ES1322377U

ES1322377U - Mecanismo de accionamiento, dispositivo de autolimpieza y sistema de autolimpieza.

Info

Publication number: ES1322377U
Application number: ES202431484U
Authority: ES
Inventors: Xuchang Hao; Caiyun Hu; Danfeng Zhang; Yanbo Yang; Feng Huang; Runwei Pan; Lidong Zhao; Yuanxiao Feng; Zhidong Huang
Original assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date: 2024-03-20
Filing date: 2024-08-02
Publication date: 2025-09-01
Anticipated expiration: 2034-08-02
Also published as: ES1322377Y; TW202537570A; FR3160307A3; WO2025194650A1; JP3248205U; TWM673128U; KR20250001440U; PL132320U1; DE202024103557U1

Abstract

Un mecanismo de accionamiento, que puede aplicarse en un dispositivo de limpieza autónomo y que comprende: un cuerpo de soporte principal (100); un primer elemento de transmisión (200), que tiene un primer extremo y un segundo extremo, en el que el segundo extremo está configurado para conectarse a un elemento de limpieza (500); un segundo elemento de transmisión (300), conectado de manera móvil al primer elemento de transmisión (200) y conectado de manera móvil al cuerpo de soporte principal (100), en el que entre dicho segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) se define una superficie de contacto que genera una primera fuerza de fricción y un conjunto de potencia (400), en conexión de transmisión con el primer extremo y configurado para accionar el primer elemento de transmisión (200) en rotación, permitiendo así que el primer elemento de transmisión (200) interactúe con dicho segundo elemento de transmisión (300), contando este último con medios para provocar el desplazamiento vertical ascendente y descendente del primer elemento de transmisión (200) para hacer elevar o descender el elemento de limpieza (500).

Description

DESCRIPCIÓN

Mecanismo de accionamiento, dispositivo de autolimpieza y sistema de autolimpiezaReferencia cruzada a solicitudes relacionadas

La presente solicitud reivindica los derechos de prioridad de la solicitud de patente china n.° 202410323970.9 presentada el 20 de marzo de 2024 y la solicitud de patente china n.° 202410634735.3 presentada el 21 de mayo de 2024, documentos que se incorporan íntegramente al presente como referencia.

Campo técnico

La presente invención se refiere al campo de las tecnologías de hogar inteligente, y en particular, a un mecanismo de accionamiento, a un dispositivo de autolimpieza y a un sistema de autolimpieza.

Antecedentes de la invención

Con el continuo desarrollo de las tecnologías de hogar inteligente, la frecuencia de uso de los robots de barrido en el trabajo diario de limpieza del hogar es cada vez mayor. Los robots de barrido realizan la limpieza mediante la rotación del propio elemento de limpieza y el movimiento del robot aspirador en su conjunto, logrando así el movimiento relativo del elemento de limpieza con respecto al suelo. El elemento de limpieza también puede elevarse y hacerse descender, permitiendo así el almacenamiento del elemento de limpieza cuando no es necesario que esté en contacto con el suelo y evitando además obstáculos como alfombras, fieltros, o similares, cuando el robot de barrido se encuentra con ellos.

En los robots de barrido existentes, se disponen dos mecanismos de accionamiento independientes para el accionamiento de elevación o descenso del elemento de limpieza y para el accionamiento rotativo, lo que hace que la estructura y el programa de accionamiento sean complejos.

Resumen de la invención

En vista de esto, para resolver al menos uno de los problemas técnicos mencionados anteriormente, las realizaciones de la presente invención proporcionan un mecanismo de accionamiento, un dispositivo de autolimpieza y un sistema de autolimpieza.

En un aspecto, la presente invención proporciona un mecanismo de accionamiento para un dispositivo de autolimpieza, y el mecanismo de accionamiento comprende:

un cuerpo de soporte principal;

un primer elemento de transmisión que tiene un primer extremo y un segundo extremo, estando configurado el segundo extremo para conectarse con un elemento de limpieza; un segundo elemento de transmisión, conectado de manera móvil al primer elemento de transmisión y conectado de manera móvil al cuerpo de soporte principal, donde entre el segundo elemento de transmisión y el cuerpo de soporte principal existe una primera fuerza de fricción;

un conjunto de potencia, en conexión de transmisión con el primer extremo y configurado para accionar el primer elemento de transmisión en rotación, permitiendo así que el primer elemento de transmisión interactúe con el segundo elemento de transmisión, y accionando el primer elemento de transmisión para elevar o hacer descender el elemento de limpieza.

En otro aspecto, la presente invención proporciona un dispositivo de autolimpieza, que el mecanismo de accionamiento según cualquier reivindicación del aspecto mencionado anteriormente, así como un cuerpo de dispositivo, en el cual el mecanismo de accionamiento está dispuesto.

Todavía en otro aspecto, la presente invención proporciona un sistema de autolimpieza, que incluye el dispositivo de autolimpieza mencionado anteriormente, así como una estación base de limpieza.

Según el mecanismo de accionamiento, el dispositivo de autolimpieza y el sistema de autolimpieza propuestos por la presente invención, al accionar el primer elemento de transmisión para que se mueva mediante el elemento de potencia, a través de la interacción entre el primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión, y el efecto de fricción entre el segundo elemento de transmisión y el cuerpo de soporte principal, se acciona el movimiento relativo entre el primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión, lo que permite a su vez que el primer elemento de transmisión se haga ascender o descender, logrando así el accionamiento de elevación o descenso del elemento de limpieza. Asimismo, a través de la interacción entre el primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión, se acciona el movimiento sincrónico del primer elemento de transmisión y del segundo elemento de transmisión, logrando así que un único elemento de potencia accione la elevación y el descenso, así como el movimiento y la limpieza del elemento de limpieza, reduciendo así el número de elementos de accionamiento, simplificando la estructura del dispositivo de autolimpieza, y reduciendo los costes de producción y la carga de accionamiento.

Descripción de los dibujos

La figura 1 es un diagrama esquemático de la estructura de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 2 es un diagrama esquemático de una primera estructura en sección de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 3 es un diagrama esquemático en despiece ordenado de una estructura en sección de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 4 es un diagrama esquemático en despiece ordenado de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 5 es un diagrama esquemático de la estructura de un mecanismo de accionamiento en la posición de almacenamiento del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 6 es un diagrama esquemático en sección transversal de un mecanismo de accionamiento en la posición de almacenamiento del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 7 es un diagrama esquemático de la estructura parcial de un mecanismo de accionamiento en la posición de almacenamiento del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 8 es una segunda vista esquemática en sección transversal de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 9 es un diagrama esquemático de la estructura parcial de un mecanismo de accionamiento en la posición de limpieza del primer elemento de transmisión según una realización de la presente invención.

La figura 10 es un diagrama esquemático en sección transversal de otro mecanismo de accionamiento según una realización de la presente invención.

La figura 11 es un diagrama esquemático en despiece ordenado de otro mecanismo de accionamiento según una realización de la presente invención.

La figura 12 es un diagrama esquemático de la estructura parcial de otro mecanismo de accionamiento según una realización de la presente invención.

Descripción detallada

Para explicar más a fondo los medios técnicos y los efectos adoptados por la presente invención para alcanzar los objetivos inventivos previstos, a continuación, se describen en detalle, con referencia a los dibujos y ejemplos de realización preferidos, las implementaciones, la estructura, las características y los efectos específicos de un mecanismo de accionamiento según la presente invención.

Como se muestra en las figuras 1-6, un ejemplo de realización de la presente invención proporciona un mecanismo de accionamiento para un dispositivo de autolimpieza. El dispositivo de autolimpieza puede incluir, pero no se limita a, robots de limpieza, limpiadores inteligentes, fregadoras automáticas, robots fregadores, máquinas combinadas de barrido y fregado, y similares, que también tienen funciones de movimiento, barrido y aspirado. Algunos de los dispositivos de autolimpieza también tienen funciones como de fregado, detección del terreno y escaneo de áreas interiores. Tomando como ejemplo un robot de limpieza, este robot de limpieza puede tener diversas formas, para garantizar la estabilidad y la adaptación a diversos escenarios, como la limpieza de áreas bajo la cama o similar, el contorno exterior del robot de limpieza generalmente tiene una forma plana. La carcasa del robot de limpieza incluye principalmente un chasis y una cubierta que está conectada al chasis y que forma una cavidad de alojamiento con el chasis de manera circundante. En la cavidad de alojamiento se pueden disponer varios componentes para el funcionamiento del robot de limpieza, como un controlador, un dispositivo de alimentación, componentes de detección de posición como cámaras, escáneres, giroscopios, así como un mecanismo de barrido y un mecanismo de marcha. El controlador se puede configurar para controlar el sistema de barrido y el mecanismo de desplazamiento. Los mecanismos de desplazamiento comunes incluyen principalmente ruedas móviles y ruedas de dirección auxiliares. Las ruedas móviles son accionadas por un motor de accionamiento en la cavidad de alojamiento, lo que hace que las ruedas móviles roten y accionen la marcha del robot de limpieza. Las ruedas de dirección auxiliares pueden ser ruedas omnidireccionales fijadas debajo del chasis, mediante la rotación y el frenado de las ruedas móviles, en combinación con las ruedas de dirección auxiliares, se puede lograr la dirección del robot de limpieza.

