DE102004060010B3

DE102004060010B3 - Unbemanntes Unterwasserfahrzeug

Info

Publication number: DE102004060010B3
Application number: DE102004060010A
Authority: DE
Inventors: Detlef Lambertus; Ralf Richter
Original assignee: Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Atlas Elektronik GmbH
Priority date: 2004-12-14
Filing date: 2004-12-14
Publication date: 2005-12-22
Anticipated expiration: 2024-12-15
Also published as: MY143422A; US20080121165A1; NO338059B1; PL1824727T3; JP2008522899A; EP1824727B1; EP1824727A1; WO2006063695A1; NO20073496L; US7533625B2; JP5038903B2; DE502005007108D1; ATE428628T1

Abstract

Bei einem unbemannten Unterwasserfahrzeug mit einem Druckkörper, Antriebsaggregat und mindestens einem an dem Druckkörper angeordneten Anbaugerät, z. B. einer Propeller-Schutzvorrichtung (15), ist, um die Möglichkeit zu schaffen, die Anbaugeräte auszutauschen oder zusätzliche Anbaugeräte an den Druckkörper anzuordnen, ohne dass sich die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs dadurch ändert, das mindestens eine Anbaugerät (15) mit einem Auftriebskörper (16) fest verbunden, der eine gegenüber der Dichte des Wassers kleinere Dichte aufweist. Dichte und Volumen des Auftriebskörpers (16) sind so gewählt, dass die im Wasser auf Anbaugerät (15) und Auftriebskörper (16) wirkende Auftriebskraft die auf Anbaugerät (15) und Auftriebskörper (16) wirkende Schwerkraft kompensiert (Fig. 2).

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung.

Eigenangetriebene, vorzugsweise propellergetriebene, unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden als autonom arbeitende oder über ein Datenübertragungskabel ferngesteuerte Fahrzeuge zur Durchführung diverser Aufgaben unter Wasser, sog. Missionen, eingesetzt, so z.B. zur Erkundung der Meeresboden-Topographie, zur Minenaufklärung und Minenvernichtung. Dabei werden gleichartig aufgebaute Fahrzeuge je nach Anforderungsprofil mit unterschiedlichen Geräten und Komponenten ausgestattet, die in verschiedenen Bereichen am Druckkörper der Fahrzeuge angeordnet sind. Das gemäß einem bestimmten Anforderungsprofil ausgerüstete Fahrzeug wird individuell getrimmt, damit es im Wasser eine quasi horizontale Ausrichtung aufweist und damit weitgehend horizontal- und rollstabilisiert ist. Abweichungen von der Hydrodynamik werden durch geschlossene Regelkreise aufgefangen, an die das Antriebsgerät angeschlossen ist. Soll das Fahrzeug auf eine andere Missionsaufgabe umgestellt werden, so muss es nach Umrüstung abermals völlig neu getrimmt werden. Dabei muss nicht nur die Trimmlage des umgerüsteten Unterwasserfahrzeugs neu berechnet und erprobt werden, sondern auch die Regelkreise für das Antriebsaggregat neu angepasst werden, um eine stabile Lenkung des Unterwasserfahrzeugs in der neuen Trimmung zu gewährleisten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Unterwasserfahrzeug mit Anbaugeräten die Anbaugeräte so zu gestalten, dass sie sowohl gegen vorhandene andersartige Anbaugeräte getauscht, als auch zusätzlich zu den vorhandenen Anbaugeräten an dem Druckkörper angeordnet werden können, ohne dass die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs dadurch verändert wird.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 gelöst.

