TWI876681B - 元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法。該元件移動裝置適用於移動數元件。每一該元件設有一第一部分與一第二部分。該元件移動裝置設有可受驅動而沿一第一方向橫向移動的一保持單元與一約束單元。該保持單元設有沿不同於該第一方向的一第二方向排列的數個保持器。每一該保持器可保持各別的一個該元件的該第一部分。該約束單元可約束所述元件的所述第二部分。本發明元件移動裝置，可對多數個的所述元件同時作業，故本發明具有工作效率較高的特點。

Description

元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法

本發明是有關於一種移動裝置、移動設備及移動方法，特別是指一種移動電子產品的零組件的元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法。

在生產製造電子產品之數個零組件的過程中，為了確保所述零組件的品質，通常會將所述零組件數個一組地排列設置於一送料盤上，以藉由該送料盤將所述元件送入一檢測設備中檢測，再依檢測結果將所述零組件區分為數個不良品或數個良品，同時將所述不良品(或所述良品)自該送料盤取出，以放置於另一個收料盤中分類收集。

在目前現有的作法中，通常係以人工將所述零組件自該送料盤取出再放到該收料盤。由於人工作業的工作效率不如機械作業高，故工作效率尚有待進一步提升。又因所述零組件通常具有由電路板或導線構成的撓性部位，故在作業的過程中可能會因為撓性部位的偏擺或捲曲而影響所述零組件自該送料盤被取出或放置到該收料盤上時的工作效率。綜上所陳，確實仍有就目前的作業方式加以改善之必要。

本發明元件移動裝置的目的在於：改善先前技術的至少一個缺點。

本發明元件移動裝置，適用於移動數元件。每一該元件設有一第一部分與一第二部分。該元件移動裝置設有一保持單元，以及一約束單元。該保持單元可受驅動而沿一第一方向移動。該保持單元設有沿不同於該第一方向的一第二方向排列的數個保持器。每一該保持器可保持各別的一個該元件的該第一部分。該約束單元可受驅動而沿該第一方向移動。該約束單元可約束所述元件的所述第二部分。

本發明元件移動裝置的功效在於：所述保持器可分別保持多數個的所述元件的所述第一部分，該約束單元可約束多數個的所述元件的所述第二部分，故本發明元件移動裝置因以機械取代人工並可同時對複數個的所述元件作業而具備工作效率較高的特點。

本發明元件移動設備的目的在於：改善先前技術的至少一個缺點。

本發明元件移動設備設有如前所述的元件移動裝置，並還進一步設有一承載裝置，以及一輸送裝置。該承載裝置設有可供所述元件設置的一第一承載件與一第二承載件。該輸送裝置設有沿該第一方向彼此間隔的一第一輸送單元與一第二輸送單元。該第一 輸送單元與該第二輸送單元能分別沿該第二方向輸送該第一承載件與該第二承載件。

本發明元件移動設備的功效在於：由於該元件移動設備同樣設有該元件移動裝置，故本發明元件移動設備同樣具備工作效率較高的特點。

本發明元件移動方法的目的在於：改善先前技術的至少一個缺點。

本發明元件移動方法，適用於將數元件由一第一承載件移動至一第二承載件。每一該元件設有彼此橫交延伸的一第一部分與一第二部分。該元件移動方法包括：使一保持單元移動至該第一承載件，以透過數保持器保持位於該第一承載件上的所述元件的所述第一部分。使該保持單元移動至該第二承載件，以使所述保持器將所述元件放置於該第二承載件上。其中，當所述保持器保持所述元件時，以一約束單元約束所述元件的所述第二部分。

本發明元件移動方法的功效在於：以所述保持器分別保持多數個的所述元件的所述第一部分，並以該約束單元約束多數個的所述元件的所述第二部分，故本發明元件移動方法因為使用機械化的該等保持器對多數個的所述元件作業，而具有工作效率較高的特點。