El sistema de limpieza puede incluir un conjunto de limpieza y un conjunto de fregado. El conjunto de barrido incluye un elemento de accionamiento de cepillo circular, un cepillo circular, una caja de polvo y un ventilador de extracción. El cepillo circular está conectado a un cuerpo de máquina a través del elemento de accionamiento de cepillo circular, el cuerpo de máquina tiene una entrada de succión de polvo ubicada detrás del cepillo circular, y la caja de polvo está ubicada en un conducto de aire entre el ventilador de extracción y la entrada de succión de polvo. El cepillo circular tiene cierta interferencia con el suelo, y durante su rotación, el cepillo circular puede barrer la basura del suelo y luego llevarla de manera rodante debajo de la entrada de succión de polvo, donde luego es succionada hacia la caja de polvo por gas generado por el ventilador de extracción. El conjunto de fregado puede incluir un elemento de accionamiento de la mopa, una o más mopas, las cuales pueden hacerse rotar para realizar un fregado en seco del suelo. En algunas realizaciones, el sistema de fregado también incluye un tanque de agua que puede suministrar agua a la mopa para realizar un fregado en húmedo del suelo. Dado que la mopa tiene un área grande y su superficie está hecha de materiales suaves y absorbentes como el fieltro o el tejido de rizo, la mopa puede generar una fricción bastante grande con cubiertas del suelo como alfombras. Además, la mopa puede retener suciedad después de la limpieza, especialmente después del fregado en húmedo, dejando agua residual en la mopa. Además, para evitar que la fricción entre la mopa y las cubiertas del suelo afecte a la marcha normal del robot de limpieza, y para evitar que la mopa con el agua residual entre en contacto con el suelo y lo contamine repetidamente, es necesario que la mopa tenga funciones de elevación y descenso. Los actuales elementos de accionamiento de la mopa se dividen en elementos de accionamiento de rotación de la mopa y elementos de accionamiento de elevación y descenso de la mopa. El elemento de accionamiento de rotación de la mopa está conectado a la mopa para accionar la rotación de la mopa, mientras que el elemento de accionamiento de elevación y descenso de la mopa está conectado al conjunto formado por el elemento de accionamiento de rotación de la mopa y la mopa, para accionar la elevación o el descenso de todo el conjunto. Esto resulta en la necesidad de disponer dos grupos de elementos de accionamiento para realizar el movimiento de elevación y descenso, así como la rotación de la mopa, lo que provoca redundancia estructural y tiene un gran peso. Además, la carga de accionamiento de elevación y descenso es bastante considerable, complicando el proceso de control. La presente solicitud busca resolver este problema proponiendo un mecanismo de accionamiento que logra el control de elevación y descenso, así como el control de rotación del elemento de limpieza utilizando únicamente un elemento de potencia y ajustes estructurales.

Específicamente, el mecanismo de accionamiento incluye:

un cuerpo de soporte principal (100);

un primer elemento de transmisión (200) que incluye un primer extremo y un segundo extremo, estando configurado el segundo extremo para conectarse a un elemento de limpieza (500);

un segundo elemento de transmisión (300), conectado de manera móvil al primer elemento de transmisión (200) y conectado de manera móvil al cuerpo de soporte principal (100), y entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) existe una primera fuerza de fricción; y

un conjunto de potencia (400), en conexión de transmisión con el primer extremo y configurado para accionar el primer elemento de transmisión (200) en rotación, provocando así que el primer elemento de transmisión (200) interactúe con el segundo elemento de transmisión (300), y accionando el primer elemento de transmisión (200) para elevar o hacer descender el elemento de limpieza (500).

El cuerpo de soporte principal (100) puede ser un elemento de soporte independiente del mecanismo de accionamiento, que está instalado y fijado a la carcasa del cuerpo de dispositivo del dispositivo de autolimpieza; o el cuerpo de soporte principal (100) también puede ser parte de la carcasa del cuerpo de dispositivo, logrando una conexión estructural más estrecha y estable. La estructura del cuerpo de soporte principal (100) puede configurarse de acuerdo con la estructura específica del primer elemento de transmisión (200), el segundo elemento de transmisión (300) y el conjunto de potencia (400), con el objetivo de soportar el primer elemento de transmisión (200), el segundo elemento de transmisión (300) y el conjunto de potencia (400), y permitir el movimiento del primer elemento de transmisión (200). Para facilitar la descripción, se tomará como ejemplo la dirección de uso real del mecanismo de accionamiento en las siguientes descripciones. El primer extremo está en conexión de transmisión con el conjunto de potencia (400), lo que permite a su vez que el conjunto de potencia (400) pueda accionar el primer elemento de transmisión (200) para moverse a través del primer extremo. El primer elemento de transmisión (200) interactuará con el segundo elemento de transmisión (300), y la tendencia de movimiento del primer elemento de transmisión (200) hará que el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) tengan una tendencia de movimiento relativo entre sí, provocando así que la posición del primer elemento de transmisión (200) cambie al menos en la dirección vertical. El segundo elemento de transmisión (300) permanece inmóvil en relación con el cuerpo de soporte principal (100), mientras que el primer elemento de transmisión (200) se eleva o se hace descender en relación con el cuerpo de soporte principal (100), logrando así que el primer elemento de transmisión (200) se accione para elevarse o hacerse descender. El primer elemento de transmisión (200) está conectado al elemento de limpieza (500) a través del segundo extremo, permitiendo así que el elemento de limpieza (500) se accione para elevarse o hacerse descender. El elemento de limpieza (500) puede ser uno de varios componentes que limpian mediante rotación y puede ser, por ejemplo, una mopa rotativa, un cepillo lateral, etc. La mopa rotativa puede ser una mopa redonda, una mopa cuadrada, una mopa triangular, etc. La posición de limpieza puede considerarse como la posición límite para el movimiento del primer elemento de transmisión (200), y esta posición límite se puede configurar según sea necesario, como en función de la altura de elevación y descenso requerida del elemento de limpieza (500). La posición del primer elemento de transmisión (200) también incluye una posición de almacenamiento, en la cual el primer elemento de transmisión (200) acciona el elemento de limpieza (500) para elevarse a su punto más alto. En algunas realizaciones, el primer elemento de transmisión (200) incluye una posición de limpieza. Cuando el primer elemento de transmisión (200) se mueve de manera relativa con relación al segundo elemento de transmisión (300) hasta la posición de limpieza debido a la interacción con el segundo elemento de transmisión (300), la relación de interacción entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) cambiará. El primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) no se moverán de manera relativa entre sí, sino que se moverán de manera sincrónica, lo que hará que el elemento de limpieza (500) deje de elevarse y descender y comience a realizar la limpieza en movimiento. La posición de limpieza se refiere a una posición límite en la que el primer elemento de transmisión (200) se hace descender al punto más bajo. Cuando el primer elemento de transmisión (200) está en la posición de limpieza, la altura del elemento de limpieza (500) conectado al primer elemento de transmisión (200) es tal que interfiere con la superficie a limpiar, y la intensidad de la interferencia o presión es suficiente para que el elemento de limpieza (500) limpie la superficie a limpiar sin presionarla en exceso, evitando así la influencia sobre el movimiento del elemento de limpieza (500).

El conjunto de potencia (400) puede accionar el primer elemento de transmisión (200) de varias maneras, como haciendo rotar el primer elemento de transmisión (200), moviéndolo en línea recta, en una trayectoria curva, y similares.

Durante el uso, se controla el movimiento del primer elemento de transmisión (200), lo que a su vez acciona el descenso del primer elemento de transmisión (200) llevando al elemento de limpieza (500) hacia abajo, hasta que el primer elemento de transmisión (200) se eleva hasta su posición de limpieza, situando el elemento de limpieza (500) en la posición más baja. Al continuar accionando el movimiento del primer elemento de transmisión (200), el primer elemento de transmisión (200), el segundo elemento de transmisión (300) y el elemento de limpieza (500) se mueven de manera síncrona, logrando así la limpieza. Cuando se necesita almacenar el elemento de limpieza (500) al finalizar la limpieza, se controla el movimiento inverso del primer elemento de transmisión (200), de modo que el primer elemento de transmisión (200) se aleja de la posición de limpieza, y el primer elemento de transmisión (200) acciona el elemento de limpieza (500) para que se eleve, logrando así su almacenamiento.

Cabe mencionar que, en algunas realizaciones, el segundo elemento de transmisión (300) puede rotar en sentido hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100), o puede rotar en sentido hacia atrás en relación con el cuerpo de soporte principal (100), siendo el sentido hacia atrás y el sentido hacia atrás dos sentidos de rotación opuestos. Al accionar en sentido hacia adelante el primer elemento de transmisión (200) para descender hasta la posición de limpieza y continuar accionando en el mismo sentido el primer elemento de transmisión (200), se generará una fuerza de empuje rígida con el segundo elemento de transmisión (300), lo que acciona a su vez al segundo elemento de transmisión (300) para que supere la fuerza de fricción con el cuerpo de soporte principal (100) y rote en sentido hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100) siguiendo al primer elemento de transmisión (200). Al accionar en sentido hacia atrás el primer elemento de transmisión (200) y se eleva hasta la posición más alta y continuar accionando en el mismo sentido el primer elemento de transmisión (200), se generará una fuerza de empuje rígida con el segundo elemento de transmisión (300), lo que acciona a su vez al segundo elemento de transmisión (300) para que supere la fuerza de fricción con el cuerpo de soporte principal (100) y rote en sentido hacia atrás en relación con el cuerpo de soporte principal (100) siguiendo al primer elemento de transmisión (200). El segundo elemento de transmisión (300) puede rotar en ambos sentidos, hacia adelante y hacia atrás, en relación con el cuerpo de soporte principal (100), evitando así que se produzcan daños por presión excesiva entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) debido a errores en la posición del primer elemento de transmisión (200) o a la falta de detección oportuna de la llegada del primer elemento de transmisión (200) a la posición más alta, y evitando la sobrecarga del conjunto de potencia (400).

