TWI417221B

TWI417221B - 用以清除諸如水雷之武器的武器清除用具，具有諸如此武器清除用具之無人水下載具及用於此目的之方法

Info

Publication number: TWI417221B
Application number: TW100113759A
Authority: TW
Inventors: Detlef Lambertus
Original assignee: Atlas Elektronik Gmbh
Priority date: 2010-08-06
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2013-12-01
Also published as: DK2930099T3; WO2012016719A1; JP5825538B2; GB2482576B; EP2930099A1; EP2703280A1; US20130125741A1; EP2703280B1; US8807002B2; PL2930099T3; GB2482576A; LT2930099T; EP2930099B1; EP2415660A1; JP2013535370A; GB201107565D0; EP2703280B2; DE102010033638A1; GB2482576C; TW201217226A

Description

用以清除諸如水雷之武器的武器清除用具，具有諸如此武器清除用具之無人水下載具及用於此目的之方法

本發明係關於一種用於藉由在水下引爆水下武器(諸如，水雷或已下沈於水道中之軍火)而清除武器的武器清除用具。本發明亦係關於一種具有諸如此武器清除用具之武器清除用具的無人水下載具。最終，本發明係關於一種用於使用諸如此武器清除用具之武器清除用具清除武器的對應方法。

水道中之武器(諸如，水雷或已下沈之軍火)代表了對海上航運及對環境之潛在危害。在敵對行動之後數十年後，亦常常在水道中發現諸如此等武器之武器。因此，存在對有效率地、低成本地且安全地清除此等武器之要求。

習知地，已使用各種方法來清除此等武器：一種技術上簡單之方法(儘管此方法為危險的)規定：潛水員潛水至一或多個對應武器物件處且手動地將清除裝藥裝配至該等物件以便引爆該等物件。然而，一方面，此方法對於潛水員而言為危險的，此係由於潛水員與武器直接接觸。另一方面，對潛水員之使用受限於潛水員之最大潛水深度。因此，無法以此方式來清除比此深度深之武器。

另一方法規定：借助於無人水下載具使用裝配至水下載具之操縱器將清除裝藥置放於武器物件之區域中。然而，此做法需要具有大量爆炸物的清除裝藥以便允許有效地銷毀武器。單一清除裝藥常常已經具有30 kg至100 kg之爆炸物，水下載具必須將該爆炸物輸送至武器處，且必須將其置放於武器處。然而，詳言之，此大質量的爆炸物具有以下缺點：一方面，此大質量需要水下載具上之複雜配平器件，此係由於放下清除裝藥對水下載具之配平具有不利影響。此情形導致亦必須使水下載具對應地大且複雜。此情形不僅增加水下載具之成本，而且增加各種額外器件(例如，設在母船上之起重機及儲存艙面)之成本，亦即，母船上之容納設施必須同樣被設計成對應地大的。

另一方面，此等大量爆炸物係高度危險的，此係由於甚至少數清除裝藥亦導致需要將數噸爆炸物裝載於母船上。此情形涉及尤其嚴格的安全防範，從而顯著地增加武器清除操作之成本。

根據另一方法，將無人水下載具用作水雷銷毀遙控機，諸如，申請者以商標名「Seefuchs」或「Seafox」出售之無人水下載具。諸如此類之水雷銷毀遙控機裝配有僅具有少量爆炸物(例如，1 kg至2 kg)之成形裝藥。使水雷銷毀遙控機移動到緊鄰待銷毀之物件處，以實現水雷銷毀或一般武器銷毀。接著在水下載具內引爆成形裝藥，其中水下載具與物件一起被引爆。此方法高度有效率且，此外，僅需要少量爆炸物。然而，該方法為昂貴的，此係由於無論何時使用水下載具，便會失去水下載具。

詳言之，本發明係基於更廉價地在水下進行武器清除而不顯著地增加所需爆炸物之量的問題。

本發明藉由以下各者來解決此問題：一根據技術方案1之武器清除用具、一根據技術方案12之具有諸如此武器清除用具之武器清除用具的無人水下載具，及一根據技術方案13之使用諸如此武器清除用具之武器清除用具清除武器的方法。

本發明係基於以下認識：少量爆炸裝藥之使用意謂必須將該爆炸裝藥精確地定位在鄰近該武器處或該武器之區域中。僅在精確地定位該爆炸裝藥之情況下，少量爆炸物才足以銷毀該武器。

