TWI741711B - 懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置 - Google Patents

Abstract

本發明公開一種懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置。多節式搬運裝置包括有M個台車、M-1個連接組件、一驅動組件、一供電組件及至少一個抓取組件。M為不小於2的正整數。相鄰的任兩個台車通過一個連接組件連接。於M個台車中，其中一個台車定義為一主動台車，其他台車各定義為一被動台車。驅動組件設置於主動台車並能驅動主動台車帶動多個被動台車移動。供電組件設置於其中一個台車上並電性連接驅動組件。至少一個抓取組件設置於其中一個被動台車，並能遠離對應的被動台車抓取一目標物。據此，能有效降低搬運裝置的整體高度並提升載貨量。

Description

懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置

本發明涉及一種搬運系統及搬運裝置，尤其涉及一種懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置。

目前廠房為了能有效管理貨物及節省搬運時間，大多會於廠房內安裝現有的搬運系統。具體來說，現有的搬運系統包含有一軌道及一搬運裝置，所述軌道裝設於廠房內的天花板，所述搬運裝置設置於所述軌道上，所述搬運裝置能沿軌道移動進行搬運。

然而，現有的搬運系統的所述搬運裝置的結構設計為於同一台車上配置有供電件、驅動件以及抓取組件等構件，從而實現移動與抓取的目的，但此種設計導致所述搬運裝置的整體體積過於龐大，尤其是高度最為明顯。

廠房為了確保搬運裝置與廠房內的地面之間的最短距離不會影響地面的設備且同時符合安全法規，因此廠房大多通過改建或更換為有挑高的廠房等方式解決此問題，但此種方式不僅成本高昂且也會導致廠房停止運作。

於是，本發明人認為上述缺陷可改善，乃特潛心研究並配合科學原理的運用，終於提出一種設計合理且有效改善上述缺陷的本發明。

本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置，能有效地改善現有的搬運系統所可能產生的缺陷。

本發明實施例公開一種懸掛式搬運系統，適用於一空間，所述懸掛式搬運系統包括：一軌道，用來懸設於所述空間；以及一多節式搬運裝置，設置於所述軌道，所述多節式搬運裝置能沿著所述軌道移動，所述多節式搬運裝置包含有：M個台車及M-1個連接組件，M個所述台車設置於所述軌道，相鄰的任兩個所述台車之間設置有一個所述連接組件；於M個所述台車中，其中一個所述台車定義為一主動台車，M-1個所述台車各別定義為一被動台車；其中，M為不小於2的正整數；一驅動組件，設置於所述主動台車，所述驅動組件驅動所述主動台車帶動M-1個所述被動台車沿著所述軌道移動；一供電組件，設置於其中一個所述台車上，所述供電組件電性連接所述驅動組件；及至少一個抓取組件，設置於其中一個所述被動台車，至少一個所述抓取組件能於一收復位置及一抓取位置之間往復運動；當至少一個所述抓取組件位於所述收復位置時，至少一個所述抓取組件固定於對應的所述被動台車上；當至少一個所述抓取組件位於所述抓取位置時，至少一個所述抓取組件遠離對應的所述被動台車且能抓取所述空間內的一目標物。

本發明實施例另外公開一種多節式搬運裝置，適用安裝於懸設於一空間內的一軌道上，所述多節式搬運裝置能沿著所述軌道移動，所述多節式搬運裝置包括：M個台車及M-1個連接組件，M個所述台車設置於所述軌道，相鄰的任兩個所述台車之間設置有一個所述連接組件；於M個所述台車中，其中一個所述台車定義為一主動台車，M-1個所述台車各別定義為一被動台車；其中，M為不小於2的正整數；一驅動組件，設置於所述主動台車，所述驅動組件驅動所述主動台車帶動M-1個所述被動台車沿著所述軌道移動；一供電組件，設置於其中一個所述台車上，所述供電組件電性連接所述驅動組件；及至少一個抓取組件，設置於其中一個所述被動台車，至少一個所述抓取組件能於一收復位置及一抓取位置之間往復運動；當至少一個所述抓取組件位於所述收復位置時，至少一個所述抓取組件固定於對應的所述被動台車上；當至少一個所述抓取組件位於所述抓取位置時，至少一個所述抓取組件遠離對應的所述被動台車且能抓取所述空間內的一目標物。