En algunas realizaciones, como se muestra en la figura 7, el mecanismo de accionamiento también incluye una primera porción de detección, la cual está conectada al cuerpo de soporte principal (100), y la primera porción de detección está configurada para detectar si el primer elemento de transmisión (200) ha alcanzado la posición más alta preestablecida. Cuando el primer elemento de transmisión (200) alcanza la posición más alta preestablecida, la primera porción de detección genera una señal de posición alcanzada, indicando que el primer elemento de transmisión (200) ha terminado de elevarse. Tras recibir la señal de posición alcanzada, se puede detener inmediatamente el movimiento del primer elemento de transmisión (200). La primera porción de detección puede ser un primer microinterruptor, como una combinación de una lengüeta y un sensor táctil. Cuando el primer elemento de transmisión (200) no ha alcanzado la posición de altura preestablecida, la lengüeta está separada del sensor táctil, cuando el primer elemento de transmisión (200) sigue ascendiendo, el primer elemento de transmisión (200) comprimirá la lengüeta, acercándola al sensor táctil. hasta que el primer elemento de transmisión (200) alcance la posición de altura preestablecida, momento en el cual la lengüeta contacta con el sensor táctil, generando así la señal de posición alcanzada. Alternativamente, la primera porción de detección puede ser un dispositivo de bloqueo de luz, como una combinación de un primer emisor fotoeléctrico (910) y un primer receptor de luz (920). El primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920) están dispuestos de manera opuesta entre sí, y el primer receptor de luz (920) está configurado para recibir una señal fotoeléctrica emitida por el primer emisor fotoeléctrico (910), que puede ser una señal infrarroja. Cuando el primer elemento de transmisión (200) no ha alcanzado la posición de altura preestablecida, no hay bloqueo entre el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920). Cuando el primer elemento de transmisión (200) sigue ascendiendo, una estructura superior del primer elemento de transmisión (200) se aproxima al primer emisor fotoeléctrico (910), hasta que el primer elemento de transmisión (200) alcanza la posición de altura preestablecida y la estructura superior entra entre el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920), bloqueando entonces la luz procedente del primer emisor fotoeléctrico (910). Entonces, el primer receptor de luz (920) genera la señal de posición alcanzada, y la estructura superior puede ser el elemento de acción (212), que se describirá en detalle más adelante. Alternativamente, la primera porción de detección puede ser un primer sensor magnético, como un sensor Hall. El primer elemento de transmisión (200) o el elemento de limpieza (500) están equipados con un primer elemento magnético que coincide con el sensor Hall. Después de que el primer elemento de transmisión (200) se mueve a su posición, o después de que el primer elemento de transmisión (200) acciona y lleva el elemento de limpieza (500) a su posición, el primer elemento magnético entra en el rango de detección del sensor Hall, de modo que el sensor Hall puede detectar el magnetismo y generar la señal de posición alcanzada. La primera porción de detección también puede tener otras formas, con el objetivo de detectar la posición del primer elemento de transmisión (200) y, al menos cuando el primer elemento de transmisión (200) alcanza la posición más alta preestablecida, emitir la señal de posición alcanzada. La provisión de la primera porción de detección tiene dos propósitos: primero, cuando el primer elemento de transmisión (200) alcanza su posición más alta, el primer elemento de transmisión (200) rotará de manera sincrónica con el segundo elemento de transmisión (300), lo que provocará una rotación en vacío del segundo elemento de transmisión (300), añadir la primera porción de detección permite detener a tiempo el movimiento adicional del segundo elemento de transmisión (300) cuando el primer elemento de transmisión (200) está en su lugar, evitando así el consumo innecesario de energía y el desgaste mecánico del segundo elemento de transmisión (300), y evitando el tiempo perdido durante el proceso de elevación y descenso del primer elemento de transmisión (200); segundo, permite detectar a tiempo si el primer elemento de transmisión (200) no ha ascendido con éxito debido a atascos o fallos mecánicos, por ejemplo. Si no se recibe la señal de posición alcanzada dentro de un tiempo determinado después de comenzar a ascender, se puede activar una alarma.

En algunas otras realizaciones, como se muestra en la figura 7, el mecanismo de accionamiento también incluye una segunda porción de detección, que puede estar conectada al cuerpo de soporte principal (100) o instalada en el primer elemento de transmisión (200). La segunda porción de detección está configurada para detectar si el elemento de limpieza (500) está instalado en el primer elemento de transmisión (200), y cuando el elemento de limpieza (500) está correctamente instalado, la segunda porción de detección genera una señal de instalación completada, indicando que el elemento de limpieza (500) ha sido instalado correctamente, permitiendo proceder con el siguiente paso, como iniciar la limpieza, evitando así que la limpieza no se realice correctamente debido a la falta de instalación del elemento de limpieza (500) o a una instalación incorrecta. La segunda porción de detección puede ser un segundo microinterruptor, como una combinación de una lengüeta y un sensor táctil. Cuando el elemento de limpieza (500) no está instalado en el primer elemento de transmisión (200), la lengüeta está separada del sensor táctil, y cuando el elemento de limpieza (500) está correctamente instalado, el elemento de limpieza (500) comprimirá la lengüeta, haciendo que la lengüeta contacte con el sensor táctil, generando así posteriormente la señal de instalación completada. Alternativamente, la segunda porción de detección puede ser un dispositivo de bloqueo de luz, como una combinación de un segundo emisor fotoeléctrico y un segundo receptor de luz. El segundo emisor fotoeléctrico y el segundo receptor de luz están dispuestos de manera opuesta entre sí, y el segundo receptor de luz está configurado para recibir una señal fotoeléctrica emitida por el segundo emisor fotoeléctrico, que puede ser una señal infrarroja. Cuando el elemento de limpieza (500) no está instalado en el primer elemento de transmisión (200), no hay bloqueo entre el segundo emisor fotoeléctrico y el segundo receptor de luz. Cuando el elemento de limpieza (500) está correctamente instalado, una parte de la estructura del elemento de limpieza (500) entra entre el segundo emisor fotoeléctrico y el segundo receptor de luz, y bloquea entonces la luz procedente del segundo emisor fotoeléctrico. Entonces, el segundo receptor de luz genera la señal de instalación completada. Una parte de la estructura del elemento de limpieza (500) puede ser la zona del elemento de limpieza (500) que se extiende dentro de la cavidad de instalación del primer elemento de transmisión (200). Alternativamente la segunda porción de detección puede ser un segundo sensor magnético (930), como un sensor Hall. El elemento de limpieza (500) está equipado con un segundo elemento magnético que coincide con el sensor Hall. Después de que el elemento de limpieza (500) está correctamente instalado, el segundo elemento magnético entra en el rango de detección del sensor Hall, de modo que el sensor Hall detecta el magnetismo y genera la señal de instalación completada. La segunda porción de detección también puede tener otras formas, con el objetivo de detectar si el elemento de limpieza (500) está instalado o no, y emitir la señal de instalación completada cuando el elemento de limpieza (500) esté instalado en el primer elemento de transmisión (200). La provisión de la segunda porción de detección puede evitar la falta de instalación del elemento de limpieza (500), evitando así que el dispositivo de autolimpieza realice una limpieza ineficaz sin llevar el elemento de limpieza (500).

Según el mecanismo de accionamiento, el dispositivo de autolimpieza y el sistema de autolimpieza propuestos por realizaciones de la presente invención, al accionar el primer elemento de transmisión en rotación mediante el elemento de potencia, se acciona el movimiento relativo entre sí del primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión a través de la interacción entre el primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión, así como la interacción entre el segundo elemento de transmisión y el cuerpo de soporte principal, lo que provoca a su vez que el primer elemento de transmisión se eleve o haga descender, y logrando así el accionamiento de elevación o descenso del elemento de limpieza. Cuando la posición relativa del primer elemento de transmisión alcanza la posición de limpieza, la interacción entre el primer elemento de transmisión y el segundo elemento de transmisión se acciona que ambos rótenes de manera síncrona, de manera que un único elemento de potencia accione la rotación, así como que se eleve o se haga descender el elemento de limpieza, reduciendo así el número de elementos de accionamiento, simplificando la estructura del dispositivo de autolimpieza, y reduciendo los costos de producción y la carga de accionamiento.

En algunas realizaciones, entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) hay una segunda fuerza de fricción, siendo la primera fuerza de fricción mayor que la segunda fuerza de fricción.

Al controlar la rotación del primer elemento de transmisión (200), debido a que la fuerza de fricción de la conexión roscada entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) es pequeña, y la fuerza de fricción entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) es grande, por tanto, el segundo elemento de transmisión (300) no se moverá en relación con el cuerpo de soporte principal (100), o dicho movimiento relativo será mínimo, mientras que el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se moverán de manera más suave en la dirección circunferencial.

El primer elemento de transmisión (200) está configurado para rotar bajo la acción del conjunto de potencia (400), y el primer elemento de transmisión (200) interactúa con el segundo elemento de transmisión (300) mediante su rotación, aplicando así una fuerza en la dirección vertical mientras se mueve en la dirección circunferencial. Esto se puede lograr de la siguiente manera: en el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se disponen una primera parte de acción (211) y una segunda porción de acción (311), respectivamente. La primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) pueden adoptar diversas formas, con el objetivo de que el segundo elemento de transmisión (300) accione la elevación o el descenso del primer elemento de transmisión (200) durante su movimiento.

Por ejemplo, al menos una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) incluye una superficie inclinada de acción. Cuando el primer elemento de transmisión (200) rota, la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) cooperan a través de la superficie inclinada de acción para hacer que el primer elemento de transmisión (200) se eleve o se haga descender.

