TWI415775B - 物品運送設備（二） - Google Patents

Description

物品運送設備(二) 發明領域

本發明係有關於一種物品運送設備，該物品運送設備係將物品運送用移動體設置成可沿著移動路徑自由移動，且該移動體具有保持物品之保持部，又，將物品保管用物品支持體設置成可自由變換位置至物品交接位置與物品保管位置，且該物品交接位置係自停止在相對於前述物品支持體之物品移載處的前述移動體之前述保持部收取物品及將物品交給前述保持部者。

發明背景

前述物品運送設備係沿著移動路徑設置複數物品移載用站台，且移動體沿著移動路徑移動而自站台收取物品或將物品交給站台，藉此，可於複數站台間進行物品運送。

又，為了暫時地保管運送至站台之物品，設置有物品保管用物品支持體，又，為了不妨礙移動體之移動，該物品支持體通常係位於物品保管位置，且該物品保管位置係訂定在移動路徑橫向附近之位置等，只有在與移動體之保持部間交接物品時會變換位置至物品交接位置，即，於使移動體停止在物品移載處之狀態下，使物品支持體自物品保管位置變換位置至物品交接位置，並於物品支持體與移動體之保持部間進行物品之交接，然後，藉由自物品交接位置變換位置至物品保管位置，使物品保管在物品支持體 或使移動體自物品支持體收取物品。

於習知物品運送設備中，作為移動路徑之導軌係設置於天花板側，同時更設置有：連桿機構，係可相對於天花板部環繞水平軸心自由擺動，且將物品支持體支持為可自由變換位置至物品保管位置與物品交接位置者；及油壓缸，係設置於天花板部與連桿機構間，且用以將物品支持體變換操作至物品保管位置與物品交接位置者。

於該習知物品運送設備中，藉由使油壓缸作動，使連桿機構環繞水平軸心擺動，並使物品支持體自物品保管位置變換操作至物品交接位置，同時藉由使油壓缸作動，使連桿機構環繞水平軸心擺動，並使物品支持體自物品交接位置變換操作至物品保管位置。

發明之揭示

於前述習知物品運送設備中，為了使物品支持體變換位置至物品保管位置與物品交接位置，於移動路徑橫向附近之位置等移動路徑側，由於增設將物品支持體支持為可自由變換位置至物品保管位置與物品交接位置之連桿機構，而必須設置用以將物品支持體變換操作至物品保管位置與物品交接位置之油壓缸，因此，會增加設置於移動路徑側之零件數且設置空間會擴大，同時會有導致構造複雜化之虞。

本發明係著眼於該觀點所完成，其目的在提供一種可 簡化構造並使物品支持體變換位置至物品保管位置與物品交接位置之物品運送設備。

為了達成該目的，有關本發明之物品運送設備之第1特徵構造在於：將物品運送用移動體設置成可沿著移動路徑自由移動，且該移動體具有保持物品之保持部，又，將物品保管用物品支持體設置成可自由變換位置至物品交接位置與物品保管位置，且該物品交接位置係自停止在相對於前述物品支持體之物品移載處的前述移動體之前述保持部收取物品及將物品交給前述保持部者，又，於前述移動體上設置有操作機構，且該操作機構係進行在相對於停止在前述物品移載處之前述移動體的遠近方向上使操作部朝自前述移動體突出之方向移動之突出作動，及前述遠近方向上使前述操作部朝退回至前述移動體之方向移動之退回作動，並將前述操作部支持為可沿停止在前述物品移載處之前述移動體的前後方向移動，以將前述物品支持體變換操作至前述物品保管位置與前述物品交接位置，又，更設置有被操作體及導引機構，且前述被操作體係被支持為可在前述遠近方向上自由移動至接近停止在前述物品移載處之前述移動體的接近位置與遠離停止在前述物品移載處之前述移動體的遠離位置，同時於前述接近位置中將前述物品支持體操作至前述物品保管位置，且於前述遠離位置中將前述物品支持體操作至前述物品交接位置，又，前述導引機構係於前述操作機構進行前述突出作動時於前述前後 方向中將前述操作部導引至相對於前述被操作體之適當操作位置，又，前述操作機構係於前述移動體停止在前述物品移載處之狀態下藉由前述突出作動而利用前述操作部將前述被操作體自前述接近位置操作至前述遠離位置，且藉由前述退回作動而利用前述操作部將前述被操作體自前述遠離位置操作至前述接近位置。

即，於使移動體停止在物品移載處之狀態下，若藉由使操作機構進行突出作動而利用操作部將被操作體自接近位置操作至遠離位置，則可藉由使被操作體位於遠離位置而將物品支持體自物品保管位置操作至物品交接位置，並使物品支持體自物品保管位置變換位置至物品交接位置。

又，於移動體之保持部與物品支持體間進行過物品之交接後，若藉由使操作機構進行退回作動而利用操作部將被操作體自遠離位置操作至接近位置，則可藉由使被操作體位於接近位置而將物品支持體自物品交接位置操作至物品保管位置，並使物品支持體自物品交接位置變換位置至物品保管位置。

依此，由於可藉由設置在移動體上之操作機構將物品支持體變換操作至物品保管位置與物品交接位置，因此亦可不在移動路徑側設置用以將物品支持體變換操作至物品保管位置與物品交接位置之構件，故，可減少設置於移動路徑側之零件數並簡化構造。

又，操作部係被支持為可沿停止在物品移載處之移動體的前後方向自由移動，且設置有於操作機構進行突出作 動時於前述前後方向中將操作部導引至相對於被操作體之適當操作位置的導引機構，因此，即使於前述前後方向中操作部偏離相對於被操作體之適當操作位置，亦可藉由導引機構將操作部導引至適當操作位置，且可藉由操作部將被操作體自接近位置適當地操作至遠離位置，並使物品支持體自物品保管位置適當地變換位置至物品交接位置。

若加以說明，舉例言之，適當操作位置係於前述前後方向中使被操作體之中心與相對於位在接近位置之操作部之中心一致之位置，且訂定為可藉由操作部適當地進行對被操作體之操作。

在使前述移動體停止在物品移載處時，移動體之停止位置有時會朝前述前後方向偏離，因此，在使移動體停止在物品移載處之狀態下使操作機構進行突出作動時，有時在前述前後方向中操作部會偏離相對於被操作體之適當操作位置，此時，若操作機構進行突出作動，則導引機構會將操作部導引至適當操作位置，因此，可於使操作部位於適當操作位置之狀態下使操作部朝自移動體突出之方向移動，故，可藉由操作部將被操作體自接近位置適當地操作至遠離位置，並使物品支持體自物品保管位置適當地變換位置至物品交接位置。又，由於操作部係被支持為可朝前述前後方向自由移動，因此，在藉由導引機構將操作部導引至適當操作位置時，操作部會沿前述前後方向自由移動，同時平順且確切地進行利用導引機構之操作部之導引。

如前所述，本發明可提供一種物品運送設備，該物品 運送設備可簡化用以使物品支持體變換位置至物品保管位置與物品交接位置之構造，且即使於前述前後方向中操作部偏離相對於被操作體之適當操作位置，亦可藉由導引機構將操作部平順且確切地導引至適當操作位置，並使物品支持體自物品保管位置適當地變換位置至物品交接位置。

有關本發明之物品運送設備之第2特徵構造在於：前述被操作體係設置成可藉由環繞擺動軸心之擺動自由切換至前述接近位置與前述遠離位置，且於前述接近位置中其前端部構成比前述擺動軸心更接近停止在前述物品移載處之前述移動體的姿勢，又，於前述被操作體位於前述接近位置之狀態下，沿著相對於前述遠近方向呈交叉之方向朝前述擺動軸心側延伸之溝部係使接近停止在前述物品移載處之前述移動體側之前端以沿著前述遠近方向延伸之狀態設置於前述被操作體之前端部，又，前述操作部係藉由於前述遠近方向之移動與前述溝部卡合及脫離，且前述操作機構係藉由前述突出作動使前述操作部與前述溝部卡合，並將前述被操作體自前述接近位置推壓操作至前述遠離位置，且藉由前述退回作動將前述被操作體自前述遠離位置拉引操作至前述接近位置，然後使前述操作部脫離前述溝部。

