UA127847C2 - Система управління та контролю для сільськогосподарського устаткування - Google Patents

Abstract

Системи, методи та прилади для контролю характеристик ґрунту, в тому числі вологості, електропровідності та температури ґрунту. Варіанти здійснення містять датчик відбиваючої здатності та температури ґрунту для вимірювання вологості та температури.

Description

ПЕРЕДУМОВИ СТВОРЕННЯ ВИНАХОДУ

В останні роки доступність передових диференційованих систем для сільськогосподарського застосування та вимірювання (використовуваних у так званому «точному землеробстві») збільшила зацікавленість виробників до визначення просторових змін у властивостях грунту та до різних змін параметрів введення (наприклад, глибини посадки) з урахуванням таких змін.

Проте наявні механізми вимірювання властивостей, таких як температура, або не виконуються точно на всій ділянці поля, або не виконуються одночасно з операцією введення (наприклад, посадкою).

Таким чипом, Існує необхідність в такому методі контролю характеристик грунту, який відбувається під час введення сільськогосподарської програми.

СТИСЛИЙ ОПИС КРЕСЛЕНЬ ВИНАХОДУ

Фіг. 1 показує вигляд зверху варіанту здійснення сільськогосподарської сівалки.

Фіг. 2 показує бокову вертикальну проекцію варіанта здійснення висіваючої секції сівалки.

Фіг. З схематично зображує варіант здійснення системи контролю грунту.

На Фіг. 4А зображено бокову вертикальну проекцію варіанту здійснення ущільнювача насіння, який має декілька міцно закріплених датчиків.

Фіг. 43 показує загальний вигляд ущільнювача насіння, зображеного на Фіг. 4А.

На Фіг. 40 показано задню вертикальну проекцію ущільнювача насіння, зображеного на

Фіг. 4А.

На Фіг. 5 зображений варіант здійснення графічного дисплея, включаючи чисельне представлення коливань відбиваючої здатності.

На Фіг. 6 зображений варіант здійснення графічного дисплея, включаючи просторову ману коливань відбиваючої здатності.

На Фіг. 7 зображена висіваюча секція з варіантом здійснення приладу для зйомки зображень.

Фіг. 8 зображує бокову вертикальну проекцію варіанту здійснення розширеного сошника з датчиками та приладу для зйомки зображень.

На Фіг. 9 зображена вертикальна проекція розширеного сошника, що на Фіг. 8, який показує притискний елемент.

Зо На Фіг. 10 зображений частковий загальний вигляд зверху розширеного сошника, зображеного на фіг. 8, що показує альтернативний варіант здійснення притискного елементу.

Фіг. 11 показує бокову вертикальну проекцію причіпного елементу з датчиками, разом з розширеним сошником та приладом для зйомки зображень.

На Фіг. 12 зображений варіант здійснення графічного дисплея, включаючи зображення, зняте за допомогою приладу для зйомки зображень, що на фіг. 7, 8 або 11.

На Фіг. 13 зображений варіант здійснення процесу вибору зображення ряду.

ОПИС ВИНАХОДУ

Системи регулювання заглиблення і система контролю грунту

Посилаючись на рисунки, на яких номери позицій визначають ідентичні або відповідні частини на окремих проекціях, на фіг. 1 міститься зображення сільськогосподарського устаткування трактора 5, наприклад, сівалки 10, яка містить панель приладів 14, що ефективно підтримує управління декількома висіваючими секціями 200. Прилад монітора 50, який переважно складається з центрального процесора ("ЦП"), пам'яті та графічного інтерфейса користувача ("ГІК") (наприклад, інтерфейса з сенсорним екраном), в більшості випадків розташований в кабіні трактора 5. Приймач системи глобального позиціонування (ЗРБЗ") 52 переважно вмонтований в трактор 5.

Що стосується фіг. 2, то на ньому зображений варіант здійснення винаходу, в якому висіваюча секція 200 є висіваючою секцією сівалки. Висіваюча секція 200 переважно з можливістю обертання з'єднана з панеллю приладів 14 за допомогою паралелограмного навісного пристрою 216. Привід 218 переважно розміщений таким чином, щоб піднімати та/або притискати висіваючу секцію 200. Електромагнітний клапан 390 переважно гідравлічно з'єднаний з приводом 218 для регулювання піднімання та/або притискання, яке відбувається за допомогою приводу. Система відкривання 234 переважно складається з двох відкривних дисків 244, що прикріплені за допомогою роликів до направленого вниз подовженого сошника 254, і розташована таким чином, щоб утворювати клиноподібну борозну 38 на поверхні грунту 40.

Пара копіювальних коліс 248 з можливістю обертання підтримуються парою відповідних важелів копіювальних коліс 260; висота копіювальних коліс 248, відповідно до відкривних дисків 244, задає глибину борозни 38. Шатун регулювання заглиблення 268 обмежує підйом важелів копіювальних коліс 260, і відповідно, підйом копіювальних коліс 248. Привід регулювання бо заглиблення 380 переважно виконаний з можливістю зміни позиції шатуна регулювання заглиблення 268, і відповідно, висоти копіювальних коліс 248. Привід 380 переважно є лінійним привідним механізмом, вмонтованим у висіваючу секцію 200 та шарнірно з'єднаним з верхньою частиною шатуна 268. У деяких варіантах здійснення винаходу привід регулювання заглиблення 380 містить прилад, розкритий в Міжнародній патентній заявці / Мо

РСТ/О52012/035585 ("заявка 585"), розкриття якої включено до цього документу шляхом посилання. Давач кутових і лінійних переміщень 382 переважно виконаний з можливістю створювати сигнал, що відповідає лінійному розширенню привода 380; варто зазначити, що лінійне розширення привода 380 залежить від глибини борозни 38, коли важелі копіювальних коліс 260 торкаються шатуна 268. Давач сили притиску 392 переважно виконаний з можливістю створювати сигнал, що відповідає величині сили, прикладеної копіювальними колесами 248 на поверхню грунту 40; в деяких варіантах здійснення винаходу давач сили притиску 392 містить вимірювальний штифт, навколо якого шарнірно прикріплений шатун 268 до висіваючої секції 200, такий як ці вимірювальні штифти, розкриті в заявці на патент США Мо 12/522,253 (публікація Ме 5 2010/0180695), розкриття якої включено до цього документу шляхом посилання. Крім того, необхідну притискну силу можна отримати за допомогою систем та методів контролю притискної сили, описаних в патентах США Мо. 9,288,937 та 9,144,189, розкриття яких включено до цього документу шляхом посилання.