此外，少量爆炸物使得有可能使用小型水下載具，從而使得有可能保持武器清除操作之成本較低。

本發明係基於以下進一步認識：由於使用小型水下載具，故當使該清除裝藥與該水下載具分離時，該水下載具之自我配平可持續性地受到負面影響。然而，不適當的自我配平或者導致失去該水下載具(此係由於該水下載具不再可控制)，或者導致耗時的重新配平，從而顯著地延長任務之持續時間。

本發明因此規定武器清除用具並非水下載具之一體式組件，而是僅將該武器清除用具提供作為一無人水下載具之一附件。該水下載具因此現在僅用作該實際武器清除用具之一輸送載具，在該武器之區域中或鄰近於該武器處自該水下載具釋放該武器清除用具。為了達成此目的，該武器清除用具具有用於可拆卸地連接至該水下載具之構件。該武器清除用具因此在該武器之區域中與該水下載具分離，從而允許該水下載具在引爆該武器之前移動遠離危險區域。

在此狀況下，該武器清除用具之體積經選擇，以使得在水下作用於該武器清除用具之浮力補償作用於該武器清除用具之重力。該武器清除用具因此具有中性浮力。將該武器清除用具自該水下載具釋放因此不會導致該水下載具之浮力的(正或負)改變。因此可控制該水下載具而無任何問題，甚至在將該武器清除用具自該水下載具釋放之後亦如此。

本發明因此有利地允許使用小型無人水下載具，該等小型無人水下載具不需要用於浮力中和及配平之複雜設備。本發明因此提供一種使用小型低成本水下載具之能力，該等水下載具可在已使用之後被再使用，此係由於實際武器清除用具被分離地配置且使得該實際武器清除用具可與水下載具分離。

根據本發明之方法因此借助於一根據本發明之武器清除用具提供一具有爆炸物之清除裝藥及/或一欺敵器件，該欺敵器件用於模擬船舶或潛艇之特性，該武器清除用具裝配至一無人水下載具，以置於(亦即，詳言之附接至或放下)鄰近於該武器處或該武器之區域中。一諸如此欺敵器件之欺敵器件用以欺敵水雷引信，該水雷引信因此啟動其自身的點火機構且因此引爆並因而清除自身。

在將具有該清除裝藥或該欺敵器件之該武器清除用具置於適當位置中之後，將該武器清除用具自該無人水下載具釋放。接著使該無人水下載具移動遠離該武器達一距離，該距離大於或等於一預定安全間距。接著啟動該爆炸裝藥及/或該欺敵器件，因而引爆該武器。

根據一特殊實施例，該武器清除用具內之質量分佈經選擇，以使得僅與該武器清除用具在水中之定向有關的定向力矩作用於該武器清除用具。因此，該武器清除用具經設計成不僅使得該武器清除用具具有中性浮力，而且使得該武器清除用具保持處於水中的任何給定位置或定向(alignment)而無任何扭矩作用於該武器清除用具上。該質量分佈因此經有利地選擇，以使得該整個武器清除用具之所得浮力與作用於該整個武器清除用具之所得重力作用於相同點處。以此方式，當將該武器清除用具自該無人水下載具釋放時，不會有需要藉由配平改變來補償的扭矩作用於該水下載具。

根據一特殊實施例，該武器清除用具具有具定向效應之一或多個清除裝藥(詳言之，一或多個成形裝藥)，及一用於點火該一或多個清除裝藥之引信。使用具有一定向效應之清除裝藥增加了所使用之爆炸物之效率。此措施有助於使需要在母船上輸送之爆炸物之量保持較低。此情形導致了對在各別母船上輸送及儲存該等武器清除用具的不嚴格的安全要求。

在另一特殊實施例中，作為一或多個清除裝藥之一替代方案或除一或多個清除裝藥之外，該武器清除用具亦具有一欺敵器件，該欺敵器件用於模擬船舶或潛艇之特性。諸如此等欺敵器件之欺敵器件有利地具有一聲學或磁性性質。一諸如此欺敵器件之欺敵器件較佳具有用於產生船舶噪音或潛艇噪音之構件，且因此在水雷之區域中模擬船舶或潛艇的存在。設在水雷中之點火機構對此噪音作出反應(取決於水雷類型)且引爆該水雷。一欺敵器件因此可用以清除一武器，甚至不使用額外爆炸物。