La superficie inclinada de acción es una pendiente que, cuando la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) se mueven entre sí en la dirección circunferencial de manera relativa, proporciona simultáneamente fuerzas de acción de elevación y descenso a la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311), o la superficie inclinada de acción se puede interpretar como una pendiente en espiral ascendente o descendente en la dirección circunferencial. Tanto la primera porción de acción (211) como la segunda porción de acción (311) pueden incluir superficies inclinadas de acción, pero con longitudes diferentes. Alternativamente, una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) incluye la superficie inclinada de acción, y la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) incluye un elemento rodante o un deslizador, que están configurados para rodar o deslizarse en relación con la superficie inclinada de acción. El elemento rodante puede ser una rueda o un rodillo, y puede conectarse de manera rodante a la superficie inclinada de acción, lo que puede reducir aún más la segunda fuerza de fricción. Alternativamente, el deslizador puede ser una protuberancia en forma de bloque o columna u otras.

En algunas realizaciones, el número de las primeras porciones de acción (211) y las segundas porciones de acción (311) puede ser de una sola. Alternativamente, el número de las primeras porciones de acción (211) y las segundas porciones de acción (311) puede ser igual, y dispuestas en una correspondencia uno a uno, y las primeras porciones de acción (211) y las segundas porciones de acción (311) pueden ser múltiples. Las múltiples primeras porciones de acción (211) están distribuidas circunferencialmente alrededor de un eje de rotación del primer elemento de transmisión (200), y las múltiples segundas porciones de acción (311) están distribuidas circunferencialmente alrededor de un eje de rotación del segundo elemento de transmisión (300), asegurando así que la interacción entre la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) mantenga el equilibrio de fuerzas en la dirección circunferencial entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300), evitando así desalineaciones.

En realizaciones más específicas, una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es una rosca, mientras que la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) puede ser una cabeza de sujeción con una superficie inclinada de acción, que se inserta entre las superficies helicoidales. Alternativamente, una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) puede ser simplemente una cabeza de sujeción más pequeña sin superficie inclinada de acción. El primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) están conectados de manera roscada, y el primer elemento de transmisión (200) está configurado para rotar en relación con el segundo elemento de transmisión (300), de modo que las roscas impulsan el ascenso o descenso del primer elemento de transmisión (200).

Debido a la provisión de las roscas, el movimiento circunferencial generará una acción de empuje en la dirección vertical, haciendo que el primer elemento de transmisión (200) se eleve o se haga descender.

Alternativamente, en otra realización, al menos una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es una ranura de acción, y la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) está configurada para encajar en la ranura de acción, donde la superficie inclinada de acción es la pared lateral de ranura de la ranura de acción.

En algunas realizaciones, el segundo extremo incluye un primer manguito (210), y el segundo elemento de transmisión (300) incluye un segundo manguito (310). El primer manguito (210) está equipado con una primera porción de acción (211), el segundo manguito (310) está equipado con una segunda porción de acción (311), y el primer manguito (210) está en conexión encamisada con el segundo manguito (310).

En las realizaciones donde una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es una rosca y el número de roscas es múltiple, y la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) son las cabezas de sujeción, después de que el primer manguito (210) está en conexión encamisada con el segundo manguito (310), las cabezas de sujeción se insertan en las roscas. El número de roscas puede ser de cuatro, formando cuatro roscas, y el número de cabezas de sujeción es de cuatro, correspondiendo cada una a una rosca. La disposición de múltiples roscas asegura que el movimiento entre el primer manguito (210) y el segundo manguito (310) sea más estable y menos propenso a tambalearse. En la realización mostrada en las figuras 2-4 y 6, en la pared exterior del primer manguito (210) se disponen las roscas, mientras que en la pared interior del segundo manguito (310) se disponen las cabezas de sujeción.

Alternativamente, en la pared interior del segundo manguito (310) se disponen las roscas, mientras que en la pared exterior del primer manguito (210) se disponen las cabezas de sujeción.

En algunas realizaciones, una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) está vinculada al elemento de acción (212). Por ejemplo, en la realización donde una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es la rosca, un extremo de cola de la rosca está conectada al elemento de acción (212). Cuando el primer elemento de transmisión (200) está en la posición de limpieza, la cabeza de sujeción hace tope contra el elemento de acción (212), lo que hace que el primer elemento de transmisión (200) accione la rotación sincrónica del segundo elemento de transmisión (300). Alternativamente, en realizaciones donde al menos una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es la ranura de acción, el elemento de acción (212) puede considerarse como una superficie de pared interior de la pared interior de la ranura de acción correspondiente a la superficie inclinada de acción.

El elemento de acción (212) puede estar ubicado solo en el extremo de cola en un extremo de la rosca, y únicamente configurado para interactuar con la cabeza de sujeción, permitiendo así que el primer elemento de transmisión (200) rote de manera sincrónica cuanto está en la posición de limpieza. Alternativamente, en algunas realizaciones, el elemento de acción (212) puede estar dispuesto en extremos posteriores en dos extremos de la rosca: estando configurado un extremo para permitir que el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) roten de manera sincrónica cuando el primer elemento de transmisión (200) está en la posición de limpieza, y estando configurado el otro extremo para limitar la altura máxima a la que puede elevarse el primer elemento de transmisión (200).

De manera más específica, por ejemplo, en una realización donde la primera porción de acción (211) es una rosca y la segunda porción de acción (311) es una cabeza de sujeción, la rosca está dispuesta en la pared exterior del primer manguito (210), y el primer manguito (210) se usa para elevar y hacer descender, como se muestra en las figuras 2-4 y 6, el elemento de acción (212) puede estar ubicado solo en el extremo de cola de la rosca más alejado del elemento de limpieza (500), es decir, el elemento de acción (212) puede estar ubicado en el extremo de cola más superior de la rosca (211). Luego, durante el descenso del primer manguito (210), el elemento de acción (212) se mueve hacia la cabeza de sujeción superior. Cuando el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) están en la posición de limpieza, el elemento de acción (212) está en contacto con la cabeza de sujeción superior, de modo que cuando el primer manguito (210) continúa rotando en el mismo sentido, el primer manguito (210) ya no desciende, y el elemento de acción (212) impulsa la cabeza de sujeción, accionando el segundo manguito (310) para que rote de manera sincrónica. En algunas realizaciones, también se puede disponer un elemento de acción (212) en el extremo de cola más inferior de la rosca, de modo que durante el proceso de ascenso del primer manguito (210), el elemento de acción (212) se mueva hacia la cabeza de sujeción inferior. Cuando el primer manguito (210) alcanza la posición más alta, el elemento de acción (212) estará en contacto con la cabeza de sujeción inferior, evitando así un ascenso excesivo del primer manguito (210) y proporcionando así un efecto límite.

En otra realización, la segunda porción de acción (311) es una rosca, y la primera porción de acción (211) es una cabeza de sujeción. En una realización donde en la pared interior del segundo manguito (310) se dispone una rosca, y el primer manguito (210) se utiliza para hacer ascender y descender, el elemento de acción (212) se encuentra ubicado en el extremo de cola de la rosca cercano al elemento de limpieza (500), es decir, en el elemento de acción (212) puede estar ubicado en el extremo de cola más inferior de la rosca, de manera que durante el descenso del primer manguito (210), la cabeza de sujeción se mueve hacia el elemento de acción inferior (212). Cuando el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) están en la posición de limpieza, la cabeza de sujeción está en contacto con el elemento de acción inferior (212), de modo que cuando el primer manguito (210) continúa rotando en el mismo sentido, el primer manguito (210) ya no desciende, y la cabeza de sujeción impulsa el elemento de acción inferior (212), accionando el segundo manguito (310) para que rote de manera sincrónica. En algunas realizaciones, también se puede disponer un elemento de acción (212) en el extremo de cola más superior de la rosca (211), de modo que durante el proceso de ascenso del primer manguito (210), la cabeza de sujeción se mueva hacia el elemento de acción superior (212). Cuando el primer manguito (210) alcanza la posición más alta, la cabeza de sujeción está en contacto con el elemento de acción superior (212), evitando así un ascenso excesivo del primer manguito (210) y proporcionando un efecto límite.

Se puede entender que, en realizaciones donde hay cuatro cabezas de sujeción (311) y cuatro roscas (211), en el extremo de cola de cada una de las cuatro roscas se disponen elementos de acción (212). El elemento de acción (212) puede estar moldeado integralmente con el primer manguito (210) o con el segundo manguito (310). Alternativamente, en algunas realizaciones, como se muestra en las figuras 4 y 6, el mecanismo de accionamiento también incluye una tapa superior (2121), el elemento de acción (212) está conectado a la tapa superior (2121), y la tapa superior (2121) está conectada al primer manguito (210), de modo que el elemento de acción (212) se encuentra ubicado en el extremo de cola de la rosca, facilitando así el procesamiento del mismo.

En la realización anterior donde la primera porción de detección incluye un primer emisor fotoeléctrico (910) y un primer receptor de luz (920), la tapa superior (2121) se acopla en el borde superior del primer manguito (210), lo que permite a su vez que, una vez que el primer elemento de transmisión (200) alcanza la altura deseada, se bloquee la luz entre el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920).