即，於被操作體位於接近位置時，其前端部係構成比擺動軸心更接近停止在物品移載處之移動體的姿勢，且設置於該被操作體之前端部的溝部係使接近停止在物品移載處之移動體側之前端沿著相對於停止在物品移載處之移動 體的遠近方向開口，同時構成沿著相對於前述遠近方向呈交叉之方向朝擺動軸心側延伸之形狀。

藉由前述突出作動，使操作部朝自移動體突出之方向移動，藉此，操作部會自沿著前述遠近方向開口且接近停止在物品移載處之移動體側之前端進入溝部並卡合。又，若操作部與溝部卡合而朝自移動體突出之方向移動，則操作部會將被操作體自接近位置推壓操作至遠離位置，且被操作體會環繞擺動軸心擺動而自接近位置切換至遠離位置。

反之，藉由退回作動，使操作部朝退回至移動體之方向移動，藉此，操作部會與溝部卡合而將被操作體自遠離位置拉引操作至接近位置，且被操作體會環繞擺動軸心擺動而自遠離位置切換至接近位置。又，若被操作體位於接近位置，則溝部中接近停止在物品移載處之移動體側之前端會沿著前述遠近方向開口，且操作部會自該開口脫離溝部。

依此，由於可使操作部與溝部卡合而藉由推壓操作及拉引操作將被操作體操作至接近位置與遠離位置，因此，舉例言之，亦無須設置用以賦予被操作體回復至接近位置的復歸勢能之賦勢機構，同時可簡化構造並將被操作體適當地操作至接近位置與遠離位置。

有關本發明之物品運送設備之第3特徵構造在於：前述溝部之開口部分設置有一對將前述操作部導引至前述適當操作位置之導引面，且前述一對導引面之前後方向之間隔 於其入口部係大於前述操作部，且隨著遠離前述移動體而縮小。

即，若於前述前後方向中操作部偏離適當操作位置，則操作部會隨著朝自停止在物品移載處之移動體突出側之移動而藉由設置於溝部之開口部分的導引面來推壓，並將操作部導引至適當操作位置，因此，設置導引機構，由於亦可藉由設置於溝部之開口部分之導引面來將操作部導引至適當操作位置，因此可確切地進行操作部朝適當操作位置之導引。

有關本發明之物品運送設備之第4特徵構造在於：前述導引機構係配置於前述前後方向中前述適當操作位置之兩側，且藉由將前述操作部導引至前述適當操作位置之導引體所構成。

即，由於配置於前述前後方向中適當操作位置之兩側的導引體會將操作部導引至適當操作位置，因此，即使操作部相對於適當操作位置朝前述前後方向中之任一側偏離，亦可藉由導引體將操作部導引至適當操作位置，故，可確切且確實地進行操作部朝適當操作位置之導引。

有關本發明之物品運送設備之第5特徵構造在於：前述導引體係於將前述操作部導引至前述適當操作位置後，繼續地於前述前後方向中使前述操作部位於前述適當操作位置之狀態下沿著前述遠近方向導引前述操作部。

即，導引體不僅是將操作部導引至適當操作位置，且在將操作部導引至適當操作位置後亦繼續地於使操作部位 於適當操作位置之狀態下沿著前述遠近方向導引操作部，因此，可於前述前後方向中將操作部導引至適當操作位置後亦使其位於該適當操作位置並使操作部沿著前述遠近方向移動，故，可確切且確實地進行利用操作部之被操作體自接近位置朝遠離位置之操作。

有關本發明之物品運送設備之第6特徵構造在於：更設置有復歸賦勢機構，且該復歸賦勢機構係賦予復歸勢能，使前述操作部於前述前後方向中復歸至中立位置。

即，於前述前後方向中，若操作部偏離中立位置，則復歸賦勢機構會朝中立位置賦予操作部復歸勢能，因此，若藉由使操作機構進行退回作動而解除利用導引機構之導引，則操作部可藉由復歸賦勢機構復歸至中立位置。

依此，於操作部退回至移動車之狀態下，由於可使前後方向中操作部之位置形成固定之中立位置，因此，操作機構只要自一定之中立位置沿著前述遠近方向使操作部移動即可進行突出作動，同時可簡化操作機構之構造。

如有關本發明之物品運送設備之第7特徵構造，前述導引體宜分別為滾輪。

如有關本發明之物品運送設備之第8特徵構造，前述移動路徑宜藉由架空之軌道所形成，且前述移動體係構成為可沿著前述軌道移動之車輛，又，於前述車輛上設置有具有柔軟構件之升降操作機構，且前述物品保持部係藉由升降操作機構而透過前述柔軟構件於上升位置與下降位置間沿上下方向移動。

如有關本發明之物品運送設備之第9特徵構造，前述車輛於其行進方向上宜具有前縱框體及後縱框體，又，前述上升位置係前述物品保持部配置於前述前後框體間之位置，且前述下降位置係適合於配置在地上之站台上載置物品之位置。

如有關本發明之物品運送設備之第10特徵構造，前述物品支持體宜配置成與位於前述上升位置之前述物品保持部大致相同之高度，使前述物品支持體可實質呈水平地移動至前述物品交接位置，藉此使前述物品支持體自前述物品保持部收取物品。

如有關本發明之物品運送設備之第11特徵構造，前述物品支持體宜透過固定框體自天花板垂吊。

發明之較佳實施形態

依據圖式說明有關本發明之物品運送設備之實施形態，又，以後說明複數實施形態，然而，一般認為組合一實施形態之特徵與其他實施形態之特徵者亦包含於本發明之範圍內。

〔第1實施形態〕

如第1及2圖所示，該物品運送設備係於經由複數物品處理部1之狀態下設置有作為移動路徑之導軌2，且設置有可沿著該導軌2自由移動之物品運送用移動車3(移動體或車輛)。又，收納有半導體基板之容器5(物品之一例)係構成為移動車3可於複數物品處理部1間運送容器5，且於前述物 品處理部1中可對半導體基板之製造途中之製品等進行預定處理。

前述移動車3包含有可自由升降之把持部4，且該把持部4係以垂吊狀態把持容器5，又，保持容器5之保持部係藉由把持部4所構成。

前述把持部4係設置成於移動車3停止之狀態下可藉由將鋼索6捲取或捲出而自由升降至上升位置與下降位置，又，前述上升位置係位置接近移動車3者，且前述下降位置係可於與設置在比移動車3更下方側之物品移載用站台7間進行物品移載者。

附帶一提，於第2圖中，右側係顯示把持部4自上升位置下降至下降位置之情形，左側則顯示使把持部4自下降位置上升至上升位置之情形。

前述站台7係藉由載置支持容器5之載置台所構成，又，站台7係用以自移動車3收取藉由物品處理部1進行預定處理之容器5或將業已藉由物品處理部1進行預定處理之容器5交接至移動車3者，同時配置成分別對應於複數物品處理部1。

又，移動車3係於使把持部4位於上升位置之狀態下沿著導軌2移動，且於複數站台7中停止在對應於移載對象之站台7的停止位置之狀態下使把持部4於上升位置與下降位置間升降，藉此，可於與站台7間進行容器5之交接。

如第2至4圖所示，前述導軌2係藉由導軌用托架8以固定狀態設置於天花板部上，又，前述移動車3係藉由前後筒 狀之連結部10、11來連結位於導軌2之內側空間部之上方車體9與位於導軌2下方之下方車體12。

前述上方車體9具有與設置在導軌2之內側空間部的磁鐵13呈接近、相對之狀態的一次線圈14，又，上方車體9係利用由磁鐵13與一次線圈14所構成之線性馬達來得到推動力之線性馬達式，且移動車3可藉由該推動力沿著導軌2移動。

於前述導軌2之內側空間部形成有相對於上方車體9所具有之行走輪15的行走導引面16；及相對於上方車體9所具有之止振輪17的止振導引面18。

又，於導軌2上設置有供電線19，且於上方車體9上設置有接電線圈20，又，藉由交流電流之通電使供電線19產生磁場，且藉由該磁場使接電線圈20產生於移動車3側之必要電力，並於無接觸狀態下進行供電。

於該實施形態中，使上方車體9驅動之方式係列舉藉由線性馬達來得到推動力而使其驅動之線性馬達式，然而，舉例言之，亦可利用下述方式，即：設置用以驅動行走輪15旋轉之電動馬達，且藉由使行走輪15受該電動馬達旋轉驅動，而使上方車體9受到驅動。