額外或替代性地，一諸如此欺敵器件之欺敵器件具有用於產生一磁場之構件。水雷中之點火器件常常對由金屬船舶船身或潛艇船身造成的地球磁場之改變作出反應。一人工磁場之產生會欺敵一水雷之點火機構中之磁場感測器，以使得該磁場感測器造成該水雷引爆。

根據一特殊實施例，該武器清除用具具有用於啟動該引信及/或啟動該欺敵器件之以下構件：

-　一無線電浮標，其可自該武器清除用具釋放以用於經由一無線電鏈路接收一啟動信號，及/或

-　一電聲傳感器，其用於經由一聲學通道產生一啟動信號，及/或

-　一點火電纜，其用於經由該點火電纜接收一啟動信號，及/或

-　一定時引信。

諸如此等構件之構件允許簡單啟動該武器清除用具，以便引爆該武器。一無線電浮標允許經由一無線電鏈路而與母船或控制平台通信，該無線電浮標經由一線而連接至該武器清除用具，且一旦將該武器清除用具置於該武器上或該武器之區域中，該無線電浮標便上升至水面。此情形為有利的，因為此情形使得有可能在長距離上將一啟動信號發送至該武器清除用具而無任何問題。此情形亦使得甚至有可能遵照長安全間距而無任何問題。

相比之下，使用用於經由聲學信號接收啟動信號之電聲傳感器具有成本優點，此係由於不存在對昂貴的無線電浮標之需要。然而，諸如此聲學通道之聲學通道可能受到水中之溫度層或鹽含量層的不利影響。

此外，一用於接收啟動信號之點火電纜為一特別適合於短距離之穩固替代方案。

最後，定時引信機構為非常具成本效率之變體，其特別用於確定在點火時在引爆半徑內不存在對人及設備之危險時。

根據另一特殊實施例，該武器清除用具具有一固持裝置，該固持裝置用於將該武器清除用具固定至武器或固定在該武器之區域中。用於固定目的的諸如此固持裝置之固持裝置確保：該武器清除用具保持處於相對於該武器的正確位置及定向中，甚至當該無人水下載具已移動遠離該武器且(例如)該武器清除用具經受水流影響時亦如此。該武器清除用具相對於該武器之該精確定向有利地使得有可能僅使用少量爆炸物，由於上文已經關於對爆炸物之儲存及輸送的安全要求所提及的原因，故此情形為有利的。

用於將該武器清除用具固定至該武器或固定在該武器之區域中的諸如此固持裝置之固持裝置較佳包含一射釘(nail-firing)用具、一電磁體、一減壓用具，及/或一用於夾持該武器或將其部分及/或物件夾持於該武器之區域中的夾持器件。

諸如此等固持裝置之固持裝置有利地藉由該武器清除用具接觸該武器來啟動。額外或替代性地，諸如此固持裝置之固持裝置可由金屬感測器啟動，該等金屬感測器用信號發出：該武器清除用具直接處於一水雷或軍火零件之區域中。

不需要為了以諸如此方式之方式啟動固持裝置而改變現有水下載具之設計。因此，可將該武器清除用具用作為習知類型之無人水下載具之低成本附件。

根據該武器清除用具之另一特殊實施例，用於將該武器清除用具可拆卸地連接至一無人水下載具之構件及固持裝置經設計以使得，當啟動用於將該武器清除用具固定至該武器或固定在該武器之區域中的該固持裝置時，用於可拆卸連接之該等構件同時操作，從而釋放該武器清除用具與該無人水下載具之間的一機械連接。

此種同時的武器清除用具至該武器或在該武器之該區域中的附接及該武器清除用具與該無人水下載具之斷開允許使用習知無人水下載具，詳言之，允許使用習知類型之水雷銷毀遙控機，而不必為達成此目的而修改其設計。事實上，易於地將該武器清除用具附接至該水下載具。當啟動用於將該武器清除用具固定至該武器或固定在該武器之區域中的該固持裝置時，同時將該武器清除用具自該水下載具釋放，從而允許該水下載具移動遠離該武器達一安全距離。

