TWM673128U - 驅動機構、自清潔設備及自清潔系統 - Google Patents

Abstract

本新型涉及一種驅動機構，包括：主支撐體；第一傳動件，第一傳動件包括第一端部和第二端部，第二端部用於與清潔件連接；第二傳動件，第一傳動件和第二傳動件活動連接，第二傳動件與主支撐體活動連接，且第二傳動件與主支撐體之間具有第一摩擦力；動力組件，動力組件與第一端部傳動連接，動力組件用於驅動第一傳動件轉動，以使第一傳動件與第二傳動件相互作用，而驅動第一傳動件帶動清潔件上升或者下降。

Description

驅動機構、自清潔設備及自清潔系統

本公開涉及智慧家居技術領域，尤其涉及一種驅動機構、自清潔設備及自清潔系統。

隨著智慧家居技術的不斷發展，掃地機器人在日常家清工作中的利用頻率越來越高，掃地機器人通過清潔件自身的旋轉以及掃地機器人整體的移動實現清潔件與地面相對移動而進行清潔。清潔件還可以升降，實現在不需要清潔件時接觸地面時進行清潔件的收納，以及在掃地機器人遇到如地毯、毛氈等障礙物時的避障。

現有掃地機器人中，分別設置兩個獨立的驅動機構進行清潔件的升降驅動以及旋轉驅動，結構和驅動程式複雜。

有鑑於此，為解決上述至少一項技術問題，本公開實施例提供一種驅動機構、自清潔設備及自清潔系統。

一方面，本公開提供一種驅動機構，用於自清潔設備，驅動 機構包括：主支撐體；第一傳動件，第一傳動件包括第一端部和第二端部，第二端部用於與清潔件連接；第二傳動件，第一傳動件和第二傳動件活動連接，第二傳動件與主支撐體活動連接，且第二傳動件與主支撐體之間具有第一摩擦力；動力組件，動力組件與第一端部傳動連接，動力組件用於驅動第一傳動件轉動，以使第一傳動件與第二傳動件相互作用，而驅動第一傳動件帶動清潔件上升或者下降。

另一方面，本公開提供一種自清潔設備，包括前述任一項的驅動機構，以及設備本體，驅動機構設置於設備本體上。

再一方面，本公開提供一種自清潔系統，包括上述自清潔設備，以及清潔基站。

本公開提出的驅動機構、自清潔設備及自清潔系統，在第一傳動件受到動力件驅動移動時，通過第一傳動件和第二傳動件的相互作用，以及第二傳動件與主支撐體的摩擦作用，驅動第一傳動件和第二傳動件相對移動，繼而使得第一傳動件上升或者下降，實現清潔件的升降驅動，以及通過第一傳動件和第二傳動件的相互作用，驅動第一傳動件和第二傳動件同步移動，繼而實現單一動力件驅動清潔件的升降和移動清潔，實現減少驅動件數量，簡化自清潔設備結構，減輕生產成本和驅動負擔。

10:自清潔設備

11:外殼

12:設備本體

13:外殼

14:驅動機構

20:清潔基站

100:主支撐體

101:安裝腔

110:第四套筒

200:第一傳動件

210:第一套筒

211:第一作用部

212:作用件

2121:上蓋

220:限位部

221:第二限位面

230:第三套筒

300:第二傳動件

310:第二套筒

311:卡頭/第二作用部

320:翻邊

400:動力組件

410:動力件

420:第三傳動件

421:第一限位面

430:中間傳動件

500:清潔件

800:摩擦組件

810:上摩擦件

820:下摩擦件

830:彈性件

840:作用輪

900:磁吸件

910:第一光電發射器

920:第一光線接收器

930:第二磁性感測器

本新型的實施例、特徵和優點將從結合附圖的隨後描述變得清楚，在附圖中：圖1為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的結構示意圖；圖2為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的第一種剖視結構示意圖；圖3為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的剖視結構爆炸示意圖；圖4為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的爆炸示意圖；圖5為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於收納位置時的結構示意圖；圖6為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於收納位置時的剖視結構示意圖；圖7為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於收納位置時的部分結構的結構示意圖；圖8為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的第二種剖視結構示意圖；圖9為本公開實施例提供的一種驅動機構在第一傳動件處於清潔位置時的部分結構的結構示意圖；圖10為本公開實施例提供的另一種驅動機構的剖視結構示意圖；圖11為本公開實施例提供的另一種驅動機構的爆炸結構示意圖； 圖12為本公開實施例提供的另一種驅動機構的部分結構示意圖；圖13為本公開實施例提供的自清潔系統的示意圖；圖14為本公開實施例提供的自清潔設備的立體視圖；圖15為本公開實施例提供的設備本體的內部結構透視圖。

為了促進理解，在可能的情況下已使用相同的附圖標記來標示這些圖共有的相同元件。

下面將參考示例性實施例來更詳細地描述本新型。以下詳細描述本質上僅僅是示例性的，並且不意圖限制本公開或本申請以及本公開的用途。此外，不意圖受前面背景技術或以下詳細描述中呈現的任何理論的約束。

為了便於理解本新型，下面將參照相關附圖對本新型進行更全面的描述。附圖中給出了本新型的較佳實施方式。但是，本新型可以以許多不同的形式來實現，並不限於本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是為了更加全面透徹地理解本新型的公開內容。

本新型要求2024年3月20日提交的中國專利申請202410323970.9以及2024年5月21日提交的中國專利申請202410634735.3的優先權，其全部內容通過引用合併於此。

為更進一步闡述本公開為達成預定公開目的所採取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對依據本公開提出的一種驅動機構其具體實施方式、結構、特徵及其功效，詳細說明如後。

如圖1至圖6所示，本公開實施例提供了一種驅動機構，用於自清潔設備，自清潔設備可以包括但不局限於清潔機器人、智慧清潔器、自動洗地機、拖地機器人、掃拖一體機等，具有移動、清掃、吸塵等功能，一些自清潔設備還包括拖地、地形探測、室內區域掃描等功能。以清潔機器人為例，清潔機器人可以為多種形狀，為兼顧穩定性和適用於多種場景，如床下等區域的清潔，清潔機器人的外輪廓通常呈扁平狀。清潔機器人的外殼主要包括底盤以及與底盤連接並圍合成容納腔的外罩，容納腔中可設置供清潔機器人運行的多種部件，如控制器、供電裝置、如攝像頭、掃描器、陀螺儀等位置感知部件、清掃機構以及行走機構。控制器可用於控制清掃系統以及行走機構。常見的行走機構主要包括移動輪和輔助轉向輪。移動輪通過容納腔中的驅動電機驅動，而使得移動輪轉動帶動清潔機器人行走。輔助轉向輪可以為固定在底盤下方的萬向輪，通過移動輪的轉動與停止，配合輔助轉向輪可以實現清潔機器人的轉向。