前述下方車體12係由沿移動車3之前後方向延伸之前後框體21及自前後框體21之前端處與後端處朝下方側延伸之前後一對縱框體22所構成，又，下方車體12係於側視下形成為下方側開放之ㄇ字形，且於前後方向之中央部配置把持部4。

前述把持部4係設置於可相對於上方車體9自由升降之升降體23上，且該升降體23係被支持為可藉由設置於前後框體21上之升降操作機構24自由升降操作。

前述升降操作機構24(升降機)係將四根鋼索6捲掛在可藉由圓筒驅動用馬達25自由旋動之轉動圓筒26上，又，升降操作機構24係使轉動圓筒26正逆旋轉而將四根鋼索6同時地捲取及捲出，藉此，使升降體23一面維持在略呈水平姿勢一面進行升降操作。

該實施形態係顯示將鋼索6捲掛在轉動圓筒26上之例子，然而，舉例言之，亦可將皮帶捲掛在轉動圓筒26上以使升降體23進行升降操作，同時並不限於鋼索6或皮帶，亦可使用電纜。鋼索、皮帶、電纜都可稱作柔軟構件(flexible member)。

於前述把持部4上設置有一對用以把持容器5之凸緣5a之把持具4a，又，一對把持具4a可藉由把持動作用馬達27之正逆旋轉，自由切換成朝相互接近之方向擺動而形成把持凸緣5a之把持姿勢(第3圖中實線)，與一對把持具4a朝相互分離之方向擺動而形成解除把持之解除姿勢(第3圖中虛線)。

又，把持部4係設置於升降體23上且可環繞縱軸芯自由旋繞，又，雖然省略圖示，然而，設置有用以使把持部4進行旋繞操作之旋繞用馬達。

為了暫時地保管運送至前述站台7之容器5，如第1圖所示，於導軌2橫向附近之位置上，相對於導軌2在左右兩側 設置有物品保管用物品支持體29，又，物品支持體29係以沿著導軌2排列之狀態設置複數個。

以下依據第5至10圖說明物品支持體29。

複數物品支持體29係分別設置成可自由變換位置至物品交接位置(參照第8及10圖)與物品保管位置(參照第7及9圖)，且該物品交接位置係用以自停止在相對於該物品支持體29之物品移載處的移動車3之把持部4收取容器5及將容器5交給把持部4者。

前述物品移載處係訂定為分別對應於複數物品支持體29，又，於停止在物品移載處之移動車3之前後方向中，物品支持體29之寬度係形成為比移動車3中前後一對縱框體22之間隔小，因此，於移動車3停止在物品移載處之狀態下，可於移動車3中前後一對縱框體22間插入或拉出物品支持體29。

前述物品保管位置係設定為在相對於停止在物品移載處之移動車3之遠離及接近方向(遠近方向)上，於離開導軌2之狀態下在導軌2橫向附近之位置，以使物品支持體29位於物品保管位置時，該物品支持體29或該物品支持體29所支持之容器5不會妨礙移動車3之移動或把持部4之升降。

前述物品交接位置係設定於與停止在物品移載處之移動車3中的把持部4於上下方向上實質相同之位置，以使物品支持體29位於物品交接位置時，可與停止在物品移載處之移動車3中位於接近上升位置之位置的把持部4間交接容器5。

如第5及6圖所示，前述物品支持體29係被支持為可相對於對應物品保管位置所設置之固定框體35在相對於停止在物品移載處之移動車3的遠近方向上自由移動。

前述固定框體35係在前後方向上配置於物品支持體29之兩側，且由一對沿遠近方向形成為長條狀之側面框部35a所構成。一對側面框部35a係藉由於遠近方向上間隔配置之接近停止在物品移載處之移動車3側的框體用第1連結體37a與離開停止在物品移載處之移動車3側的框體用第2連結體37b來連結。

又，固定框體35係藉由安裝配件將分別自一對側面框部35a朝上方延設之複數安裝用延設體38的上端部固定在二根框體用支持體39上而被垂吊支持。前述框體用支持體39係藉由起自天花板部之懸吊螺栓40而被垂吊支持，並沿著導軌2之長向配置成與導軌2平行。

依此，由於可藉由對框體用支持體39安裝或卸下安裝用延設體38，而使物品支持體29一個一個地增加或減少，因此可輕易地進行物品支持體29之增設或拆卸。

以下將停止在物品移載處之移動車3的前後方向亦稱作第1方向，且將相對於停止在物品移載處之移動車3遠離或接近的方向亦稱作第2方向。

前述物品支持體29包含有：一對朝上方延伸之垂吊支持用垂吊支持體30；配置於一對垂吊支持體30間之板狀底面體31；及一對配置於底面體31上用於載置支持容器5之載置體32。又，物品支持體29係藉由分別配置於一對載置體 32上之定位銷W於定位狀態下支持容器5。

前述一對垂吊支持體30分別包含有：下端部30a，係與底面體31連結並沿著遠近方向延伸者；中間部30b，係遠近方向中自下端部30a離開移動車3側之端部朝上方延伸者；及上端部30c，係自該中間部30b之上端沿著遠近方向延伸者。又，一對垂吊支持體30係藉由第1垂吊用連結體33a使上端部30c彼此被連結，且藉由第2垂吊用連結體33b使中間部30b彼此被連結。前述垂吊支持體30中的下端部30a及中間部30b係於其長向間隔地設置複數孔部30d，又，於前述底面體31上，複數孔部31a係以沿前後方向及遠近方向排成列狀之狀態設置，且於遠近方向之兩端部設置有與容器5之側面部抵接並限制容器5於遠近方向上之移動的限制體34。

又，設置有將前述物品支持體29支持為可自由變換位置至物品保管位置與物品交接位置之滑動導引機構36，且該滑動導引機構36係將物品支持體29支持為可相對固定框體35沿遠近方向自由滑動移動。

前述滑動導引機構36包含有：形成於固定框體35上之軌道部41；及複數設置於垂吊支持體30上之導引滾輪42。又，滑動導引機構36係藉由軌道部41導引支持導引滾輪42，藉此，將物品支持體29支持為可相對固定框體35自由滑動導引移動至物品保管位置與物品交接位置。

前述軌道部41係分別設置於一對側面框部35a上，且前述導引滾輪42係設置於垂吊支持體30中的上端部30c上。前述導引滾輪42係由第1導引滾輪42a、第2導引滾輪42b與第3 導引滾輪42c三種所構成，且前述第1導引滾輪42a係受到軌道部41之上面部導引，第2導引滾輪42b係受到軌道部41之下面部導引，第3導引滾輪42c則受到軌道部41之側面部導引。又，第1導引滾輪42a與第2導引滾輪42b係以上下夾入軌道部41之狀態沿遠近方向間隔地各設置二個，且第3導引滾輪42c亦沿遠近方向間隔地設置二個。

又，於固定框體35上設置有被操作體43，且該被操作體43係被支持為可在遠近方向上自由移動至接近停止在物品移載處之移動車3的接近位置(參照第7及9圖)與遠離停止在物品移載處之移動車3的遠離位置(參照第8及10圖)。又，被操作體43係與物品支持體29聯結，以於接近位置中將物品支持體29操作至物品保管位置，且於遠離位置中將物品支持體29操作至物品交接位置。

前述被操作體43係以其長向之中央部樞支連結於設置在一側之側面框部35a上部的板狀基台48，且設置成可環繞為其連結處之第1擺動軸心P1自由擺動。又，被操作體43係一體地形成於位在接近位置之狀態下自第1擺動軸心P1朝接近移動車3側延伸之第1被操作部分43a與自第1擺動軸心P1朝離開移動車3側延伸之第2被操作部分43b，且形成為上下具有段差。

前述被操作體43係設置成可藉由環繞第1擺動軸心P1之擺動自由切換至接近位置與遠離位置，且於接近位置(參照第7及9圖)中，作為其前端部之第1被操作部分43a構成比第1擺動軸心P1更接近停止在物品移載處之移動車3的姿 勢。又，於被操作體43之第1被操作部分43a設置有溝部50，且該溝部50係於被操作體43位於接近位置之狀態下沿著相對於遠近方向呈交叉之方向朝第1擺動軸心P1側延伸，又，於該溝部50上形成有使接近停止在物品移載處之移動車3側的前端沿著遠近方向開口之開口部分50a。

