch überfahren werden können und somit nicht unbedingt zu berücksichtigen sind.
Die Erfassung der Daten kann über mindestens eine Erfassungseinheit erfolgen, wobei beispielsweise ein berührungsloser Sensor, z.B. ein Ultraschallsensor, PMD-Sensor, Lidar-Sensor oder Radarsensor oder eine Kamera oder eine Kombination aus verschiedenen berührungslosen Sensoren eingesetzt wird. Die erfassten Daten können beispielsweise weiterverarbeitet werden, um ein Umgebungsmodell der Parklücke zu erhalten. Hierbei können die erfassten Daten ein dreidimensionales Abbild des Umgebungsbereichs der Parklücke vermitteln, wobei die in der Umgebung erfassten Objekte weiter klassifiziert werden können in flache Objekte, welche überfahren werden könnten und nicht flache Objekte, welche eine nicht überfahrbare Begrenzung darstellen.
Eine Bestimmung einer Einparktrajektorie für das Fahrzeug in eine Querparklücke basiert auf den erfassten Daten, wobei berücksichtigt wird, wenn beispielsweise an mindestens einer Längsseite der Querparklücke ein die Querparklücke begrenzendes Objekt erfasst wird. Die Einparktrajektorie kann dabei vorsehen, dass das Fahrzeug ausgehend von seiner aktuellen Position mit einer geraden Einfahrt in die Querparklücke in eine Zielparkposition geleitet wird oder mit einer gekrümmten Einfahrt, einer sogenannten Quereinfahrt. Unterschieden werden mehrere Parkplatzsituationen, welche das Fahrzeug entlang einer entsprechend angepassten Einparktrajektorie in eine entsprechend angepasste Zielparkposition des Fahrzeugs führen.
Wird die Querparklücke an parallelen Längsseiten nicht von begrenzenden Objekten umgeben, sondern wird beispielsweise durch einen am Boden aufgebrachten Parkrahmen markiert, kann die Einparktrajektorie so bestimmt werden, dass das Fahrzeug mittig in der markierten Querparklücke eine ideale Zielparkposition erreicht.
Ist die Querparklücke aber an mindestens einer Längsseite von mindestens einem Objekt begrenzt, beispielsweise einem benachbart geparkten Fahrzeug oder einer Wand oder einer Hecke, erfolgt die Bestimmung der Einparktrajektorie unter Berücksichtung der erfassten Objekte. So kann dem Fahrer eine Einparktrajektorie vorgegeben werden, bei der das Fahrzeug derart in der Zielparkposition plaziert ist, dass dem Fahrer zum Öffnen seiner Fahrertür ausreichend Raum zu Verfügung steht. Insbesondere kann das Fahrzeug nicht mittig in der begrenzten Querparklücke geparkt werden, sondern die Zielparkposition kann zu der Mitte seitlich versetzt sein. Bei der Bestimmung der Einparktrajektorie wird berücksichtigt, an welcher Längsseite das mindestens eine begrenzende Objekt vorhanden ist, sowie Orientierung und Ausrichtung des Objekts. Beispielsweise wird die Ausrichtung eines benachbart geparkten Fahrzeugs und insbesondere die Position der Fahrertür dieses geparkten Fahrzeugs erfasst. Ferner kann dem Fahrer und/oder dem System durch die Einparktrajektorie eine Anfahrrichtung in die Parklücke vorgeschlagen werden, insbesondere ob das Einfahren in die Querparklücke in Vorwärtsrichtung oder in Rückwärtsrichtung erfolgt, so dass das Fahrzeug in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung orientiert geparkt ist. Hierbei wird berücksichtigt, dass für den Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs in der erreichten Zielparkposition ausreichend Raum zum Öffnen der eigenen Fahrertür zur Verfügung steht.