Das erfindungsgemäße, unbemannte Unterwasserfahrzeug hat den Vorteil, dass durch die auf- oder abtriebsneutrale Konzeption der Anbaugeräte bei einer Änderung der Missionsaufgabe des Unterwasserfahrzeugs oder bei Wunsch des Kunden nach einem anderen Einsatzprofil für das Unterwasserfahrzeug oder bei Umrüstung des Unterwasserfahrzeugs für den Einsatz in Seegebieten mit veränderten Umgebungsparametern das Unterwasserfahrzeug durch Ab- und/oder Anbau von Anbaugeräten mit den für die jeweilige Zielsetzung notwendigen Komponenten problemlos ausgerüstet werden kann, ohne dass die eingestellte Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs dadurch verändert wird. Dies erspart nicht nur wiederholte Trimmlagenberechnungen und Trimmlagenerprobungen für das umgerüstete Unterwasserfahrzeug, sondern macht auch das aufwendige Adaptieren der Regelkreise für das Antriebsaggregat an eine neuerliche Trimmlage überflüssig. Insgesamt kann dadurch das unveränderte Basisfahrzeug mit geringem Umrüstungsaufwand für alle Einsatzprofile angeboten oder kurzfristig von einem Einsatzprofil auf ein anderes umgestellt werden.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Unterwasserfahrzeugs mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüche.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Antriebsaggregat des Unterwasserfahrzeugs mehrere Propellerantriebe auf, die in außen am Druckkörper verteilt angeordneten Antriebsrohren mit rohrendseitig vorstehendem Propeller aufgenommen sind. Jedem Propellerantrieb ist als Anbaugerät eine dessen Propeller umgebende Schutzvorrichtung zugeordnet, und auf jedes Antriebsrohr der Propellerantriebe ist als die Abtriebskraft der Schutzvorrichtung kompensierender Auftriebskörper ein mit der Schutzvorrichtung fest verbundenes Auftriebsrohr aufgeschoben. Eine solche Zusatzausrüstung des Unterwasserfahrzeugs mit als Propeller-Schutzvorrichtungen ausgebildeten Anbaugeräten ermöglicht den Einsatz des Unterwasserfahrzeugs in extremen Flachwassergebieten, wo Grundberührungen nicht sicher ausgeschlossen werden können oder in Gebieten, in denen mit starkem Treibgutanfall zu rechnen ist. Aber auch bei Unterwasserfahrzeugen, die nicht als Einwegfahrzeuge konzipiert sind, sondern wiederholt von Bord eines Missionsschiffes ein- und ausgesetzt werden, ist eine Ausrüstung des Unterwasserfahrzeugs mit Propeller-Schutzvorrichtungen von Vorteil, um Beschädigungen der Propeller durch Berührungen mit der Bordwand beim Ein- und Ausbringvorgang zu verhindern. Die als Auftriebskörper zur Gewichtskompensation der Schutzvorrichtungen vorgesehenen Auftriebsrohre dienen gleichzeitig der Halterung der Schutzvorrichtungen am Unterwasserfahrzeug.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Anbaugerät eine Unterwasserantenne mit einer elektroakustischen Wandleranordnung, wobei der die Abtriebskraft kompensierende Auftriebskörper, an die Form der Unterwasserantenne angepasst, an der von der Schalleinfallsrichtung abgekehrten Seite der Unterwasserantenne angeordnet ist. Solche Unterwasserantennen werden bei der Erkundung des Meeresbodens bezüglich dessen Topographie oder zur Detektion von auf dem Meeresboden liegenden Objekten, insbesondere Minen, in Verbindung mit Nahbereichssonaren, insbesondere Seitensichtsonaren, benötigt. Auch hier ist die Unterwasserantenne mit Hilfe des Auftriebskörpers abtriebsneutral, so dass sich durch Anbau der mit dem Auftriebskörper versehenen Unterwasserantenne an den Druckkörper keine Veränderung der Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs ergibt. Bevorzugt wird jeweils eine Unterwasserantenne mit Auftriebskörper an einem Antriebsrohr eines backbordseitigen und eines steuerbordseitigen Propellerantriebs angebaut.