又，設置有聯結被操作體43之動向與物品支持體29之動向之聯結機構44，以如第7及9圖所示，當被操作體43位於接近位置時，使物品支持體29位於物品保管位置，且如第8及10圖所示，當被操作體43位於遠離位置時，使物品支持體29位於物品交接位置。

前述聯結機構44係由可環繞上下軸心自由擺動之第1連桿臂45、第2連桿臂46及第3連桿臂47三個連桿臂所構成。第1連桿臂45之一端部係被樞支連結於被操作體43之第2被操作部分43b之一端部，且另一端部被樞支連結於第2連桿臂46長向之中途部分，又，第2連桿臂46之一端部係被樞支連結於基台48，且另一端部被樞支連結於第3連桿臂47之一端部，又，第3連桿臂47之另一端係被樞支連結於立設於垂吊用連結體33上之聯結用被操作體49上。

於前述移動車3上設置有用以將物品支持體29變換操作至物品保管位置與物品交接位置之操作機構S(操作裝置)。如第11圖所示，該操作機構S係藉由進行於遠近方向中使卡合滾輪51朝自移動車3突出側移動之突出作動及遠近方向中使卡合滾輪51朝退回至移動車3側移動之退回作動，將卡合滾輪51支持為可在前後方向上自由移動，又， 卡合滾輪51係構成為物品支持體用操作部。於移動車3上設置有用以將移動車3之行走方向中位於右側之物品支持體29進行變換操作的操作機構S；及用以將移動車3之行走方向中位於左側之物品支持體29進行變換操作的操作機構S。

前述操作機構S包含有：基體52，係固定於移動車3上且朝遠近方向延長者；滑件53，係可藉由設置於該基體52上之滾珠螺桿57之旋轉，在遠近方向上自由移動到自移動車3突出側及退回至移動車3側；及作為突出退回移動體之操作體56，係設置成可與該滑件53一體地沿遠近方向自由移動，且於遠近方向上呈長條狀者。又，操作體56係藉由設置在支持台54上的導軌55支持為可沿前後方向自由移動，且前述支持台54係固定於滑件53上。前述卡合滾輪51係設置於操作體56前端部之下面側，且於前述基體52之兩側面部設置有用以導引設置在滑件53上之導引滾輪58的細長狀溝部59。

又，操作機構S係驅動操作用電動馬達60旋轉而使滾珠螺桿57正逆旋轉，並使滑件53沿遠近方向移動，藉此，使卡合滾輪51沿遠近方向移動以進行突出作動及退回作動。

又，設置有賦勢彈簧61，且該賦勢彈簧61係賦予勢能，以使操作體56於前後方向中復歸至支持台54上。於操作體56上設置有於前後方向之一方側開口之狀態下切口之賦勢彈簧安裝用第1切口部56a；及於前後方向之另一方側開口之狀態下切口之賦勢彈簧安裝用第2切口部56b。又，第1切口部56a係以於前後方向中自一側朝另一側賦予勢能之狀 態設置賦勢彈簧61，且第2切口部56b係以於前後方向中自另一側朝一側賦予勢能之狀態設置賦勢彈簧61。

依此，可藉由二個賦勢彈簧61賦予復歸勢能，使操作體56於前後方向中復歸至支持台54上，又，二個賦勢彈簧61可使卡合滾輪51於前後方向中復歸至中立位置。作為此種復歸賦勢機構之賦勢彈簧61亦可為一個，且亦可利用氣缸等公知技術。在此，中立位置係訂定為於前後方向中使卡合滾輪51之中心與基體52之中心一致。

前述操作機構S係於移動車3停止在物品移載處之狀態下藉由突出作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自接近位置(參照第7及9圖)操作至遠離位置(參照第8及10圖)，且藉由退回作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自遠離位置(參照第8及10圖)操作至接近位置(參照第7及9圖)。

前述卡合滾輪51係形成為於前後方向中與被操作體43之溝部50之寬度相同或小於該寬度之直徑，又，卡合滾輪51可藉由於遠近方向之移動與被操作體43之溝部50自由卡合脫離。

又，操作機構S係構成為推壓拉引式，即：藉由突出作動使卡合滾輪51與溝部50卡合，並將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置，且藉由退回作動使卡合滾輪51與溝部50卡合，並將被操作體43自遠離位置拉引操作至接近位置，然後使卡合滾輪51脫離溝部50。

若前述操作機構S藉由突出作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自接近位置操作至遠離位置，則可藉由使被操 作體43位於遠離位置而將物品支持體29操作至物品交接位置，並使物品支持體29自物品保管位置變換位置至物品交接位置。

又，若操作機構S藉由退回作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自遠離位置操作至接近位置，則可藉由使被操作體43位於接近位置而將物品支持體29操作至物品保管位置，並使物品支持體29自物品交接位置變換位置至物品保管位置。

說明使前述物品支持體29變換位置至物品保管位置與物品交接位置時之動向。

如第7及9圖所示，若被操作體43位於接近位置，則由於溝部50之開口部分50a沿遠近方向開口，因此，藉由使操作機構S進行突出作動，使卡合滾輪51在遠近方向上朝自移動車3突出側移動而自溝部50之開口嵌入溝部50並與溝部50卡合。又，藉由使卡合滾輪51於與溝部50卡合之狀態下而在遠近方向上朝自移動車3突出側移動，使卡合滾輪51一面推壓溝部50之側壁部一面於溝部50中移動而將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置。又，若被操作體43自接近位置擺動至遠離位置，則聯結機構44中之第1連桿臂45、第2連桿臂46及第3連桿臂47會依序地擺動而使聯結用被操作體49朝接近移動車3側移動，因此，藉由利用聯結用被操作體49朝接近移動車3側之移動，滑動導引機構36會將物品支持體29支持為可自由滑動導引移動，且如第8及10圖所示，物品支持體29會自物品保管位置變換位置至物品交 接位置。

如第8及10圖所示，被操作體43位於遠離位置時，若操作機構S進行退回作動，則卡合滾輪51會在與溝部50卡合之狀態下朝接近移動車3側移動，且卡合滾輪51會一面推壓溝部50之側壁部一面於溝部50中移動而將被操作體43自遠離位置拉引操作至接近位置。又，若被操作體43自遠離位置擺動至接近位置，則聯結機構44中之第1連桿臂45、第2連桿臂46及第3連桿臂47會依序地擺動而使聯結用被操作體49朝離開移動車3側移動，因此，藉由利用聯結用被操作體49朝離開移動車3側之移動，滑動導引機構36會將物品支持體29支持為可自由滑動導引移動，且物品支持體29會自物品交接位置變換位置至物品保管位置。又，如第7及9圖所示，若被操作體43位於接近位置，則由於溝部50之開口部分50a朝遠近方向開口，因此，藉由使卡合滾輪51朝接近移動車3側移動，使卡合滾輪51脫離溝部50而退回至移動車3。

依此，操作機構S係藉由突出作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自接近位置操作至遠離位置，然而，此時，若在前後方向上卡合滾輪51偏離相對於被操作體43之適當操作位置，則卡合滾輪51會無法與被操作體43之溝部50卡合而有無法將被操作體43自接近位置操作至遠離位置之虞。前述適當操作位置係訂定為在前後方向上卡合滾輪51的中心與位在接近位置之被操作體43之溝部50的中心一致之位置，以使卡合滾輪51可與被操作體43之溝部50卡合。

故，設置有導引機構F(導引構件)，且該導引機構F可 於操作機構S進行突出作動時，如第12及13圖所示，於前後方向中將卡合滾輪51導引至相對於被操作體43之適當操作位置。又，導引機構F係配置於前後方向中適當操作位置之兩側，且具有作為將卡合滾輪51導引至適當操作位置之導引體的導引滾輪62。

前述導引滾輪62係於位在接近位置之被操作體43中的溝部50之開口部分50a的前後方向兩端部中，藉由導引滾輪支持體63支持為可環繞上下軸心自由旋轉，又，前述導引滾輪支持體63係被支持為其基端部能藉由阻擋用支持體71而受到阻擋，且其前端部形成為於前後方向分歧之二叉狀。又，導引滾輪支持體63係藉由螺帽等連結件G與阻擋用支持體71連結，且前述導引滾輪62係分別配置在導引滾輪支持體63中分歧成二叉之前端部，又，前述阻擋用支持體71係固定在具有被操作體43之第1擺動軸心P1之軸部71a。