本發明元件移動設備的目的在於：改善先前技術的至少 一個缺點。

本發明元件移動設備，能用以執行如前所述的元件移動方法。

本發明的功效在於：由於該元件移動設備能用以執行該元件移動方法，故該元件移動設備同樣具有工作效率較高的特點。

1:元件移動設備

11:機台裝置

111:機台面

12:輸送裝置

121:第一輸送單元

122:第二輸送單元

123:第三輸送單元

13:承載裝置

131:第一承載件

132:第二承載件

133:固定座

134:第三承載件

135:第四承載件

14:元件移動裝置

141:支撐腳

142:支撐樑

2:第一驅動機構

21:第一驅動器

22:第一螺桿組

23:第一傳動帶

24:第一滑塊組

25:移動座組

3:主升降機構

31:馬達單元

311:伺服馬達

32:連接單元

321:滑動板座

322:支撐板座

33:第一支撐單元

331:第一板座

34:第二支撐單元

341:第一板組

342:第二板組

4:副升降機構

41:缸體單元

42:塞桿單元

43:第三支撐單元

5:第二驅動機構

51:第二驅動器

52:第二螺桿組

53:第二傳動帶

54:第二滑塊組

6:取放機構

61:保持單元

611:保持器

62:約束單元

621:汽缸組

622:約束件

623:凸部

624:定位空間

63:取像單元

631:攝像組

632:光源組

9:元件

91:第一部分

92:第二部分

D1:第一方向

D2:第二方向

H1:承載孔

L1:延伸長度

L2:排列長度

M1:元件移動方法

R1:移動路徑

S11:第一移動步驟

S12:保持步驟

S13:第二移動步驟

S14:約束步驟

S141:約束子步驟

S142:導正子步驟

S143:導引子步驟

S15:插設步驟

M2:元件移動方法

S21:第一移動步驟

S22:第一保持步驟

S23:第二移動步驟

S24:第一約束步驟

S241:第一約束子步驟

S242:第一導正子步驟

S243:第一導引子步驟

S25:第一插設步驟

S26:第二保持步驟

S27:第三移動步驟

S28:第二約束步驟

S281:第二約束子步驟

S282:第二導正子步驟

S283:第二導引子步驟

S29:第二插設步驟

本發明其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中：圖1是一個立體圖，說明本發明元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法的一個第一實施例所搭配使用的數元件的其中一個；圖2是一個俯視圖，說明該第一實施例的一個元件移動設備；圖3是一個立體圖，說明該元件移動設備；圖4是一個不完整的立體圖，說明所述元件與該元件移動設備的一個第一承載件；圖5是一個不完整的立體圖，說明該元件移動設備的一元件移動裝置；圖6是一個側視圖，說明該元件移動裝置；圖7是一個立體圖，說明該元件移動裝置的數個副升降機構與一個取放機構； 圖8是一個立體圖，放大說明該取放機構的一個約束單元；圖9是一個步驟流程圖，說明該第一實施例的一個元件移動步驟；圖10是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖11是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖12是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖13是一個俯視圖，說明該元件移動設備的一個作動過程；圖14是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖15是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖16是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖17是一個不完整的立體圖，放大說明該約束單元的兩約束件約束所述元件；圖18是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖19是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖20是一個立體圖，說明該取放機構的一個作動過程；圖21是一個步驟流程圖，說明該元件移動方法的另外一個實施態樣；圖22是一個立體圖，說明本發明元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法的一個第二實施例；及圖23是一個俯視圖，說明該第二實施例。

參閱圖1、2、3，本發明元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法的一個第一實施例，適用於搭配數個如圖1所示的元件9(圖中僅示意其中一個作為代表)。該第一實施例包括如圖2、3所示的一個元件移動設備1，以及如圖9所示的一個元件移動方法M1。

每一該元件9設有沿一第一方向D1左右橫向延伸的一個第一部分91，以及由該第一部分91的其中一端部往下延伸而低於該第一部分91的一個第二部分92。

在本第一實施例中，每一該第一部分91為一電子產品的一按鍵，因此每一該第一部分91的材質為利於按壓操作的硬質材質，例如金屬、玻璃或塑膠。每一該第二部分92為一條呈條狀地上下延伸且可撓的電路板(條)。其中，因為該第二部分92為可撓的電路板，故該第二部分92實際上可能呈現在該第一方向D1左右偏擺或捲曲的狀況。

參閱圖2、3、4，該元件移動設備1設有一個機台裝置11(見圖2)、設置在該機台裝置11上的一個輸送裝置12(見圖2)、設置在該機台裝置11及該輸送裝置12上的一個承載裝置13(見圖2)，以及架設在該機台裝置11上的一個元件移動裝置14。

該機台裝置11設有用以提供支撐的一機台面111。

該輸送裝置12設有沿該第一方向D1右左間隔排列的一個第一輸送單元121與一個第二輸送單元122。該第一輸送單元121及該第二輸送單元122都沿著一第二方向D2前後延伸，且該第一輸送單元121與該第二輸送單元122的每一者均可前後向地輸送物體。在本第一實施例中，該第一輸送單元121及該第二輸送單元122的每一者設有位於左右兩側且前後延伸的兩條輸送皮帶(圖未示意)，並透過所述輸送皮帶相配合支撐並輸送物體，但實施上並不以此為限。