清掃系統可包括清掃組件和拖地組件。清掃組件包括滾刷驅動件、滾刷、塵盒和抽風機，滾刷通過滾刷驅動件與機器主體連接，機器主體上具有位於滾刷後方的吸塵口，塵盒位於抽風機與吸塵口之間的風路上。滾刷與地面具有一定的干涉，滾刷在旋轉過程中可將地面上的垃圾掃起，並捲帶到吸塵口下方，然後被抽風機產生的向塵盒回抽的氣體吸入塵盒。拖地組件可以包括拖布驅動件、一個或者多個拖布，拖布可旋轉進行地面的乾拖，一些實施方式中，拖地系統還包括水箱，可向拖布補水，以進行地面的濕拖。由於拖布的面積較大，且表面為毛氈或者毛圈等柔軟吸水材質，使得拖布與毛毯等地面鋪設物會有較大摩擦，此外，拖布在清潔 過後會殘留污漬，特別是進行濕拖後，在拖布上會留有污水，為避免拖布與地面鋪設物之間摩擦影響清潔機器人正常行走，且避免帶有污水的拖布與地面接觸導致地面重複污染，需要拖布具有升降功能。現有的拖布驅動件，分為拖布旋轉驅動件和拖布升降驅動件，拖布旋轉驅動件與拖布連接，用於驅動拖布旋轉，而拖布升降驅動件與拖布旋轉驅動件和拖布構成的整體連接，用於驅動整體升降。這就導致實現拖布升降和旋轉需要分別設置兩套驅動件，結構冗餘，重量大，且升降驅動的驅動負擔大，控制過程繁瑣。本申請正是為解決這一問題，提出一種僅靠單一動力件以及結構設置實現清潔件的升降控制以及旋轉控制的驅動機構。

具體的，驅動機構包括：主支撐體100；第一傳動件200，第一傳動件200包括第一端部和第二端部，第二端部用於與清潔件500連接；第二傳動件300，第一傳動件200和第二傳動件300活動連接，第二傳動件300與主支撐體100活動連接，且第二傳動件300與主支撐體100之間具有第一摩擦力；動力組件400，動力組件400與第一端部傳動連接，動力組件400用於驅動第一傳動件200移動，以使第一傳動件200與第二傳動件300相互作用，而驅動第一傳動件200帶動清潔件500上升或者下降。

主支撐體100可以是驅動機構單獨的支撐件，與自清潔設備的設備主體的外殼安裝固定；或者，主支撐體100也可以是設備主體的外殼的一部分，實現結構連接更加緊密穩固。主支撐體100的結構可根據第一傳 動件200、第二傳動件300以及動力組件400的具體結構進行設置，旨在可以支撐第一傳動件200、第二傳動件300以及動力組件400，且能夠配合第一傳動件200的移動即可。為方便說明，以下描述中均以驅動機構實際使用時的方向為例。第一端部與動力組件400傳動連接，繼而使得動力組件400可以通過第一端部驅動第一傳動件200移動，第一傳動件200會與第二傳動件300相互作用，第一傳動件200移動的趨勢將促使第一傳動件200和第二傳動件300具有相對移動的趨勢，繼而使得第一傳動件200的位置至少在豎直方向上發生變化。第二傳動件300相對主支撐體100不動，而第一傳動件200會相對主支撐體100升降，實現如驅動第一傳動件200升降。第一傳動件200通過第二端部與清潔件500連接，繼而實現帶動清潔件500升降。清潔件500可以是多種通過旋轉進行清潔的部件，如可以是旋轉拖布、邊刷等，旋轉拖布可以是圓形拖布、方形拖布、三角形拖布等。清潔位置可以認為是第一傳動件200移動的極限位置，可根據需要，如根據清潔件500升降高度的需要，進行極限位置的設置。第一傳動件200的位置還包括收納位置，收納位置時，第一傳動件200帶動清潔件500升高到最高點。一些實施方式中，第一傳動件200包括清潔位置，第一傳動件200與第二傳動件300的相互作用而相對移動到第一傳動件200位於清潔位置時，第一傳動件200與第二傳動件300的作用關係將改變，第一傳動件200與第二傳動件300不會發生相對移動，而是會同步移動，繼而使得清潔件500停止升降，而進行移動清潔。清潔位置指的是第一傳動件200下降到最低點的極限位置，第一傳動件200在清潔位置時，第一傳動件200連接的清潔件500的高度滿足與待清潔面具有干涉，且干涉強度或者說擠壓強度能夠達到清潔件500清潔待清潔面，且 不會與待清潔面過度擠壓影響清潔件500移動。

動力組件400用於驅動第一傳動件200移動的方式可以是多種，如可以為驅動第一傳動件200旋轉，或者直線移動、曲線移動等。

使用過程中，控制第一傳動件200移動，繼而驅動第一傳動件200帶動清潔件500下降，直到第一傳動件200到達清潔位置，清潔件500位於最低位置，繼續驅動第一傳動件200移動，第一傳動件200、第二傳動件300和清潔件500同步移動，實現清潔。在清潔結束需要收納清潔件500時，控制第一傳動件200反向移動，第一傳動件200脫離清潔位置，第一傳動件200帶動清潔件500上升，實現收納。

值得說明的是，一些實施方式中，第二傳動件300可以相對主支撐體100正向旋轉，也可以相對主支撐體100反向旋轉，正向和反向為兩個相反的旋轉方向。在正向驅動第一傳動件200下降到清潔位置時，繼續同向驅動第一傳動件200，第一傳動件200將與第二傳動件300之間產生剛性推力，繼而帶動第二傳動件300克服與主支撐體100的摩擦力而跟隨第一傳動件200相對主支撐體100正轉。而在反向驅動第一傳動件200上升到最高位置時，繼續同向驅動第一傳動件200，第一傳動件200將與第二傳動件300之間產生剛性推力，繼而帶動第二傳動件300克服與主支撐體100的摩擦力而跟隨第一傳動件200相對主支撐體100反轉。第二傳動件300可以相對主支撐體100在正、反兩個方向上旋轉，避免第一傳動件200位置誤差或者沒有及時檢測到第一傳動件200到達最高位置導致的第一傳動件200和第二傳動件300過度擠壓受損，避免動力組件400超載。