前述導引滾輪62係設置成可藉抵接操作體56前端之角部分並旋轉而沿前後方向導引操作體56，又，二個導引滾輪62係藉由將操作體56導引至該等二個導引滾輪62間而將卡合滾輪51導引至適當操作位置。

又，導引機構F係於將卡合滾輪51導引至適當操作位置後，繼續地於前後方向中以使卡合滾輪51位於適當操作位置之狀態沿著遠近方向導引卡合滾輪51，若加以說明，二個導引滾輪62係於將操作體56導引至二個導引滾輪62間後，繼續地藉由抵接於操作體56之兩側面部並旋轉而沿著遠近方向導引操作體56。

又，於被操作體43中，在溝部50之開口部分50a設置有導引面50b，且使導引面50b前後方向之寬度作成自寬度大於卡合滾輪51之入口部越遠離停止在物品移載處之移動車3之側則寬度越小，且將卡合滾輪51導引至適當操作位置，又，該導引面50b係形成為使前後方向之兩側壁部朝相互接近側傾斜之形狀，使溝部50之開口部分50a中越是離開移動車3側則於前後方向上寬度越小，同時抵接於卡合滾輪51而導引至適當操作位置。

依據第13圖，說明於前述操作機構S進行突出作動時，藉由導引機構F將卡合滾輪51導引至適當操作位置時之動向。

若前述卡合滾輪51之中心Q1偏離適當操作位置Q2，則操作體56前端之角部分會抵接於導引滾輪62而使導引滾輪62旋轉，藉此，如第13(B)圖所示，可於前後方向中將操作體56導引至二個導引滾輪62間，並導引卡合滾輪51使卡合滾輪51之中心Q1與適當操作位置Q2一致。此時，若溝部50之開口部分50a中的導引面50b與卡合滾輪51抵接，則亦可藉由導引面50b來導引卡合滾輪51，使卡合滾輪51之中心Q1與適當操作位置Q2一致。依此，藉由利用導引機構F之導引作用及利用導引面50b之導引作用，可將卡合滾輪51確切地導引至適當操作位置。

又，如第13(C)圖所示，二個導引滾輪62係於前後方向中將操作體56導引至二個導引滾輪62間後，繼續地藉由抵接於與操作體56之兩側面部並旋轉而沿著遠近方向導引操 作體56，且以於前後方向中使卡合滾輪51位於適當操作位置之狀態沿著遠近方向導引卡合滾輪51。

依此，卡合滾輪51係藉由導引機構F而被導引至前述方向之適當操作位置，又，如第11圖所示，由於操作體56係藉由設置在支持台54上的導軌55而被支持為可朝前後方向自由移動，因此可平順地進行利用導引機構F對卡合滾輪51之導引及利用導引面50b對卡合滾輪51之導引。

又，於操作機構S進行過突出作動後進行退回作動時，若解除利用導引機構F之導引作用及利用導引面50b之導引作用，則如第11圖所示，藉由二個賦勢彈簧61之賦勢力於前後方向賦予操作體56復歸勢能，且卡合滾輪51於前後方向中復歸至中立位置並退回至移動車3。

如前所述，操作機構S係藉由進行退回作動使物品支持體29自物品交接位置變換位置至物品保管位置，然而，若物品支持體29誤自物品保管位置移動至物品交接位置側，則物品支持體29會飛出至移動車3之移動路徑上，而有物品支持體29與移動車3接觸之虞。

故，如第12、14及15圖所示，設置有鎖定機構R(鎖定裝置)，且該鎖定機構R可自由切換成將物品支持體29鎖定在物品保管位置之鎖定狀態(參照第14圖)與解除該鎖定之解除鎖定狀態(參照第15圖)。又，鎖定機構R包含有鎖定體64，且該鎖定體64可自由變換位置至鎖定位置(參照第14圖)與解除鎖定位置(參照第15圖)，又，前述鎖定位置係限制被操作體43自接近位置朝遠離位置之位置變換而作成鎖定狀 態者，且前述解除鎖定位置係容許被操作體43於接近位置與遠離位置間之位置變換而作成解除鎖定狀態者。前述鎖定體64係設置成可於被賦予朝鎖定位置之勢能之狀態下藉由環繞擺動軸心之擺動自由變換位置至鎖定位置(參照第14(A)圖)與構成比該鎖定位置更上方側之解除鎖定位置(參照第15(A)圖)。

另一方面，操作機構S包含有突出退回式鎖定機構用操作部70，且該鎖定機構用操作部70係藉由於遠近方向中自移動車3突出側之移動，將鎖定機構R自鎖定狀態切換操作成解除鎖定狀態，且藉由於遠近方向中退回至移動車3側之移動，將鎖定機構R自解除鎖定狀態切換操作成鎖定狀態。前述鎖定機構用操作部70係藉由推壓用傾斜面所構成，且設置於操作體56前端部之上面側，又，前述推壓用傾斜面係形成為於遠近方向中越是操作體56之前端側則越是構成下位。

依此，於作為突出退回移動體之操作體56上設置有為物品支持體用操作部之卡合滾輪51及鎖定機構用操作部70。又，操作機構S係藉由進行突出作動，使卡合滾輪51及鎖定機構用操作部70沿遠近方向朝自移動車3突出側移動，且藉由進行退回作動，使卡合滾輪51及鎖定機構用操作部70沿遠近方向朝退回至移動車3側移動。

前述鎖定體64包含有：擺動臂65(操作臂)，係設置成可環繞沿著水平方向之第2擺動軸心P2自由擺動者；鎖板66，係於朝下方側延伸之狀態下設置於該擺動臂65之前端部 者；及被推壓滾輪67，係與該鎖板66於前後方向間隔排列，且可環繞設置於擺動臂65之前端部的水平軸心自由旋轉者。

前述擺動臂65係其基端部與鎖定用支持台68樞支連結，且設置成可環繞第2擺動軸心P2自由擺動，又，前述鎖定用支持台68係藉由立設於基台48上之棒狀立設支持體72及阻擋用支持體71來支持。除了鎖定用支持台68外，阻擋用支持體71亦支持導引滾輪支持體63，又，藉由螺栓等連結件G使鎖定用支持台68與導引滾輪支持體63於上下疊合之狀態下締結，且鎖定用支持台68係構成比導引滾輪支持體63更下方側。

又，藉由擺動臂65環繞第2擺動軸心P2之擺動，使鎖定體64設置成可自由擺動至鎖定位置(參照第14圖)與構成比該鎖定位置更上方側之解除鎖定位置(參照第15圖)，且鎖定體64係藉由擺動臂65本身之重量賦予朝鎖定位置之勢能。又，設置有藉由阻擋支持擺動臂65而限制擺動臂65朝下方側之擺動之鎖定用制動體69，且該鎖定用制動體69係設置成於阻擋支持擺動臂65時使鎖定體64位於鎖定位置。

前述鎖板66係設置成如第14(B)圖所示，於鎖定體64位於鎖定位置之狀態下與位於接近位置之被操作體43之側面部抵接，並限制被操作體43自接近位置朝遠離位置之擺動而作成鎖定狀態，且如第15(B)圖所示，於鎖定體64位於解除鎖定位置之狀態下構成退避至比被操作體43更上方之位置，並容許被操作體43於接近位置與遠離位置間之擺動而 作成解除鎖定狀態。

前述鎖定體64係藉由利用鎖定機構用操作部70自移動車3突出側之移動，自鎖定位置被推壓操作至解除鎖定位置，且藉由利用鎖定機構用操作部70退回至移動車3側之移動，解除利用鎖定機構用操作部70自鎖定位置朝解除鎖定位置之推壓操作。

若加以說明，如第12圖所示，被推壓滾輪67係設置成於鎖定體64位於鎖定位置之狀態下位於二個導引滾輪62間，又，前述被推壓滾輪67係設置成可利用鎖定機構用操作部70向自移動車3突出側之移動，而藉由鎖定機構用操作部70被推壓操作至上方側，且利用鎖定機構用操作部70向退回至移動車3側之移動，解除鎖定機構用操作部70所產生的上方側之推壓操作。

又，藉由利用鎖定機構用操作部70將被推壓滾輪67朝上方側推壓操作，使鎖定體64自鎖定位置被推壓操作至解除鎖定位置，又，藉由利用鎖定機構用操作部70解除對被推壓滾輪67朝上方側之推壓操作，解除對鎖定體64自鎖定位置朝解除鎖定位置之推壓操作。