綜上所述，本發明實施例所公開的懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置，通過所述多節式搬運裝置的多個所述台車各別設置有所述驅動組件、所述供電組件、及至少一個所述抓取組件的設計，使設置有所述驅動組件的所述台車（所述主動台車）能帶動其他所述台車（所述被動台車）沿著所述軌道移動，從而大幅降低所述懸掛式搬運系統的整體高度。據此，使用者能於不需更動既有的空間（例如：廠房），就可以於符合安全法規及不影響地面設備的基礎下，安裝所述懸掛式搬運系統於所述空間內實現移動與抓取的目的。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關“懸掛式搬運系統及多節式搬運裝置”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應當可以理解的是，雖然本文中可能會使用到“第一”、“第二”、“第三”等術語來描述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

本發明公開了一種懸掛式搬運系統100，圖1到圖10為基於本發明精神的多種實施例。首先，以下先說明本發明的發明精神。所述懸掛式搬運系統100包含有一軌道1及一多節式搬運裝置2，所述懸掛式搬運系統100通過所述軌道1懸設於一空間（例如：廠房、倉庫等）內，所述多節式搬運裝置2能沿著所述軌道1移動。換個角度說，任何不是懸設於空間內的搬運系統，並非本發明所指的懸掛式搬運系統100。

需先說明的是，上述軌道1與多節式搬運裝置2於本實施例中雖共同被定義為所述懸掛式搬運系統100。但本發明不受限於此。舉例來說，多節式搬運裝置2也可以是單獨地被運用（如：販賣）或搭配其他構件使用。以下將分別介紹所述懸掛式搬運系統100的各個元件構造，並適時說明所述懸掛式搬運系統100的各個元件彼此之間的連接關係。

所述軌道1用來懸設於所述空間。所述多節式搬運裝置2設置於所述軌道1上，所述多節式搬運裝置2能沿著所述軌道1移動。所述多節式搬運裝置2包含有M個台車21、M-1個連接組件22、一驅動組件23、一供電組件24、及至少一個抓取組件25，其中M為不小於2的正整數。

M個所述台車21設置於所述軌道1上，相鄰的任兩個所述台車21通過一個所述連接組件22連接。於M個所述台車21中，其中一個所述台車21定義為一主動台車21A，M-1個所述台車21各別定義為一被動台車21B。M個所述台車21沿著所述軌道1的移動方向的第一個所述台車21為所述主動台車21A，其他的M-1個所述台車21各別為所述被動台車21B。

所述驅動組件23設置於所述主動台車21A上，所述驅動組件23驅動所述主動台車21A帶動M-1個所述被動台車21B沿著所述軌道1移動。所述供電組件24設置於其中一個所述台車21上，所述供電組件24電性連接所述驅動組件23。換句話說，所述供電組件24不限制於設置在所述主動台車21A或任一個所述被動台車21B上。

至少一個所述抓取組件25設置於其中一個所述被動台車21B，至少一個所述抓取組件25能於一收復位置LA（如圖4所示）及一抓取位置LB（如圖5所示）之間往復運動。當至少一個所述抓取組件25位於所述收復位置LA時，至少一個所述抓取組件25固定於對應的所述被動台車21B上。當至少一個所述抓取組件25位於所述抓取位置LB時，至少一個所述抓取組件25遠離對應的所述被動台車21B且能抓取所述空間內的一目標物G。

而基於上述發明精神，本發明可具有諸多實施例，例如：當M為2時，所述多節式搬運裝置2具有一個所述主動台車21A及一個所述被動台車21B；又或者當M為3時，所述多節式搬運裝置2具有一個所述主動台車21A及兩個所述被動台車21B。以下提供為三個可行的實施例做說明。