Знову звертаючись до фіг. 2, бачимо, що дозатор насіння 230, на зразок того, що розкритий в Міжнародній патентній заявці Мо РСТ/І52012/030192, розкриття якої включено до цього документу шляхом посилання, переважно розміщений таким чином, щоб висаджувати насіння 42 з бункера 226 в борозну 38, наприклад, через насіннєпровід 232, розташований так, щоб направляти насіння в борозну. У деяких варіантах здійснення винаходу дозатор приводиться в дію за допомогою електричного приводу 315, який налаштований управляти насіннєвим диском в дозаторі насіння. В інших варіантах здійснення винаходу привід 315 може містити гідравлічний привід, налаштований управляти насіннєвим диском. Давач рівня зерна в бункері 305 (наприклад, оптичний або електромагнітний давач рівня зерна в бункері, налаштований створювати сигнал, який вказує на проходження насінини) переважно прикріплений на насіннєпровід 232 таким чином, щоб посилати світлові або електромагнітні хвилі через прохід насіння 42. Загортач 236, включаючи одне або декілька загортаючих коліс, шарнірно з'єднаний з

Зо висіваючою секцією 200 та налаштований закривати борозну 38.

На фіг. 3 схематично зображено систему регулювання заглиблення і контролю грунту 300.

Монітор 50 переважно обмінюється даними з елементами, що відповідають кожній висіваючій секції 200, включаючи приводи 315, давачі рівня зерна в бункері 305, СОРЗ-приймач 52, давачі сили притиску 392, притискні клапани 390, привід регулювання заглиблення 380 та привід глибинних давачів кутових і лінійних переміщень 382. У деяких варіантах здійснення винаходу, особливо в тих, де кожен дозатор насіння 230 не регулюється індивідуальним приводом 315, монітор 50 також переважно обмінюється даними із зчепленням 310, налаштованим таким чином, щоб вибірково з'єднувати ефективно дозатор насіння 230 з приводом 315.

Знову звертаючись до фіг. З, можна побачити, що монітор 50 переважно обмінюється даними зі стільниковим модемом 330 або іншим елементом, налаштованим встановлювати обмін даними між монітором 50 та Інтернетом, позначеним під номером 335. Завдяки Інтернет- зв'язку монітор 50 переважно отримує дані з сервера метеорологічних даних 340 та сервера даних про грунт 345.

Згідно з фіг. З монітор 50 також переважно обмінюється даними з одним або декількома температурними давачами 360, встановленими на сівалці 10 ії налаштованими створювати сигнал, пов'язаний з температурою грунту, що обробляється висіваючою секцією 200. Монітор переважно обмінюється даними з одним або декількома давачами відбивної здатності 350, встановленими на сівалку 10 та налаштованими створювати сигнал, пов'язаний з відбивною здатністю грунту, що обробляється висіваючою секцією 200.

БО Відповідно до фіг. З бачимо, що монітор 50 переважно обмінюється даними з одним або декількома давачами електропровідності 370, встановленими на сівалці 10 та налаштованими створювати сигнал, пов'язаний з температурою грунту, що обробляється висіваючими секціями сівалки 200.

У деяких варіантах здійснення винаходу перший комплект давачів відбивної здатності 350, температурні давачі 360 та давачі електропровідності 370 встановлені на грунтообробний агрегат 400, такий як ущільнювач насіння, що розташований таким чином, щоб вимірювати відбивну здатність, температуру та електропровідність, відповідно, грунту в борозні 38. У деяких варіантах здійснення винаходу другий комплект давачів відбивної здатності 350, температурні давачі 360 та давачі електропровідності 370 встановлені на блок контрольних давачів 1800 бо ірозташовані таким чином, щоб вимірювати відбивну здатність, температуру та електропровідність, відповідно, грунту, переважно на глибині, яка відрізняється від глибини давачів на ущільнювачі насіння 400.

У деяких варіантах здійснення винаходу комплект давачів обмінюється даними з монітором 50 за допомогою шини 60 (наприклад, шини САМ). У деяких варіантах здійснення винаходу давачі, встановлені на ущільнювач насіння 400 та на блок контрольних давачів 1800, так само обмінюються даними з монітором 50 за допомогою шини 60. Однак у варіанті здійснення винаходу, проілюстрованому на фіг. 3, давачі, встановлені на ущільнювач насіння 400 та на блок контрольних давачів 1800, обмінюються даними з монітором 50 за допомогою першого безпровідного передавача 62-1 та другого 62-2, відповідно. Безпровідні передавачі 62 на кожній висіваючій секції переважно обмінюються даними з єдиним радіоприймачем 64, який, в свою чергу, обмінюється даними з монітором 50. Радіоприймач може бути встановлений на панель приладів 14 в кабіні трактора 5.

Прилад для контролю грунту і насіння та для ущільнення насіння

На фіг. 4А-4С зображено варіант здійснення грунтообробного агрегата, який містить ущільнювач насіння 400, який має декілька давачів для визначення властивостей грунту.

Ущільнювач насіння 400 переважно містить гнучку частину 410, встановлену на сошник 254 та/або насіннєпровід 232 за допомогою кронштейна 415. У деяких варіантах здійснення винаходу використовується кронштейн 415, схожий на варіанти здійснення кронштейна, розкриті в патенті США Мо. 6,918,342, включеного до цього документу шляхом посилання.

Ущільнювач насіння переважно містить корпус ущільнювача насіння 490, розміщений і налаштований таким чином, щоб знаходитися, хоча б частково, в клиноподібній борозні 38 та ущільнювати насіння 42 на дні борозни. Коли ущільнювач насіння 400 опускається в борозну 38, гнучка частина 410 переважно створює стійке зчеплення корпуса ущільнювача насіння 490 з борозною. У деяких варіантах здійснення винаходу гнучка частина 410 переважно містить зовнішнє або внутрішнє підсилення на зразок того, яке розкрите в заявці РСТ/ЛО52013/066652, що включена до цього документу шляхом посилання. У деяких варіантах здійснення винаходу корпус ущільнювача насіння 490 містить рухому частину 492; рухома частина 492 переважно входить в замикаюче зчеплення з частиною корпуса ущільнювача насіння. У другому варіанті здійснення винаходу рухому частину 492 можна приєднати до корпусу ущільнювача насіння 490

Зо за допомогою знімного пристоюю кріплення, такого як гвинт. Корпус ущільнювача насіння 490 (переважно містить частину корпуса ущільнювача насіння, що зчіплюється з грунтом, який в деяких варіантах здійснення винаходу містить рухому частину 492) переважно виготовлений з матеріалу (або має зовнішнє покриття), що має гідрофобні та/або антиадгезійні властивості, наприклад, тефлонове графітне покриття та/або просочений полімером з гідрофобним матеріалом (наприклад, силіконове мастило або поліефірефіркетон) У другому варіанті здійснення винаходу давачі можуть бути розташовані на боковій частині ущільнювача насіння 400 (не показується).