說明前述鎖定機構用操作部70之動向與前述鎖定機構R之動向。

如第14圖所示，於鎖定體64位於鎖定位置之狀態下，藉由使操作機構S進行突出作動，使設置於操作體56前端部之鎖定機構用操作部70朝自移動車3突出側移動。又，鎖定機構用操作部70係與被推壓滾輪67抵接，且隨著鎖定機構 用操作部70朝自移動車3突出側之移動，使被推壓滾輪67被推壓操作至鎖定機構用操作部70上方側，因此，擺動臂65會朝上方側擺動，且使鎖定體64自鎖定位置變換位置至解除鎖定位置。依此，如第15圖所示，若鎖定體64變換位置至解除鎖定位置，則鎖板66會構成退避至比被操作體43更上方之位置，並容許被操作體43自接近位置朝遠離位置之擺動而構成解除鎖定狀態。

如第15圖所示，於鎖定體64位於解除鎖定位置之狀態下，藉由使操作機構S進行退回作動，使設置於操作體56前端部之鎖定機構用操作部70朝退回至移動車3側移動。隨著該鎖定機構用操作部70朝退回至移動車3側之移動，被推壓滾輪67會於鎖定機構用操作部70中之傾斜面上一面旋轉一面下降，且擺動臂65會隨之朝下方側擺動。又，若鎖定機構用操作部70離開被推壓滾輪67，則擺動臂65會藉由本身之重量朝下方側擺動，直到受到鎖定用制動器69阻擋支持為止，且鎖定體64會自解除鎖定位置變換位置至鎖定位置。依此，若鎖定體64變換位置至鎖定位置，則鎖板66會抵接於被操作體43之側面部，並限制被操作體43自接近位置朝遠離位置之擺動而構成鎖定狀態。

如前所述，操作機構S係藉由進行突出作動及退回作動將鎖定機構R切換成鎖定狀態與解除鎖定狀態，又，操作機構S係進行物品支持體29之位置變換操作及鎖定機構R之切換操作，以於藉由進行突出作動將鎖定機構R自鎖定狀態切換操作成解除鎖定狀態後，將物品支持體29自物品保管位 置變換操作至物品交接位置，且於藉由進行退回作動將物品支持體29自物品交接位置變換操作至物品保管位置後，將鎖定機構R自解除鎖定狀態切換操作成鎖定狀態。

若加以說明，當操作機構S進行突出作動時，設置於操作體56前端部之卡合滾輪51與鎖定機構用操作部70皆會沿遠近方向朝自移動車3突出側移動，然而，由於被推壓滾輪67係設置於遠近方向中被操作體43之溝部50之入口部分，因此，在卡合滾輪51卡合於溝部50前，鎖定機構用操作部70會將被推壓滾輪67朝上方側推壓操作，因此，首先，利用鎖定機構用操作部70將被推壓滾輪67朝上方側推壓操作，藉此，將鎖定體64自鎖定位置推壓操作至解除鎖定位置，並將鎖定機構R自鎖定狀態切換成解除鎖定狀態。

又，若鎖定機構R自鎖定狀態被切換成解除鎖定狀態，則可容許被操作體43自接近位置朝遠離位置之擺動，且卡合滾輪51卡合於溝部50而將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置。附帶一提，在鎖定機構R切換成解除鎖定狀態前，即使卡合滾輪51欲將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置側，亦可藉由鎖板66限制被操作體43自接近位置朝遠離位置之擺動。若前述被操作體43位於遠離位置，則被操作體43會將物品支持體29自物品保管位置操作至物品交接位置而使物品支持體29自物品保管位置變換位置至物品交接位置。

若前述操作機構S進行退回作動，則設置於操作體56前端部之卡合滾輪51及鎖定機構用操作部70會沿遠近方向 朝退回至移動車3側移動。首先，卡合滾輪51會與溝部50卡合而將被操作體43自遠離位置拉引操作至接近位置，又，若被操作體43位於接近位置，則被操作體43會將物品支持體29自物品交接位置操作至物品保管位置而使物品支持體29自物品交接位置變換位置至物品保管位置。

然後，於卡合滾輪51脫離溝部50時，鎖定機構用操作部70會離開被推壓滾輪67，並解除利用鎖定機構用操作部70對被推壓滾輪67朝上方側之推壓操作，如此一來，藉由解除對被推壓滾輪67朝上方側之推壓操作，可解除利用鎖定機構用操作部70對鎖定體64自鎖定位置朝解除鎖定位置之推壓操作，且鎖定機構R會自解除鎖定狀態切換成鎖定狀態。

又，如第16圖所示，滑動導引機構36係相對於固定框體35將物品支持體29支持為可相對於水平方向呈傾斜地自由滑動導引移動至物品保管位置與比物品保管位置更上方之物品交接位置。

若加以說明，軌道部41係於使遠近方向中離開停止在物品移載處之移動車3側的端部位於最下位，且使接近停止在物品移載處之移動車3側的端部位於最上位之狀態下，自一端部經過另一端部相對於水平方向傾斜設定角度θ(例如2度)，又，該設定角度θ宜為0.5度與10間之值，且更為理想的是1度與5間之值。

依此，滑動導引機構36係利用物品支持體29本身之重量於朝物品保管位置側賦予物品支持體29勢能之狀態下， 將物品支持體29支持為可自由滑動導引移動至物品保管位置與物品交接位置而構成滑動導引支持元件。

於前述移動車3上設置有控制移動車3之動作之台車用控制部(控制器)，又，台車用控制部係依據來自管理物品運送設備全體動作之管理用電腦的指令及設置於移動車3上之各種感測器的檢測資訊，控制移動車3之移動及把持部4之升降作動，同時控制把持動作用馬達27及操作機構S中之操作用電動馬達60之作動。

舉例言之，在複數站台7中已特別指定了運送起源及運送目的之站台7的狀態下，自管理用電腦指示自運送起源之站台7將容器5運送至運送目的之站台7之運送指令時，台車用控制部係控制移動車3之動作，以自運送起源之站台7收取容器5並將容器5交給運送目的之站台7。

自前述運送起源之站台7收取容器5時，首先，台車用控制部係控制移動車3之移動，使移動車3移動至對應於運送起源之站台7的停止位置，其次，台車用控制部係於使移動車3停止在對應於運送起源之站台7的停止位置之狀態下控制把持部4之升降作動，使把持部4自上升位置下降至下降位置。又，若把持部4位於下降位置，則台車用控制部會使把持動作用馬達27作動而將一對把持具4a切換成把持姿勢，並藉由一對把持具4a把持容器5之凸緣5a而收取容器5，然後，台車用控制部係控制把持部4之升降作動，使把持部4自下降位置上升至上升位置後，控制移動車3之移動，使移動車3移動至對應於運送目的之站台7的停止位置。

又，若移動車3停止在對應於運送目的之站台7的停止位置，則與自運送起源之站台7收取容器5時相同，台車用控制部會藉由控制把持部4之升降作動或把持動作用馬達27之作動而將容器5交給運送目的之站台7。

又，說明在複數物品支持體29中特別指定移載對象之物品支持體29的狀態下，自管理用電腦指示將容器5保管在物品支持體29之保管指令的情形。

首先，前述台車用控制部係控制移動車3之移動，使移動車3移動至對應於移載對象之物品支持體29的物品移載處，其次，台車用控制部係於使移動車3停止在對應於移載對象之物品支持體29的物品移載處之狀態下使操作用電動馬達60作動而藉由操作機構S進行突出作動。又，藉由使操作機構S進行突出作動，而可利用導引機構F將卡合滾輪51導引至適當操作位置，並將鎖定機構R自鎖定狀態切換成解除鎖定狀態後，使物品支持體29自物品保管位置變換位置至物品交接位置。又，台車用控制部係控制把持部4之升降作動，使把持部4自上升位置下降至接近該物品支持體29之位置後，使把持動作用馬達27作動而將一對把持具4a切換成解除姿勢，並自把持部4將容器5交給位於物品交接位置之物品支持體29，然後，台車用控制部係控制把持部4之升降作動，使把持部4上升至上升位置後，使操作用電動馬達60作動而藉由操作機構S進行退回作動。又，藉由使操作機構S進行退回作動，使物品支持體29自物品交接位置變換位置至物品保管位置後，將鎖定機構R自解除鎖定狀態切換成 鎖定狀態。