一些實施方式中，如圖7所示，驅動機構還包括第一檢測部， 第一檢測部與主支撐體100連接，第一檢測部用於檢測第一傳動件200是否達到預設的最高位置，當第一傳動件200到達預設最高位置時，第一檢測部產生上升到位信號，上升到位信號指示的是第一傳動件200已經升高完畢，繼而在接收到上升到位信號後，可以立即停止第一傳動件200的移動。第一檢測部可以為第一微動開關，如可以為彈片與觸碰感測器的組合，在第一傳動件200沒有到達預設高度位置時，彈片與觸碰感測器脫離，當第一傳動件200繼續上升，第一傳動件200將會擠壓彈片，使得彈片靠近觸碰感測器，直到第一傳動件200到達預設高度位置時，彈片接觸觸碰感測器，繼而產生上升到位信號；或者，第一檢測部可以為光遮斷器件，如可以為第一光電發射器910和第一光線接收器920的組合，第一光電發射器910和第一光線接收器920相對設置，第一光線接收器920用於接收第一光電發射器910發出的光電信號，如可以為紅外信號。在第一傳動件200沒有到達預設高度位置時，第一光電發射器910和第一光線接收器920之間沒有遮擋，當第一傳動件200繼續上升，第一傳動件200的頂部結構靠近第一光電發射器910，直到第一傳動件200到達預設高度位置時，頂部結構進入到第一光電發射器910和第一光線接收器920之間，繼而遮擋第一光電發射器910的光線，第一光線接收器920繼而產生上升到位信號，頂部結構可以為作用件212，下文中將詳細說明；或者，第一檢測部可以為第一磁性感測器，如可以為霍爾感測器，第一傳動件200或者清潔件500上設置有與霍爾感測器匹配的第一磁性件，第一傳動件200移動到位後，或者，第一傳動件200帶動清潔件500到位後，第一磁性件將進入霍爾感測器的檢測範圍，霍爾感測器將檢測到磁性而產生上升到位信號。第一檢測部還可以有其他形式，旨在檢測第一 傳動件200的位置，至少在第一傳動件200到達預設最高位置時，發出上升到位信號即可。第一檢測部的設置，一方面，當第一傳動件200上升到位後，第一傳動件200將會與第二傳動件300同步轉動，這會導致第二傳動件300無意義的空轉，而增加第一檢測部可以在第一傳動件200到位後，及時停止第二傳動件300的繼續移動，避免第二傳動件300移動的能耗和機械損耗，且避免第一傳動件200升降過程浪費的時間；另一方面，可以及時發現如卡頓和機械故障等導致的第一傳動件200沒有成功上升，如在上升開始一定時間內，沒有接收到上升到位信號，則可進行警報。

一些其它的實施方式中，如圖7所示，驅動機構還包括第二檢測部，第二檢測部可以與主支撐體100連接，也可以安裝在第一傳動件200上。第二檢測部用於檢測清潔件500是否安裝到第一傳動件200上，當清潔件500安裝好時，第二檢測部產生安裝到位信號，安裝到位信號指示的是清潔件500已經安裝完畢，繼而可進行下一步動作，如可進行清潔，避免清潔件500忘記安裝或者沒有安裝成功，導致的無法實現正常清潔。第二檢測部可以為第二微動開關，如可以為彈片與觸碰感測器的組合，在清潔件500沒有安裝到第一傳動件200上時，彈片與觸碰感測器脫離，當清潔件500安裝好後，清潔件500將會擠壓彈片，使得彈片接觸觸碰感測器，繼而產生安裝到位信號；或者，第二檢測部可以為光遮斷器件，如可以為第二光電發射器和第二光線接收器的組合，第二光電發射器和第二光線接收器相對設置，第二光線接收器用於接收第二光電發射器發出的光電信號，如可以為紅外信號。在清潔件500沒有安裝到第一傳動件200上時，第二光電發射器和第二光線接收器之間沒有遮擋，當清潔件500安裝到位後，清潔件500的 部分結構進入到第二光電發射器和第二光線接收器之間，繼而遮擋第二光電發射器的光線，第二光線接收器繼而產生安裝到位信號，清潔件500的部分結構可以為清潔件500伸入到第一傳動件200開設的安裝腔內的區域；或者，第二檢測部可以為第二磁性感測器930，如可以為霍爾感測器，清潔件500上設置有與霍爾感測器匹配的第二磁性件，清潔件500安裝到位後，第二磁性件將進入霍爾感測器的檢測範圍，霍爾感測器將檢測到磁性而產生安裝到位信號。第二檢測部還可以有其他形式，旨在檢測清潔件500是否安裝，在清潔件500安裝到第一傳動件200時，發出安裝到位信號即可。第二檢測部的設置，可以避免清潔件500漏安裝，避免自清潔設備沒有攜帶清潔件500而進行無效清潔。

本公開實施例提出的驅動機構、自清潔設備及自清潔系統，在第一傳動件受到動力件驅動旋轉時，通過第一傳動件和第二傳動件的相互作用，以及第二傳動件與主支撐體的相互作用，驅動第一傳動件和第二傳動件相對移動，繼而使得第一傳動件上升或者下降，實現清潔件的升降驅動。在第一傳動件的相對位置到達清潔位置時，通過第一傳動件和第二傳動件的相互作用，驅動第一傳動件和第二傳動件同步旋轉，繼而實現單一動力件驅動清潔件的升降和旋轉，實現減少驅動件數量，簡化自清潔設備結構，減輕生產成本和驅動負擔。

一種實施方式中，第一傳動件200和第二傳動件300之間具有第二摩擦力，第一摩擦力大於所述第二摩擦力。

控制第一傳動件200旋轉，由於第一傳動件200和第二傳動件300之間螺紋連接的摩擦力小，而第二傳動件300與主支撐體100之間的摩 擦力大，繼而第二傳動件300與主支撐體100之間不會相對移動，或者說相對移動為微小的移動，而第一傳動件200和第二傳動件300之間則會更加順滑的進行周向相對移動。

第一傳動件200用於在動力組件400的驅動下旋轉，而第一傳動件200用於通過旋轉而與第二傳動件300相互作用，在周向移動的同時施加豎直方向的作用力。可採用如下的方式實現：第一傳動件200和第二傳動件300上分別設置有第一作用部211和第二作用部311，第一作用部211和第二作用部311可採用多種方式，旨在第二傳動件300移動時可以驅動第一傳動件200升降即可。

如第一作用部211和第二作用部311其中至少一個包括作用斜面，第一傳動件200轉動時，第一作用部211和第二作用部311用於通過作用斜面相互配合，以使第一傳動件200上升或者下降。

作用斜面為在第一作用部211和第二作用部311相對周向移動時，為第一作用部211和第二作用部311同時提供升、降作用力的斜面，或者解釋為在周向上盤旋上升或者下降的斜面。可以為第一作用部211和第二作用部311均包括作用斜面，但作用斜面的長度不同。又或者，第一作用部211和第二作用部311其中之一包括作用斜面，第一作用部211和第二作用部311其中另一個包括滾動件或者滑塊，滾動件或者滑塊用於相對作用斜面滾動或者滑動。滾動件可以為滾輪或者滾軸，通過滾動連接於作用斜面，可進一步減小第二摩擦力。或者，滑塊可以為塊狀、柱狀等凸起。