In gleicher Weise wie der Anbau der Unterwasserantennen und der Propeller-Schutzvorrichtungen ist der Anbau weiterer Anbaugeräte möglich, die dem Unterwasserfahrzeug zusätzliche Funktionen verleihen. So kann beispielsweise in das vom Propeller abgekehrte Stirnende eines Antriebsrohrs eine TV-Kamera eingesetzt werden. In die von den Propellern abgekehrten, vorderen Stirnenden eines backbordseitigen und eines steuerbordseitigen Antriebsrohrs kann die Halterung eines Lasttragerahmens eingesetzt werden, mit dem das Unterwasserfahrzeug beliebige Lasten verbringen kann. Sowohl die TV-Kamera als auch der Lasttragrahmen werden erfindungsgemäß mit einem Auftriebskörper starr verbunden, der die vom Gewicht des jeweiligen Anbaugeräts erzeugten Abtriebskraft am Unterwasserfahrzeug durch ein auf ihn wirkende Auftriebskraft kompensiert.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs, schematisiert dargestellt,
2 eine perspektivische Ansicht einer am Unterwasserfahrzeug gemäß 1 angebauten Propeller-Schutzvorrichtung mit Auftriebsrohr,
3 eine Seitenansicht von Propeller-Schutzvorrichtung und Auftriebsrohr gemäß 2, teilweise aufgeschnitten,
4 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs gemäß 1 nach Umrüstung von Anbaugeräten,
5 eine perspektivische Ansicht der Anbaugeräte am umgerüsteten Unterwasserfahrzeug gemäß 4, vergrößert dargestellt.
Das in 1 in perspektivischer Ansicht dargestellte, unbemannte Unterwasserfahrzeug weist einen Druckkörper 11 und ein aus insgesamt vier Propellerantrieben 12 bestehendes Antriebsaggregat auf. Von den Propellerantrieben 12 sind zwei an oder nahe der Oberseite des Druckkörpers 11 und zwei an oder nahe der Unterseite des Druckkörpers 11 jeweils auf der Steuer- und Backbordseite des Druckkörpers 11 angeordnet. Jeder Propellerantrieb 12 besitzt einen Elektromotor, der über eine Antriebswelle einen Propeller 13 antreibt. Der Elektromotor und die Antriebswelle sind in jeweils einem am Druckkörper 11 befestigten Antriebsrohr 14 aufgenommen, wobei die Antriebswelle im Antriebsrohr 14 drehgelagert ist. Auf das aus dem Antriebsrohr 14 herausragende Ende der Antriebswelle ist der Propeller 13 aufgesetzt. Jeder Propeller 13 ist mit einer Schutzvorrichtung 15 versehen, die den Propeller 13 gegen Beschädigungen bei Grundberührung, bei Schiffswandberührung oder durch Treibgut schützt.
Da die Propeller-Schutzvorrichtungen 15 das Unterwasserfahrzeug verteuern und nicht bei allen Einsatzprofilen erforderlich sind, werden sie optional angeboten, so dass das Unterwasserfahrzeug sowohl mit, als auch ohne Propeller-Schutzvorrichtungen 15 eingesetzt werden kann. Die Propeller-Schutzvorrichtungen 15 stellen somit Anbaugeräte dar, die als Zubehör gleich mit geordert oder bei Änderung des Einsatzprofils des Unterwasserfahrzeugs später nachgerüstet werden können. Das Unterwasserfahrzeug ist ohne die Propeller-Schutzvorrichtung 15 sorgfältig getrimmt, so dass es im Wasser eine quasi horizontale Lage einnimmt. Abweichungen von der Hydrodynamik werden durch geschlossene Regelkreise aufgefangen, an die die Propellerantriebe 12 angeschlossen sind.