有利地，用於可拆卸連接之構件及固持裝置有利地包含至少一共同一體式單元，該至少一共同一體式單元具有上文所提及之射釘用具。在此狀況下，該一體式單元具有一外殼、一釘子、一螺栓、一藥筒、一藥筒點火器件，及用於將該武器清除用具附接至該無人水下載具之一附接構件之一固持元件。在此狀況下，經由一驅動器將該固持元件連接至該螺栓。此外，使該釘子、該螺栓及該藥筒在該外殼內在軸向上相對於彼此校準。當啟動該藥筒點火器件時(該啟動係(例如)借助於該武器清除用具與該武器之間的接觸或借助於一金屬感測器來進行)，該藥筒驅動該螺栓使該螺栓與該釘子相撞，作為此操作之結果，該釘子被驅動至該外殼中之最終位置，在該最終位置中，該釘子將該武器清除用具附接至該武器且同時，將該固持元件自一初始位置(在該初始位置中，該固持元件鎖定該附接構件)移動至一最終位置(在該最終位置中，釋放該附接構件)。此情形意謂，該藥筒點火器件之啟動將一釘子驅動至該武器中，且同時，將該武器清除用具自該無人水下載具釋放。

根據另一特殊實施例，用於可拆卸連接之構件經設計以將該武器清除用具固持於該無人水下載具之一支撐框架上。根據此實施例，由該無人水下載具將該武器清除用具置於該武器之該區域中。當不可能將該武器清除用具直接附接至該武器時(例如，由於嚴重的貝類生長)，諸如此實施例之實施例為有利的。在諸如此情形之情形下，將該武器清除用具置於該武器之區域中的水道或海床之底部，且接著點火該清除裝藥或啟動該欺敵器件。

其他特殊實施例指定於附屬請求項中，且自參看圖式更詳細解釋之該等例示性實施例而顯而易見。

圖1展示武器清除用具10，該武器清除用具10呈無人水下載具12之附件的形式且可拆卸地附接至此水下載具12。

武器清除用具10經配置以使得其可拆卸地附接至無人水下載具12之船頭，其中武器清除用具10固定至無人水下載具的呈彈性帶之形式的附接構件14。在此狀況下，彈性帶14之兩端作用於一體式單元16、18上，一體式單元16、18用於供應以下兩者：用於將武器清除用具10固定至武器之固持裝置，以及用於將武器清除用具10可拆卸地連接至水下載具12之構件。彈性帶14之中央段作用於無人水下載具12之突出部20上。由於帶14之彈性，故而將武器清除用具10像帽子一樣牽拉或推送至無人水下載具12之船頭上，且因此固定至船頭。然而，武器清除用具10至水下載具12之此種裝配為可拆卸的。為了釋放武器清除用具與無人水下載具12之間的此機械連接，將彈性帶14自一體式部分16、18拆卸。在此程序中，武器清除用具10與水下載具12之間的連接被打破，且水下載具可移動遠離武器清除用具。

一體式單元16、18各自包含一固持裝置22、24，可借助於該等固持裝置22、24將武器清除用具固定至武器(例如，水雷26)。圖1展示作為繫留水雷之水雷。然而，水雷亦可呈習知海床水雷之形式。此外，本發明不限於水雷之清除，而且關於軍火之清除。

圖2展示在水雷26上啟動固持裝置22、24之後的來自圖1的武器清除用具10。

該等固持裝置較佳地呈射釘用具之形式，該等射釘用具使用藥筒將釘子驅動至水雷26中，且借助於此等釘子將武器清除用具10附接至水雷26。

此外，一或多個成形裝藥28設置於武器清除用具10上，且每一成形裝藥形成一具有定向效應之清除裝藥。

清除裝藥之方向較佳地指向與固持裝置22、24之縱向軸線相同的方向，固持裝置22、24之縱向軸線又較佳地平行於水下載具之縱向軸線延伸(當將武器清除用具10固定至水下載具12時)。以此方式，可控制水下載具12正面接近水雷26，其中武器清除用具10裝配至水下載具12之船頭，如圖1中所說明。

當武器清除用具10接觸水雷26時，但至少當(例如)借助於金屬感測器而偵測到武器清除用具10顯著接近地接近於水雷26時，啟動固持裝置22、24，以使得將武器清除用具10附接至水雷26。同時，將彈性帶14自武器清除用具10釋放，從而允許無人水下載具12自武器清除用具10拆卸，且移動離開。

此情形允許習知無人水下載具12將武器清除用具10(以配件之形式)輸送至武器(例如，水雷26)。接著藉由武器清除用具10接觸水雷26或藉由武器清除用具10顯著地接近水雷26(如上文所提及)而將武器清除用具10固定至水雷26。同時，或有可能替代地，接著將武器清除用具10自水下載具12釋放，且使水下載具12移動遠離武器達一距離，該距離大於或等於一預定安全間距。武器清除用具10接著藉由啟動清除裝藥(例如，呈上文所提及之成形裝藥28之形式)或欺敵器件(借助於該欺敵器件針對水雷模擬船舶或潛艇之存在)而引爆武器26。此欺敵啟動水雷自身之點火機構，從而引爆水雷。