說明在複數物品支持體29中特別指定移載對象之物品支持體29的狀態下，自前述管理用電腦指示取出藉由物品支持體29所保管之容器5之取出指令的情形。

與指示保管指令時相同，前述台車用控制部係藉由控制移動車3之移動，使移動車3停止在對應於移載對象之物品支持體29的物品移載處，又，台車用控制部係使操作用電動馬達60作動而藉由操作機構S進行突出作動。藉由使前述操作機構S進行突出作動，而可利用導引機構F將卡合滾輪51導引至適當操作位置，並將鎖定機構R自鎖定狀態切換成解除鎖定狀態後，使物品支持體29自物品保管位置變換位置至物品交接位置，然後，台車用控制部係控制把持部4之升降作動，使把持部4自上升位置朝接近該物品支持體29之位置下降後，使把持動作用馬達27作動而將一對把持具4a切換成把持姿勢，並自物品支持體29將容器5收取至把持部4。又，台車用控制部係控制把持部4之升降作動，使把持部4上升至上升位置後，使操作用電動馬達60作動而藉由操作機構S進行退回作動。又，藉由使操作機構S進行退回作動，使物品支持體29自物品交接位置變換位置至物品保管位置後，將鎖定機構R自解除鎖定狀態切換成鎖定狀態。

〔第2實施形態〕

其次，說明第2實施形態中之物品運送設備，又，該第2實施形態係顯示有關前述第1實施形態中之導引機構F之其他實施形態。依據第17圖說明導引機構F，又，由於其他 構造係與前述第1實施形態相同，因此省略說明。

前述導引機構F係配置為在前後方向上的適當操作位置之兩側，且藉由作為將卡合滾輪51導引至適當操作位置之導引體的直線狀導引導件73所構成，此時之適當操作位置係與前述第1實施形態相同，訂定為在前後方向上使卡合滾輪51的中心與位在接近位置之被操作體43之溝部50的中心一致。

前述導引導件73係設置成與設置於操作體56上且可環繞上下軸心自由旋轉之被導引滾輪74抵接而沿前後方向導引操作體56。前述被導引滾輪74係於前後方向中以相較於操作體56更朝外側突出之狀態設置，又，二個導引導件73係在前後方向上將操作體56導引至二個導引導件73間，藉此，將卡合滾輪51導引至適當操作位置。於前述導引導件73中，接近停止在物品移載處之移動車3側之端部係形成為彎曲狀，且可藉由與被導引滾輪74之抵接，平順地沿前後方向導引操作體56。

又，導引導件73係於遠近方向上形成為長條狀，且在前後方向上導引操作體56通過二個導引導件73間後，繼續地與被導引滾輪74抵接而沿著遠近方向導引操作體56。依此，導引機構F係於將卡合滾輪51導引至適當操作位置後，繼續地以在前後方向上使卡合滾輪51位於適當操作位置之狀態沿著遠近方向導引卡合滾輪51。

說明於前述操作機構S進行突出作動時藉由導引機構F將卡合滾輪51導引至適當操作位置時之動向。

若前述卡合滾輪51之中心Q1偏離適當操作位置Q2，則導引導件73會與被導引滾輪74抵接而使被導引滾輪74旋轉，藉此，可於前後方向中導引操作體56通過二個導引導件73間，並導引卡合滾輪51使卡合滾輪51之中心Q1與適當操作位置Q2一致。此時，與前述實施形態相同，若溝部50之開口部分50a中的導引面50b與卡合滾輪51抵接，則亦可藉由導引面50b來導引卡合滾輪51，使卡合滾輪51之中心Q1與適當操作位置Q2一致。

又，二個導引導件73係於前後方向中導引操作體56通過二個導引導件73間後繼續地與被導引滾輪74抵接，藉此，在將卡合滾輪51導引至適當操作位置後，繼續地於前後方向中以使卡合滾輪51位於適當操作位置之狀態沿著遠近方向導引卡合滾輪51。

〔其他實施形態〕

(1)於前述第1及第2實施形態中，操作機構S係構成為推壓拉引式，即：使卡合滾輪51與溝部50卡合而將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置，且使卡合滾輪51與溝部50卡合而將被操作體43自遠離位置拉引操作至接近位置，然而，要藉由何種形式來構成操作機構S是可以適當地變更的。

舉例言之，可設置用以朝接近位置賦予被操作體43復歸勢能之賦勢彈簧等賦勢機構，且使操作機構S構成為推壓式，即：藉由突出作動而利用卡合滾輪51將被操作體43自接近位置推壓操作至遠離位置，且藉由退回作動而利用賦 勢機構之賦勢力使被操作體43自遠離位置復歸移動至接近位置。

(2)於前述第1及第2實施形態中，物品支持體29係設置成可於物品交接位置中在與位於接近上升位置之位置的把持部4間交接容器5，然而，舉例言之，亦可將物品支持體29設置成可於物品交接位置中在與位於上升位置之把持部4間交接容器5。

又，於物品交接位置中，物品支持體29在與把持部4間交接容器5之位置並不限於接近上升位置之位置或上升位置，亦可為相較於上升位置下降設定高度之位置，此時，於使物品支持體29位於物品交接位置之狀態下，藉由使把持部4自上升位置下降設定高度，而可於物品支持體29與把持部4間進行容器5之交接。

(3)於前述第1及第2實施形態中，在沿著導軌2排列之狀態下設置有複數物品支持體29，然而，設置物品支持體29之數量可適當地變更，又，物品支持體29之設置位置亦相對於導軌2而設置在左右兩側，然而，亦可僅設置於導軌2之單側。

(4)於前述第1及第2實施形態中，在移動車3上設置有二個操作機構S，即：用以變換操作移動車3之行走方向中位於右側之物品支持體29的操作機構S；及用以變換操作移動車3之行走方向中位於左側之物品支持體29的操作機構S，然而，舉例言之，操作機構S亦可相對於移動車3之行走方向在右側及左側兩側具有卡合滾輪51且可自由突出退回， 藉此，可於移動車3上設置一個操作機構S而加以實施。

(5)於前述第1及第2實施形態中，移動體係列舉具有可於垂吊狀態下自由把持容器5且可相對於移動車3自由升降之把持部4的移動車3，然而，要藉由何種構造來把持容器5是可以適當地變更的，舉例言之，亦可藉由僅具有夾持部之移動車來實施，且該夾持部係藉由自兩側夾入容器5來保持容器5。

附帶一提，此時，舉例言之，可於導軌2之橫向附近之位置等設置物品移載用站台，且於該站台上設置可於與移動車3間移載物品之突出退回式物品移載裝置，藉此，可於移動車與站台間進行物品移載。

(6)於前述第1及第2實施形態中，物品係列舉運送收納有半導體基板之容器5的物品運送設備，然而，所運送之物品可適當地變更。

1‧‧‧物品處理部

2‧‧‧導軌(移動路徑)

3‧‧‧移動車(物品運送用移動體)

4‧‧‧把持部(保持部)

4a‧‧‧把持具

5‧‧‧容器(物品)

5a‧‧‧凸緣

6‧‧‧鋼索

7‧‧‧站台

8‧‧‧導軌用托架

9‧‧‧上方車體

10，11‧‧‧連結部

12‧‧‧下方車體

13‧‧‧磁鐵

14‧‧‧一次線圈

15‧‧‧行走輪

16‧‧‧行走導引面

17‧‧‧止振輪

18‧‧‧止振導引面

19‧‧‧供電線

20‧‧‧接電線圈

21‧‧‧前後框體

22‧‧‧縱框體

23‧‧‧升降體

24‧‧‧升降操作機構

25‧‧‧圓筒驅動用馬達

26‧‧‧轉動圓筒

27‧‧‧把持動作用馬達

29‧‧‧物品支持體

30‧‧‧垂吊支持體

30a‧‧‧下端部

30b‧‧‧中間部

30c‧‧‧上端部

30d，31a‧‧‧孔部

31‧‧‧底面體

32‧‧‧載置體

33‧‧‧垂吊用連結體

33a‧‧‧第1垂吊用連結體

33b‧‧‧第2垂吊用連結體

34‧‧‧限制體

35‧‧‧固定框體

35a‧‧‧側面框部

36‧‧‧滑動導引機構

37a‧‧‧框體用第1連結體

37b‧‧‧框體用第2連結體

38‧‧‧安裝用延設體

39‧‧‧框體用支持體

40‧‧‧懸吊螺栓

41‧‧‧軌道部

42，58‧‧‧導引滾輪

42a‧‧‧第1導引滾輪

42b‧‧‧第2導引滾輪

42c‧‧‧第3導引滾輪

43‧‧‧被操作體

43a‧‧‧第1被操作部分

43b‧‧‧第2被操作部分

44‧‧‧聯結機構

45‧‧‧第1連桿臂

46‧‧‧第2連桿臂

47‧‧‧第3連桿臂

48‧‧‧基台

49‧‧‧聯結用被操作體

50，59‧‧‧溝部

50a‧‧‧開口部分

50b‧‧‧導引面

51‧‧‧卡合滾輪(操作部)