Durante el uso, el conjunto de potencia (400) acciona el primer elemento de transmisión (200) para que rote en el sentido de rotación hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100), lo que puede ser la rotación hacia adelante del motor del conjunto de potencia (400). Debido a que la posición del segundo elemento de transmisión (300) permanece fija (esto se debe a que la fuerza de fricción entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) es mayor que la fuerza de fricción entre la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311), la segunda porción de acción (311) se moverá en relación con la primera porción de acción (211). Por ejemplo, en la realización donde una de la porción de acción (211) y la porción de acción (311) es la rosca, la cabeza de sujeción se moverá en relación con la rosca, comprimiéndola, y accionando así el descenso del primer elemento de transmisión (200) en relación con el cuerpo de soporte principal (100) en la dirección vertical, permitiendo así que el elemento de limpieza (500) se haga descender. Cuando el elemento de limpieza (500) se hace descender hasta la posición más baja, el primer elemento de transmisión (200) ha alcanzado la posición de limpieza. Debido a que el motor del conjunto de potencia (400) sigue rotando hacia adelante, el primer elemento de transmisión (200) continuará rotando en el sentido de rotación hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100), y la cabeza de sujeción interactuará con el elemento de acción (212) en el extremo de cola inferior de la rosca, impidiendo así que la cabeza de sujeción continúe moviéndose en relación con la rosca. Entonces, entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se generará una fuerza de empuje rígida, lo que hace que el segundo elemento de transmisión (300) supere la fuerza de fricción con el cuerpo de soporte principal (100), de modo que el primer elemento de transmisión (200) rota en sincronización con el segundo elemento de transmisión (300), permitiendo así que el elemento de limpieza (500) limpie el suelo. Dicho de otro modo, durante el proceso de descenso y limpieza, el sentido de rotación del primer elemento de transmisión (200) no cambia. Después, cuando la limpieza se haya completado, o se reciba una instrucción del usuario, o se detecte un obstáculo, será necesario elevar el elemento de limpieza (500) para almacenarlo o evitar el obstáculo, en ese momento, el conjunto de potencia (400) acciona el primer elemento de transmisión (200) para que rote en el sentido de rotación hacia atrás opuesto a la rotación hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100), lo que puede ser la rotación inversa del motor del conjunto de potencia (400). Debido a que la posición del segundo elemento de transmisión (300) permanece fija (esto se debe a que la fuerza de fricción entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) es mayor que la fuerza de fricción entre la cabeza de sujeción y la rosca), la cabeza de sujeción se moverá en el sentido hacia atrás, separándose del elemento de acción (212), moviéndose en relación con la rosca y levantándola, accionando a su vez el ascenso del primer elemento de transmisión (200) en relación con el cuerpo de soporte principal (100) en una dirección vertical, permitiendo así que el elemento de limpieza (500) se eleve. Cuando el elemento de limpieza (500) se eleva hasta su posición más alta, la cabeza de sujeción puede interactuar con el elemento de acción (212) en el extremo de cola superior de la rosca, impidiendo a su vez que la cabeza de sujeción continúe moviéndose en relación con la rosca. Entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se generará una fuerza de empuje rígida, que hace que el segundo elemento de transmisión (300) supere la fuerza de fricción con el cuerpo de soporte principal (100), y el primer elemento de transmisión (200) se moverá en sincronización con el segundo elemento de transmisión (300). Se puede entender que, en este punto, el elemento de limpieza (500) está en la posición de almacenamiento, o en una posición elevada, rotando hasta que se alcance el tiempo establecido por un programa y el conjunto de potencia (400) deje de accionar el primer elemento de transmisión (200).

Alternativamente, en la realización anterior donde se proporciona la primera porción de detección, y la primera porción de detección incluye el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920), cuando el primer elemento de transmisión (200) alcanza su posición, la luz entre el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920) será bloqueada, permitiendo así detener directamente la rotación del primer elemento de transmisión (200), lo que evita el consumo de energía innecesario y el desgaste por amortiguación entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100).

Por ejemplo, en una realización donde el primer elemento de transmisión (200) se hace ascender y descender, el segundo elemento de transmisión (300) está conectado de manera móvil al cuerpo de soporte principal (100) solo en dirección circunferencial, mientras que en la dirección axial, o vertical, está limitado, lo que impide que el segundo elemento de transmisión (300) se eleve o se haga descender, y el primer elemento de transmisión (200) necesita estar conectado de manera móvil al conjunto de potencia (400) en la dirección vertical, y dado que el conjunto de potencia (400) necesita accionar la rotación del primer elemento de transmisión (200), el primer elemento de transmisión (200) y el conjunto de potencia (400) necesitan estar limitados en la dirección circunferencial. A continuación, se describirán en más detalle varias realizaciones del ascenso y descenso del primer elemento de transmisión (200).

El primer elemento de transmisión (200) tiene una relación de transmisión circunferencial con el conjunto de potencia (400) y se mueve en la dirección axial, o vertical, en relación con este, la implementación puede consistir en que el eje de salida del conjunto de potencia (400) se extienda en la dirección vertical, con unos primeros dientes de engranaje verticales proporcionados en el eje de salida, y el primer elemento de transmisión (200) está equipado con unos segundos dientes de engranaje, de modo que el conjunto de potencia (400) se engrana con el primer elemento de transmisión (200) a través de los primeros dientes de engranaje y los segundos dientes de engranaje, y luego, al rotar el eje de salida, puede accionarse la rotación del primer elemento de transmisión (200). Además, dado que ambos primeros dientes de engranaje y segundos dientes de engranaje se extienden en la dirección vertical, el primer elemento de transmisión (200) puede moverse en la dirección vertical en relación con el conjunto de potencia (400), permitiendo así el ascenso y descenso. Alternativamente, en otra realización, como se muestra en las figuras 7-9, el conjunto de potencia (400) incluye un elemento de potencia (410) y un tercer elemento de transmisión (420). El elemento de potencia (410) está en conexión de transmisión con el tercer elemento de transmisión (420). Por ejemplo, el elemento de potencia (410) puede ser un motor cuyo eje de salida se extiende horizontalmente, y el eje de salida del motor está engranado directamente con el tercer elemento de transmisión (420), o puede estar en conexión de transmisión indirecta a través de un engranaje adicional con el tercer elemento de transmisión (420). El tercer elemento de transmisión (420) está conectado de manera deslizante en la dirección axial con el primer elemento de transmisión (200) y está limitado en la dirección circunferencial.

La disposición del tercer elemento de transmisión (420) permite que el elemento de potencia (410) se extienda horizontalmente, aprovechando al máximo el espacio interno del dispositivo de autolimpieza. Además, la estructura del tercer elemento de transmisión (420) se puede proporcionar de manera flexible para lograr un mejor efecto de transmisión. Por ejemplo, en una realización, el segundo extremo incluye una porción de limitación (220), la porción de limitación (220) está conectada al primer manguito (210), la porción de limitación (220) encamisa la periferia exterior del tercer elemento de transmisión (420), o el tercer elemento de transmisión (420) encamisa la periferia exterior de la porción de limitación (220). Tomando como ejemplo el caso en que el tercer elemento de transmisión (420) encamisa la periferia exterior de la porción de limitación (220), el tercer elemento de transmisión (420) tiene una estructura cilíndrica. En la pared interior del tercer elemento de transmisión (420) están distribuidas en dirección circunferencial varias primeras superficies de limitación (421), y las primeras superficies de limitación (421) pueden ser superficies convexas en forma de arco. La porción de limitación (220) tiene una estructura de varilla en su contorno exterior, y en la porción de limitación (220) en su pared exterior están distribuidas en dirección circunferencial varias segundas superficies de limitación (221) que se adaptan a la pared interior del tercer elemento de transmisión (420), y las segundas superficies de limitación (221) pueden ser superficies cóncavas en forma de arco. Se puede entender que las formas de la primera superficie de limitación (421) y la segunda superficie de limitación (221) pueden ser intercambiables, o pueden tener otras formas, como una forma dentada. La porción de limitación (220) se inserta en la estructura cilíndrica del tercer elemento de transmisión (420), y las primeras superficies de limitación (421) y las segundas superficies de limitación (221) hacen tope una contra otra de manera deslizable, logrando una limitación en la dirección circunferencial mientras permite el deslizamiento relativo entre sí en la dirección axial. Dado que el tercer elemento de transmisión (420) encamisa la periferia exterior de la porción de limitación (220), se aplica una fuerza externa en la dirección circunferencial de la porción de limitación (220) para hacer que la porción de limitación (220) rote, distribuyendo la fuerza de manera más uniforme y permitiendo así que la porción de limitación (220) solo se mueva en la dirección vertical, permitiendo así un efecto de guiado para el ascenso y descenso de la porción de limitación (220) o el primer elemento de transmisión (200), evitando así que el primer elemento de transmisión (200) se tambalee. La implementación en la que la porción de limitación (220) encamisa la periferia exterior del tercer elemento de transmisión (420) se puede referir a la implementación en la que el tercer elemento de transmisión (420) encamisa la periferia exterior de la porción de limitación (220), sin necesidad de una explicación adicional en el presente documento.

El modo de conexión de transmisión entre el elemento de potencia (410) y el tercer elemento de transmisión (420) puede variar. Como se muestra en la figura 9, el conjunto de potencia (400) también incluye un elemento de transmisión intermedio (430), y el elemento de transmisión intermedio (430) puede incluir uno o más engranajes, que se proporcionan según la distancia y las posiciones relativas entre el elemento de potencia (410) y el tercer elemento de transmisión (420). El elemento de potencia (410) y el tercer elemento de transmisión (420) están engranados a través de uno o más engranajes, logrando así la conexión de transmisión.

En la realización en la que el primer elemento de transmisión (200) se eleva y hace descender en relación con el cuerpo de soporte principal (100), el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) están limitados en la dirección axial y están en conexión de amortiguación en la dirección circunferencial. La fuerza de fricción entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) es mayor que la fuerza de fricción entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300). Esto significa que la fuerza de fricción circunferencial entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) en la dirección circunferencial es mayor que la fuerza de fricción entre la cabeza de sujeción (311) y la rosca (211) en la dirección de extensión de la rosca (211). La relación de conexión de amortiguación entre el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) puede variar., y en una realización, el mecanismo de accionamiento también incluye un cojinete amortiguador. El segundo elemento de transmisión (300) está conectado al cuerpo de soporte principal (100) a través del cojinete amortiguador. La resistencia del cojinete amortiguador es mayor que la fuerza de fricción entre la cabeza de sujeción (311) y la rosca (211). El cojinete amortiguador está conectado de manera fija en la dirección axial tanto al segundo elemento de transmisión (300) como al cuerpo de soporte principal (100). En otras realizaciones, como se muestra en las figuras 2-4 y 6, el mecanismo de accionamiento también incluye un conjunto de fricción (800). El segundo elemento de transmisión (300) incluye un reborde (320). El reborde (320) está conectado al segundo manguito (310) del segundo elemento de transmisión (300) y se sobresale de una pared lateral del segundo manguito (310), y está conectado al conjunto de fricción (800). El reborde (320) se extiende en la dirección horizontal, logrando la limitación axial del reborde (320) mediante la interacción del conjunto de fricción (800) con el reborde (320), evitando así el movimiento axial del segundo manguito (310).