在本第一實施例中，該第一方向D1不以正左右向為限。在本發明的其他實施態樣中，該第一方向D1也可以是些許偏離正左右向的左右方向。同樣地，該第二方向D2也不以正前後向為限。在本發明的其他實施態樣中，該第二方向D2也可以是些許偏離正前後向的前後方向。另外，在本第一實施例中，該第一方向D1與該第二方向D2彼此正交(垂直)，但並不以此為限。在本發明的其他實施態樣中，該第一方向D1也可以與該第二方向D2相配合界定出銳角或鈍角。也就是說，在本發明的其他實施態樣中，該第一方向D1也可以僅與該第二方向D2橫交。

該承載裝置13設有能分別被該第一輸送單元121及該第二輸送單元122上輸送的一個第一承載件131(見圖2)與一個第二承載件132(見圖2)、設置在該機台面111上並位於該第一輸送單 元121及該第二輸送單元122間的一個固定座133(見圖2)，以及設置在該固定座133上的一個第三承載件134。(見圖2)

該第一承載件131為如圖4所示地形成有數承載孔H1的一個承載盤(輔參圖7)。每一該承載孔H1用以供各別的一個該元件9可脫離地嵌設。具體來說，每一該承載孔H1可供各別的一個該元件9的該第一部分91嵌設，並可供該元件9的該第二部分92穿設。在本第一實施例中，該第一承載件131為一開始承載有所述元件9而滿盤的送料盤(參圖7示意)。

實施時，該第一承載件131會被該第一輸送單元121輸送至在前後方向(即第二方向D2)上與該元件移動裝置14的位置相當的定點，以利該元件移動裝置14拾取位於該第一承載件131上的所述元件9。

該第二承載件132的結構與該第一承載件131的結構相同，也為形成有數承載孔H1的一個承載盤(輔參圖14)。實施時，該第二承載件132會被該第二輸送單元122輸送至在前後方向上與該元件移動裝置14的位置相當的定點，以利該元件移動裝置14將所述元件9放置在該第二承載件132上。在本第一實施例中，該第二承載件132為一開始為承載有所述元件9而呈現空盤狀態的收料盤(輔參圖14)。

該固定座133固定不動地設置在該機台裝置11的該機台 面111上，而位於該第一輸送單元121與該第二輸送單元122左右之間，並用以支撐該第三承載件134。

該第三承載件134同樣為一設有所述承載孔H1而可承載所述元件9的承載盤，但該第三承載件134的尺寸小於該第一承載件131與該第二承載件132的尺寸。

參閱圖3、5、6，該元件移動裝置14設有設置在該機台裝置11的該機台面111(見圖2)上的兩支撐腳141、一橫向延伸地連接於所述支撐腳141間的支撐樑142、設置在該支撐樑142上的一個第一驅動機構2、設置在該第一驅動機構2上的一個主升降機構3，以及設置在該主升降機構3上的數個副升降機構4、一個第二驅動機構5與一個取放機構6。

該第一驅動機構2設有一個位在該支撐樑142後側的一第一驅動器21(見圖3)、位在該支撐樑142前側且沿該第一方向D1左右橫向延伸的一個第一螺桿組22、用以供該第一驅動器21傳動該第一螺桿組22轉動的一條第一傳動帶23(見圖3)、穿套在該第一螺桿組22上的一個第一滑塊組24，以及裝設在該第一滑塊組24上的一塊移動座組25。

該第一驅動器21可透過該第一傳動帶23驅動該第一螺桿組22轉動，進而可驅動該第一滑塊組24沿該第一方向D1在該第一螺桿組22上左右橫向移動，並帶動該移動座組25沿該第一方向 D1左右移橫向動。

參閱圖5、6、7，該主升降機構3設有位在該移動座組25上且左右併排的兩個馬達單元31、分別裝設在所述馬達單元31上的兩個連接單元32，以及分別設置在所述連接單元32上的一第一支撐單元33與一第二支撐單元34。

每一該馬達單元31設有一伺服馬達311。每一該連接單元32設有可被驅動而上下移動的一塊滑動板座321，以及固定在該滑動板座321上的一塊支撐板座322。

該第一支撐單元33設有設置在其中一塊的該支撐板座322上的一塊第一板座331。該第一板座331由前後方向看呈倒L形，用以支撐所述副升降機構4。

該第二支撐單元34設有分別位在另外一塊的該支撐板座322的上下兩相反端部的一第一板組341與一第二板組342。該第一板組341與該第二板組342的目的在於支撐各構件，使各構件位在定點上，態樣可以有多種變化，而不以圖式為限。