Ущільнювач насіння 400 переважно містить декілька давачів відбивної здатності З350а, 350Ь.

Кожен давач відбивної здатності 350 переважно розташований та налаштований таким чином, щоб вимірювати відбивну здатність грунту; в найкращому варіанті здійснення винаходу давач відбивної здатності 350 розташований таким чином, щоб вимірювати грунт в борозні 38, і, переважно, на дні борозни. Давач відбивної здатності 350 переважно містить лінзу, розміщену в нижній частині корпуса ущільнювача насіння 490 таким чином, щоб зачіплювати грунт на дні борозни 38. У деяких варіантах здійснення винаходу давач відбивної здатності 350 містить один із варіантів здійснення винаходу, розкритих в патенті США Мо 8,204,689 та/або заявці

ММО2014/186810, які включеного до цього документу шляхом посилання. У різних варіантах здійснення винаходу давач відбивної здатності 350 налаштований таким чином, щоб вимірювати відбивну здатність у видимому діапазоні (наприклад, 400 та/або 600 нанометрів), ближньому інфрачервоному діапазоні (наприклад, 940 нанометрів) та/або в будь-якому інфрачервоному діапазоні.

Ущільнювач насіння 400 також переважно містить ємнісний давач вологості 351, розташований та налаштований таким чином, щоб вимірювати ємнісну вологість грунту в насіннєвій борозні 38 і переважно на дні борозни 38.

Ущільнювач насіння 400 також переважно містить електронний тензіометричний давач 352, що розташований та налаштований таким чином, щоб вимірювати поверхневий натяг рідини в грунті в насіннєвій борозні 38 і переважно на дні борозни 38.

У другому варіанті здійснення винаходу натяг рідини в грунті можна розрахувати, виходячи з вимірювань ємнісної вологості або вимірювань відбивної здатності (як-от при 1450 нанометрів).

Це можна зробити, використовуючи криву властивостей грунтових вод на основі типу грунту. бо Ущільнювач насіння 400 переважно містить температурний давач 360. Температурний давач 360 переважно розміщений та налаштований таким чином, щоб вимірювати температуру грунту; в найкращому варіанті здійснення винаходу давач температури розташований таким чином, щоб вимірювати грунт в борозні 38, переважно на або біля дна борозни 38.

Температурний давач 360 переважно містить вушка, які контактують з грунтом 364, 366, розташовані таким чином, щоб, ковзаючи, торкатися кожної стінки борозни 38, коли сівалка проходить по полю. Вушка 364, 366 переважно контактують з борозною 38 на дні, або біля дна борозни. Крила 364, 366 переважно виготовлені з теплопровідного матеріалу, такого як мідь.

Крила 364 переважно прикріплені до центральної частини 362, закритої в корпусі ущільнювача 490, та знаходяться з нею в тепловому контакті. Центральна частина 362 переважно містить теплопровідний матеріал, такий як мідь; в деяких варіантах здійснення винаходу центральна частина 362 містить порожнистий мідний стержень. Центральна частина 362 переважно знаходиться в тепловому контакті з термопарою, прикріпленою до центральної частини.

Ущільнювач насіння переважно містить декілька давачів електропровідності 370, 370.

Давач електропровідності 370 переважно розміщений та налаштований таким чином, щоб вимірювати електропровідність грунту; в найкращому варіанті здійснення винаходу давач електропровідності розташований таким чином, щоб вимірювати електропровідність грунту в борозні 38, переважно на або біля дна борозни 38. Давач електропровідності 370 переважно містить крила, які контактують з грунтом 374, 376, розташовані таким чином, щоб, ковзаючи, торкатися кожної стінки борозни 38, коли сівалка проходить по полю. Крила 374, 376 переважно контактують з борозною 38 на дні або біля дна борозни. Крила 374, 376 переважно виготовлені з електропровідного матеріалу, такого як мідь. Крила 374 переважно прикріплені до центральної частини 372, закритої в корпусі ущільнювача 490, та знаходяться з нею в електричному контакті.

Центральна частина 372 переважно містить електропровідний матеріал, такий як мідь; в деяких варіантах здійснення винаходу центральна частина 372 містить мідний стержень. Центральна частина 372 переважно знаходиться в електричному контакті з електричним кабелем, прикріпленим до центральної частини. Давач електропровідності може вимірювати електропровідність в борозні шляхом вимірювання електричного струму між крилами 374 та 376, що контактують з грунтом.

Відповідно до фіг. 48 в деяких варіантах здійснення винаходу, система 300 вимірює

Зо електропровідність грунту біля борозни 38 шляхом вимірювання електричного потенціалу між переднім давачем електропровідності 370 та заднім давачем електропровідності 370Ог.

Відповідно до фіг. 4С в деяких варіантах здійснення винаходу, система 300 вимірює електропровідність грунту між двома висіваючими секціями 200, шо мають перший ущільнювач насіння 400-1 та другий ущільнювач насіння 400-2, відповідно, шляхом вимірювання електричного потенціалу між давачем електропровідності на першому ущільнювачі насіння 400- 1 та давачем електропровідності на другому ущільнювачі насіння 400-2.

Давачі відбивної здатності 350, ємнісний давач вологості 351, електронні тензіометричні давачі 352, температурні давачі 360 та давачі електропровідності 370 (які разом звуться, "давачі, вмонтовані в ущільнювач") переважно обмінюються даними з монітором 50. У деяких варіантах здійснення винаходу давачі, вмонтовані в ущільнювач, обмінюються даними з монітором 50 через приймач (наприклад, приймач САМ) та шину 60. В інших варіантах здійснення давачі, вмонтовані в ущільнювач, обмінюються даними з монітором 50 через безпровідний передавач 62-1 (переважно встановлений на ущільнювач насіння) та радіоприймач 64. У деяких варіантах здійснення винаходу давачі, вмонтовані в ущільнювач, знаходяться в електричному контакті з безпровідним передавачем 62-1 (або приймачем) через багатоконтактний з'єднувач, який має вилку 472 та розетку 474. У варіантах здійснення винаходу, де корпус ущільнювача насіння має рухому частину 492, вилка 472 переважно встановлена на рухому частину, а розетка 474 переважно встановлена на частину корпуса ущільнювача насіння 190; з'єднувальні пристрої 472, 474 переважно розміщені таким чином, щоб електрично з'єднуватися, коли рухома частина встановлюється в корпус ущільнювача насіння з можливістю ковзання.