En una realización más específica, el conjunto de fricción (800) incluye un elemento de fricción superior (810) y un elemento de fricción inferior (820). El elemento de fricción superior (810) y el elemento de fricción inferior (820) hacen tope contra el reborde (320), respectivamente en los dos lados axiales del reborde (320) en la dirección axial del segundo elemento de transmisión (300). Esto puede aumentar la fuerza de fricción, evitando así que el segundo elemento de transmisión (300) rote junto con el primer elemento de transmisión (200) durante su ascenso y descenso.

En una realización, el conjunto de fricción (800) también incluye un elemento elástico (830). El elemento elástico (830) está conectado al menos a uno del elemento de fricción superior (810) y el elemento de fricción inferior (820), y el elemento elástico (830) está configurado para aplicar una fuerza elástica al elemento de fricción superior (810) y/o al elemento de fricción inferior (820), para acercarlos al reborde (320). El elemento elástico (830) puede ser un resorte, por ejemplo, el resorte puede estar conectado únicamente entre el elemento de fricción inferior (820) y el cuerpo de soporte principal (100), el resorte hace que el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810) compriman el reborde (320) con una presión moderada. Cuando el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810) se desgastan, la provisión del resorte puede garantizar que el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810) sigan proporcionando una fuerza de fricción efectiva, evitando así que el segundo elemento de transmisión (300) rote junto con el primer elemento de transmisión (200) durante su ascenso y descenso.

En algunas otras realizaciones, como se muestra en las figuras 10-12, el conjunto de fricción (800) incluye un elemento de fricción inferior (820) y al menos una rueda de acción (840). El elemento de fricción inferior (820) y la rueda de acción (840) hacen tope con el reborde (320), respectivamente en los dos lados del reborde (320) en la dirección axial del segundo elemento de transmisión (300).

El elemento de fricción inferior (820) coopera con la rueda de acción (840) para soportar el reborde (320) desde los dos lados del reborde (320), limitando a su vez el segundo elemento de transmisión (300) en la dirección axial. El elemento de fricción inferior (820) está configurado para proporcionar amortiguación circunferencial para el reborde (320) o el segundo elemento de transmisión (300). Cuando el segundo elemento de transmisión (300) se mueve junto con el primer elemento de transmisión (200), la rueda de acción (840) rueda a lo largo del reborde (320), y el reborde (320) se desliza sobre el elemento de fricción inferior (820), lo que, en comparación con la realización que utiliza el elemento de fricción superior (810), mediante el uso de rodamiento en lugar de deslizamiento, puede reducir el desgaste en el lado del reborde (320) con relación a la rueda de acción (840).

En una realización, el elemento de fricción inferior (820) está más cerca del elemento de limpieza (500) en comparación con la rueda de acción (840), es decir, el elemento de fricción inferior (820) actúa sobre la superficie inferior del reborde (320), y la rueda de acción (840) está conectada de manera rodante a la superficie superior del reborde (320). Durante el proceso de limpieza del elemento de limpieza (500), el elemento de limpieza (500) interferirá con el suelo, lo que generará una fuerza de reacción ascendente sobre el elemento de limpieza (500), a su vez, el elemento de limpieza (500) ejercerá una fuerza de empuje ascendente sobre el segundo elemento de transmisión (300), haciendo que el reborde (320) se comprima hacia arriba. Además, en la realización donde el elemento de fricción inferior (820) está conectado al elemento elástico (830), el elemento de fricción inferior (820) también comprimirá el reborde (320), haciendo que el reborde (320) se comprima hacia arriba. Si se utiliza un elemento de fricción superior (810), la compresión ascendente del reborde (320) aumentará la fuerza de fricción sobre el elemento de fricción superior (810), lo que incrementará la fuerza de fricción a la que está sometido el reborde (320), y provoca una gran carga para accionar el segundo elemento de transmisión (300) en rotación. Como resultado, aumentan la carga de accionamiento del elemento de potencia (410) y el consumo de energía. En cambio, al utilizar una rueda de acción (840) en lugar del elemento de fricción superior (810), la rueda de acción (840) y el reborde (320) estarán conectados de manera rodante, de modo que la fuerza sobre el segundo elemento de transmisión no aumente con el aumento de la presión sobre el reborde (320) y la rueda de acción (840), asegurando así el tiempo de autonomía del elemento de potencia (410).

En una realización, el número de ruedas de acción (840) es múltiple, y las múltiples ruedas de acción (840) están distribuidas uniformemente en una dirección circunferencial del segundo elemento de transmisión (300).

Por ejemplo, pueden proporcionarse dos ruedas de acción (840), y se distribuyen en lados opuestos en la dirección radial del segundo elemento de transmisión (300). Alternativamente, pueden proporcionarse tres, cuatro o más ruedas de acción (840), garantizando que el segundo elemento de transmisión (300) se someta a una fuerza uniforme en la dirección circunferencial, evitando así inclinaciones y atascos.

En una realización, la rueda de acción (840) está conectada de manera rotativa con el cuerpo de soporte principal (100). Por ejemplo, la rueda de acción (840) puede ser un rodillo integrado, y el rodillo y el cuerpo de soporte principal (100) están en conexión rotativa directa o están conectados a través de un cojinete. Alternativamente, la rueda de acción (840) incluye un cuerpo de rueda y un eje de rotación. El eje de rotación está conectado al cuerpo de soporte principal (100), y la conexión entre los mismos puede ser una conexión fija, como una conexión de acoplamiento. El cuerpo de rueda está conectado de manera rotativa al eje de rotación. El cuerpo de rueda puede estar conectado al eje de rotación mediante uno o más cojinetes. Alternativamente, el cuerpo de rueda está conectado directamente de manera rotativa al eje de rotación.

En una realización, al menos una de las superficies de contacto entre la rueda de acción (840) y el reborde (320) está equipada con una capa resistente al desgaste. La capa resistente al desgaste puede ser un recubrimiento delgado con cierto grado de flexibilidad y, por tanto, desempeña un papel en la reducción de la vibración y resistencia al desgaste entre la rueda de acción (840) y el reborde (320).

En una realización, el cuerpo de soporte principal (100) está equipado con una cavidad de instalación (101), dos extremos de la rueda de acción (840) están conectados a paredes laterales de lados opuestos de la cavidad de instalación (101), respectivamente, y una parte de la rueda de acción (840) sobresale fuera de la cavidad de instalación (101) para hacer tope contra el reborde (320).

Como se muestra en la figura 12, el cuerpo de soporte principal (100) tiene una cavidad de instalación (101), que tiene al menos una abertura inferior. Cada una de las ruedas de acción (840) puede corresponder a una cavidad de instalación (101) y la rueda de acción (840) se fija a la pared interior de la cavidad de instalación (101), lo que garantiza que la rueda de acción (840) esté soportada por dos lados axiales, asegurando así la posición estable de la rueda de acción (840) y evitando vibraciones. Parte de la estructura de la rueda de acción (840) se extiende desde la abertura inferior de la cavidad de instalación (101) para interactuar posteriormente con el reborde (320).

En la realización donde el elemento de fricción inferior (820) coopera con la rueda de acción (840), el elemento de fricción inferior (820) puede estar conectado al elemento elástico (830), de modo que cuando el elemento de fricción inferior (820) se desgasta, la provisión del resorte asegura que el elemento de fricción inferior (820) siga proporcionando una fuerza de fricción efectiva, evitando así que el segundo elemento de transmisión (300) rote junto con el primer elemento de transmisión (200) durante su ascenso y descenso.

En las realizaciones del proceso descrito anteriormente, el conjunto de potencia (400) acciona el primer elemento de transmisión (200) en el sentido de rotación hacia adelante en relación con el cuerpo de soporte principal (100). Dado que el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810) comprimen el reborde (320), la posición del segundo elemento de transmisión (300) permanece fija, lo que hace que la cabeza de sujeción pueda interactuar con la rosca, accionando el primer elemento de transmisión (200) para que descienda en la dirección vertical en relación con el cuerpo de soporte principal (100). Cuando la cabeza de sujeción interactúa con el elemento de acción (212) en el extremo de cola inferior de la rosca, entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se generará una fuerza de empuje rígida. La fuerza de empuje permitirá que el segundo elemento de transmisión (300) supere la fuerza de fricción del elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810), permitiendo que el reborde (320) se deslice y mueva en relación con el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810), y permitiendo que el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) roten de manera sincrónica. Cuando se requiere que el elemento de limpieza (500) se eleve para almacenarse o evitar obstáculos, el primer elemento de transmisión (200) rotará en el sentido hacia atrás en relación con el cuerpo de soporte principal (100). Dado que el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810) comprimen el reborde (320), y la posición del segundo elemento de transmisión (300) permanece fija, lo que hace que la cabeza de sujeción se mueva en relación con la rosca y la eleve, accionando a su vez el primer elemento de transmisión (200) para que ascienda en la dirección vertical en relación con el cuerpo de soporte principal (100), permitiendo así la elevación del elemento de limpieza (500). Cuando el elemento de limpieza (500) se eleva hasta su posición más alta y no se ha instalado una primera porción de detección, la cabeza de sujeción interactuará con el elemento de acción (212) en el extremo de cola superior de la rosca, y entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se generará una fuerza de empuje rígida, permitiendo que el segundo elemento de transmisión (300) supere la fuerza de fricción del elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810), permitiendo así que el reborde (320) se deslice y mueva en relación con el elemento de fricción inferior (820) y el elemento de fricción superior (810), y permitiendo que el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se muevan de manera sincrónica.