每一該副升降機構4設有固定在該第一支撐單元33的該第一板座331上的一個缸體單元41(見圖7)、能伸出及縮入該缸體單元41的一個塞桿單元42(見圖7)、以及設置在塞桿單元42底端的一個第三支撐單元43(見圖7)。每一該第三支撐單元43可隨著各別的一個該塞桿單元42的伸縮而往下或往上移動。

該第二驅動機構5設有位在該第二支撐單元34的該第二板組342頂端的一個第二驅動器51、位在該第二板組342底端且沿該第二方向D2前後延伸的一個第二螺桿組52(見圖6)、用以供該第二驅動器51傳動該第二螺桿組52轉動的一條第二傳動帶53，以及穿套在該第二螺桿組52上的一個第二滑塊組54。

該取放機構6設有位在所述副升降機構4的所述第三支撐單元43上的一個保持單元61、設置在該第二驅動機構5的該第二滑塊組54上的一個約束單元62，以及設置在該主升降機構3的該第二支撐單元34的該第一板組341及該第二板組342上的一個取像單元63。

該保持單元61設有分別位在該副升降機構4的所述第三支撐單元43上的數個保持器611。所述保持器611沿該第二方向D2呈一直線地前後間隔排列。每一該保持器611為可吸取每一該元件9的該第一部分91(見圖7)的而保持住該元件9的一個負壓吸嘴。

每一該保持器611可被各別的一個該副升降機構4驅動而上下移動。具體來說，所述保持器611可被所述副升降機構4驅動而一同上下移動或分別上下移動。另外，由於所述副升降機構4設置在該主升降機構3的該第一支撐單元33上，因此該保持單元61的所述保持器611又可被該主升降機構3驅動而上下移動。最後，由於該主升降機構3設置在該第一驅動機構2上，因此該保持單元 61的所述保持器611實際上也可被該第一驅動機構2驅動而沿該第一方向D1左右橫向移動。綜上所述，該保持單元61可被該第一驅動機構2驅動而左右橫向移動，並可被該主升降機構3驅動而上下移動。所述保持器611可被所述副升降機構4驅動而上下移動。

該約束單元62包括設置在該第二驅動機構5的該第二滑塊組54上的一個汽缸組621，以及可被該汽缸組621驅動而可沿該第一方向D1彼此橫向移動而相對開合的兩個約束件622(輔參圖14)。

該汽缸組621用以驅動所述約束件622相向靠近以使所述約束件622可相配合約束數個的所述元件9的所述第二部分92(輔參圖16)，或驅動所述約束件622相背遠離而使所述約束件622解除約束所述元件9的所述第二部分92。(輔參圖20)所述約束件622的具體運作方式容後說明。

參閱圖6、7、8，每一該約束件622沿該沿第二方向D2前後長向延伸，且每一該約束件622前後延伸的一延伸長度L1(見圖6)大於所述保持器611沿該第二方向D2排列的一排列長度L2(見圖6)。其中一個約束件622形成有數個往另外一個約束件622突伸的凸部623。所述凸部623兩個分為一組。不同組的所述凸部623彼此前後間隔，且同一組的所述凸部623也彼此前後間隔，而相配合界定出可用以約束並定位各別的一個該元件9的該第二部分 92(見圖1)的一個定位空間624(輔參圖14)。

參閱圖5、6、7，由於該約束單元62設置在該第二驅動機構5的該第二滑塊組54上，因此該約束單元62可被該第二驅動機構5驅動而沿該第二方向D2橫向前後移動(例如圖14、15的變化示意)，又由於該第二驅動機構5設置在該主升降機構3的該第二支撐單元34的該第二板組342上，因此該約束單元62也可被該主升降機構3驅動而上下移動。另外，由於同樣因為該主升降機構3設置在該第一驅動機構2上，因此該約束單元62也可被該第一驅動機構2驅動而橫向移動。綜上所述，該約束單元62可被該第一驅動機構2驅動而左右橫向移動，並可被該主升降機構3驅動而上下移動，且可被該第二驅動機構5驅動而前後移動。

其中，該約束單元62橫向移動時，是與該保持單元61一同被該第一驅動機構2驅動而沿該第一方向D1一同橫向左右移動。另外，由於該約束單元62與該保持單元61分別藉由該主升降機構3的該第二支撐單元34與該第一支撐單元33而設置在該主升降機構3不同的所述連接單元32上，因此該約束單元62與該保持單元61可被不同的所述馬達單元31驅動而一同上下移動或分別上下移動。