Варто зазначити, що варіант здійснення давача на фіг. 4А-4С можна встановлювати і використовувати не лише на сівалках, але й на іншому обладнанні, наприклад, на грунтообробному знарядді. Наприклад, ущільнювач насіння може бути встановлений таким чином, щоб торкатися грунту в борозні, відкритій за допомогою (або з поверхнею грунту, обробленою іншим чином) грунтообробного обладнання, наприклад, дискового культиватора або борони. На такому обладнанні давачі можуть бути встановлені на частину обладнання, яка торкається грунту, або на подовжувач, що з'єднаний з частиною обладнання і торкається грунту. Варто зазначити, що в деяких таких варіантах здійснення винаходу, ущільнювач насіння 60 не буде торкатися посадженого насіння але, все одно, буде Вимірювати та передавати характеристики грунту, як іншим чином описано в цьому документі.

Обробка та вивід даних на екран

Відповідно до фіг. 5, прилад монітора 50 може показувати зведення даних про грунт 500, що містять представлення (наприклад, числове або умовне представлення) даних про грунт, зібраних за допомогою ущільнювача насіння 400 і відповідних давачів. Дані про грунт можуть відтворюватися у вікні вологості 510 та температури 520 грунту. Вікно налаштувань глибини 530 може додатково відтворювати поточні налаштування глибини висіваючих секцій обладнання, наприклад, глибину, на якій ущільнювачі насіння 400 виконують свої відповідні вимірювання.

Вікно відхилень відбивної здатності 550 може відтворювати статистичні відхилення відбивної здатності під час граничного періоду (наприклад, перші 30 секунд) або після граничної відстані, яку пройшло обладнання (наприклад, пройдені 30 футів). Статистичні коливання відбивної здатності можуть містити будь-яку функцію сигналу відбивної здатності (наприклад, створену кожним давачем відбивної здатності 350), таку як розбіжність або стандартне відхилення сигналу відбивної здатності. Монітор 50 може додатково відтворювати запис передбаченого агрономічного результату (наприклад, відсоток рослин, які успішно проросли) на основі значення відхилення відбивної здатності. Наприклад, значення проростальної відбивної здатності можна використовувати для визначення коефіцієнту прогнозованої проростальності рослини в експериментально створеній базі даних (наприклад, в тій, що зберігається в пам'яті приладу монітора 50 або зберігається і оновлюється на віддаленому сервері, що обмінюється даними з приладом монітора), яка пов'язує значення відбивної здатності з прогнозованою проростальністю рослини. Відповідно до фіг. б відхилення відбивної здатності можуть просторово відтворюватися на просторовій мапі відхилень відбивної здатності 600 (наприклад, на приладі монітора 50 або на дистанційному комп'ютері). Частини поля можуть пов'язуватися з графічними представленнями 622, 624, 626 (наприклад, пікселі або блоки), що пов'язані кольором або шаблоном підмножин 612, 614, 616, відповідно до умови 610. Підмножини можуть відповідати числовим діапазонам відхилень відбивної здатності. Підмножини можуть бути названі відповідно до агрономічного показника, що емпірично пов'язаний з діапазоном відхилень відбивної здатності. Наприклад, якщо відхилення відбивної здатності залишається нижче від першого граничного значення, за якого зменшення проростальності не очікується, його можна позначити міткою "Добре"; якщо відхилення відбивної здатності знаходиться в

Інтервалі між першим та другим граничним значенням, за якого прогнозоване зменшення проростальності є агрономічно неприйнятним (наприклад, якщо воно може призвести до втрат врожайності, що перевищує граничне значення), таке відхилення можна позначити міткою "Прийнятно"; якщо ж відхилення відбивної здатності перевищує друге граничне значення, його можна позначити міткою "Очікується низька проростальність".

Кожне вікно зведень даних про грунт 500 переважно показує середнє значення для всіх висіваючих секцій ("рядів"), на яких проводиться вимірювання, 1, можливо, висіваючої секції, для якої значення є найвищим та/або найнижчим разом Із значенням, що пов'язане з такою висіваючою секцією або секціями. Вибір (наприклад, клацаючи або торкаючись) кожного вікна переважно показує окремі (рядок за рядком) значення даних, пов'язаних з вікном для кожної висіваючої секції, на якій проводиться вимірювання.

Запис зображення

На фіг. 7 показано пристрій для запису зображень 700 разом з камерою 750, прикріпленою до подовжувача 710. В одному варіанті здійснення подовжувач 710 може бути щитком та/або чистиком (також відомим як "стрілка"), що використовується для утримання відкривних дисків 244 у відкритому положенні та/або для очищення відкривного диску 244 від бруду. Подовжувач 710 може бути встановлений (з можливістю знімання) на частину висіваючої секції, наприклад, на нижній кінець шатуна 254 або на кронштейн 415. Камера 750 переважно направлена таким чином, щоб записувати зображення борозни, а може бути направлена назад (наприклад, у напрямку, зворотному рухові) та розташована, принаймні частково, всередині борозни 38 (наприклад, принаймні частково нижче від поверхні). Варто зазначити, що камера 750 встановлена перед загортачем 236 та за переднім пругом відкривних дисків 244 (наприклад, принаймні частково збоку від відкривних дисків). У варіантах здійснення, де камера 750 прилягає до відкривних дисків 244, один або декілька зносостійких щитків 712 (що складаються, наприклад, з карбіду вольфраму або Іншого зносостійкого матеріалу) переважно встановлені по обидві сторони подовжувача 710, розгорнуті вбік назовні так, що їх торчакові кінці розташовані між камерою 750 і відкривними дисками 244, щоб захищати камеру від контакту з відкривними дисками. У другому варіанті здійснення винаходу зносостійкі щитки 712 можуть бути встановлені по обидві сторони камери 750 на подовжувачі 710 та направлені паралельно до бо напрямку руху, і мають таку товщину, що камера 750 не торкається до відкривних дисків 244 або борозни 38. Джерело світла 740 (наприклад, ГЕО) переважно встановлене на подовжувач 710 і переважно розміщене таким чином, щоб освітлювати борозну 38 та/або поверхню грунту для покращення якості зображення. Зображення, записані камерою 750, переважно показують бокові стінки борозни, дно борозни та/або верхній шар поверхні грунту 40. Камера може бути розміщена перед ущільнювачем насіння 400 так, як показано на фігурі, і таким чином, щоб знімати зображення насіння. Камера може бути відео камерою або/та звичайною фотокамерою і переважно обмінюється даними з приладом монітора 50, щоб передавати зображення на прилад монітора для демонстрації користувачеві та/або для зв'язку з місцем розташування (наприклад, з географічним посиланням на місце розташування) у полі, де знімають зображення, і для зберігання в пам'яті приладу монітора та/або на віддаленому сервері.