Um durch den nachträglichen Anbau der Propeller-Schutzvorrichtungen 15 die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs nicht zu verändern, was eine neue Berechnung der Trimmung und eine erneute Anpassung der Regelkreise nach sich ziehen würde, ist jede Schutzvorrichtung 15 mit einem Auftriebskörper in Form eines Auftriebsrohrs 16 fest verbunden, dessen Dichte kleiner ist als die Dichte des Wassers. Dichte und Volumen des Auftriebskörpers bzw. des Auftriebsrohrs 16 sind so gewählt, dass die im Wasser auf Schutzvorrichtung 15 mit Auftriebsrohr 16 wirkende Auftriebskraft die auf Schutzvorrichtung 15 mit Auftriebskörper 16 wirkende Schwerkraft kompensiert. Jeder Zusammenschluss von Auftriebsrohr 16 und daran befestigter Schutzvorrichtung 15, wie er in 2 perspektivisch dargestellt ist, ist damit abtriebskompensiert und verändert durch seinen Anbau an den Druckkörper 11 nicht die Trimmlage des Unterwasserfahrzeugs. Wie in 1 zu sehen ist, erfolgt der Anbau der Schutzvorrichtungen 15 an die Propellerantriebe 12 dadurch, dass das Auftriebsrohr 16 einer jeden Schutzvorrichtung 15 auf eines der vier Antriebsrohre 14 formschlüssig aufgeschoben und darauf festgesetzt wird.
Das Auftriebsrohr 16 ist als Drehteil durch spanende Bearbeitung aus einem Material hergestellt, dessen Dichte kleiner ist als die Dichte des Wassers. Die Wandstärke des Auftriebsrohrs 16 ist aufgrund der Platzverhältnisse am Antriebsrohr 14 vorgegeben. Das für den Auftrieb benötigte Volumen des Auftriebsrohrs 16 wird durch eine entsprechende Länge des Auftriebsrohrs 16 hergestellt. Die Schutzvorrichtung 15 ist aus Metall oder einem schlagfesten Kunststoff gefertigt und besitzt damit eine Dichte, die wesentlich größer ist als die Dichte von Wasser. Durch die genaue Berechnung der Länge des Auftriebskörpers 16 wird eine von der Schutzvorrichtung 15 erzeugte Abtriebskraft kompensiert.
Wie 3 zeigt, weist das Auftriebsrohr 16 einen im Außendurchmesser reduzierten Endabschnitt 161 zur formschlüssigen Aufnahme eines Befestigungsrings 17 der Schutzvorrichtung 15 auf. Der Außendurchmesser des Endabschnitts 161 ist somit wenig kleiner bemessen als der Innendurchmesser des Befestigungsrings 17. Der Außendurchmesser des Befestigungsrings 17 ist auf den Außendurchmesser des Auftriebsrohrs 16 abgestimmt, so dass beim Aufschieben des Befestigungsrings 17 auf den Endabschnitt 161 der Befestigungsring 17 und das Auftriebsrohr 16 bündig miteinander sind.
Die Schutzvorrichtung 15 ist aus Montagegründen zweiteilig ausgeführt und umfasst ein den Propeller 13 stirnseitig abdeckendes Schutzgitter 18 und einen das Schutzgitter 18 aufnehmenden Schutzgitterhalter 19, an dessen dem Antriebsrohr 14 zugekehrten Ende der Befestigungsring 17 angeordnet ist. Um die Masse der Schutzvorrichtung 15 möglichst klein zu halten, weist der Schutzgitterhalter 19 um gleiche Umfangswinkel zueinander versetzte Axialstege 20 auf, die zum Befestigungsring 17 hin abgewinkelt und an dem Befestigungsring 17 befestigt sind. Auf die freien Enden der Axialstege 20 ist das Schutzgitter 18 aufgesetzt und an den Axialstegen 20 befestigt. Das Schutzgitter 18 weist einen Ring 21 und am Ring 21 befestigte Radialstreben 22 auf. Im Ring 21 sind Löcher 23 um gleiche Umfangswinkel zueinander versetzt angeordnet. Der Durchmesser der Löcher 23 ist kleiner als der Durchmesser der Axialstege 20. Die Endabschnitte 201 der Axialstege 20 sind im Durchmesser reduziert, so dass sich im Abstand von dem freien Ende der Axialstege 20 eine Ringschulter ausbildet. Die Endabschnitte 201 sind außerdem mit einem Gewinde versehen.
Zum Anbau der Schutzvorrichtung 15 wird zunächst der Schutzgitterhalter 19 auf dem Auftriebsrohr 16 befestigt, was z.B. durch Aufkleben des Befestigungsrings 17 auf den Endabschnitt 161 des Auftriebsrohrs 16 erfolgt. Alternativ kann aber der Befestigungsring 17 auch auf den Endabschnitt 161 aufgeschoben und durch radial eingeschraubte Sicherungsschrauben gehalten werden. Möglich ist es auch, Endabschnitt 161 und Befestigungsring 17 mit korrespondierenden Gewindegängen zu versehen, so dass der Befestigungsring 17 auf den Endabschnitt 161 aufgeschraubt werden kann.