該取像單元63包括設置在該主升降機構3的該第二支撐單元34的該第一板組341上的一個攝像組631，以及設置在其中一 個連接單元32的該支撐板座322底端的一個光源組632。該攝像組631適用於對所述元件9取像。該光源組632能照亮所述元件9以利該攝像組631取像。

參閱圖2、7、9，在說明該元件移動設備1所執行的該元件移動方法M1之前，讀者應瞭解，所述元件9生產後將被放置在該第一承載件131上，並藉由該第一輸送單元121輸送至該元件移動裝置14下方。其中，由於所述元件9在生產的過程中，可能會有不良品存在，因此需要將品質不良的一個或數個元件9由該第一承載件131挑出，再將品質不良的所述元件9沿著一移動路徑R1(見圖2)移動至一開始為空盤的該第二承載件132上。

在前述的說明中是以挑出不良品為例，但在實施上，所挑出的元件9也可以是良品，也就是挑揀收集良品，而不良品留置在該第一承載件131上。由於所挑揀的對象可以是良品或不良品，因此在下面有關該元件移動方法M1的說明中，除非必要，否則不再另外強調所挑揀的對象是良品或不良品。另外，在本發明元件移動方法M1實施之前，已透過該元件移動設備1之外的檢測設備及檢測方法來判別所述元件9是否為良品或不良品，但由於判別良品與否的設備與方法非本發明的重點，故不加以詳細說明。

參閱圖2、5、9，該元件移動方法M1包括一個第一移動步驟S11、一個保持步驟S12、一個第二移動步驟S13、一個約 束步驟S14，以及一個插設步驟S15。

於該第一移動步驟S11中，該取放機構6的該保持單元61、該約束單元62及該取像單元63，連同該主升降機構3，一同被該第一驅動機構2帶動而如圖2所示地移動至位於該第一輸送單元121的該第一承載件131上方。

其中，在移動的過程中是以該取放機構6的該取像單元63對位於該第一承載件131上方的所述元件9取像，並傳送到例如PLC(Programmable Logic Controller，即可程式化邏輯控制器)、PC(Personal Computer，即個人電腦)或IPC(Industry Personal Computer，即工業電腦)的一控制單元判讀，使該控制單元確認所欲挑揀的所述元件9的位置，並控制該第一驅動機構2帶動該元件移動裝置14沿該第一方向D1移動，且控制該第一輸送單元121帶動該第一承載件131沿該第二方向D2移動，以使該保持單元61的所述保持器611利於挑揀所述元件9。

參閱圖9、10，於該保持步驟S12中，是以該保持單元61的所述保持器611保持位於該第一承載件131上的其中一個或數個所述元件9。其中，由於每一保持器611可受到各別的一個該副升降機構4單獨驅動，因此所述保持器611吸取(拾起)所述元件9以保持所述元件9的過程，依所述元件9分佈位置的不同，可以是所述保持器611被驅動而先後逐一升降地輪流吸取(拾起)所述元件 9，也可以是所述保持器611被驅動而一同升降並一同吸取(拾起)所述元件9。其中，所述保持器611吸取(拾起)或保持所述元件9時，是吸取(拾起)所述元件9的所述第一部分91的頂表面。

參閱圖9、11、12，舉例來說，當挑揀的對象為良品時，由於良品的數量較多，而可能連續地分佈，因此所述保持器611可如圖11所示地，吸取/拾起連續排列的數個所述元件9。另外，由於該保持單元61的所述保持器611彼此間的間隔距離大於該第一承載件131的所述承載孔H1彼此間的間隔距離，因此如不特別控制，而直接使所述保持器611一同往下拾起所述元件9，將會是如圖12所示地間隔地拾起所述元件9。

另外，當挑揀的對象為不良品時，由於不良品的數量可能較少，而隨機分佈，因此所述保持器611可按不良品分佈狀況地吸取/拾起所述元件9。當然，在挑揀的過程中，也就是在該保持步驟S12中，該第一驅動機構2可帶動所述保持器611微調在該第一方向D1上的左右位置，該第一輸送單元121可帶動該第一承載件131微調在該第二方向D2上的前後位置。

參閱圖2、9、13，於該第二移動步驟S13中，該主升降機構3被該第一驅動機構2驅動而沿該第一方向D1沿該移動路徑R1往左橫向移動，而帶動該取放機構6如圖2至13變化所示地來到該 第二承載件132的上方。在此一過程中，該保持單元61將帶動所述元件9由該第一承載件131上方移動至該第二承載件132上方，並同樣利用該取像單元63來使所述元件9與該第二承載件132的所述承載孔H1相互定位。其中，在移動過程中，該約束單元62與該保持單元61一同移動。