[第一實施例]

參閱圖1至圖7所示，本發明的第一實施例提供了一種懸掛式搬運系統100包含有一軌道1以及設置於所述軌道1上的一多節式搬運裝置2。所述軌道1用來懸設於所述空間的一天花板W。詳細地說，如圖3所示，所述軌道1能通過多個固定件3懸吊於所述天花板W上，所述軌道1與所述天花板W之間具有一預定高度WA。需說明的是，為了方便說明，多個所述固定件3僅於圖3中顯示。

復參圖1至圖3所示，所述軌道1具有至少一個直行段11及至少一個轉彎段12，至少一個所述轉彎段12的其中一端設置有一轉彎標記單元121。具體來說，所述軌道1於本實施例中具有兩個所述直行段11及一個所述轉彎段12，所述直行段11於本實施例中設置有多個位置標記單元111，且所述轉彎段12的兩端分別設置有一個所述轉彎標記單元121，多個所述位置標記單元111及兩個所述轉彎標記單元121於本實施例中為標記支架，但本發明不受限於本實施例所載。舉例來說，多個所述位置標記單元111及兩個所述轉彎標記單元121也可以是標記標籤。

配合圖1、圖4及圖6所示，所述多節式搬運裝置2設置於所述軌道1上，所述多節式搬運裝置2能沿著所述軌道1移動。具體來說，當所述多節式搬運裝置2設置於所述軌道1上時，上方部份的所述多節式搬運裝置2位於所述預定高度WA內（如圖3所示），下方部份的所述多節式搬運裝置2位於所述軌道1的下方。所述多節式搬運裝置2於本實施例中具有兩個台車21、一個連接組件22、一驅動組件23、一供電組件24、及一抓取組件25。也就是說，M於本實施例中為2。

兩個所述台車21通過所述連接組件22連接，所述連接組件22於本實施例中具有兩個樞接單元221，兩個所述樞接單元221於本實施例中分別由樞接柱及樞接桿所構成，且其中一個所述樞接單元221樞接於兩個所述台車21的頂面之間，另一個所述樞接單元221樞接於兩個所述台車21的底面之間，且兩個所述樞接單元221的位置大致對稱，但本發明不受限於本實施例所載。舉例來說，所述連接組件22也可以僅是單一個所述樞接單元221。

進一步地，其中一個所述台車21定義為一主動台車21A，而另一個所述台車21定義為一被動台車21B，所述主動台車21A能帶動所述被動台車21B沿著所述軌道1移動。換個方式說，兩所述台車21沿著所述軌道1的移動方向的第一個所述台車21為所述主動台車21A，第二個所述台車21為所述被動台車21B。

所述主動台車21A於本實施例中設置有所述驅動組件23、所述供電組件24、及一辨識單元26。所述驅動組件23於本實施例中具有至少兩個主動轉輪231及一驅動馬達（圖中未示），所述驅動馬達設置於所述主動台車21A內，至少兩個所述主動轉輪231設置於所述主動台車21A的移動方向的兩側且配置於所述軌道1的頂面，所述驅動馬達能驅動至少兩個所述主動轉輪231沿著所述軌道1帶動所述主動台車21A移動，例如：沿著所述軌道1前進或後退。

所述供電組件24於本實施例中為續電池，所述供電組件24電性連接所述驅動組件23，並能提供所述驅動組件23的所述驅動馬達電能，使所述主動台車21A能帶動所述被動台車21B沿著所述軌道1移動，但本發明不受限於本實施例所載。舉例來說，本發明於其他未繪示的實施例中，所述供電組件24也可以是集電靴，所述驅動組件23能通過集電靴獲取電能。