В альтернативному варіанті здійснення, як на фіг. 8, будь-який давач (наприклад, 350, 351, 352, 360 та/або 370) зображений так, як він розміщений на грунтообробному агрегаті, зокрема, на ущільнювачі насіння 400, може бути розміщений на грунтообробному агрегаті, який містить подовжувач сошника 710. Давачі можуть бути встановлені на стінці подовжувача 710, щоб торкатися бокових стінок борозни 38, або на нижній частині подовжувача 710, щоб торкатися дна борозни 38. Варто зазначити що пари декількох давачів 350, 351, 352, 360, 370 можуть бути встановлені вертикально на подовжувачі 710, щоб забезпечувати вимірювання на різних глибинах насіннєвої борозни 38. Декілька давачів можна використовувати на подовжувачі 710 у поєднанні з камерою 750 або без камери 750.

Перевага розміщення давачів на подовжувачі 710 полягає в тому, що зміну сигналу, створеного насінням, коли над ним проходить ущільнювач 400, не потрібно вилучати із сигналу.

Це спрощує обробку сигналу, особливо коли насіння щільно висівається, наприклад, як соя.

Крім того, бічні стінки борозни 38 більш гладкі, ніж дно борозни 38, що призводить до меншої мінливості сигналу, що також спрощує обробку сигналу. Разом з тим, коли давачі встановлені на подовжувач 710, може застосовуватися більша сила, щоб давач мав гарний контакт з грунтом для покращених вимірювань. Можна зазначити, що максимальна сила ущільнювача 400, що може бути застосована, залежить від контакту між насінням і грунтом в заданих умовах грунту таким чином, щоб насіння було посаджене на потрібній глибині з необхідним контактом між насінням і грунтом та/або щоб запобігти переміщенню насіння. Крім того, подовжувач 710

Зо може краще захищати давачі та/або камеру від каміння під час висіву насіння, ніж ущільнювач 400.

Подовжувач 710 може містити притискний елемент 760, розміщений таким чином, щоб притискати подовжувач до бокових стінок борозни 38, для забезпечення більш стійкого зчеплення з грунтом і, таким чином, для більш рівномірного сигналу, зменшуючи рух подовжувача 710 від стінки до стінки борозни 38. Варіанти різних типів притискних елементів 1760 можуть містити, серед іншого, ударне крило, як на фіг. 9, або контактну пружину, важіль або важільну пружину, як на фіг. 10. Притискний елемент 760 також може розташовуватися між подовжувачем 710, камерою 750 та зносостійкими щитками 712, щоб забезпечувати контакт зносостійких щитків 712 з борозною 38 і запобігати забрудненню лінзи камери. У цих варіантах здійснення подовжувач 710 слугує перешкодою для давачів та/або камери. У другому варіанті здійснення винаходу притискні елементи 760 можуть бути розташовані на боковій частині ущільнювача насіння 400 (не показано).

Варто зазначити, що коли подовжувач 710 є щитком/чистиком, то через силу тертя між відкривними дисками 244 та подовжувачем 710 може виділятися тепло, що може призвести до нагрівання подовжувача до 150 "С. Відповідно, між давачами 350, 351, 352, 360, 370 та корпусом подовжувача 710 бажано встановити теплоїзоляцію, щоб зменшити перенесення тепла між корпусом подовжувача та давачами, розташованими на ньому або в ньому.

Ще в одному альтернативному варіанті здійснення, як на фіг. 11, давачі 350, 351, 352, 360, 370 можуть бути розташовані в нижній частині або на бокових стінках грунтообробного агрегату, що містить причіпний елемент 770, прикріплений до сошника 254 або до подовжувача сошника 710 за допомогою пружного важеля 772 таким чином, що він знаходиться знизу І попереду від сошника 254 або оподовжувача 710, але перед лінією насіння, що розподіляється насіннєпроводом. У другому варіанті здійснення винаходу пружний важіль 772 може бути гнучким суставом (не показано). Пружний важіль 772 притискає причіпний елемент 770 до дна насіннєвої борозни 38, забезпечуючи постійний та рівномірний контакт з грунтом. Додатково, причіпний елемент 770 може містити будь-який з бокових притискних елементів 760, як було описано раніше, щоб зменшити рух подовжувача 710 від стінки до стінки борозни 38, для забезпечення більш постійного зчеплення з грунтом І, таким чином, більш рівномірного сигналу.

На фіг. 11 причіпний елемент 770 розташований трохи позаду від відкривних дисків 244, щоб бо бруд міг протікати через причіпний елемент. б

На фіг. 12 прилад монітору 50 переважно показує екран 800, що містить зображення (наприклад, відео або фото), на якому зображені поверхня грунту 40, залишки 43 на поверхні грунту, борозна 38 разом з її боковими стінками З8Гг, 381 та З8і і насіння на дні борозни.

Екран 800 переважно містить вікно визначення ряду 820, що визначає, який ряд пов'язаний з відтворюваним зображенням. Вибір однієї зі стрілочок у вікні визначення ряду 820 переважно дає команду монітору 50 завантажити новий екран, що містить зображення, пов'язане з іншим рядом приладу (наприклад, зняте за допомогою другого пристрою для запису зображень, що пов'язаний з іншим рядом).

Екран 800 переважно містить числові або Інші показники даних про грунт або насіння, які монітор 50 може визначати за допомогою аналізу одного або більше зображень 810 або його частин(-и).

Вікно вимірювань даних про грунт 830 переважно відтворює значення вологості грунту, що відповідає грунту в борозні 38. Значення вологості грунту може базуватися на аналізі зображення 810, наприклад, частині зображення, що відповідає боковим стінкам З8г, З8І. Як правило, зображення 810 може використовуватися для визначення вологості, шляхом посилання на базу даних, що встановлює співвідношення характеристик зображення (наприклад, колір, відбивну здатність) із значенням вологості. Щоб визначити вологість, можуть бути зняті одне або декілька зображень на одній або декількох довжинах хвиль; довжини хвиль можуть бути вибрані таким чином, що коефіцієнт кореляції якості характеристик зображення (або арифметична комбінація характеристик зображення) із зазначенням вологості на одній або декількох довжинах хвиль знаходиться в межах потрібного діапазону кореляції якості. Довжина або амплітуда світлових хвиль, створених джерелом світла 740, також можуть бути змінені, щоб поліпшити якість зображення на довжинах хвиль обраного знімку або щоб іншим чином відповідати довжинам хвиль обраного знімку. У другому варіанті здійснення значення вологості грунту може базуватися на даних про ємнісну вологість, отриманих від давача 351, або на даних про поверхневий натяг рідини в грунті, отриманих від електронного тензіометричного давача 352. У деяких виконаннях борозна може бути розділена на частини, які мають різну передбачувану вологість (наприклад, частини бокової стінки 381 над і під лінією вологості 384) та, одночасно, вологість та/або глибина, за яких значення вологості змінюється (наприклад,

Зо глибина лінії вологості 384), можуть відтворюватися на екрані 800. Слід зауважити, що значення вологості можуть бути відображені в просторі, за допомогою карти, подібної до карти, показаної на фіг. 6. Варто зауважити, що аналогічний метод і підхід можуть бути використані для визначення та подання інших даних про грунт, крім вологості (наприклад, температури, текстури, кольору грунту), на основі одного або декількох зображень.