參閱圖9，該約束步驟S14具體來說包括了一約束子步驟S141、一導正子步驟S142，以及一導引子步驟S143。

參閱圖14、15、16，於該約束子步驟S141(見圖9)中，是在所述保持器611分別保持所述元件9的所述第一部分91的狀態下，以該約束單元62約束所述元件9的所述第二部分92。

具體來說，所述約束件622將先如圖14所示地被該約束單元62的該汽缸組621驅動而沿該第一方向D1左右相背遠離而打開，接著該約束單元62將被該第二驅動機構5(見圖6)驅動而如圖15所示地沿該第二方向D2往前移動，使得所述約束件622位於所述保持器611的下方，並分別位在所述元件9的所述第二部分92的左右兩側。最後所述約束件622將如圖16所示地被該汽缸組621所驅動而相向靠近閉合，從而對所述元件9的所述第二部分92的頂部部位(即每一該第二部分92靠近各別的一個該第一部分91的部位)進行限位，而約束所述元件9的所述第二部分92。

參閱圖8、17，其中，所述元件9被所述約束件622約束 的方式，是以每一該第二部分92位於其中一個該約束件622的兩凸部623間而位在各別的一個該定位空間624中。在本發明的其他實施態樣中，也可以省略所述凸部623，直接使所述約束件622的主體相配合界定出沿該第二方向D2長向延伸且供所述元件9的所述第二部分92插設的狹縫，並使所述元件9的所述第二部分92被該狹縫限位。其中，所述狹縫或所述定位空間624沿該第一方向D1的寬度，不小於每一該元件9的該第二部分92的厚度。較佳地，所述狹縫或所述定位空間624沿該第一方向D1的寬度，略大於每一該元件9的該第二部分92的厚度，以提供裕度使所述約束件622與所述第二部分92可相對上下移動。

另外，由於每一該元件9的該第二部分92的頂部部位連接各別的該第一部分91，受到該第一部分91的限制而較不易有偏擺或捲曲的狀況發生，因此以先對所述第二部分92的頂部部位進行限位的方式來約束所述第二部分92，具有利於操作每一該第二部分92對準各別的一個該定位空間624而被所述凸部623限位的效果。

參閱圖9、18、19，於該導正子步驟S142中，所述約束件622約束所述元件9的所述第二部分92的頂部部位，並垂直地往下移動至所述第二部分92的底部部位(即每一第二部分92遠離各別的一個第一部分91的部位)，而如圖18所示地約束所述元件9的所述第二部分92的底部部位。如前所述，由於所述元件9的所述 第二部分92可撓，因此在該第二移動步驟S13的移動過程中可能會因為慣性而偏擺或者因為材質的特性而有些微捲曲，導致後續要插入所述第二承載件132的所述承載孔H1時不易插入。藉由該導正子步驟S142，可以將所述元件9的所述第二部分92拉直，利於所述第二部分92後續插入所述承載孔H1。

於該導引子步驟S143中，該保持單元61與該約束單元62再受到該主升降機構3的驅動而一同往下移動，以使所述定位空間624(輔參圖17)分別上下對應所述承載孔H1，並使所述元件9的所述第二部分92的最底端部位，插入該第二承載件132的所述承載孔H1中。也就是說，於該導引子步驟S143中，該保持單元61與該約束單元62相配合使所述元件9的所述第二部分92先一部分(最底端)地穿入該第二承載件132的所述承載孔H1中(輔參圖20)。

參閱圖6、9、20、於該插設步驟S15中，該約束單元62的所述約束件622，先受到該約束單元62的該汽缸組621的驅動而左右相背打開而解除對所述元件9的約束(即解除約束所述元件9的所述第二部分92)，接著該約束單元62受到該第二驅動機構5的驅動而往後移動，脫離所述保持器611的下方空間，並間隔地位於所述保持器611及所述元件9的後方，而如圖20所示。最後，該保持單元61受到該主升降機構3的驅動而往下移動，將所述元件9的 所述第二部分92完整地插入該第二承載件132的所述承載孔H1中，並使所述元件9的所述第一部分91嵌設在所述承載孔H1中，而將所述元件9放置到該第二承載件132上。

本第一實施例的特點在於：該保持單元61能以多數個的所述保持器611保持所述元件9，而該約束單元62能同時約束、導正所述元件9的該第二部分92，以減少或消除所述第二部分92橫向偏離或偏擺的幅度，並導引等元件9的所述第二部分92插入所述承載孔H1，由於本第一實施例採用機械化作業，並能對多數個的所述元件9同時作業，故具有工作效率較高的特點。