根據本發明，由於武器清除用具10之特殊設計組態，故武器清除用具10自水下載具12之釋放不會對水下載具12造成任何力或扭矩。根據本發明，此情形藉由以下操作來達成：實際地選擇武器清除用具10之體積，以使得由於此體積而排出之水對應於武器清除用具10之質量。此改進導致在水下作用於武器清除用具10之浮力補償作用於武器清除用具10之重力。武器清除用具10因此具有中性浮力。因此，將武器清除用具10自水下載具12釋放不會改變水下載具12之(正或負)浮力特性。因此，不存在對在釋放武器清除用具10之後改變水下載具12之配平的需要。

此外，武器清除用具10經有利地設計，以使得在水下作用於武器清除用具10之浮力與作用於武器清除用具10之重力作用於相同點處。武器清除用具10因此「浮動」於任何位置或定向中，使得與武器清除用具10在水中之定向無關地，不發生試圖改變武器清除用具之定向的定向力矩。在武器清除用具內的諸如此質量分佈之質量分佈不僅確保固持裝置22、24受到儘可能輕微地負載。事實上，諸如此質量分佈之質量分佈亦意謂：在將武器清除用具10自水下載具12釋放之後，水下載具12不需要改變其配平(亦即，不需要重新配平水下載具12)。

此外，武器清除用具10具有經由線32而連接至引信之無線電浮標30，及/或容納於武器清除用具10中之欺敵器件。

無線電浮標為武器清除用具10之一組件。然而，當將武器清除用具固定至武器(水雷26)時，將無線電浮標自武器清除用具10釋放。同時，無線電浮標上之浮體被啟動，且確保無線電浮標能浮起。或者，無線電浮標自身提供浮力，該浮力由武器清除用具10之其餘部分補償。

無線電浮標用以經由無線電鏈路自控制平台(例如，(例如)可為獵雷艦之母船)接收啟動信號。

圖3展示自上方檢視之武器清除用具10(精確而言，在借助於彈性帶14而固定至水下載具12上之突出部20期間)。然而，更詳細地說明一體式單元16、18之基本設計。

一方面，此等一體式單元容納用於將武器清除用具10可拆卸地連接至水下載具12的上文所提及之構件。另一方面，此等一體式單元容納用於將武器清除用具10固定至武器之固持裝置22、24。

用於可拆卸連接之構件包含(詳言之)彈性帶14及每一狀況下的一固持元件34、36，固持元件34、36分別配置於一體式單元16或18之外殼H1或H2內以使得其可在軸向上移動。彈性帶14在其末端之每一者處具有一迴圈38、40，迴圈38、40夾緊一各別固持元件34、36。

最初，固持元件34、36處於初始位置中(如圖3中所說明)，從而允許迴圈38、40進行此夾緊。在此初始位置中，固持元件34、36中之每一者之一段分別突出至一體式單元16、18之外，一體式單元16、18各自呈外殼之形式。每一固持元件34或36經由一各別驅動器46或48而連接至一各別螺栓42或44。各別驅動器46或48確保各別固持元件34或36與各別螺栓42或44一起移動。

各別螺栓42或44由一各別藥筒50或52來驅動，各別藥筒50或52由一各別藥筒點火器件54或56來點火。藥筒點火器件54及56各自僅被示意性地說明。此等藥筒點火器件54、56表示(例如)一釋放機構，該釋放機構係由觸碰物件的武器清除用具10及/或金屬偵測器釋放。

各別藥筒50或52之點火導致驅動各別螺栓42或44。在圖3中所展示之說明中，螺栓42或44向左移動。螺栓42、44之此移動確保：將一各別釘子58或60驅動至一最終位置，抵住外殼H1或H2之一各別底板62或64。釘子58、60足夠堅固以允許其穿透至水雷或軍火之鋼殼中。

若貝類生長已經形成於水雷或軍火上，則藉由藥筒50或52之高能量來摧毀其，且將武器清除用具10緊固地附接至武器。在此狀況下，在向前驅動釘子58、60之同時將彈性帶14自固持元件34、36釋放為有利的。此係因為當穿透貝類生長時，就僅需要加速小質量的武器清除用具10。相比之下，無需額外將質量大得多的無人水下載具12移動至武器。