Ferner wird insbesondere berücksichtigt, wenn es sich bei dem mindestens einen begrenzenden Objekt um ein geparktes Fahrzeug handelt, dass diesem Fahrzeug ebenfalls zum Öffnen seiner Fahrertür ein entsprechender Raum bereitsteht.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei kleinen Querparklücken mit an zwei parallelen Längsseiten von begrenzenden Objekten, insbesondere benachbarten Fahrzeugen, umgebenem Parkrahmen von besonderer Bedeutung. Die von dem Fahrzeug in der begrenzten Querparklücke eingenommene Zielparkposition wird durch das erfindungsgemäße Verfahren derart bestimmt, dass die begrenzenden Objekte, ihre Position und eventuell ihre Orientierung in der Umgebung berücksichtigt werden. Handelt es sich bei den begrenzenden Objekten um Fahrzeuge, werden in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens die Parkausrichtung dieser geparkten Fahrzeuge entweder von dem Fahrer oder von einer entsprechenden Erfassungseinheit erfasst. Somit besteht die Möglichkeit, die angepasste zu bestimmende Einparktrajektorie des einzuparkenden Fahrzeuges nicht nur unter Berücksichtigung des zum Öffnen der eigenen Fahrertür erforderlichen Raums zu ermitteln, sondern es fließt auch der Raumbedarf ein, welcher bei einem eventuellen Öffnen zumindest der Fahrertüren benachbart geparkter Fahrzeuge aus Sicherheitsaspekten eingehalten werden soll. So kann dem Fahrer nicht nur ein seitlich gegenüber der Mitte des begrenzten Parkrahmens versetzte Zielparkposition übermittelt werden, sondern es kann dem Fahrer auch die günstigste Parkrichtung, also in Vorwärts- oder in Rückwärtsrichtung, angezeigt werden.
Wird die von dem System als geeignet ermittelte Querparklücke nur an einer Längsseite von einem dort positionierten Fahrzeug begrenzt, so sieht die gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren bestimmte, angepasste Einparktrajektorie eine ideale Zielparkposition vor, wobei insbesondere die Orientierung des einzuparkenden Fahrzeugs an die Parkrichtung des bereits abgestellten, benachbarten Fahrzeugs angepasst ist. Öffnet sich bei dem bereits abgestellten, benachbarten Fahrzeug die Fahrertür in Richtung der angezielten Querparklücke, so ist die Zielparkposition aus der Mitte der Querparklücke derart seitlich versetzt, dass sich der Abstand zwischen den benachbart positionierten Fahrzeugen vergrößert. Des Weiteren wird eine Orientierung des einzuparkenden Fahrzeugs bestimmt, welche eine entgegengesetzte Richtung gegenüber dem bereits abgestellten Fahrzeug vorsieht. Öffnet dagegen die Fahrertür des benachbart geparkten Fahrzeugs nicht in Richtung der angezielten Querparklücke, so ist die Zielparkposition aus der Mitte, in Richtung des abgestellten Fahrzeugs versetzt, wenn das einzuparkende Fahrzeug in einer entgegengesetzten Richtung in die Querparklücke einfährt. So steht dem Fahrer des einzuparkenden Fahrzeugs ein Abstand zum bequemen Verlassen seines Fahrzeugs bereit. Ergibt sich aber beispielsweise, dass das Anfahren der Querparklücke günstiger in einer Richtung erfolgt, die dem benachbart geparkten Fahrzeug entspricht, so sieht die angepasste Einparktrajektorie vor, dass das einzuparkende Fahrzeug eine Zielparkposition erreicht, bei der der Abstand zwischen den benachbarten Fahrzeugen vergrößert ist.
Befindet sich die angezielte Querparklücke zwischen zwei bereits von Fahrzeugen belegten Parkbuchten, so wird erfindungsgemäß eine angepasste Einparktrajektorie ermittelt, welche sowohl die Richtung, d.h. in Vorwärts- oder Rückwärtsorientierung, des einzuparkenden Fahrzeugs optimiert, als auch eine eventuell gegenüber der Mittellinie der angezielten Querparklücke verschobene Zielparkposition vorschlägt. Hierbei wird insbesondere berücksichtigt, dass wenn eine bestimmte Anfahrtsrichtung in die angezielte Querparklücke durch die Umgebungsbedingungen bevorzugt ist, die bestimmte Einparktrajektorie derart angepasst ist, dass zwischen benachbart positionierten Fahrzeugen ein ausreichender Abstand besteht, welcher ein Öffnen der jeweiligen Fahrertür problemlos ermöglicht. Bevorzugt ist, dass die Fahrertüren benachbarter Fahrzeuge nicht in gleicher Ebene gegenüber liegen, sondern zueinander versetzt sind und demnach parallel zueinander öffnen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen
1 ein Fahrzeug in einer Einparksituation in einer Querparklücke gemäß dem Stand der Technik;
2 ein Fahrzeug in einer Einparksituation in einer Querparklücke gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren;
3 ein Fahrzeug in einer Einparksituation in einer Garage;
4a und 4b ein Fahrzeug in einer Einparksituation in einer Querparklücke gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren mit zwei benachbart geparkten Fahrzeugen.