在本發明的其他實施態樣中，也可以於該保持步驟S12與該第二移動步驟S13間執行該約束子步驟S141，以降低移動所述元件9時，所述第二部分92的偏擺程度。

參閱圖2、7、21，在前述的說明中，是以將元件9直接由該第一承載件131移動至該第二承載件132為例來說明，但實施上也可以先將所述元件9自該第一承載件131移動到位於該固定座133上的該第三承載件134暫存，再由該第三承載件134移動至該第二承載件132。在此種實施態樣下，元件移動方法M2包括一第一移動步驟S21、一第一保持步驟S22、一第二移動步驟S23、一第一約束步驟S24、一第一插設步驟S25、一第二保持步驟S26、一第三移動步驟S27、一第二約束步驟S28，以及一第二插設步驟 S29。

在該元件移動方法M2中，該第一移動步驟S21與該第一移動步驟S11相同，該第一保持步驟S22與該保持步驟S12相同，該第二約束步驟S28、該第二插設步驟S29與該約束步驟S14、該插設步驟S15相同。於該第二移動步驟S23中，該取放機構6的該保持單元61、該約束單元62及該取像單元63，連同該主升降機構3，一同被該第一驅動機構2帶動而移動至位於該固定座133的該第三承載件134上方。

於該第二移動步驟S23後，接續執行該第一約束步驟S24及該第一插設步驟S25，以將所述元件9插入該第三承載件134的所述承載孔H1中。接著，執行該第二保持步驟S26以再次吸取(保持)位於所述第三承載件134上的所述元件9，再執行該第三移動步驟S27，以將所述元件9帶動至該第二承載件132的上方，並再次執行該第二約束步驟S28及該第二插設步驟S29，以將所述元件9插入該第二承載件132的所述承載孔H1中。

此種實施態樣的好處在於：由於該第一輸送單元121及該第二輸送單元122為輸送皮帶所組成，因此沿該第二方向D2定位所述第一承載件131及所述第二承載件132的精確度較低，透過固定不動的該固定座133及該第三承載件134中途暫放，也就是在過程中設置一個因固定不動而位置相對精確的中繼站，將可提高取放 所述元件9的精確度及順暢度。

參閱圖22、23，本發明元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法的一個第二實施例與該第一實施例類似，不同的地方在於：該輸送裝置12還設有位於該第一輸送單元121相反於該第二輸送單元122的一側的一個第三輸送單元123。該承載裝置13包括兩個的所述固定座133與兩個的所述第三承載件134，以及一個可被該第三輸送單元123輸送的第四承載件135。該第四承載件135與該第一承載件131相同，都是一開始用以輸送裝有所述元件9而滿盤的送料盤。

其中一組的該固定座133與該第三承載件134位於該第一輸送單元121與該第二輸送單元122間，另外一組的該固定座133與該第三承載件134則位於該第一輸送單元121及該第三輸送單元123間。

該元件移動設備1設有兩個的所述元件移動裝置14。所述元件移動裝置14的所述第一驅動機構2如圖22所示地上下排列。其中一組的該取放機構6能被驅動而於該第一輸送單元121及該第二輸送單元122間作業，另外一組的該取放機構6能被驅動而於該第三輸送單元123及圖23中圖面左側的該固定座133間作業。本第二實施例的特點在於：可透過所述元件移動裝置14對兩條產線作業，也就是對位於所述第一承載件131及所述第四承載件135的所 述元件9進行挑揀作業，而可進一步提高產能效率。

綜上所述，本發明元件移動裝置、元件移動設備及元件移動方法的功效在於：以所述保持器611保持多數個的所述元件9，以該約束單元62約束多數個的所述元件9，故本發明因為能機械化地對多數個的所述元件9作業，而具有工作效率較高的特點。

以上所述者，僅為本發明的實施例而已，不能以此限定本發明的申請專利範圍，且依本發明申請專利範圍及專利說明書簡單等效變化與修飾之態樣，亦應為本發明申請專利範圍所涵蓋。

1:元件移動設備

14:元件移動裝置

141:支撐腳

142:支撐樑

2:第一驅動機構

22:第一螺桿組

24:第一滑塊組

25:移動座組

3:主升降機構

31:馬達單元

311:伺服馬達

32:連接單元

321:滑動板座

322:支撐板座

33:第一支撐單元

331:第一板座

34:第二支撐單元

341:第一板組

342:第二板組

4:副升降機構

5:第二驅動機構

51:第二驅動器

53:第二傳動帶

54:第二滑塊組

6:取放機構

61:保持單元

611:保持器

62:約束單元

621:汽缸組

622:約束件

63:取像單元

631:攝像組

632:光源組

D1:第一方向

D2:第二方向

Claims (17)