Bei noch nicht montiertem Propeller 13 wird das mit dem Schutzgitterhalter 19 versehene Auftriebsrohr 16 formschlüssig auf ein Antriebsrohr 14 aufgeschoben und auf dem Antriebsrohr 14 befestigt. Danach wird der Propeller 13 auf das aus dem Antriebsrohr 14 vorstehende Wellenende aufgesetzt und darauf befestigt. Danach wird das Schutzgitter 18 am Schutzgitterhalter 19 befestigt, indem der Ring 21 des Schutzgitters 18 mit seinen Löchern 23 über die Endabschnitte 201 der Axialstege 20 geführt wird, bis der Ring 21 an den Ringschultern der Axialstege 20 anliegt. Dann werden auf die Endabschnitte 201 Gewindemuttern 24 aufgeschraubt, so dass der Ring 21 des Schutzgitters 18 gegen die Ringschultern der Axialstege 20 verspannt wird.
In 4 ist das beschriebene Unterwasserfahrzeug in Draufsicht dargestellt, das jedoch ohne die optionalen Propeller-Schutzvorrichtungen 15 betrieben wird. Dieses Unterwasserfahrzeug wird zur Erfassung der Topographie des Meeresbodens in einem Seegebiet eingesetzt und ist hierzu mit einem Seitensichtsonar ausgerüstet. Das Seitensichtsonar umfasst eine backbordseitige Unterwasserantenne 31 und eine steuerbordseitige Unterwasserantenne 32 mit jeweils einer elektroakustischen Wandleranordnung. Jede Unterwasserantenne 31, 32 wird als Anbaugerät an den Druckkörper 11 des Unterwasserfahrzeugs angesetzt und ist fest mit einem entsprechend ausgelegten Auftriebskörper 33 bzw. 34 verbunden, der aus einem Material mit einer Dichte, die kleiner als die Dichte von Wasser ist, gefertigt und im wesentlichen den Umrisskonturen der Unterwasserantenne 31 bzw. 32 angepasst ist. Der Auftriebskörper 33 ist wiederum so ausgelegt, dass die im Wasser auf den Zusammenschluss von Unterwasserantenne 31 und Auftriebskörper 33 bzw. Unterwasserantenne 32 und Auftriebskörper 34 wirkende Auftriebskraft die auf den jeweiligen Zusammenschluss von Unterwasserantenne 31 bzw. 32 und Auftriebskörper 33 bzw. 34 wirkende Schwerkraft kompensiert.
In 5 ist der jeweilige Zusammenschluss von backbordseitiger Unterwasserantenne 31 mit backbordseitigem Auftriebskörper 33 und steuerbordseitiger Unterwasserantenne 32 mit steuerbordseitigem Auftriebskörper 34 perspektivisch dargestellt. Der Auftriebskörper 33 bzw. 34 ist an der von der Schalleinfallsrichtung abgekehrten Seite der Unterwasserantenne 31 bzw. 32 angeordnet. Jeder Auftriebskörper 33 bzw. 34 weist auf voneinander abgekehrten Seiten jeweils eine Auflagefläche 35 zur Anlage an der Unterwasserantenne 31 bzw. 32 und eine Auflagefläche 36 zum Aufsetzen des Auftriebskörpers 33 bzw. 34 auf ein Antriebsrohr 14 zweier Propellerantriebe 12 auf. Die Auflagefläche 36 ist entsprechend der Krümmung des Antriebsrohrs 14 geformt. An der Unterwasserantenne 31, 32 sind Befestigungsmittel 37 vorgesehen, die die Auftriebskörper 33, 34 übergreifen und am jeweiligen Antriebsrohr 14 festgelegt sind. Im Ausführungsbeispiel der
4 und 5 sind die Befestigungsmittel 37 als Laschen 38 ausgebildet, von denen jeweils zwei im Längsabstand voneinander an der Unterwasserantenne 31 bzw. 32 befestigt sind und jeweils das Antriebsrohr 14 des backbordseitigen Propellerantriebs 12 umschlingen. In 5 ist zur Verdeutlichung ein Antriebsrohr 14 strichliniert angedeutet, an dem die backbordseitige Unterwasserantenne 31 mit Auftriebskörper 33 befestigt ist. Alternativ können die Unterwasserantennen 31, 32 mit jeweils anliegenden Auftriebskörper 33 bzw. 34 auch direkt am Druckkörper 11 steuerbord- und backbordseitig befestigt werden.