Ausführungsformen der Erfindung
In 1 ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, welches in einer von Linien 12 abgegrenzten Querparklücke 14 geparkt ist, wobei eine Mittellinie der Querparklücke 14 mit Bezugszeichen 15 bezeichnet ist. In benachbarten Parkbuchten sind Fahrzeuge 16, 18 abgestellt. Eine Breite 20, welche zum Einparken in der Querparklücke 14 zur Verfügung steht, kann mittels geeigneter Sensorik, welche am Fahrzeug 10 vorgesehen ist, vermessen werden. Mittels der Sensorik wird das Umfeld des Fahrzeugs erfasst, wobei beispielsweise Ultraschallsensoren an allen Seiten des Fahrzeugs für Abstandsmessungen zu begrenzenden Objekten verwendet werden können. Mit einem Videosystem können ferner Markierungen ermittelt und ausgewertet werden. Es können auch z.B. Infrarotsensoren, PMD-Sensoren, Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder Videoabstandsmessung verwendet werden. Aufgrund der ermittelten Breite 20 der Querparklücke 14 erfolgt die Bestimmung einer Einparktrajektorie 22 für den Einparkvorgang. In dem in 1 dargestellten Beispiel des Standes der Technik verläuft die Einparktrajektorie 22 entlang eines Weges, welcher in mehrere Abschnitte unterteilt ist. Insbesondere sind Geraden- und/oder Kurvenabschnitte vorgesehen, entlang denen das Fahrzeug 10 in Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt in seine Zielparkposition geleitet wird. In dem in 1 gezeigten Beispiel ist die Zielparkposition mittig in der Querparklücke 14, d.h. eine Hauptachse 24 des Fahrzeugs 10 hat zu den begrenzenden Linien 12 der Querparklücke 14 den gleichen Abstand, bzw. die Hauptachse 24 weist jeweils einen Abstand 26 zum Rande der Parkmöglichkeit auf, welcher der Hälfte der Breite 20 entspricht. Die Mittellinie 15 der Querparklücke 14 fällt mit der Hauptachse 24 zusammen.
Das in der Querparklücke 14 positionierte Fahrzeug 10 ist beispielsweise in Vorwärtsfahrt entlang der Einparktrajektorie 22 eingefahren. Zum Öffnen einer Fahrertür 28 wird ein definierter Sicherheitsabstand 30 benötigt, welcher ausreichend sein sollte, dass der Fahrer das Fahrzeug 10 bequem verlassen kann. Ein eventueller Beifahrer könnte vor dem eigentlichen Einparkvorgang aussteigen, so dass insbesondere bei engen Querparklücken 14 der definierte Sicherheitsabstand 30 auf der Fahrerseite des Fahrzeugs 10 von Bedeutung ist. Demnach ergibt sich für das Fahrzeug 10 eine notwendige Breite 20 der Querparklücke 14 aus der Summe einer Fahrzeugbreite 32 und dem definierten Sicherheitsabstand 30 zum gefahrlosen Öffnen der Fahrertür 28. In der Zielparkposition sollte gewährleistet sein, dass der definierte Sicherheitsabstand 30 zum Öffnen der Fahrertür 28 bereitgestellt ist. In dem in 1 dargestellten Beispiel, bei dem gemäß dem Stand der Technik das Fahrzeug 10 mittig in der Querparklücke 14 positioniert ist, ist ein verbleibender Lückenabstand 34 an der Fahrerseite geringer als der definierte Sicherheitsabstand 30, der notwendig wäre, die Fahrertür 28 ausreichend zu öffnen, um bequem das Fahrzeug 10 verlassen zu können.
In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel einer Einparksituation gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren werden gleiche Elemente mit den in 1 verwendeten Bezugszeichen bezeichnet. Das Fahrzeug 10, geparkt in der Querparklücke 14 mit der Breite 20, ist von den in benachbarten Parkbuchten abgestellten Fahrzeugen 16, 18 umgeben. Wie 2 zu entnehmen ist, ist mit 22 die Einparktrajektorie dargestellt, die zu einer mittigen Zielparkposition gemäß dem Stand der Technik führen würde, wobei die Hauptachse 24 des Fahrzeugs 10 an der Mittellinie 15 der Querparklücke 14 liegt. Im Gegensatz dazu bezeichnet 36 eine angepasste Einparktrajektorie, welche zu einer seitlich, hier nach rechts verschobenen Zielparkposition führt, wobei die Hauptachse 24 des Fahrzeugs 10 nicht mittig in der Querparklücke 14 liegt, sondern versetzt zur Mittellinie 15 ist. Die Breite zwischen Hauptachse 24 des Fahrzeugs 10 zu einer Begrenzung der Parkmöglichkeit, hier das benachbart geparkte Fahrzeug 18, 16, wird als Abstand 38 angegeben, welcher den definierten Sicherheitsabstand 30 zum gefahrlosen Öffnen der Fahrertür 28 umfasst. Zum Öffnen der Fahrzeugtür 28 verbleibt demnach auf der Fahrerseite der auf die Hauptachse 24 bezogene Abstand 38, wobei dem Fahrer ein definierter Sicherheitsabstand 30 zur Verfügung steht, welcher es dem Fahrer ermöglicht, bequem das Fahrzeug 10 zu verlassen.