一種實施方式中，第一作用部211和第二作用部311的數量可以均為一個。或者第一作用部211和第二作用部311的數量一致，一一對應 配合設置，且第一作用部211和第二作用部311為多個，多個第一作用部211圍繞第一傳動件200的轉軸周向分佈，多個第二作用部311圍繞第二傳動件300的轉軸周向分佈，繼而保證第一作用部211和第二作用部311的作用使得第一傳動件200和第二傳動件300的受力在周向上平衡，避免歪斜。

更為具體的實施方式中，第一作用部211和第二作用部311其中一個為螺紋，第一作用部211和第二作用部311其中另一個可以為帶有作用斜面的卡頭，卡頭嵌入螺旋面之間，或者，第一作用部211和第二作用部311其中另一個僅為較小的卡頭，沒有作用斜面。第一傳動件200和第二傳動件300螺紋連接，第一傳動件200用於相對第二傳動件300轉動，以通過螺紋推動第一傳動件200升降。

而由於螺紋的設置，周向的移動將產生豎直方向上的推動作用，使得第一傳動件200受到推動而上升或者下降。

或者，另一種實施方式中，第一作用部211和第二作用部311其中至少一個為作用槽，第一作用部211和第二作用部311其中另一個用於嵌入作用槽中，作用斜面則為作用槽的一側槽壁。

一種實施方式中，第二端部包括第一套筒210，第二傳動件300包括第二套筒310。第一套筒210設置有第一作用部211，第二套筒310設置有第二作用部311，第一套筒210與第二套筒310套接。

在第一作用部211和第二作用部311其中一個為螺紋，且螺紋的數量為多個，另一個為卡頭的實施方式中，第一套筒210與第二套筒310套接後，卡頭將嵌入螺紋中。螺紋可以是四個，即形成四道螺紋，卡頭的數量為四個，分別對應嵌入一道螺紋，通過多道螺紋的設置，可以使得第 一套筒210和第二套筒310之間的移動更加穩定，不易晃動。如圖2至圖4、圖6所示的實施方式中，第一套筒210的外壁上設置有螺紋，而第二套筒310的內壁上設置卡頭，或者，第二套筒310的內壁上設置有螺紋，而第一套筒210的外壁上設置有卡頭。

一種實施方式中，第一作用部211和第二作用部311其中之一銜接作用件212，如第一作用部211和第二作用部311其中之一為螺紋的實施方式中，螺紋的終端設置有作用件212，第一傳動件200位於清潔位置時，卡頭與作用件212抵接，以使第一傳動件200帶動第二傳動件300同步旋轉。或者，在第一作用部211和第二作用部311其中至少一個為作用槽的實施方式中，作用件212可以視為作用槽的內壁與作用斜面相對的內壁面。

作用件212可以僅位於螺紋一端的終端，僅用於與卡頭作用，而使得第一傳動件200位於清潔位置時同步旋轉，或者，一些實施方式中，作用件212可以位於螺紋兩端的終端，一端用於使得第一傳動件200位於清潔位置時和第二傳動件300同步旋轉，另一端用於限制第一傳動件200升高的最高高度。

更為具體的，如第一作用部211為螺紋，第二作用部311為卡頭，第一套筒210的外壁上設置有螺紋，且第一套筒210用於升降的實施方式中，如圖2至圖4、圖6所示，作用件212可僅位於螺紋遠離清潔件500的終端，或者說作用件212位於螺紋211最上方的終端，繼而在第一套筒210下降過程中，作用件212向著位於上方的卡頭移動，在第一傳動件200和第二傳動件300位於清潔位置時，作用件212將接觸位於上方的卡頭，繼而第一套筒210繼續同向轉動時，第一套筒210將不會下降，作用件212將推動卡頭， 帶動第二套筒310同步轉動。一些實施方式中，螺紋最下方的終端也可以設置作用件212，繼而在第一套筒210上升過程中，作用件212向著位於下方的卡頭移動，第一套筒210移動到最高位置時，位於下方的作用件212將接觸卡頭，繼而可避免第一套筒210過度上升，起到限位作用。

另一種實施方式中，第二作用部311為螺紋，第一作用部211為卡頭，在第二套筒310的內壁上設置有螺紋，且第一套筒210用於升降的實施方式中，作用件212位於螺紋靠近清潔件500的終端，或者說作用件212位於螺紋最下方的終端，繼而在第一套筒210下降過程中，卡頭向著位於下方的作用件212移動，在第一傳動件200和第二傳動件300位於清潔位置時，卡頭將接觸位於下方的作用件212，繼而第一套筒210繼續同向轉動時，第一套筒210將不會下降，卡頭將推動位於下方的作用件212，帶動第二套筒310同步轉動。一些實施方式中，螺紋211最上方的終端也可以設置作用件212，繼而在第一套筒210上升過程中，卡頭向著位於上方的作用件212的移動，第一套筒210移動到最高位置時，卡頭將接觸位於上方的作用件212，繼而可避免第一套筒210過度上升，起到限位作用。

可以理解，在卡頭311為四個，螺紋211可以是四道螺紋的實施方式中，四道螺紋的終端分別設置有作用件212。作用件212可以與第一套筒210或第二套筒310一體成型。或者，一些實施方式中，如圖4、圖6所示，驅動機構還包括上蓋2121，作用件212連接於上蓋2121，上蓋2121與第一套筒210連接，使得作用件212位於螺紋的終端，實現方便加工。

在前述第一檢測部包括第一光電發射器910和第一光線接收器920的實施方式中，上蓋2121扣接在第一套筒210的頂部邊沿，繼而起到 第一傳動件200高度到位後，阻礙第一光電發射器910和第一光線接收器920光線的作用。