Claims

Unbemanntes Unterwasserfahrzeug mit einem Druckkörper (11), einem Antriebsaggregat und mindestens einem an dem Druckkörper (11) angeordneten Anbaugerät, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Anbaugerät mit einem Auftriebskörper (16; 33, 34) fest verbunden ist, der eine gegenüber der Dichte des Wasser kleinere Dichte aufweist, und dass Dichte und Volumen des Auftriebskörpers (16; 33, 34) so gewählt sind, dass die im Wasser auf Anbaugerät mit Auftriebskörper (16; 33, 34) wirkende Auftriebskraft die auf Anbaugerät und Auftriebskörper (33, 34) wirkende Schwerkraft kompensiert.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsaggregat mehrere, vorzugsweise vier, Propellerantriebe (12) aufweist, die in außen am Druckkörper (11) verteilt angeordneten Antriebsrohren (14) mit rohrendseitig vorstehendem Propeller (13) aufgenommen sind, und dass jedem Propellerantrieb (12) als Anbaugerät eine dessen Propeller (13) umgebende Schutzvorrichtung (15) zugeordnet ist und auf jedes Antriebsrohr (16) als Auftriebskörper ein mit der Schutzvorrichtung (15) fest verbundenes Auftriebsrohr (16) aufgeschoben ist.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Auftriebsrohr (16) einen im Außendurchmesser reduzierten Endabschnitt (161) und die Schutzvorrichtung (15) einen den Endabschnitt (161) umschließenden Befestigungsring (17) aufweist, der auf dem Endabschnitt (161) des Auf triebsrohrs (16) befestigt ist.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Außendurchmesser des Befestigungsrings (17) gleich dem Außendurchmesser des Auftriebskörpers (16) bemessen ist, so dass bei auf das Auftriebsrohr (16) aufgeschobener Schutzvorrichtung (15) Befestigungsring (17) und Auftriebsrohr (16) miteinander bündig sind.
Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 – 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzvorrichtung (15) aus Metall oder einem schlagfesten Kunststoff besteht.
Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 – 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzvorrichtung (15) ein den Propeller (13) stirnseitig abdeckendes Schutzgitter (18) und einen den Propeller (13) umgreifenden Schutzgitterhalter (19) aufweist, an dessen einem Ende das Schutzgitter (18) befestigt und an dessen anderem Ende der Befestigungsring (17) angeordnet ist.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schutzgitterhalter (19) um vorzugsweise gleiche Umfangswinkel zueinander versetzte Axialstege (20) aufweist, die zum Befestigungsring (17) hin abgewinkelt und an diesem befestigt sind, und dass auf die freien Enden der Axialstege (20) das Schutzgitter (18) aufgesetzt und daran befestigt ist.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Schutzgitter (18) einen Ring (21) und am Ring (21) befestigte Radialstreben (22) aufweist, dass im Ring (21) um vorzugsweise gleiche Umfangswinkel versetzte Löcher (23) zum Durchführen der Endabschnitte (201) der Axialstege (20) vorgesehen sind und dass die Endabschnitte (201) der Axialstege (20) mit einem Gewinde versehen sind, auf die das Schutzgitter (18) am Schutzgitterhalter (19) festspannende Gewindemuttern (24) aufgeschraubt sind.
Unterwasserfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 – 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät eine Unterwasserantenne (31, 32) mit einer elektroakustischen Wandleranordnung ist und der Auftriebskörper (33, 34) an der von der Schalleinfallsrichtung abgekehrten Seite der Unterwasserantenne (31, 32) angeordnet ist.
Unterwasserfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Auftriebskörper (33, 34) eine Auflagefläche (35) zur Auflage auf der Unterwasserantenne (31, 32) und eine Auflagefläche (36) zur Anlage an dem Druckkörper (11) oder an einem Antriebsrohr (14) aufweist, die jeweils der Kontur der Unterwasserantenne (31, 32) bzw. des Druckkörpers (11) oder Antriebsrohrs (14) angepasst sind, und dass den Auftriebskörper (33, 34) übergreifende Befestigungsmittel (37) vorgesehen sind, die an der Unterwasserantenne (31, 32) und an dem Druckkörper (11) oder am Antriebsrohr (14) festlegbar sind.