復參圖1及圖2所示，所述辨識單元26電性連接所述驅動組件23，所述辨識單元26能辨識所述軌道1上的多個所述位置標記單元111及兩個所述轉彎標記單元121。詳細地說，當所述主動台車21A沿著所述軌道1移動時，所述辨識單元26通過辨識多個所述位置標記單元111確認所述主動台車21A目前位置。當所述辨識單元26辨識到所述轉彎標記單元121時，所述辨識單元26命令所述驅動組件23的所述驅動馬達，使至少兩個所述主動轉輪231通過彼此的轉速差，驅動所述主動台車21A帶動所述被動台車21B沿著所述軌道1的所述轉彎段12轉彎（如圖6及圖7所示）。

所述被動台車21B於本實施例中設置有所述抓取組件25及至少兩個從動轉輪28。具體來說，至少兩個所述從動轉輪28分別設置於對應的所述被動台車21B的移動方向的兩側且配置於所述軌道1的頂面，所述被動台車21B能通過至少兩個所述從動轉輪28被帶動。

如圖4所示，所述抓取組件25設置於所述被動台車21B於遠離所述軌道1的頂面的一側面，且所述抓取組件25的高度位置低於所述軌道1的底面的高度位置，也就是說，當所述抓取組件25位於所述收復位置LA時，所述抓取組件25會固定於所述被動台車21B且位於所述軌道1的下方一側。如圖5所示，當所述抓取組件25位於所述抓取位置LB時，所述抓取組件25遠離對應的所述被動台車21B且能抓取所述空間內的所述目標物G。換個角度說，所述抓取組件25為一種可抓取物件的結構，不受限於爪體或籃體等結構。

[第二實施例]

如圖8及圖9所示，其為本發明的第二實施例，本實施例類似於上述第一實施例，兩個實施例的相同處則不再加以贅述，而本實施例相較於上述第一實施例的差異主要在於：M於本實施例中為不小於3的正整數，且至少一個所述抓取組件25的數量為M-2個，M-2個所述抓取組件25分別設置於所述主動台車21A與最遠離所述主動台車21A的所述被動台車之間的M-2個所述被動台車21B上。為了方便說明，以下以M為3進行說明。

所述多節式搬運裝置2於本實施例中具有三個台車21、兩個連接組件22、一驅動組件23、一供電組件24、及一抓取組件25。三個所述台車21沿著所述軌道的移動方向的第一個所述台車21為所述主動台車21A，第二個所述台車21及第三個所述台車21依序定義為一第一被動台車21B1及一第二被動台車21B2。所述主動台車21A設置有所述驅動組件23，所述第一被動台車21B1設置有所述抓取組件25，所述第二被動台車21B2設置有所述供電組件24。

進一步地，如圖8所示，所述主動台車21A於遠離所述軌道1的所述頂面的一側及所述第二被動台車21B2於遠離所述軌道1的所述頂面的一側分別向下形成有一擋牆27，兩個所述擋牆27共同形成有一防撞空間SP。也就是說，所述主動台車21A及最遠離所述主動台車21A的所述被動台車21B各具有所述擋牆27。且當所述抓取組件25位於所述收復位置LA時，所述抓取組件25與被所述抓取組件25抓取的所述目標物G能容置於所述防撞空間SP內。

優選地，兩個所述擋牆27更分別設置有一防撞單元271，每個所述防撞單元271分別電性連接所述驅動組件23，每個所述防撞單元271於本實施例中為影像辨識裝置並能於取得其對應的所述擋牆27周圍的一環境資訊後，並判讀所述環境資訊以確認移動中對應的所述擋牆27是否會碰撞所述空間的一環境物（圖中未示），但本發明不受限於本實施例所載。舉例來說，每個所述防撞單元271也可以是紅外線環境感測裝置或雷達感測裝置等。當其中一個所述防撞單元271判讀對應的所述擋牆27會碰撞所述環境物時，所述防撞單元271命令所述驅動組件23停止驅動所述主動台車21A。換句話說，所述多節式搬運裝置2能通過兩個所述擋牆27及兩個所述防撞單元271，確保所述抓取組件25及所述目標物G不受到所述環境物撞擊而發生損毀的情形。