在使用過程中，動力組件400驅動第一傳動件200相對主支撐體100在正向轉動方向上旋轉，如可以為動力組件400的電機正轉。而由於第二傳動件300的位置不動(這是由於第二傳動件300和主支撐體100之間摩擦力大於第一作用部211和第二作用部311間摩擦力而導致的)，第二作用部311將相對第一作用部211移動，如第一作用部211和第二作用部311其中一個為螺紋的實施方式中，卡頭將相對螺紋活動，且下壓螺紋，繼而驅動第一傳動件200相對和主支撐體100在豎直方向上下降，以實現清潔件500的下降。清潔件500下降到最低位置時，即第一傳動件200達到清潔位置。由於動力組件400的電機仍是正轉，第一傳動件200將繼續相對主支撐體100在正向轉動方向上旋轉，卡頭將與螺紋下方終端的作用件212作用，繼而阻礙卡頭與螺紋的繼續相對移動，第一傳動件200和第二傳動件300將產生剛性的推力，推力將使得第二傳動件300克服與主支撐體100之間的摩擦力，繼而第一傳動件200和第二傳動件300將同步旋轉，清潔件500相對地面進行清潔。即下降和清潔過程中，第一傳動件200的旋轉方向不換向。而後，當清潔完成，或者接收到使用者指令，或者檢測到障礙時，需要清潔件500上移而收納或者避障，此時，動力組件400驅動第一傳動件200相對主支撐體100在正向轉動相反的反向轉動方向上旋轉，如可以為動力組件400的電機反轉。由於第二傳動件300的位置不動(這是由於第二傳動件300和主支撐體100之間摩擦力大於卡頭和螺紋間摩擦力而導致的)，卡頭將反向移動與作用件212脫離，卡頭將相對螺紋活動，且上提螺紋，繼而驅動第一 傳動件200相對和主支撐體100在豎直方向上上升，以實現清潔件500的上升。清潔件500上升到最高位置時，可以是卡頭與螺紋上方終端的作用件212作用，繼而阻礙卡頭與螺紋的繼續相對移動，第一傳動件200和第二傳動件300將產生剛性的推力，推力將使得第二傳動件300克服與主支撐體100之間的摩擦力，第一傳動件200和第二傳動件300同步移動。可以理解，此時清潔件500位於收納位置，或者說較高位置旋轉，直到程式的設定時間達到，動力組件400停止驅動第一傳動件200為止。或者，在前述包括第一檢測部，第一檢測部包括第一光電發射器910和第一光線接收器920的實施方式中，當第一傳動件200上升到位後，第一光電發射器910和第一光線接收器920之間的光線將被遮擋，繼而可直接停止第一傳動件200的旋轉，可避免無效能耗以及第二傳動件300與主支撐體100阻尼的磨損。

如第一傳動件200升降的實施方式中，第二傳動件300與主支撐體100僅在周向上活動連接，而在軸向，或者說在豎直方向上限位，則第二傳動件300無法升降，而第一傳動件200需要與動力組件400之間在豎直方向上活動連接，而由於動力組件400需要驅動第一傳動件200旋轉，第一傳動件200與動力組件400則需要在周向上限位。下文中將進行第一傳動件200升降的幾種實施方式的更為詳細的說明。

第一傳動件200與動力組件400具有周向上的傳動關係，且在軸向，或者說豎直方向相對移動，實現方式可以是動力組件400的輸出軸在豎直方向上延伸，輸出軸上設置豎直延伸的第一咬合齒，第一傳動件200上設置第二咬合齒，動力組件400通過第一咬合齒和第二咬合齒與第一傳動件200齒接，繼而輸出軸轉動時可驅動第一傳動件200旋轉，且由於第一咬合 齒和第二咬合齒均在豎直方向上延伸，第一傳動件200可相對動力組件400在豎直方向上移動，繼而實現升降。或者，另一種實施方式中，如圖7至圖9所示，動力組件400包括動力件410和第三傳動件420，動力件410與第三傳動件420傳動連接，如動力件410可以為電機，電機的輸出軸水平延伸，電機的輸出軸與第三傳動件420直接齒接，也可以通過額外的齒輪與第三傳動件420間接傳動連接。第三傳動件420與第一傳動件200在軸向上滑動連接，且在周向上限位。

通過第三傳動件420的設置，使得動力件410可以水平延伸，實現充分利用自清潔設備內部空間，此外，第三傳動件420的結構可以靈活設置，以實現更好的傳動效果。如一種實施方式中，第二端部包括限位部220，限位部220與第一套筒210連接，限位部220套接於第三傳動件420的外周，或者，第三傳動件420套接於限位部220的外周。以第三傳動件420套接於限位部220的外周為例，第三傳動件420包括筒狀結構，第三傳動件420的內壁在周向上分佈有多個第一限位面421，第一限位面421可以為外凸的弧形面，限位部220的外輪廓呈桿狀結構，限位部220的外壁上周向分佈有與第三傳動件420的內壁相適配的多個第二限位面221，第二限位面221可以為內凹的弧形面。可以理解，第一限位面421和第二限位面221的面型也可以互換，或者，還可以有其他形狀，如齒狀等。限位部220插入第三傳動件420的筒狀結構中，第一限位面421和第二限位面221滑動面抵接，以實現在周向上限位，而在軸向上可相對滑動。通過第三傳動件420套接於限位部220的外周，實現在限位部220的周向上施加使得限位部220旋轉的外力，施力更加均勻，且使得限位部220僅能在豎直方向上移動，起到限位部220或 者說第一傳動件200升降時的導向作用，使得第一傳動件200不易晃動。限位部220套接於第三傳動件420的外周的實現方式可以參照第三傳動件420套接於限位部220的外周實現，不再贅述。

動力件410與第三傳動件420的傳動連接方式可以是多種，如圖9所示，動力組件400還包括中間傳動件430，中間傳動件430可以為一個或者多個齒輪，可根據動力件410與第三傳動件420之間的距離和相對位置設置。動力件410與第三傳動件420之間通過一個或者多個齒輪齒接，繼而可實現傳動連接。

第一傳動件200用於相對主支撐體100升降的實施方式中，第二傳動件300與主支撐體100在軸向上限位，在周向上阻尼連接。第二傳動件300與主支撐體100之間的摩擦力大於第一傳動件200和第二傳動件300之間的摩擦力，指的是第二傳動件300與主支撐體100周向的摩擦力，大於卡頭311和螺紋211之間的在螺紋211延伸方向上的摩擦力。第二傳動件300與主支撐體100的阻尼連接關係可以為多種，一種實施方式中，驅動機構還包括阻尼軸承。第二傳動件300與主支撐體100通過阻尼軸承連接。阻尼軸承的軸承阻力大於卡頭311和螺紋211之間的摩擦力。阻尼軸承與第二傳動件300和主支撐體100在軸向上均固定連接。其他實施方式中，如圖2至圖4、圖6所示，驅動機構還包括摩擦組件800，第二傳動件300包括翻邊320，翻邊320與第二傳動件300的第二套筒310連接，且突出於第二套筒310的側壁，翻邊320與摩擦組件800連接。翻邊320在水平方向上延伸，實現通過摩擦組件800與翻邊320的配合對翻邊320進行軸向限位，避免第二套筒310軸向移動。

更為具體的實施方式中，摩擦組件800包括上摩擦件810和下摩擦件820，上摩擦件810和下摩擦件820分別由翻邊320在第二傳動件300軸向上的兩側抵接翻邊320。可實現增加摩擦力，避免在第一傳動件200升降時，第二傳動件300跟隨轉動。

一種實施方式中，摩擦組件800還包括彈性件830，彈性件830與上摩擦件810和下摩擦件820其中至少一個連接，彈性件830用於向上摩擦件810和/或下摩擦件820施加靠近翻邊320移動的彈力。彈性件830可以為彈簧，如彈簧僅連接於下摩擦件820和主支撐體100之間，彈簧使得下摩擦件820和上摩擦件810擠壓翻邊320，且擠壓的壓力適中，在下摩擦件820和上摩擦件810磨損時，由於彈簧的設置，可以保證下摩擦件820和上摩擦件810持續提供有效的摩擦力，繼而避免在第一傳動件200升降時，第二傳動件300跟隨轉動。