圖4展示在藥筒50、52點火之後的一體式單元16、18。在各別藥筒50或52點火之後，各別螺栓42或44將各別釘子58或60驅動至水雷26之本體中。在此過程期間，釘子58或60之尖端變寬，從而確保各別釘子58或60無法被再次拉出到水雷26外。

此外，圖4展示已經由驅動器46或48而將固持元件34、36牽拉至各別一體式單元16或18之內部中。彈性帶14之迴圈38、40因此失去其各別固持，從而釋放無人水下載具12與武器清除用具10之間的連接。

在上圖描述中已描述具有以下各者之兩個一體式單元16、18：兩個固持裝置22、24，及分別的兩個固持元件34、36、兩個螺栓42、44、兩個驅動器46、48、兩個藥筒50、52、兩個藥筒點火器件54、56、兩個釘子58、60及兩個底板62、64。然而，本發明不限於諸如此組態之重複組態。事實上，亦有可能將僅存在該等組件中之每一者中之一者，且亦有可能甚至藉由一簡單組態將武器清除用具10緊固地附接至武器。然而，在簡單組態之狀況下，必須穩固地將彈性帶14之兩個迴圈38、40附接至相同固持元件。

此外，亦有可能提供兩個以上一體式單元及固持裝置，以及相關聯之組件。

圖5展示當裝配至水下載具12上之支撐框架時的武器清除用具10'之另一例示性實施例(精確而言，以虛線形式說明)。該說明中之實線展示置放於海床水雷66之區域中的此武器清除用具10'。在此改進中，武器清除用具10'具有緊固地固持武器清除用具10'之複數個支腿68(詳言之，三個支腿68)。

在武器清除用具10'之諸如此改進之改進中，此武器清除用具10'剛好置放於緊鄰武器處，但不固定至武器。當海床水雷已經下沈於沈積物中時，諸如此程序之程序特別有利。在此狀況下，存在能夠將具有一定向效應之清除裝藥配置為儘可能接近於水雷且引爆水雷的較大可能性。

本發明使得有可能提供具有多用途之習知無人水下載具(詳言之，獵雷遙控機)，此係由於實際武器清除用具僅被提供作為水下載具之附件。因此，在每一操作期間僅需要犧牲武器清除用具，而無人水下載具12可被重新使用。此情形使得有可能顯著地減少水雷清除之成本。因此，清除仍大量存在於海床上之武器(詳言之，來自兩次世界大戰)為顯著更具成本效益的。因此可相當大地控制水雷清除之數目，從而改良海運及環境安全。

上述描述中及申請專利範圍中所提及之所有特徵可個別地及以與彼此之任何所要組合的方式來使用。本發明之揭示內容因此不限於所描述及所主張之特徵組合。事實上，應將所有特徵組合視為已揭示。

10．．．武器清除用具

10'．．．武器清除用具

12．．．無人水下載具

14．．．附接構件

16．．．一體式單元

18．．．一體式單元

20．．．突出部

22．．．固持裝置

24．．．固持裝置

26．．．水雷

28．．．成形裝藥

30．．．無線電浮標

32．．．線

34．．．固持元件

36．．．固持元件

38．．．迴圈

40．．．迴圈

42．．．螺栓

44．．．螺栓

46．．．驅動器

48．．．驅動器

50．．．藥筒

52．．．藥筒

54．．．藥筒點火器件

56．．．藥筒點火器件

58．．．釘子

60．．．釘子

62．．．底板

64．．．底板

66．．．海床水雷

68．．．支腿

H1．．．外殼

H2．．．外殼

圖1展示根據本發明之第一例示性實施例的在接近水雷期間的無人水下載具，其中一武器清除用具裝配至該無人水下載具；

圖2展示在固定至水雷之後且在與無人水下載具分離之後的如圖1中所展示之武器清除用具；

圖3展示如圖1及圖2中所展示之武器清除用具的簡化說明，其中簡化說明每一狀況下之一個一體式單元，該一體式單元用於容納根據本發明的用於將武器清除用具可拆卸地連接至水下載具之構件及用於將武器清除用具固定至武器之固持裝置；

圖4展示在固定至水雷之後的如圖3中所展示之武器清除用具；及

圖5展示根據本發明之一替代例示性實施例之武器清除用具。