任一個所述連接組件22的兩個所述樞接單元221設置於相鄰的兩個所述台車21的頂面及底面，且兩個所述樞接單元221的位置彼此對稱，從而使三個所述台車21彼此連接。

[第三實施例]

如圖10所示，其為本發明的第三實施例，本實施例類似於上述第二實施例，兩個實施例的相同處則不再加以贅述，而本實施例相較於上述第二實施例的差異主要在於：M於本實施例中為4。

也就是說，所述多節式搬運裝置2於本實施例中具有四個台車21、三個連接組件22、一驅動組件23、一供電組件24、及兩抓取組件25。四個所述台車21沿著所述軌道的移動方向的第一個所述台車21為所述主動台車21A，第二個所述台車21、第三個所述台車21、及第四個所述台車21依序定義為一第一被動台車21B1、一第二被動台車21B2及一第三被動台車21B3。所述主動台車21A設置有所述驅動組件23，所述第一被動台車21B1及所述第二被動台車21B2設置有所述抓取組件25，所述第三被動台車21B3設置有所述供電組件24。所述主動台車21A及所述第三被動台車21B3分別設置有所述擋牆27及所述防撞單元271。

由上述第一實施例至第三實施例可知道，本發明的所述懸掛式搬運系統100及所述多節式搬運裝置2能根據設計者的需求調整所述多節式搬運裝置2的台車21數量、位置及設置於台車21上的構件。舉例來說，本發明於未繪示的其他實施例中，所述多節式搬運裝置2具有五個台車21，沿著所述軌道1的移動方向中，第一個所述台車21為所述主動台車21A並設置有所述擋牆27，第二個所述台車21設置有所述擋牆27，第三個所述台車21設置有所述抓取組件25，第四個所述台車21設置有另一個所述抓取組件25。

[本發明實施例的技術效果]

綜上所述，本發明實施例所公開的懸掛式搬運系統100及多節式搬運裝置2，通過所述多節式搬運裝置2的多個所述台車21各別設置有所述驅動組件23、所述供電組件24、及至少一個所述抓取組件25的設計，使設置有所述驅動組件23的所述台車21（所述主動台車21A）能帶動其他所述台車21（所述被動台車21B）沿著所述軌道1移動，從而大幅降低所述懸掛式搬運系統100的整體高度。據此，使用者能於不需更動既有的空間（例如：廠房），就可以於符合安全法規及不影響地面設備的基礎下，安裝所述懸掛式搬運系統100於所述空間內實現移動與抓取的目的。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

100:懸掛式搬運系統 1:軌道 11:直行段 111:位置標記單元 12:轉彎段 121:轉彎標記單元 2:多節式搬運裝置 21:台車 21A:主動台車 21B:被動台車 21B1:第一被動台車 21B2:第二被動台車 21B3:第三被動台車 22:連接組件 221:樞接單元 23:驅動組件 231:主動轉輪 24:供電組件 25:抓取組件 26:辨識單元 27:擋牆 271:防撞單元 28:從動轉輪 3:固定件 LA:收復位置 LB:抓取位置 SP:防撞空間 W:天花板 WA:預定高度 G:目標物

圖1為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的立體示意圖。

圖2為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的另一視角的立體示意圖。

圖3為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的設置於天花板時的狀態示意圖。

圖4為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的抓取組件位於收復位置時的狀態示意圖。

圖5為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的抓取組件位於抓取位置時的狀態示意圖。

圖6為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的俯視示意圖。

圖7為本發明第一實施例的懸掛式搬運系統的多節式搬運裝置轉彎時的俯視示意圖。

圖8為本發明第二實施例的懸掛式搬運系統的側視示意圖。

圖9為本發明第二實施例的懸掛式搬運系統的多節式搬運裝置轉彎時的俯視示意圖。

圖10為本發明第三實施例的懸掛式搬運系統的側視示意圖。

100:懸掛式搬運系統

1:軌道

11:直行段

111:位置標記單元

12:轉彎段

121:轉彎標記單元

2:多節式搬運裝置

21:台車

21A:主動台車

21B:被動台車

22:連接組件

221:樞接單元

23:驅動組件

231:主動轉輪

24:供電組件

25:抓取組件

26:辨識單元

28:從動轉輪

Claims (12)