In 3 ist eine Einparksituation dargestellt, in der das Fahrzeug 10 in einer von Wänden 40 begrenzten Querparklücke 14 positioniert ist, beispielsweise in einer Garage. Ferner kann 3 entnommen werden, dass ein adaptives Einparken unter Berücksichtigung des definierten Sicherheitsabstandes 30 zum Öffnen zumindest der Fahrertür 28 entlang der angepassten Einparktrajektorie 36a, 36b mittels einer Quereinfahrt, d.h. sich von links 36a oder von rechts 36b der Querparklücke 14 nähernd oder mittels einer geraden Einfahrt 37 möglich ist. Je nachdem umfasst die angepasste Einparktrajektorie 36a, 36b, 37 entsprechende Kurvenabschnitte und/oder Geradenabschnitte. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird das Fahrzeug 10 in Vorwärtsrichtung entlang der angepassten Einparktrajektorie 36a, 36b, 37 in seine Zielparkposition geleitet, so dass diese gegenüber der Mittellinie 15 der Querparklücke 14 seitlich nach rechts verschoben ist. So ergibt sich der Abstand 38 bezogen auf die Hauptachse 24 an der linken Fahrzeugseite, wobei der definierte Sicherheitsabstand 30 zum Öffnen der Fahrertür bereitsteht. Ebenso ist es möglich, dass das Fahrzeug 10 in Rückwärtsfahrt entlang der angepassten Einparktrajektorie 36a, 36b, 37 geleitet wird, wobei der entsprechende Abstand 38 an der Fahrzeugseite eingehalten wird. Im Falle eines rechtsgesteuerten Fahrzeugs wird der Abstand 38, umfassend den definierten Sicherheitsabstand 30, an der rechten Fahrzeugseite berücksichtigt und entsprechend die Einparktrajektorie 36a, 36b, 37 ermittelt.
In den 4a und 4b sind Einparksituationen eines Fahrzeugs 10 dargestellt, welches in der Querparklücke 14 positioniert ist. Die Querparklücke 14 liegt zwischen weiteren Parkbuchten, in denen die Fahrzeuge 16 und 18 abgestellt sind. In einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Orientierung der benachbart geparkten Fahrzeuge 16 und 18 ermittelt, beispielsweise über ein videobasiertes System und/oder vom Fahrer.
In der in 4a dargestellten Einparksituation sind die Fahrzeuge 16 und 18 in Vorwärtsrichtung in ihren Parkbuchten positioniert. Ebenfalls ist es möglich, dass beide Fahrzeuge 16, 18 in einer Rückwärtsrichtung positioniert sind. In Vorwärtsrichtung öffnet ein Fahrer des Fahrzeugs 16, bei einem linksgelenkten Fahrzeug, eine Fahrertür 42 nach links in Richtung des in der Querparklücke 14 einzuparkenden Fahrzeugs 10. An dem Fahrzeug 18 öffnet eine Tür 44 an der Fahrerseite ebenfalls nach links und damit nicht in Richtung des in die Querparklücke 14 einzuparkenden Fahrzeugs 10. Erfndungsgemäß wird eine angepasste Einparktrajektorie 36 vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug 10 in dem in 4a dargestellten Ausführungsbeispiel bevorzugt eine Rückwärtsrichtung in der Zielparkposition einnimmt, d.h. die angepasste Einparktrajektorie 36 entlang einer Rückwärtsfahrt abgefahren wird. Bei einer entgegengesetzten Orientierung der Fahrzeuge 16, 18 würde eine Vorwärtsfahrt vorgeschlagen werden.