En una realización, el primer elemento de transmisión (200) puede incluir solo la porción de limitación (220) y el primer manguito (210) que están conectados entre sí, y el primer manguito (210) tiene una estructura de tubo recto. Alternativamente, en otras realizaciones, como se muestra en las figuras 2-4, el primer elemento de transmisión (200) incluye un tercer manguito (230). Un primer extremo del primer manguito (210) del primer elemento de transmisión (200) está opuesto al elemento de limpieza (500). El tercer manguito (230) está conectado al primer extremo del primer manguito (210), y está separado del primer manguito (210). El segundo manguito (310) del segundo elemento de transmisión (300) está encajado entre el tercer manguito (230) y el primer manguito (210), y hay un espacio con el tercer manguito (230).

El tercer manguito (230) cubre la periferia exterior del segundo manguito (310) y del primer manguito (210) cerca del elemento de limpieza (500), y el extremo del tercer manguito (230) alejado del elemento de limpieza (500) está más lejos del elemento de limpieza (500) que el primer extremo del primer manguito (210). Es decir, puede asegurarse que, cuando el primer elemento de transmisión (200) esté en la posición más baja, el extremo superior del tercer manguito (230) esté más alta que el extremo inferior del primer manguito (210), protegiendo el espacio entre el segundo manguito (310) y el primer manguito (210) para evitar así que polvo, cabello y similares entren en el espacio entre el segundo manguito (310) y el primer manguito (210), lo que podría afectar al movimiento relativo entre el segundo manguito (310) y el primer manguito (210).

Además, como se muestra en las figuras 1-6, el cuerpo de soporte principal (100) comprende un cuarto manguito (110) que está separado del segundo manguito (310). El tercer manguito (230) está encajado entre el cuarto manguito (110) y el segundo manguito (310), y hay un espacio con el cuarto manguito (110).

El cuarto manguito (110) cubre la periferia exterior del tercer manguito (230), y el extremo del tercer manguito (230) alejado del elemento de limpieza (500) está más lejos del elemento de limpieza (500) que el extremo del cuarto manguito (110) cercano al elemento de limpieza (500). Es decir, puede asegurarse que, cuando el primer elemento de transmisión (200) esté en la posición más baja, el extremo inferior del cuarto manguito (110) esté más alto que el extremo superior del tercer manguito (230), protegiendo el espacio entre el tercer manguito (230) y el segundo manguito (310) para evitar así que polvo, cabello u otros desechos y similares, entren en el espacio entre el tercer manguito (230) y el segundo manguito (310), lo que podría afectar al movimiento relativo entre el segundo manguito (310) y el tercer manguito (230).

En una realización, el mecanismo de accionamiento también incluye un elemento de atracción magnética (900). El elemento de atracción magnética (900) está conectado al primer elemento de transmisión (200), y está configurado para conectarse magnéticamente con el elemento magnético del elemento de limpieza (500). Alternativamente, el mecanismo de accionamiento además incluye un elemento magnético. El elemento magnético está conectado al primer elemento de transmisión (200), y el elemento magnético está configurado para conectarse magnéticamente a un elemento magnético del elemento de limpieza (500).

El elemento de atracción magnética (900) puede ser un metal que puede atraerse magnéticamente, como un objeto de hierro. El elemento magnético puede ser un imán.

Por ejemplo, el elemento de limpieza (500) incluye una varilla de conexión y un cuerpo de elemento de limpieza. Un extremo de la varilla de conexión está conectado al cuerpo de elemento de limpieza, y el otro extremo de la varilla de conexión está equipado con un elemento magnético. El elemento de atracción magnética (900) se coloca en la parte superior del primer manguito (210) del primer elemento de transmisión (200), la varilla de conexión se inserta en el primer manguito (210), y el elemento de atracción magnética (900) y el elemento magnético se fijan de manera atrayente.

Por ejemplo, en una realización donde la primera porción de detección incluye un sensor Hall, el elemento de limpieza (500) se conecta a un elemento magnético, lo que permite detectar si el elemento de limpieza (500) está conectado o no, evitando así que el elemento de limpieza (500) se desprenda sin ser detectado a tiempo.

En otro aspecto, la presente divulgación proporciona un dispositivo de autolimpieza, que incluye un mecanismo de accionamiento según uno cualquiera de los aspectos mencionados anteriormente, así como un cuerpo de dispositivo, en el cual el mecanismo de accionamiento está dispuesto.

El mecanismo de accionamiento puede ser uno o dos, o incluso más, según sea necesario. El conjunto de potencia (400) puede utilizarse solo para el accionamiento de rotación del elemento de limpieza (500) y para elevarse y hacerse descender. Alternativamente, en algunas realizaciones, se puede proporcionar una estructura más compleja para lograr el balanceo del elemento de limpieza (500) en la dirección horizontal. El dispositivo de autolimpieza incluye un mecanismo de accionamiento según uno cualquiera de los aspectos mencionados anteriormente y disfruta de las ventajas del mecanismo de accionamiento según cualquiera de los aspectos mencionados anteriormente, por lo que no se explican aquí nuevamente en el presente documento.

En un aspecto adicional, la presente invención proporciona un sistema de autolimpieza que incluye el dispositivo de autolimpieza mencionado anteriormente y una estación de limpieza. El dispositivo de autolimpieza está configurado para acoplarse selectivamente en la estación base de limpieza. En algunas realizaciones, la estación base de limpieza comprende un espacio de acoplamiento, y el dispositivo de autolimpieza puede moverse hasta el espacio de acoplamiento para realizar operaciones como la limpieza o el reemplazo del elemento de limpieza (500), la recarga del tanque de agua, la carga de la batería, etc. El sistema de autolimpieza incluye el dispositivo de autolimpieza mencionado anteriormente, con las ventajas del dispositivo de autolimpieza mencionado anteriormente, que no se repetirán aquí en el presente documento.

Las descripciones anteriores son solo realizaciones específicas de la presente invención, pero el alcance de protección de la presente invención no se limita a esto. Cualquier experto habitual en la técnica, dentro del alcance técnico de la presente invención, puede pensar fácilmente en variaciones o reemplazos que deben estar todos cubiertos dentro del alcance de protección de la presente invención. Por lo tanto, el alcance de protección de la presente invención debe estar sujeto al alcance de protección definido por las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un mecanismo de accionamiento, que puede aplicarse en un dispositivo de limpieza autónomo y que comprende:

un cuerpo de soporte principal (100);

un primer elemento de transmisión (200), que tiene un primer extremo y un segundo extremo, en el que el segundo extremo está configurado para conectarse a un elemento de limpieza (500);

un segundo elemento de transmisión (300), conectado de manera móvil al primer elemento de transmisión (200) y conectado de manera móvil al cuerpo de soporte principal (100), en el que entre dicho segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) se define una superficie de contacto que genera una primera fuerza de fricción y

un conjunto de potencia (400), en conexión de transmisión con el primer extremo y configurado para accionar el primer elemento de transmisión (200) en rotación, permitiendo así que el primer elemento de transmisión (200) interactúe con dicho segundo elemento de transmisión (300), contando este último con medios para provocar el desplazamiento vertical ascendente y descendente del primer elemento de transmisión (200) para hacer elevar o descender el elemento de limpieza (500).

2. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que

el primer elemento de transmisión (200) comprende una posición de limpieza de acuerdo con su posición extrema de desplazamiento descendente; y

cuando el primer elemento de transmisión (200) se encuentra en la posición de limpieza, el primer elemento de transmisión (200) está configurado para accionar el segundo elemento de transmisión (300) tras superar la primera fuerza de fricción y rotar de manera sincrónica.

3. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que

el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) están equipados con una primera porción de acción (211) y una segunda porción de acción (311), respectivamente, y la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) están configuradas para interactuar entre sí.

4. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 3, en el que

al menos una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) comprende una superficie inclinada de acción, y cuando rota el primer elemento de transmisión (200), la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) están configuradas para cooperar entre sí mediante la superficie inclinada de acción, de modo que el primer elemento de transmisión (200) ascienda o descienda.

5. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 4, en el que

cada una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) comprende la superficie inclinada de acción; o bien

una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) comprende la superficie inclinada de acción, y la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) comprende un elemento rodante o un deslizador, estando configurado el elemento rodante o el deslizador para rodar o deslizarse en relación con la superficie inclinada de acción.

6. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 4, en el que

en el mecanismo se definen una o más primeras porciones de acción (211) y una o más segundas porciones de acción (311) siendo su número en ambos casos el mismo.

7. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 6, en el que

cuando el número de primeras porciones de acción (211) y el número de segundas porciones de acción (311) es múltiple, las múltiples primeras porciones de acción (211) están distribuidas circunferencialmente alrededor del eje de rotación del primer elemento de transmisión (200), y las múltiples segundas porciones de acción (311) están distribuidas circunferencialmente alrededor del eje de rotación del segundo elemento de transmisión (300).

8. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 4, en el que

una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es una rosca; o bien,

al menos una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) es una ranura de acción, y la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) está configurada para encajar en la ranura de acción.

9. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que,

el segundo extremo comprende un primer manguito (210), el segundo elemento de transmisión (300) comprende un segundo manguito (310);

el primer manguito (210) está equipado con una primera porción de acción (211), el segundo manguito (310) está equipado con una segunda porción de acción (311), y el primer manguito (210) está en conexión encamisada con el segundo manguito (310).

10. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 9, en el que

una de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) está conectada con un elemento de acción (212); y cuando el primer elemento de transmisión (200) está en la posición de limpieza, la otra de la primera porción de acción (211) y la segunda porción de acción (311) hace tope con el elemento de acción (212), permitiendo así que el primer elemento de transmisión (200) accione el segundo elemento de transmisión (300) para que rote de manera sincrónica.

11. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que,

entre el primer elemento de transmisión (200) y el segundo elemento de transmisión (300) se define una superficie de fricción que genera una segunda fuerza de fricción en donde la primera fuerza de fricción es mayor que la segunda fuerza de fricción.

12. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que

el conjunto de potencia (400) comprende un elemento de potencia (410) y un tercer elemento de transmisión (420); y

el elemento de potencia (410) está en conexión de transmisión con el tercer elemento de transmisión (420), y el tercer elemento de transmisión (420) está conectado de manera deslizante al primer elemento de transmisión (200) en una dirección axial y está limitado en una dirección circunferencial.

13. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 12, en el que

el segundo extremo comprende una porción de limitación (220), y

el tercer elemento de transmisión (420) está conectado de manera encamisada a una periferia exterior de la porción de limitación (220), o bien, la porción de limitación (220) está conectada de manera encamisada en la periferia exterior del tercer elemento de transmisión (420).

14. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que

el segundo elemento de transmisión (300) y el cuerpo de soporte principal (100) están limitados en una dirección axial y están en conexión de amortiguación en la dirección circunferencial.

15. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 14, que además comprende:

un cojinete amortiguador;

en el que el segundo elemento de transmisión (300) está conectado al cuerpo de soporte principal (100) mediante el cojinete amortiguador.

16. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 14, que además comprende:

un conjunto de fricción (800);

en el que el segundo elemento de transmisión (300) comprende un reborde (320), y el reborde (320) está conectado a un segundo manguito (310) del segundo elemento de transmisión (300), sobresale desde una pared lateral del segundo manguito (310), y está conectado al conjunto de fricción (800).

17. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 16, en el que

el conjunto de fricción (800) comprende una pieza de fricción superior (810) y una pieza de fricción inferior (820), en el que la pieza de fricción superior (810) y la pieza de fricción inferior (820) hacen tope contra el reborde (320), respectivamente desde los dos lados del reborde (320) en una dirección axial del segundo elemento de transmisión (300).

18. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 17, en el que

el conjunto de fricción (800) además comprende un elemento elástico (830), en el que el elemento elástico (830) está conectado a al menos una de la pieza de fricción superior (810) y la pieza de fricción inferior (820), y está configurado para aplicar una fuerza elástica a la pieza de fricción superior (810) y/o la pieza de fricción inferior (820) para acercarlas al reborde (320).

19. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 16, en el que

el conjunto de fricción (800) comprende una pieza de fricción inferior (820) y al menos una rueda de acción (840), en el que la pieza de fricción inferior (820) y la rueda de acción (840) hacen tope contra el reborde (320), respectivamente desde los dos lados del reborde (320) en una dirección axial del segundo elemento de transmisión (300).

20. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 19, en el que

la pieza de fricción inferior (820) está más cerca del elemento de limpieza (500) en comparación con la rueda de acción (840).

21. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 19, en el que,

el número de ruedas de acción (840) es múltiple, y las múltiples ruedas de acción (840) están distribuidas uniformemente en una dirección circunferencial del segundo elemento de transmisión (300).

22. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 19, en el que

la rueda de acción (840) está conectada de manera rotatoria al cuerpo de soporte principal (100); y/o,

la rueda de acción (840) comprende un cuerpo de rueda y un eje rotatorio, en el que el eje rotatorio está conectado al cuerpo de soporte principal (100), y el cuerpo de rueda está conectado de manera rotatoria al eje rotatorio; y/o,

en al menos una de las superficies de contacto entre la rueda de acción (840) y el reborde (320) está dispuesta una capa resistente al desgaste; y/o,

en el cuerpo de soporte principal (100) está dispuesto una cavidad de instalación (101), los dos extremos de la rueda de acción (840) están conectados respectivamente a dos paredes laterales opuestas de la cavidad de instalación (101), y una parte de la rueda de acción (840) sobresale de la cavidad de instalación (101) para hacer tope contra el reborde (320).

23. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 19, en el que

el conjunto de fricción (800) además comprende un elemento elástico (830), en el que el elemento elástico (830) está conectado a la pieza de fricción inferior (820), y el elemento elástico (830) está configurado para aplicar una fuerza elástica a la pieza de fricción inferior (820) para acercarla al reborde (320).

24. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 8, en el que

el primer elemento de transmisión (200) comprende un tercer manguito (230), en el que un primer extremo del primer manguito (210) del primer elemento de transmisión (200) está dispuesto opuesto al elemento de limpieza (500), el tercer manguito (230) está conectado al primer extremo del primer manguito (210), el tercer manguito (230) está separado del primer manguito (210), y el segundo manguito (310) del segundo elemento de transmisión (300) está encajado entre el tercer manguito (230) y el primer manguito (210), y hay un espacio con el tercer manguito (230).

25. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 24, en el que,

cuando el primer elemento de transmisión (200) está en una posición de limpieza, un extremo del tercer manguito (230) que está alejado del elemento de limpieza (500) está más lejos del elemento de limpieza (500) en comparación con el primer extremo del primer manguito (210).

26. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 24, en el que

el cuerpo de soporte principal (100) comprende un cuarto manguito (110), separado del segundo manguito (310), en el que el tercer manguito (230) está encajado entre el cuarto manguito (110) y el segundo manguito (310), y hay un espacio con el cuarto manguito (110).

27. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 26, en el que

cuando el primer elemento de transmisión (200) está en la posición de limpieza, un extremo del tercer manguito (230) que está alejado del elemento de limpieza (500) está más lejos del elemento de limpieza (500) en comparación con un extremo del cuarto manguito (110) que está más cerca del elemento de limpieza (500).

28. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

un elemento atraíble magnéticamente (900), conectado al primer elemento de transmisión (200) y configurado para conectarse magnéticamente a un elemento magnético del elemento de limpieza (500); o bien,

el mecanismo de accionamiento además comprende: un elemento magnético, conectado al primer elemento de transmisión (200), en el que el elemento magnético está configurado para conectarse magnéticamente con un elemento atraíble magnéticamente del elemento de limpieza (500).

29. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, en el que

el elemento de limpieza (500) comprende al menos uno de los siguientes: una mopa rotativa y un cepillo lateral.

30. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

una primera porción de detección, configurada para generar una señal de posición alcanzada cuando el primer elemento de transmisión (200) se hace ascender hasta la posición más alta, mecanismo en el que,

la primera porción de detección comprende un primer emisor fotoeléctrico (910) y un primer receptor de luz (920), en el que el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920) están dispuestos de manera opuesta entre sí, y cuando el primer elemento de transmisión (200) se hace ascender hasta la posición más alta, el primer elemento de transmisión (200) bloquea la luz entre el primer emisor fotoeléctrico (910) y el primer receptor de luz (920), permitiendo así que el primer receptor de luz (920) genere la señal de posición alcanzada.

31. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

la primera porción de detección comprende un primer sensor magnético, y el mecanismo de accionamiento además comprende un primer elemento magnético, en el que el primer elemento magnético está dispuesto en el primer elemento de transmisión (200) y/o en el elemento de limpieza (500), y cuando el primer elemento de transmisión (200) se hace ascender hasta la posición más alta, el primer elemento magnético entra en el rango de detección del primer sensor magnético, permitiendo así que el primer sensor magnético genere la señal de posición alcanzada.

32. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

la primera porción de detección comprende un primer microinterruptor, en el que cuando el primer elemento de transmisión (200) se hace ascender hasta la posición más alta, el primer elemento de transmisión (200) activa el primer microinterruptor, de modo que el primer microinterruptor genere la señal de posición alcanzada.

33. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

una segunda porción de detección, configurada para generar una señal de instalación completada cuando el elemento de limpieza (500) se instala en el primer elemento de transmisión (200), mecanismo en el que,

la segunda porción de detección comprende un segundo emisor fotoeléctrico y un segundo receptor de luz, en el que el segundo emisor fotoeléctrico y el segundo receptor de luz están dispuestos de manera opuesta entre sí, y cuando el elemento de limpieza (500) se instala en el primer elemento de transmisión (200), el elemento de limpieza (500) bloquea la luz entre el segundo emisor fotoeléctrico y el segundo receptor de luz, de modo que el segundo receptor de luz genere la señal de instalación completada.

34. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

la segunda porción de detección comprende un segundo sensor magnético (930), y el mecanismo de accionamiento además comprende un segundo elemento magnético, en el que el segundo elemento magnético está dispuesto en el elemento de limpieza (500), y cuando el elemento de limpieza (500) se instala en el primer elemento de transmisión (200), el segundo elemento magnético entra en el rango de detección del segundo sensor magnético (930), de modo que el segundo sensor magnético (930) genere la señal de instalación completada.

35. El mecanismo de accionamiento según la reivindicación 1, que además comprende:

la segunda porción de detección comprende un segundo microinterruptor, en el que cuando el elemento de limpieza (500) se instala en el primer elemento de transmisión (200), el elemento de limpieza (500) activa el segundo microinterruptor, de modo que el segundo microinterruptor genere la señal de instalación completada.

36. Un dispositivo de autolimpieza, que comprende un mecanismo de accionamiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 35, así como un cuerpo del dispositivo en el que está dispuesto el mecanismo de accionamiento.

37. Un sistema de autolimpieza, que comprende el dispositivo de autolimpieza según la reivindicación 36, así como una estación base de limpieza.