1. 一種懸掛式搬運系統，適用於一空間，所述懸掛式搬運系統包括：一軌道，用來懸設於所述空間；以及一多節式搬運裝置，設置於所述軌道，所述多節式搬運裝置能沿著所述軌道移動，所述多節式搬運裝置包含有：M個台車及M-1個連接組件，M個所述台車設置於所述軌道，相鄰的任兩個所述台車通過一個所述連接組件連接；M個所述台車沿著所述軌道的移動方向的第1個所述台車定義為一主動台車，其他的M-1個所述台車各別定義為一被動台車；其中，M為不小於3的正整數；其中，所述主動台車於遠離所述軌道的頂面的一側及最遠離所述主動台車的所述被動台車於遠離所述軌道的所述頂面的一側分別向下形成有一擋牆，兩個所述擋牆共同形成有一防撞空間；一驅動組件，設置於所述主動台車，所述驅動組件驅動所述主動台車帶動M-1個所述被動台車沿著所述軌道移動；一供電組件，設置於其中一個所述台車上，所述供電組件電性連接所述驅動組件；及至少一個抓取組件，設置於其中一個所述被動台車，至少一個所述抓取組件能於一收復位置及一抓取位置之間往復運動；當至少一個所述抓取組件位於所述抓取位置時，至少一個所述抓取組件遠離對應的所述被動台車且能抓取所述空間內的一目標物；當至少一個所述抓取組件位於所述收復位置時，至少一個所述抓取組件固定於對應的所述被動 台車上，並且至少一個所述抓取組件與被至少一個所述抓取組件抓取的所述目標物能容置於所述防撞空間內；其中，兩個所述擋牆分別設置有一防撞單元，每個所述防撞單元分別電性連接所述驅動組件，每個所述防撞單元能於取得其對應的所述擋牆周圍的一環境資訊後，並判讀所述環境資訊以確認移動中對應的所述擋牆是否會碰撞所述空間的一環境物；當其中一個所述防撞單元判讀對應的所述擋牆會碰撞所述環境物時，所述防撞單元命令所述驅動組件停止驅動所述主動台車。
2. 如請求項1所述的懸掛式搬運系統，其中，至少一個所述抓取組件的數量為M-2個，M-2個所述抓取組件分別設置於所述主動台車與最遠離所述主動台車的所述被動台車之間的M-2個所述被動台車上。
3. 如請求項1所述的懸掛式搬運系統，其中，所述軌道具有至少一個直行段及至少一個轉彎段，所述軌道於至少一個所述轉彎段的其中一端設置有一轉彎標記單元；所述主動台車設置有一辨識單元，所述辨識單元電性連接所述驅動組件，所述辨識單元能於辨識所述轉彎標記單元後命令所述驅動組件驅動所述主動台車沿著所述轉彎段轉彎移動。
4. 如請求項1所述的懸掛式搬運系統，其中，所述驅動組件具有至少兩個主動轉輪，至少兩個所述主動轉輪設置於所述主動台車的移動方向的兩側，至少兩個所述主動轉輪能沿著所述軌道帶動所述主動台車移動；至少兩個所述主動轉輪能通過彼此的轉速差，使所述主動台車沿著所述軌道轉彎。
5. 如請求項4所述的懸掛式搬運系統，其中，每個所述被動台車具有至少兩個從動轉輪，至少兩個所述從動轉輪分別設置於對應的所述被動台車的移動方向的兩側；每個所述被動台車的至少兩個所述從動轉輪配置於所述軌道的頂面；所述驅動組件的至少兩個所述主動轉輪配置於所述軌道的所述頂面。
6. 如請求項1所述的懸掛式搬運系統，其中，每個所述連接組件具有兩個樞接單元；於相鄰的兩個所述台車中，其中一個所述樞接單元樞接於兩個所述台車的頂面之間，另一個所述樞接單元樞接於兩個所述台車的底面之間，且兩個所述樞接單元的位置彼此對稱。