Ferner sieht die angepasste Einparktrajektorie 36 eine gegenüber der Mittellinie 15 der Querparklücke 14 nach links verschobene Zielparkposition vor. So wird dem Fahrer des Fahrzeugs 10 ein für die Öffnung seiner Fahrertür 28 ausreichender Abstand 38 bereitgestellt und gleichzeitig wird vermieden, dass beim Öffnen der Fahrertür 42 des Fahrzeugs 16, welches in Richtung des einzuparkenden Fahrzeugs 10 erfolgt, ein definierter Sicherheitsabstand 30 unterschritten wird.
In 4b ist eine Einparksituationen dargestellt, bei der das Fahrzeug 16 orientiert in einer Richtung und das Fahrzeug 18 in einer entgegengesetzten Richtung in den der Querparklücke 14 benachbarten Parkbuchten abgestellt sind. Erfindungsgemäß wird dem Fahrer des Fahrzeugs 10 eine angepasste Einparktrajektorie 36 übermittelt, welche eine gegenüber der Mittellinie 15 der Querparklücke 14 seitlich versetzte Zielparkposition anzeigt. Die Seite der Verschiebung der angepassten Einparktrajektorie 36 wird derart bestimmt, dass sich Fahrertüren benachbarter Fahrzeuge 10, 16, 18 nicht in einer Ebene gegenüberliegen, sondern zueinander versetzt sind und parallel zueinander öffnen. Zu welcher Seite die Verschiebung der Zielparkposition gegenüber der Mittellinie 15 der Querparklücke 14 erfolgt, ist davon abhängig, in welcher Richtung das Fahrzeug 10 in die Querparklücke 14 einfährt, d.h. in Vorwärts- oder in Rückwärtsrichtung. Erweist sich eine Vorwärtseinfahrt als bevorzugt, so ist die Zielparkposition nach rechts verschoben. Ist eine Rückwärtseinfahrt bevorzugt, so ist die Zielparkposition nach links verschoben.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008058652 A1 [0003]
DE 602004006797 T2 [0004]
DE 102006046827 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) eines Fahrzeuges (10) in eine Querparklücke (14), umfassend die folgenden Schritte: a) Erfassung von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs (10) und Erfassung von mindestens einem, mindestens eine Längsseite der Querparklücke (14) begrenzenden Objekt (12, 16, 18); b) Ermittlung einer Zielparkposition für das Fahrzeug (10) in der Querparklücke (14) unter Einbeziehung mindestens eines definierten Sicherheitsabstands (30) zum Öffnen einer Fahrertür (28) des Fahrzeugs (10); c) Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) zum Erreichen der in Schritt b) ermittelten Zielparkposition; d) Ausgabe zum Umsetzen der Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) an den Fahrer oder an ein Fahrassistenzsystem zur Umsetzung des Verfahrens.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielparkposition des Fahrzeugs (10) gegenüber einer Mittellinie (15) der Querparklücke (14) seitlich versetzt ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Zielparkposition des Fahrzeugs (10) zumindest an der Fahrerseite der zum Öffnen der Fahrertür (28) definierte Sicherheitsabstand (30) zu den begrenzenden Objekten (12, 16, 18) bereitsteht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) die Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) in einer Vorwärtsbewegung abfährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) die Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) in einer Rückwärtsbewegung abfährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) mit einer geraden Einfahrt oder einer Quereinfahrt abgefahren wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine, mindestens eine Längsseite der Querparklücke (14) begrenzende Objekt (12, 16, 18) ein Fahrzeug (16, 18) ist, dessen Parkrichtung und die Richtung zur Öffnung einer Fahrertür (42, 44) der Fahrzeuge (16, 18) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkrichtung des mindestens einen Fahrzeugs (16, 18) vom Fahrer des Fahrzeugs (10) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkrichtung des mindestens einen Fahrzeugs (16, 18) von einer Erfassungseinheit ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkrichtung des mindestens einen Fahrzeugs (16, 18) bei der Bestimmung der Zielparkposition des Fahrzeugs (10) berücksichtigt wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkrichtung des mindestens einen Fahrzeugs (16, 18) bei der Bestimmung der Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) berücksichtigt wird, wobei der definierte Sicherheitsabstand (30) für die Türöffnung des Fahrzeugs (10) bei der Bestimmung der Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) berücksichtigt wird.
Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs (10) in eine Querparklücke (14) mit mindestens einer Erfassungseinheit zur Erfassung von Daten einer Umgebung des Fahrzeugs (10), mit einer Einheit zur Bestimmung einer Einparktrajektorie (36a, 36b, 37) zu einer Zielparkposition nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 und einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Informationen zur Zielparkposition und Fahrhinweisen für das Einparken oder zur automatischen Steuerung des Einparkens.