Вікно агрономічних властивостей 840 переважно показує значення агрономічних властивостей (наприклад, щільність залишків, глибину борозни, відсоток руйнування борозни, форму борозни), які можуть бути визначені шляхом аналізу зображення 810. Наприклад, щільність залишків може бути розрахована на етапах (1) обчислення площі поверхні грунту (наприклад, шляхом визначення та вимірювання площі певної ділянки поверхні грунту на основі напрямку камери та глибини борозни, або в залежності від кольору поверхні грунту), (2) обчислення площі покриття залишків шляхом визначення площі ділянки поверхні грунту, покритої (наприклад, шляхом визначення загальної площі поверхні грунту, покритої залишками, де залишки можуть бути визначені за областями, колір яких світліший за постійне граничне значення або набагато світліший за граничне значення за усереднений колір ділянки поверхні грунту більше), і (3) розділення площі покриття залишків за площею поверхні грунту.

Вікно параметрів висіву 850 переважно відтворює такі параметри, як крок висіву, поштучний поділ насіння або щільність висіву насіння. Параметри висіву можуть бути обчислені за допомогою давача рівня зерна в бункері та алгоритмів, розкритих в патенті США Мо. 8,078,367, включеного до цього документу шляхом посилання ("патент "367"). У деяких виконаннях алгоритми, аналогічні тим, які розкриті в патенті "367, можуть бути використані у поєднанні з відстанню між насінням, розрахованою з посиланням на зображення 810. Наприклад, монітор 50 може (1) визначати велику кількість насіння на зображенні 810 (наприклад, шляхом визначення частин зображення, що має діапазон кольорів, емпірично пов'язаний з насінням); (2) визначати одну або декілька віртуальні відстані між насінням (наприклад, вимірюючи довжину лінії на зображенні між центрами тяжіння насіння); (3) перетворювати віртуальні відстані на відстані дійсного простору, використовуючи математичний та/або емпіричний зв'язок між відстанями, що простягаються уздовж борозни на зображенні, і відповідних відстаней, що простягаються вздовж фактичної борозни; (4) обчислювати параметри висіву (наприклад, щільність висіву насіння, крок висіву, поштучний поділ насіння) на основі відстаней "реального бо простору" та/або віртуальних відстаней.

На фіг. 13 зображено зразковий процес 900 для вибору зображення ряду, яке буде відтворюватися на екрані 800. Варто зазначити, що оскільки декілька висіваючих секцій можуть містити прилад для зйомки зображень, небажано одночасно відтворювати зображення з усіх таких висіваючих секцій. Натомість, на етапі 905 монітор 50 переважно відтворює послідовні зображення висіваючих секцій (наприклад, фото або відеозображення, зняті послідовними висіваючими секціями), шляхом відтворення нового зображення ряду з постійним інтервалом (наприклад, 10 секунд, 30 секунд, одна хвилина). Наприклад, перший фотознімок або відео з першого приладу для зйомки зображень на першій висіваючій секції може відтворюватися до закінчення першого постійного Інтервалу, після чого другий фотознімок або відео з другого приладу для зйомки зображень на другій висіваючій секції може відтворюватися до закінчення другого постійного інтервалу. Етап 910 переважно здійснюється одночасно з етапом 905; на етапі 910 монітор 50 переважно порівнює значення попереджувального сигналу на кожній висіваючій секції з відповідним граничним попереджувальним сигналом. Значення попереджувального сигналу може відповідати значенню вимірювань грунту (наприклад, вологості грунту, температурі грунту, текстурі грунту, кольору Грунту, відбивній здатності грунту, відхиленню відбивної здатності грунту), які можуть бути визначенні на основі аналізу зображення ряду або виміряні за допомогою іншого давача показників характеристик грунту відповідно до висіваючої секції; значення попереджувального сигналу може відповідати агрономічним властивостям або параметрам висіву (наприклад, щільності залишків, глибині борозни, формі борозни, крокові висіву, поштучному поділові насіння, щільності висіву, витраті добрив), які можуть бути визначені на основі аналізу зображення висіваючої секції або виміряні за допомогою іншого давача агрономічних властивостей (таких як давач рівня зерна в бункері, давач витрати добрив, давач глибини борозни). Граничний попереджувальний сигнал може містити вибране постійне значення попереджувального сигналу або статистичну функцію (наприклад, одне або декілька стандартних відхилень вище або нижче середнього рівня) значення попереджувального сигналу, що відтворюються на моніторі під час попереднього періоду або під час роботи на визначеній площі (наприклад, 30 секунд, 30 футів відстані або все поле відповідно до операції). На етапі 915 монітор 50 переважно визначає ряд, який показує стан попереджувального сигналу (наприклад, за якого відбулося перевищення граничного

Зо попереджувального сигналу граничним значенням попереджувального сигналу). На етапі 920 монітор 50 переважно відтворює (наприклад, на екрані 800) зображення ряду, зняте приладом для зйомки зображень відповідно до висіваючої секції, яка показує стан попереджувального сигналу. Монітор 50 може додатково відтворювати графічне представлення стану попереджувального сигналу біля зображення ряду, наприклад, в окремому вікні, в якому показується попереджувальний сигнал, або за допомогою додавання графічних знаків, які привертають увагу (наприклад, червона рамка), на вікно (наприклад, на вікно вимірювань даних про грунт 830, вікно агрономічних властивостей 840). На етапі 925 монітор 50 переважно визначає чіткість стану попереджувального сигналу (наприклад, дозволяючи користувачеві відміняти попереджувальний сигнал або визначати стан попереджувального сигналу як неактивний) та переважно повертається до етапу 905.

В одному варіанті здійснення глибина висіву може бути налаштована відповідно до властивостей грунту, що вимірюються давачами та/або камерою таким чином, що насіння висівається там, де в борозні 38 виявлено потрібну температуру, вологість та/або провідність.

Сигнал може бути надісланий на привід регулювання заглиблення 380, щоб налаштовувати положення шатуна регулювання заглиблення 268 і, таким чином, висоту копіювальних коліс 248 для висіву насіння на потрібну глибину. В одному варіанті здійснення загальна мета полягає в тому, щоб насіння проросло приблизно в однаковий час. Це призводить до більшої однорідності та врожайності. Коли частина насіння проростає раніше, більш ранні рослини можуть відтіснити рослини, які проросли пізніше, позбавивши їх необхідного сонячного світла, і можуть непропорційно отримувати більше поживних речовин із навколишнього грунту, що зменшує врожайність насіння, яке проросло пізніше. Термін, необхідний для проростання, грунтується на комбінації наявної вологості (поверхневого натягу рідини в грунті) та температури.