1. 一種元件移動裝置，適用於移動數元件，每一該元件設有一第一部分與一第二部分，該元件移動裝置設有： 一保持單元，可驅動而沿一第一方向移動；該保持單元設有沿不同於該第一方向的一第二方向排列的數個保持器，每一該保持器可保持各別的一個該元件的該第一部分； 一約束單元，可受驅動而沿該第一方向移動；該約束單元可約束所述元件的所述第二部分。
2. 如請求項1所述的元件移動裝置，其中，每一該元件的該第二部分由各別的一個該第一部分往下延伸，該約束單元設有可沿該第一方向移動而可彼此相對開合的兩個約束件，每一該約束件沿該沿第二方向延伸的一延伸長度，大於所述保持器沿該第二方向排列的一排列長度，使得所述約束件能相配合約束被所述保持器保持的所述元件的所述第二部分。
3. 如請求項1所述的元件移動裝置，其中，該保持單元及該約束單元可受一第一驅動機構驅動而一同沿該第一方向移動；該元件移動裝置還設有位在該第一驅動機構上的一個主升降機構，該主升降機構能驅動該保持單元及該約束單元上下移動。
4. 如請求項3所述的元件移動裝置，還設有設置在該主升降機構上的複數個副升降機構，每一該副升降機構供各別的一個該保持器設置，並可驅動各別的一個該保持器上下移動。
5. 如請求項3所述的元件移動裝置，還設有一取像單元，該取像單元可對所述元件的其中至少一者的該第一部分取像。
6. 如請求項3所述的元件移動裝置，還設有位在該主升降機構上的一第二驅動機構，該第二驅動機構供該約束單元設置，並可驅動該約束單元沿該第二方向移動。
7. 一種元件移動設備，設有如請求項1至6中任一項所述的元件移動裝置，該元件移動設備還設有： 一承載裝置，設有可供所述元件設置的一第一承載件與一第二承載件； 一輸送裝置，設有沿該第一方向彼此間隔的一第一輸送單元與一第二輸送單元，該第一輸送單元與該第二輸送單元能分別沿該第二方向輸送該第一承載件與該第二承載件。
8. 如請求項7所述的元件移動設備，其中，該承載裝置還設有固定地位於該第一輸送單元及該第二輸送單元間的一固定座，以及設置在該固定座上並可供所述元件設置的一第三承載件。
9. 一種元件移動方法，適用於將數元件由一第一承載件移動至一第二承載件，每一該元件設有彼此橫交延伸的一第一部分與一第二部分，該元件移動方法包括： 使一保持單元移動至該第一承載件，以透過數保持器保持位於該第一承載件上的所述元件的所述第一部分； 使該保持單元移動至該第二承載件，以使所述保持器將所述元件放置於該第二承載件上； 其中，當所述保持器保持所述元件時，以一約束單元約束所述元件的所述第二部分。
10. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，該約束單元能約束所述第二部分偏離的幅度；該約束單元以能遠離或靠近而相互開合的兩個約束件，將所述第二部分約束於所述約束件間。
11. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，該保持單元及該約束單元可一同移動；該保持單元及該約束單元可分別上下移動；該保持單元的所述保持器可分別上下移動。
12. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，該保持單元與該約束單元能沿一第一方向移動以移動所述元件，該約束單元還能沿著一個不同於該第一方向的一第二方向移動至所述保持器的下方。
13. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，每一該元件的該第一部分沿一第一方向延伸，所述元件沿著與該第一方向不同向的一個第二方向間隔排列並位於該第一承載件上，所述保持器沿該第二方向間隔排列。
14. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，每一該第二部分由各別的該第一部分往下延伸，該約束單元以先約束所述第二部分的頂部部位再往下移動而約束所述第二部分的底部部位的方式約束所述第二部分。
15. 如請求項9所述的元件移動方法，其中，在所述保持器將所述元件的所述第一部分放置於該第二承載件前，先使該約束單元導引所述元件的所述第二部分穿入該第二承載件。
16. 如請求項15所述的元件移動方法，其中，在所述元件的所述第二部分穿入該第二承載件後，該約束單元解除對所述第二部分的約束，且該約束單元離開所述保持器的下方，以令所述保持器將所述元件的所述第一部分放置於該第二承載件。
17. 一種元件移動設備，用以執行如請求項9至16中任一項所述的元件移動方法。

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