在一些其他的實施方式中，如圖10至圖12所示，摩擦組件800包括下摩擦件820和至少一個作用輪840，下摩擦件820和作用輪840分別由翻邊320在第二傳動件300軸向上的兩側抵接翻邊320。

下摩擦件820與作用輪840配合由翻邊320的兩側支撐翻邊320，繼而對第二傳動件300進行軸向限位。下摩擦件820用於為翻邊320或者說第二傳動件300提供周向上的阻尼。在第二傳動件300跟隨第一傳動件200移動時，作用輪840沿著翻邊320滾動，而翻邊320與下摩擦件820滑動，相較採用上摩擦件810的實施方式，採用滾動代替滑動，可以減小對翻邊320相對作用輪840一側的磨損。

一種實施方式中，下摩擦件820相較作用輪840更靠近清潔件 500，即下摩擦件820由翻邊320的底面作用於翻邊320，而作用輪840與翻邊320的頂面滾動連接。在清潔件500清潔過程中，清潔件500將會與地面干涉，地面將對清潔件500產生向上的反作用力，繼而清潔件500將會對第二傳動件300施加一個向上的推力，使得翻邊320向上擠壓。此外，在下摩擦件820上連接有彈性件830的實施方式中，下摩擦件820也會擠壓翻邊320，使得翻邊320向上擠壓。如採用上摩擦件810，翻邊320向上擠壓上摩擦件810將增加翻邊320受到的摩擦力，導致驅動第二傳動件300轉動負擔大，增加動力件410的驅動負擔，增加能耗。而採用作用輪840代替上摩擦件810，作用輪840與翻邊320為滾動連接，在翻邊320與作用輪840壓力增加時，並不會導致第二傳動件300受力增加，繼而保證動力件410的續航時間。

一種實施方式中，作用輪840的數量為多個，多個作用輪840在第二傳動件300的周向上均勻佈設。

如作用輪840可以為兩個，在第二傳動件300的徑向相對兩側佈設，或者，作用輪840為三個、四個或者更多，可以保證第二傳動件300在周向上受力均勻，不易歪斜、卡頓。

一種實施方式中，作用輪840與主支撐體100轉動連接，如作用輪840可以為一體式的滾軸，滾軸與主支撐體100之間直接轉動連接或通過軸承連接。或者，作用輪840包括輪體和轉軸，轉軸與主支撐體100連接，可以為固定連接，如插接，輪體與轉軸轉動連接，輪體可以通過一個或者多個軸承與轉軸連接，或者，輪體直接與轉軸轉動連接。

一種實施方式中，作用輪840與翻邊320的接觸面其中至少一個上設置有耐磨層，耐磨層可以為薄塗層，可以具有一定的柔性，繼而可 以起到作用輪840與翻邊320之間減震和抗磨的作用。

一種實施方式中，主支撐體100上設置有安裝腔101，作用輪840的兩端與安裝腔101的相對兩側側壁連接，且作用輪840部分伸出安裝腔101外，以與翻邊320抵接。

如圖12所示，主支撐體100上開設有安裝腔101，安裝腔101至少具有底端開口。可以是每一個作用輪840分別對應一個安裝腔101，作用輪840通過安裝腔101的內壁固定，繼而保證作用輪840由軸向兩側得到支撐，保證作用輪840位置穩定，不易顫動。作用輪840的部分結構由安裝腔101的底端開口伸出，繼而與翻邊320作用。

下摩擦件820和作用輪840配合的實施方式中，下摩擦件820可以連接彈性件830，在下摩擦件820磨損時，由於彈簧的設置，可以保證下摩擦件820持續提供有效的摩擦力，繼而避免在第一傳動件200升降時，第二傳動件300跟隨轉動。

在前述使用過程的實施例中，動力組件400驅動第一傳動件200相對主支撐體100在正向轉動方向上旋轉，由於下摩擦件820和上摩擦件810擠壓翻邊320，第二傳動件300的位置不動，繼而卡頭將與螺紋作用，而驅動第一傳動件200相對和主支撐體100在豎直方向上下降。當到達卡頭與螺紋下方終端的作用件212作用時，第一傳動件200和第二傳動件300將產生剛性的推力，推力將使得第二傳動件300克服下摩擦件820和上摩擦件810的摩擦力，使得翻邊320相對下摩擦件820和上摩擦件810滑動移動，繼而第一傳動件200和第二傳動件300將同步旋轉。當需要清潔件500上移而收納或者避障，第一傳動件200相對主支撐體100反向旋轉，由於下摩擦件 820和上摩擦件810擠壓翻邊320，第二傳動件300的位置不動，卡頭將相對螺紋活動且上提螺紋，繼而驅動第一傳動件200相對和主支撐體100在豎直方向上上升，以實現清潔件500的上升。清潔件500上升到最高位置時，如沒有設置第一檢測部，卡頭與螺紋上方終端的作用件212作用，第一傳動件200和第二傳動件300將產生剛性的推力，推力將使得第二傳動件300克服下摩擦件820和上摩擦件810的摩擦力，使得翻邊320相對下摩擦件820和上摩擦件810滑動移動，第一傳動件200和第二傳動件300同步移動。

一種實施方式中，第一傳動件200可以僅包括相互連接的限位部220和第一套筒210，而第一套筒210呈直筒結構。或者，其他實施方式中，如圖2至圖4所示，第一傳動件200還包括第三套筒230，第一傳動件200的第一套筒210的第一端與清潔件500相對，第三套筒230與第一套筒210的第一端連接，第三套筒230與第一套筒210之間間隔設置，第二傳動件300的第二套筒310嵌入第三套筒230和第一套筒210之間，且與第三套筒230之間具有間隙。

第三套筒230罩設在第二套筒310與第一套筒210靠近清潔件500的外周，第三套筒230遠離清潔件500的一端相較第一套筒210的第一端距離清潔件500更遠。即第一傳動件200處於最低位置時，也能保證第三套筒230的頂端相比第一套筒210的底端更高，起到對第二套筒310和第一套筒210空隙的保護作用，避免灰塵、毛髮等進入到第二套筒310與第一套筒210之間，影響第二套筒310與第一套筒210之間的相對移動。

更進一步的，如圖1至圖6所示，主支撐體100包括第四套筒110，第四套筒110與第二套筒310間隔設置，第三套筒230嵌入第四套筒110 與第二套筒310之間，且與第四套筒110之間具有間隙。

第四套筒110罩設在第三套筒230的外周，第三套筒230遠離清潔件500的一端相較第四套筒110靠近清潔件500的一端，距離清潔件500更遠。即第一傳動件200處於最低位置時，也能保證第四套筒110的底端相比第三套筒230的頂端更高，起到對第三套筒230和第二套筒310之間空隙的保護作用，避免灰塵、毛髮等進入到第三套筒230和第二套筒310之間，影響第二套筒310與第三套筒230之間的相對移動。