В одному варіанті здійснення вологість може бути виміряна за допомогою об'ємної вологості або поверхневого натягу рідини в грунті. Глибина може бути налаштована, коли відхилення перевищує потрібне граничне значення. Наприклад, можна налаштувати більшу глибину, коли відхилення об'ємної вологості складає більше 5 95 або коли відхилення поверхневого натягу рідини в грунті більше ніж 50 кПа.

В іншому варіанті здійснення глибина висіву може налаштовуватися, поки не буде досягнута оптимальна вологість. Оптимальна вологість становить поєднання абсолютного відхилення та 60 відхилення вологості. Наприклад, оптимальна вологість виникає тоді, коли об'ємна вологість або поверхневий натяг рідини в грунті перевищують 15 95, а відхилення об'ємної вологості або поверхневого натягу рідини в грунті складають менше 595. Оптимальна вологість може складати більше 95 95.

В іншому варіанті здійснення таблиця даних може посилатися на комбінації вологості та температури і співвідноситися з терміном для проростання. Глибину можна контролювати, щоб отримати одночасний термін проростання на полі за допомогою налаштування більшої або меншої глибини відповідно до комбінацій температури та вологості, які забезпечують одночасний термін проростання. У другому варіанті здійснення глибину можна контролювати, щоб зменшити термін проростання.

В іншому варіанті здійснення глибину можна налаштовувати на основі комбінації поточної температз'ри та умов вологості на полі і температури та вологості, передбачених прогнозом погоди. Цей процес описаний в патентній публікації США Ме2016/0037709, включеній до цього документу шляхом посилання.

У будь-якому з попередніх варіантів здійснення керування глибиною для вологості контроль може бути додатково обмежений мінімальною фактичною температурою. Мінімальна гранична температура (наприклад, 10 "С (50 "Р)) може бути встановлена таким чином, щоб сівалка не висівала насіння глибше, ніж там де встановлена мінімальна гранична температура. Вона може грунтуватися на фактичній вимірюваній температурі або на розрахунку температури, виміряної в певний час доби. Протягом дня грунт нагрівається сонячним світлом або охолоджується протягом нічного часу. Мінімальна гранична температура може базуватися на середній температурі грунту впродовж 24 годин. Різниця між фактичною температурою в певний час доби та середньою температурою може бути розрахована і використовується для визначення глибини висіву таким чином, щоб температура перевищувала мінімальну граничну температуру.

Грунтові характеристики провідності, вологості, температури та/або відбиття можуть використовуватися для прямої зміни щільності висіву (насіння/акр), додавання поживних речовин (галонів/акр) та/"або застосування пестицидів (фунт/акр) на основі зон, утворених органічною речовиною, вологістю грунту та/або електропровідністю.

В іншому варіанті здійснення будь-який давач або камера можуть бути пристосовані для збору енергії, щоб живити давач та/або безпровідний зв'язок.

Зо Коли давачі проходять через грунт, тепло, що утворюється при контакті з грунтом або під час руху давачів, може бути використане як джерело енергії для давачів.

Попередній опис представлений для того, щоб дозволити фахівцеві в даній галузі техніки зробити і використати даний винахід, і надається в контексті патентної заявки та її вимог. Різні модифікації найкращого варіанту здійснення приладу та загальні принципи і властивості системи і методів, розкритих в цьому документі, будуть очевидними для фахівців у цій галузі.

Таким чином, даний винахід не обмежується варіантами здійснення приладу, системи та методів, описаних вище та проілюстрованих на рисунках, але має бути наданий у найширшому обсязі, що відповідає сутності та об'єму доданої формули винаходу.

Claims (1)

1. ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

   1. Система управління та контролю для сільськогосподарського устаткування, яке має множину висіваючих секцій, причому кожна з множини висіваючих секцій містить сошник, що підтримує систему відкривання, що має відкриваючі диски, призначені для відкривання посівної борозни в грунті, в яку висівається насіння висіваючою секцією у міру просування сільськогосподарського устаткування через поле, де система містить: давач відбивної здатності, закріплений на сошнику щонайменше однієї з множини висіваючих секцій перед насінням, що опускається в посівну борозну, причому зазначений давач відбивної здатності створює сигнал відбивної здатності, який стосується відбивної здатності грунту, що обробляється принаймні однією з даних висіваючих секцій; та процесор, що обмінюється даними із зазначеним давачем відбивної здатності, налаштований розраховувати статистичне відхилення в зазначеному сигналі відбивної здатності.

   2. Система управління та контролю за п. 1, яка відрізняється тим, що зазначені давачі відбивної здатності розміщені на подовжувачі сошника, закріпленому на сошнику, та в якій зазначений давач відбивної здатності контактує з бічною стороною або дном насіннєвої борозни.

   3. Система управління та контролю за п. 1, яка також містить: камеру, розміщену таким чином, щоб знімати зображення насіннєвої борозни, відкритої за допомогою системи відкривання висіваючої секції; та контрольний прилад, що відтворює 60 зазначені зняті зображення.

   4. Система управління та контролю за п. 3, яка відрізняється тим, що зазначена камера розташована на зазначеному подовжувачі сошника перед насінням, що висівається в насіннєву борозну.

   5. Система управління та контролю за п. 4, яка відрізняється тим, що зазначений давач відбивної здатності розміщений на подовжувачі сошника, закріпленому на сошнику, та в якій зазначений давач відбивної здатності контактує з бічною стороною або дном насіннєвої борозни.

   6. Система управління та контролю за п. 1, яка відрізняється тим, що зазначений подовжувач сошника є причіпним елементом, прикріпленим до сошника висіваючої секції перед насінням, що висівається в зазначену насіннєву борозну.

   7. Система управління та контролю за п. 2, яка відрізняється тим, що зазначений давач відбивної здатності розміщений в нижній частині зазначеного подовжувача сошника, щоб вимірювати відбивну здатність грунту на зазначеному дні насіннєвої борозни.

   8. Система управління та контролю за п. 2 або 5, яка відрізняється тим, що зазначений давач відбивної здатності розміщений на боковій частині зазначеного подовжувача сошника, щоб вимірювати відбивну здатність грунту на зазначених бокових стінках насіннєвої борозни.

   9. Система управління та контролю за п. 5, яка відрізняється тим, що зазначений давач відбивної здатності розміщений в нижній частині зазначеного подовжувача сошника, щоб вимірювати відбивну здатність грунту на зазначеному дні насіннєвої борозни.

   10. Система управління та контролю за п. 8, яка відрізняється тим, що зазначений подовжувач сошника містить притискний елемент, щоб притискати зазначений подовжувач сошника до зазначеної бокової стінки насіннєвої борозни.