52‧‧‧基體

53‧‧‧滑件

54‧‧‧支持台

55‧‧‧導軌

56‧‧‧操作體

56a‧‧‧第1切口部

56b‧‧‧第2切口部

57‧‧‧滾珠螺桿

60‧‧‧操作用電動馬達

61‧‧‧賦勢彈簧(復歸賦勢機構)

62‧‧‧導引滾輪(導引體)

63‧‧‧導引滾輪支持體

64‧‧‧鎖定體

65‧‧‧擺動臂

66‧‧‧鎖板

67‧‧‧被推壓滾輪

68‧‧‧鎖定用支持台

69‧‧‧鎖定用制動體

70‧‧‧鎖定機構用操作部

71‧‧‧阻擋用支持體

71a‧‧‧軸部

72‧‧‧立設支持體

73‧‧‧導引導件

74‧‧‧被導引滾輪

F‧‧‧導引機構

G‧‧‧連結件

P1‧‧‧第1擺動軸心

P2‧‧‧第2擺動軸心

R‧‧‧鎖定機構

S‧‧‧操作機構

W‧‧‧定位銷

第1圖係物品運送設備之平面圖。

第2圖係移動車與站台之側視圖。

第3圖係移動車之側視圖。

第4圖係移動車之縱切正視圖。

第5圖係物品支持體及固定框體之立體圖。

第6圖係物品支持體及固定框體之分解立體圖。

第7圖係於物品保管位置中物品支持體及固定框體之立體圖。

第8圖係於物品交接位置中物品支持體及固定框體之 立體圖。

第9圖係於物品保管位置中物品支持體及固定框體之平面圖。

第10圖係於物品交接位置中物品支持體及固定框體之平面圖。

第11圖係操作機構之立體圖。

第12圖係物品支持體之主要部分放大圖。

第13(A)至13(D)圖係顯示利用導引機構之操作部之導引狀態圖。

第14(A)、14(B)圖係顯示於鎖定狀態中之鎖定機構圖。

第15(A)、15(B)圖係顯示於解除鎖定狀態中之鎖定機構圖。

第16圖係物品支持體及固定框體之導軌之長向視圖。

第17(A)至17(D)圖係顯示利用第2實施形態中之導引機構之操作部的導引狀態圖。

3‧‧‧移動車(物品運送用移動體)

5‧‧‧容器(物品)

30‧‧‧垂吊支持體

31‧‧‧底面體

32‧‧‧載置體

34‧‧‧限制體

35‧‧‧固定框體

35a‧‧‧側面框部

38‧‧‧安裝用延設體

43a‧‧‧第1被操作部分

43b‧‧‧第2被操作部分

44‧‧‧聯結機構

45‧‧‧第1連桿臂

46‧‧‧第2連桿臂

47‧‧‧第3連桿臂

48‧‧‧基台

49‧‧‧聯結用被操作體

52‧‧‧基體

56‧‧‧操作體

F‧‧‧導引機構

P1‧‧‧第1擺動軸心

R‧‧‧鎖定機構

S‧‧‧操作機構

W‧‧‧定位銷

Claims (11)

1. 一種物品運送設備，係將物品運送用移動體設置成可沿著移動路徑自由移動，且該移動體具有保持物品之保持部，又，物品保管用物品支持體設置成可自由變換位置至物品交接位置與物品保管位置，且該物品交接位置係自停止在相對於前述物品支持體之物品移載處的前述移動體之前述保持部收取物品及將物品交給前述保持部者，又，於前述移動體上設置有操作機構，且該操作機構可進行於相對於停止在前述物品移載處之前述移動體的遠近方向中使操作部朝自前述移動體突出之方向移動之突出作動，及在前述遠近方向中使前述操作部朝退回至前述移動體之方向移動之退回作動，並將前述操作部支持為可沿停止在前述物品移載處之前述移動體的前後方向移動，以將前述物品支持體變換操作至前述物品保管位置與前述物品交接位置，又，該物品運送設備設置有被操作體，前述被操作體係被支持為可在前述遠近方向上自由移動至接近停止在前述物品移載處之前述移動體的接近位置與遠離停止在前述物品移載處之前述移動體的遠離位置，並且於前述接近位置中將前述物品支持體操作至前述物品保管位置，且於前述遠離位置中將前述物品支持體操作至前述物品交接位置者，且該物品運送設備更設置有導引機構，前述導引機 構係於前述操作機構進行前述突出作動時，於前述前後方向上將前述操作部導引至相對於前述被操作體之適當操作位置者，又，前述操作機構係於前述移動體停止在前述物品移載處之狀態下，藉由前述突出作動並利用前述操作部將前述被操作體自前述接近位置操作至前述遠離位置，且藉由前述退回作動並利用前述操作部將前述被操作體自前述遠離位置操作至前述接近位置。
2. 如申請專利範圍第1項之物品運送設備，其中前述被操作體係設置成可藉由環繞擺動軸心之擺動自由切換至前述接近位置與前述遠離位置，且於前述接近位置中其前端部構成比前述擺動軸心更接近停止在前述物品移載處之前述移動體的姿勢，又，於前述被操作體位於前述接近位置之狀態下，沿著相對於前述遠近方向呈交叉之方向朝前述擺動軸心側延伸之溝部係使接近停止在前述物品移載處之前述移動體側之前端以沿著前述遠近方向延伸之狀態，設置於前述被操作體之前端部者，且前述操作部係構成可藉由於前述遠近方向之移動與前述溝部卡合及脫離，又，前述操作機構藉由前述突出作動使前述操作部與前述溝部卡合，並將前述被操作體自前述接近位置推壓操作至前述遠離位置，且藉由前述退回作動將前述被操作體自前述遠離位置拉引操作至前述接近位置，然後 使前述操作部脫離前述溝部。
3. 如申請專利範圍第2項之物品運送設備，其中前述溝部之開口部分設置有一對將前述操作部導引至前述適當操作位置之導引面，且前述一對導引面之前後方向之間隔於其入口部係大於前述操作部，且隨著相對前述移動體遠離而縮小。
4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之物品運送設備，其中前述導引機構配置於前述前後方向上的前述適當操作位置之兩側，且由將前述操作部導引至前述適當操作位置之導引體所構成。
5. 如申請專利範圍第4項之物品運送設備，其中前述導引體於將前述操作部導引至前述適當操作位置後，繼續於前述前後方向上使前述操作部位於前述適當操作位置之狀態下，沿著前述遠近方向導引前述操作部。
6. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之物品運送設備，更設置有復歸賦勢機構，且該復歸賦勢機構係賦予復歸勢能，使前述操作部於前述前後方向上復歸至中立位置。
7. 如申請專利範圍第4項之物品運送設備，其中前述導引體分別為滾輪。
8. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之物品運送設備，其中前述移動路徑係藉由架空之軌道所形成，且前述移動體係構成為可沿著前述軌道移動之車輛，又，於前述車輛上設置有具有柔軟構件之升降操作機構，且前述物品保持部係藉由升降操作機構而透過前述柔軟構件於上 升位置與下降位置間沿上下方向移動。
9. 如申請專利範圍第8項之物品運送設備，其中前述車輛於其行進方向上具有前縱框體及後縱框體，又，前述上升位置係前述物品保持部配置於前述前後框體間之位置，且前述下降位置係適合於配置在地上之站台上載置物品之位置。
10. 如申請專利範圍第9項之物品運送設備，其中前述物品支持體係配置成與位於前述上升位置之前述物品保持部大致相同之高度，使前述物品支持體可實質呈水平地移動至前述物品交接位置，藉此使前述物品支持體可自前述物品保持部收取物品。
11. 如申請專利範圍第10項之物品運送設備，其中前述物品支持體係透過固定框體自天花板垂吊。