7. 如請求項1所述的懸掛式搬運系統，其中，位於任一個所述被動台車的至少一個所述抓取組件的高度位置低於所述軌道的底面的高度位置。
8. 一種多節式搬運裝置，適用安裝於懸設於一空間內的一軌道上，所述多節式搬運裝置能沿著所述軌道移動，所述多節式搬運裝置包括：M個台車及M-1個連接組件，M個所述台車設置於所述軌道，相鄰的任兩個所述台車通過一個所述連接組件連接；M個所述台車沿著所述軌道的移動方向的第1個所述台車定義為一主動台車，其他的M-1個所述台車各別定義為一被動台車；其中，M為不小於3的正整數；其中，所述主動台車於遠離所述軌道的頂面的一側及最遠離所述主動台車的 所述被動台車於遠離所述軌道的所述頂面的一側分別向下形成有一擋牆，兩個所述擋牆共同形成有一防撞空間；一驅動組件，設置於所述主動台車，所述驅動組件驅動所述主動台車帶動M-1個所述被動台車沿著所述軌道移動；一供電組件，設置於其中一個所述台車上，所述供電組件電性連接所述驅動組件；及至少一個抓取組件，設置於其中一個所述被動台車，至少一個所述抓取組件能於一收復位置及一抓取位置之間往復運動；當至少一個所述抓取組件位於所述抓取位置時，至少一個所述抓取組件遠離對應的所述被動台車且能抓取所述空間內的一目標物；當至少一個所述抓取組件位於所述收復位置時，至少一個所述抓取組件固定於對應的所述被動台車上，並且至少一個所述抓取組件與被至少一個所述抓取組件抓取的所述目標物能容置於所述防撞空間內；其中，兩個所述擋牆分別設置有一防撞單元，每個所述防撞單元分別電性連接所述驅動組件，每個所述防撞單元能於取得其對應的所述擋牆周圍的一環境資訊後，並判讀所述環境資訊以確認移動中對應的所述擋牆是否會碰撞所述空間的一環境物；當其中一個所述防撞單元判讀對應的所述擋牆會碰撞所述環境物時，所述防撞單元命令所述驅動組件停止驅動所述主動台車。
9. 如請求項8所述的多節式搬運裝置，其中，至少一個所述抓取組件的數量為M-2個，M-2個所述抓取組件分別設置於所述主動台車與最遠離所述主動台車的所述被動台車之間的M-2個所述被動台車上。
10. 如請求項8所述的多節式搬運裝置，其中，所述驅動組件具有至少兩個主動轉輪，至少兩個所述主動轉輪設置於所述主動台車的移動方向的兩側，至少兩個所述主動轉輪能沿著所述軌道帶動所述主動台車移動；至少兩個所述主動轉輪能通過彼此的轉速差，使所述主動台車沿著所述軌道轉彎。
11. 如請求項10所述的多節式搬運裝置，其中，每個所述被動台車具有至少兩個從動轉輪，至少兩個所述從動轉輪分別設置於對應的所述被動台車的移動方向的兩側；每個所述被動台車的至少兩個所述從動轉輪配置於所述軌道的頂面；所述驅動組件的至少兩個所述主動轉輪配置於所述軌道的所述頂面。
12. 如請求項8所述的多節式搬運裝置，其中，每個所述連接組件具有兩個樞接單元；於相鄰的兩個所述台車中，其中一個所述樞接單元樞接於兩個所述台車的頂面之間，另一個所述樞接單元樞接於兩個所述台車的底面之間，且兩個所述樞接單元的位置彼此對稱。

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