   11. Система управління та контролю за п. З, яка також містить приймач глобального позиціонування, який обмінюється даними з зазначеним контрольним приладом, в якому зазначений прилад монітора налаштований таким чином, щоб зв'язувати зазначений створений сигнал відбивної здатності 3 позицією, яку визначив даний приймач глобального позиціонування.

   12. Система управління та контролю за п. 2, яка додатково включає щонайменше один температурний давач, розташований на зазначеному подовжувачі сошника для вимірювання Зо температури на зазначеній бічній стороні насіннєвої борозни, на зазначеному дні насіннєвої борозни або на зазначеній бічній стороні та зазначеному дні насіннєвої борозни.

   13. Система управління та контролю за п. 2, яка додатково включає щонайменше один давач електропровідності, розташований на зазначеному подовжувачі сошника.

   14. Система управління та контролю за п. 2, яка додатково включає щонайменше один давач електропровідності та щонайменше один температурний давач, розташований на зазначеному подовжувачі сошника, при цьому зазначений щонайменше один температурний давач розташований так, щоб вимірювати температуру на зазначеній бічній стороні насіннєвої борозни, на зазначеному дні насіннєвої борозни або на зазначеній бічній стороні та зазначеному дні насіннєвої борозни.

   15. Система управління та контролю за п. 1 або 3, яка додатково включає щонайменше один давач електропровідності та/л"або щонайменше один температурний давач.

   ит тт Го тн в Є - ЩЕ об) і щ с я ! ! і І Мєютдняний 7 І я - й ! р й і х і - їх і в ше р | з ши | ШИ і і НЕ: Гі і їі ї й і і х А б-ве Фіг. 1 З й ще і і І І і | Щ Ї ж» у | м і ? сте 1 КО ща й в Зі | / у ШЕ і З : ; Хна тех й і в днини ! | ! но : я ник ї ши З В зве інею: 7 з же ізкі за п я. щі ! Ш в финовя Сх ня ; - в шт і ЇЖА ЕД Ж т, Ї й м. І а Я щія | х о | 2 ї Ал і хи У34 ух и х и жі С пр Вр утво Др под 4 , . 43 У

   Фіг. 2

   У чинни дж З Кг ї є кі. І ісскчннчу шк ' Ка ї я і і : і В і ' й ї БосклА лте чі Жію чи а тс ча РА сптеосче бек тіки кн ти мисрАА СКАТ У в ' ї : га Жав У їі я ас -.7 ще : п, Еш ! ; і Ж НУ - - і ТЕ їх ЕЕ 7 45 а. і З ще ях і і ше Я ЧЕ шо й т і Е ; ; е рен жарт ! : п ут я нн їй тес те же плн ек т тех же сех Б сек ко , ' - НВ 8 РЕ ов УТ Я сеї Б в я Я як я їні -ї І: Ше СОЯ НЯ и з У На ! х 87 в Ї з пінка ПН ; і ї І п ; іх чу ше і ПВ х я я а А, ця тн С в и ЕЙ сення зе Ж. ! що зі З Я Я ддтдрт яянню шодо люк Й а БІДА пля лях лячно век же ет ог веє чаоой фіг. З реитатьй ! ! і і ше яко Ям Ше: / | ОЗ и | / / и / ! Зх ян у ЇЇ / аю І з й мя Ки Й к Ж. , у, їх пит п / дике и 2 зт й Шк Мане ОТ М зях я ЗЕ за

   Фіг. 4А щю У ШІ я й дупі / Ї дечкінкхжсиє спини ная х кю ужжкикнн яння я т кжжжкжжх кюжя ж кт я ред кажуть фан наживи кряж є ниття ; З РН й рити Н рі : ) З г масі ве ож хе а сво по | «а х 4» їз в ах є 7 Я «хлллляяяі гі Мой ; : : ! ' сдтенттеттнння 1 , Кох хз ' ж , Се р С ши / ум; зяк У ще

   Фіг. 4 хи тя 3 ях кя т ух ЖЖ / р яв за о ви / й / 7 Ї З і них / зан-нК /

   368. 373 Хо Шов, У ЗБУМ р зв яд ян

   Фіг. 460 у 5 і Зведення даних ЩО Грунт І: ! 7 Відхвлення відбивної зниності Я Верхній ряд ПК 35 К , . Щ Налівнутування спини Ко Ще і у Вологість Температура ! . ; 4096 57Е ер ; ; Нзйгвийнии рел (ЯК 20 винна. ! нижній рих с), Ж З | | Нижній ра ЯКЕ Поверховий рамі у 1 дю: "яю фіг. 5 дит щко -5 Із зЕНИ 63 «6 КК ЕЕ Б ки ЗЕ Б КМ ях є ХУ М. Очікується низька - - я т проростальність й Прийнято х х то - БВідхизення відбивної Ко --- як ї Ко влення 2) ро оре

   Фіг. 6 я Ед ре- / ш 7 т / Гу. КЕ -й ї / и Я ї // | /| - і по я і ит о й / й юв- р і р за / / ве ! т ,/" л/ пі. / 7 НО щ-еї / / плату дит ер / 9-- коле мч КЕ, ш-нх ан / Я й / Я У і ІТИ флу Ши 748 злет Й - / і

   Фіг. 7 ШИ, оК- Й в / / й / ле і т. рен те те З м / у ; і ни да лох / ня зятя со УТОЄ зе з зи ду

   Фіг. 8 мо Що поту " / 78 | ла Ах ГУ 7 д СО ОТ зво, зві, 352, 380. 370 фік. 9 тів 350, 351, 352, 350, 370 ни І - Ж. нин Її тво Й т ! я : С ди пит | и

   Фік. 10 ва пт зва у т в НК ГІ і / З и / / / 4, / і Тоня і : Днте т / 38 - Х т - у плани ОК , Кк лєлвдк не У рн Ж я с я я АК КК, ик л. Ж Ж СЕК а вка мот зве-й , | і п-ато ее тив 505 - Кр с-зях З два зво фіг. 11 я ща во ях У о у я і ще нт в / з ри зи К | 30 ШЕ ' / у и, М 120 п й ї вк сою зе ра Ї х ве і ай ЗВ и й но г " - - яе фіг. 12 шо 905 КО Відзверезня зображень Я НАВ оооооовоооо кож Ал ва ЛАН АААВКААНЯ наступного ряду З постійними і інтервалами ; зо Порівняння звичення ! і Її непереджувальсого сигналу ма і кожному ряді з граничним З і попереджувальним сигналом Незвачення ряду, який показує стан і ; попереджувального сигналу З 920 Відтворення зобузекення ряду, що І відповідяє ряду, яхий показує стан попереджувального свгняту і зе ! Визначення згевкті стану фе» пня тевяннкю поперклжувальнако сисних З «ріг. 13