一種實施方式中，驅動機構還包括磁吸件900，磁吸件900與第一傳動件200連接，磁吸件900用於與清潔件500的磁性件磁吸連接。或者，驅動機構還包括：磁性件，磁性件與第一傳動件200連接，磁性件用於與清潔件500的磁吸件磁吸連接。

磁吸件900可以為可以磁性吸附的金屬，如鐵製物。磁性件可以為磁鐵。

如清潔件500包括連接桿和清潔件主體，連接桿的一端連接清潔件主體，連接桿的另一端設置有磁性件。磁吸件900設置於第一傳動件200的第一套筒210的頂端，連接桿插入第一套筒210中，磁性件與磁吸件900吸附固定。

如在第一檢測部包括霍爾感測器的實施方式中，清潔件500連接磁性件，可進行清潔件500是否連接的檢測，避免清潔件500脫落無法及時發現。

另一方面，本公開提供一種自清潔設備，包括前述任一項的驅動機構，以及設備本體，驅動機構設置於設備本體上。

驅動機構可以為一個或者是兩個，也可以是更多，可以根據需要進行設置。動力組件400可以僅用於清潔件500的升降和旋轉驅動，或者，一些實施方式中，可以設置更為複雜的結構，實現清潔件500在水平方向的擺動。自清潔設備包括前述任一項的驅動機構，包括前述任一項驅動機構的優點，此處不再贅述。

再一方面，本公開提供一種自清潔系統，包括前述自清潔設備，以及清潔基站，自清潔設備用於可選擇性的停靠在清潔基站。一些實施方式中，清潔基站包括停靠空間，自清潔設備可以移動至停靠空間，而進行如清潔件500的清洗、更換、水箱補水、充電等操作。自清潔系統包括前述自清潔設備，包括前述自清潔設備的優點，此處不再贅述。

圖13示出了根據本公開的包括自清潔設備10和清潔基站20的自清潔系統1。

圖14示例性地示出了根據本公開的自清潔設備10的立體視圖，圖15為本公開實施例提供的設備本體12的內部結構透視圖。如圖14至圖15所示，自清潔設備10包括前述驅動機構14，以及由外殼11和外殼13構成的設備本體12。驅動機構14設置在自清潔設備10的設備本體12上，具體可以設置在由外殼11和13形成的安裝空間內部。

以上所述，僅為本公開的具體實施方式，但本公開的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本公開揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本公開的保護範圍之內。因此，本公開的保護範圍應以所述申請專利範圍的保護範圍為准。

100:主支撐體

110:第四套筒

200:第一傳動件

210:第一套筒

211:第一作用部

212:作用件

220:限位部

230:第三套筒

300:第二傳動件

310:第二套筒

311:卡頭/第二作用部

320:翻邊

400:動力組件

410:動力件

420:第三傳動件

500:清潔件

800:摩擦組件

810:上摩擦件

820:下摩擦件

830:彈性件

900:磁吸件

Claims (39)

1. 一種驅動機構，用於自清潔設備，包括：主支撐體（100）；第一傳動件（200），所述第一傳動件（200）包括第一端部和第二端部，所述第二端部用於與清潔件（500）連接；第二傳動件（300），所述第一傳動件（200）和所述第二傳動件（300）活動連接，所述第二傳動件（300）與所述主支撐體（100）活動連接，且所述第二傳動件（300）與所述主支撐體（100）之間具有第一摩擦力；動力組件（400），所述動力組件（400）與所述第一端部傳動連接，所述動力組件（400）用於驅動所述第一傳動件（200）轉動，以使所述第一傳動件（200）與所述第二傳動件（300）相互作用，而驅動所述第一傳動件（200）帶動所述清潔件（500）上升或者下降。
2. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）的位置包括清潔位置；所述第一傳動件（200）位於所述清潔位置時，所述第一傳動件（200）用於帶動所述第二傳動件（300）克服所述第一摩擦力而同步轉動。
3. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）和所述第二傳動件（300）上分別設置有第一作用部（211）和第二作用部（311），所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）用於相互作用。
4. 如請求項3所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中至少一個包括作用斜面，所述第一傳動件（200）轉動時，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）用於通過所述作用斜面相互配合，以使所述第一傳動件（200）上升或者下降。
5. 如請求項4所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）均包括所述作用斜面；或者，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中之一包括所述作用斜面，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中另一個包括滾動件或者滑塊，所述滾動件或者滑塊用於相對所述作用斜面滾動或者滑動。
6. 如請求項4所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）的數量一致，且所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）的數量為至少一個。
7. 如請求項6所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）為多個，多個所述第一作用部（211）圍繞所述第一傳動件（200）的轉軸周向分佈，多個所述第二作用部（311）圍繞所述第二傳動件（300）的轉軸周向分佈。
8. 如請求項4所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中一個為螺紋；或者，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中至少一個為作用槽，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中另一個用於嵌入所述作用槽中。
9. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述第二端部包括第一套筒（210），所述第二傳動件（300）包括第二套筒（310）；所述第一套筒（210）設置有第一作用部（211），所述第二套筒（310）設置有第二作用部（311），所述第一套筒（210）與所述第二套筒（310）套接。
10. 如請求項9所述之驅動機構，其中：所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中之一銜接有作用件（212），所述第一傳動件（200）位於清潔位置時，所述第一作用部（211）和所述第二作用部（311）其中另一個與所述作用件（212）抵接，以使所述第一傳動件（200）帶動所述第二傳動件（300）同步旋轉。
11. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）和所述第二傳動件（300）之間具有第二摩擦力，所述第一摩擦力大於所述第二摩擦力。
12. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述動力組件（400）包括動力件（410）和第三傳動件（420）；所述動力件（410）與所述第三傳動件（420）傳動連接，所述第三傳動件（420）與所述第一傳動件（200）在軸向上滑動連接，且在周向上限位。
13. 如請求項12所述之驅動機構，其中：所述第二端部包括限位部（220），所述第三傳動件（420）套接於所述限位部（220）的外周，或者，所述限位部（220）套接於所述第三傳動件（420）的外周。
14. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述第二傳動件（300）與所述主支撐體（100）在軸向上限位，在周向上阻尼連接。
15. 如請求項14所述之驅動機構，還包括：阻尼軸承；所述第二傳動件（300）與所述主支撐體（100）通過所述阻尼軸承連接。
16. 如請求項14所述之驅動機構，還包括：摩擦組件（800）；所述第二傳動件（300）包括翻邊（320），所述翻邊（320）與所述第二傳動件（300）的第二套筒（310）連接，且突出於所述第二套筒（310）的側壁，所述翻邊（320）與所述摩擦組件（800）連接。
17. 如請求項16所述之驅動機構，其中：所述摩擦組件（800）包括上摩擦件（810）和下摩擦件（820），所述上摩擦件（810）和所述下摩擦件（820）分別由所述翻邊（320）在所述第二傳動件（300）軸向上的兩側抵接所述翻邊（320）。
18. 如請求項17所述之驅動機構，其中：所述摩擦組件（800）還包括彈性件（830），所述彈性件（830）與所述上摩擦件（810）和所述下摩擦件（820）其中至少一個連接，所述彈性件（830）用於向所述上摩擦件（810）和/或所述下摩擦件（820）施加靠近所述翻邊（320）移動的彈力。
19. 如請求項16所述之驅動機構，其中：所述摩擦組件（800）包括下摩擦件（820）和至少一個作用輪（840），所述下摩擦件（820）和所述作用輪（840）分別由所述翻邊（320）在所述第二傳動件（300）軸向上的兩側抵接所述翻邊（320）。
20. 如請求項19所述之驅動機構，其中：所述下摩擦件（820）相較所述作用輪（840）更靠近所述清潔件（500）。
21. 如請求項19所述之驅動機構，其中：所述作用輪（840）的數量為多個，多個所述作用輪（840）在所述第二傳動件（300）的周向上均勻佈設。
22. 如請求項19所述之驅動機構，其中：所述作用輪（840）與所述主支撐體（100）轉動連接；和/或，所述作用輪（840）包括輪體和轉軸，所述轉軸與所述主支撐體（100）連接，所述輪體與所述轉軸轉動連接；和/或，所述作用輪（840）與所述翻邊（320）的接觸面其中至少一個上設置有耐磨層；和/或，所述主支撐體（100）上設置有安裝腔（101），所述作用輪（840）的兩端分別與所述安裝腔（101）的相對兩側側壁連接，且所述作用輪（840）部分伸出所述安裝腔（101）外，以與所述翻邊（320）抵接。
23. 如請求項19所述之驅動機構，其中：所述摩擦組件（800）還包括彈性件（830），所述彈性件（830）與所述下摩擦件（820）連接，所述彈性件（830）用於向所述下摩擦件（820）施加靠近所述翻邊（320）移動的彈力。
24. 如請求項8所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）包括第三套筒（230），所述第一傳動件（200）的第一套筒（210）的第一端與所述清潔件（500）相對，所述第三套筒（230）與所述第一套筒（210）的第一端連接，所述第三套筒（230）與所述第一套筒（210）之間間隔設置，所述第二傳動件（300）的第二套筒（310）嵌入所述第三套筒（230）和所述第一套筒（210）之間，且與所述第三套筒（230）之間具有間隙。
25. 如請求項24所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）處於所述清潔位置時，所述第三套筒（230）遠離所述清潔件（500）的一端相較所述第一套筒（210）的第一端距離所述清潔件（500）更遠。
26. 如請求項24所述之驅動機構，其中：所述主支撐體（100）包括第四套筒（110），所述第四套筒（110）與所述第二套筒（310）間隔設置，所述第三套筒（230）嵌入所述第四套筒（110）與所述第二套筒（310）之間，且與所述第四套筒（110）之間具有間隙。
27. 如請求項26所述之驅動機構，其中：所述第一傳動件（200）處於所述清潔位置時，所述第三套筒（230）遠離所述清潔件（500）的一端相較所述第四套筒（110）靠近所述清潔件（500）的一端，距離所述清潔件（500）更遠。
28. 如請求項1所述之驅動機構，還包括：磁吸件（900），所述磁吸件（900）與所述第一傳動件（200）連接，所述磁吸件（900）用於與清潔件（500）的磁性件磁吸連接；或者，所述驅動機構還包括：磁性件，所述磁性件與所述第一傳動件（200）連接，所述磁性件用於與清潔件（500）的磁吸件磁吸連接。
29. 如請求項1所述之驅動機構，其中：所述清潔件（500）包括旋轉拖布、邊刷其中至少一個。
30. 如請求項1所述之驅動機構，還包括：第一檢測部，所述第一檢測部用於在所述第一傳動件（200）上升到最高位置時，產生上升到位信號。
31. 如請求項30所述之驅動機構，其中：所述第一檢測部包括第一光電發射器（910）和第一光線接收器（920），所述第一光電發射器（910）和所述第一光線接收器（920）相對設置，所述第一傳動件（200）上升到最高位置時，所述第一傳動件（200）遮擋所述第一光電發射器（910）和所述第一光線接收器（920）之間的光線，以使所述第一光線接收器（920）產生所述上升到位信號。
32. 如請求項30所述之驅動機構，其中：所述第一檢測部包括第一磁性感測器，所述驅動機構還包括第一磁性件，所述第一磁性件設置於所述第一傳動件（200）和/或所述清潔件（500）上，所述第一傳動件（200）上升到最高位置時，所述第一磁性件進入所述第一磁性感測器的檢測範圍內，以使所述第一磁性感測器產生所述上升到位信號。
33. 如請求項30所述之驅動機構，其中：所述第一檢測部包括第一微動開關，所述第一傳動件（200）上升到最高位置時，所述第一傳動件（200）觸發所述第一微動開關，以使所述第一微動開關產生所述上升到位信號。
34. 如請求項1所述之驅動機構，還包括：第二檢測部，所述第二檢測部用於在所述清潔件（500）安裝到所述第一傳動件（200）時，產生安裝到位信號。
35. 如請求項34所述之驅動機構，其中：所述第二檢測部包括第二光電發射器和第二光線接收器，所述第二光電發射器和所述第二光線接收器相對設置，所述清潔件（500）安裝到所述第一傳動件（200）時，所述清潔件（500）遮擋所述第二光電發射器和所述第二光線接收器之間的光線，以使所述第二光線接收器產生所述安裝到位信號。
36. 如請求項34所述之驅動機構，其中：所述第二檢測部包括第二磁性感測器（930），所述驅動機構還包括第二磁性件，所述第二磁性件設置於所述清潔件（500）上，所述清潔件（500）安裝到所述第一傳動件（200）時，所述第二磁性件進入所述第二磁性感測器（930）的檢測範圍內，以使所述第二磁性感測器（930）產生所述安裝到位信號。
37. 如請求項34所述之驅動機構，其中：所述第二檢測部包括第二微動開關，所述清潔件（500）安裝到所述第一傳動件（200）時，所述清潔件（500）觸發所述第二微動開關，以使所述第二微動開關產生所述安裝到位信號。
38. 一種自清潔設備，包括如請求項1至37中任一項所述之驅動機構（14），以及設備本體（12），所述驅動機構（14）設置於所述設備本體（12）上。
39. 一種自清潔系統，包括如請求項38所述之自清潔設備（10），以及清潔基站（20），其中前述自清潔設備（10）可選擇性的停靠在前述清潔基站（20）。