JP2008120554A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】構成の簡素化を図りながら、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更させることができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】移動体３に、遠近方向において操作部５１を移動体３から突出する側へ移動させる突出作動及び遠近方向において操作部５１を移動体３に引退する側へ移動させる引退作動を行い、且つ、操作部５１を物品移載箇所に停止した移動体３の前後方向に自由移動自在に支持する操作手段Ｓが設けられ、操作手段Ｓが操作部５１の突出作動を行う際に、前後方向において操作部５１を被操作体４３に対する適正操作位置に案内する案内手段Ｆとが設けられ、操作手段Ｓが、移動体３が物品移載箇所に停止した状態において、操作部５１の突出作動により被操作体４３を接近位置から離間位置に操作し、且つ、操作部５１の引退作動により被操作体４３を離間位置から接近位置に操作するように構成されている。
【選択図】図７

Description

本発明は、物品を保持する保持部を備えた物品搬送用の移動体が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、物品保管用の物品支持体が、それに対する物品移載箇所に停止した前記移動体の前記保持部からの物品の受け取り及び前記保持部への物品の受け渡しを行う物品授受用位置と物品保管用位置とに位置変更自在に設けられた物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、物品移載用のステーションが移動経路に沿って複数設けられ、移動体が移動経路に沿って移動してステーションから物品を受け取る又はステーションに物品を卸すことにより、複数のステーションの間での物品搬送を行うものである。
そして、ステーションに搬送する物品を一時的に保管するために、物品保管用の物品支持体が設けられている。この物品支持体は、通常、移動体の移動を邪魔しないように移動経路の側脇などに定められた物品保管用位置に位置しており、移動体の保持部との間で物品を授受するときだけ物品授受用位置に位置変更される。つまり、移動体を物品移載箇所に停止させた状態において、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更させて、物品支持体と移動体の保持部との間で物品の授受を行い、その後、物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更させることにより、物品支持体に物品を保管する又は物品支持体から移動体が物品を受け取るようにしている。

従来の物品搬送設備では、移動経路としての案内レールが天井側に設置され、天井部に対して水平軸心周りで揺動自在で物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更自在に支持するリンク機構と、天井部とリンク機構との間に設置されて物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに変更操作するための油圧シリンダとが設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品搬送設備では、油圧シリンダを作動させることによりリンク機構を水平軸心周りで揺動させて、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ変更操作するとともに、油圧シリンダを作動させることによりリンク機構を水平軸心周りで揺動させて、物品支持体を物品授受用位置から物品保管用位置へ変更操作するようにしている。

特開平１０−４５２１３号公報

上記従来の物品搬送設備では、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更させるために、移動経路の側脇などの移動経路側に、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更自在に支持するリンク機構に加え、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに変更操作するための油圧シリンダを設けなければならない。したがって、移動経路側に設ける部材点数が増加して、設置スペースが大きくなるとともに、構成の複雑化を招く虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更させることができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、物品を保持する保持部を備えた物品搬送用の移動体が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、物品保管用の物品支持体が、それに対する物品移載箇所に停止した前記移動体の前記保持部からの物品の受け取り及び前記保持部への物品の受け渡しを行う物品授受用位置と物品保管用位置とに位置変更自在に設けられた物品搬送設備において、
前記移動体に、前記物品支持体を前記物品保管用位置と前記物品授受用位置とに変更操作するために、前記物品移載箇所に停止した前記移動体に対する遠近方向において操作部を前記移動体から突出する側へ移動させる突出作動及び前記遠近方向において前記操作部を前記移動体に引退する側へ移動させる引退作動を行い、且つ、前記操作部を前記物品移載箇所に停止した前記移動体の前後方向に自由移動自在に支持する操作手段が設けられ、前記遠近方向において前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する接近位置と前記物品移載箇所に停止した前記移動体から離間する離間位置とに移動自在に支持され、且つ、前記接近位置では前記物品支持体を前記物品保管用位置に操作し且つ前記離間位置では前記物品支持体を前記物品授受用位置に操作する被操作体と、前記操作手段が前記操作部の前記突出作動を行う際に、前記前後方向において前記操作部を前記被操作体に対する適正操作位置に案内する案内手段とが設けられ、前記操作手段が、前記移動体が前記物品移載箇所に停止した状態において、前記操作部の前記突出作動により前記被操作体を前記接近位置から前記離間位置に操作し、且つ、前記操作部の前記引退作動により前記被操作体を前記離間位置から前記接近位置に操作するように構成されている点にある。

すなわち、移動体を物品移載箇所に停止させた状態で、操作手段が突出作動を行うことにより操作部にて被操作体を接近位置から離間位置に操作すると、被操作体が離間位置に位置することにより物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ操作することになり、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ位置変更させることができる。
そして、移動体の保持部と物品支持体との間で物品の授受を行った後、操作手段が引退作動を行うことにより操作部にて被操作体を離間位置から接近位置に操作すると、被操作体が接近位置に位置することにより物品支持体を物品授受用位置から物品保管用位置へ操作することになり、物品支持体を物品授受用位置から物品保管用位置へ位置変更させることができる。

このようにして、移動体に設けられた操作手段によって物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに変更操作することができるので、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに変更操作するための部材を移動経路側に設置しなくてもよい。したがって、移動経路側に設置する部品点数を少なくでき、構成の簡素化を図ることができる。

そして、操作部が、物品移載箇所に停止した移動体の前後方向に自由移動自在に支持され、操作手段が突出作動を行う際に、前記前後方向において操作部を被操作体に対する適正操作位置に案内する案内手段が設けられている。したがって、前記前後方向において操作部が被操作体に対する適正操作位置からずれている場合でも、案内手段にて操作部を適正操作位置に案内して、操作部にて被操作体を接近位置から離間位置へ適正に操作することができ、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ適正に位置変更させることができる。

説明すると、適正操作位置は、例えば、前記前後方向において接近位置に位置する操作部の中心に対して被操作体の中心を一致させるための位置であり、操作部にて被操作体に対する操作を適正に行うことができるように定められている。
前記移動体を物品移載箇所に停止させるときに移動体の停止位置が前記前後方向にずれることがあるので、移動体を物品移載箇所に停止させた状態で操作手段が突出作動を行うときに、前記前後方向において操作部が被操作体に対する適正操作位置からずれている場合がある。この場合に、操作手段が突出作動を行うと、案内手段が操作部を適正操作位置に案内するので、操作部を適正操作位置に位置させた状態で操作部を移動体から突出する側に移動させることができる。したがって、操作部にて被操作体を接近位置から離間位置へ適正に操作することができ、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ適正に位置変更させることができる。そして、操作部が前記前後方向に自由移動自在に支持されていることから、案内手段にて操作部を適正操作位置に案内するときに、操作部が前記前後方向に自由に移動することになり、案内手段による操作部の案内をスムーズに且つ的確に行うことができる。

以上の如く、物品支持体を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更させるための構成の簡素化を図ることができ、しかも、前記前後方向において操作部が被操作体に対する適正操作位置からずれている場合でも、案内手段にて操作部を適正操作位置へスムーズに且つ的確に案内して、物品支持体を物品保管用位置から物品授受用位置へ適正に位置変更させることができる物品収納設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記被操作体が、揺動軸心周りでの揺動により前記接近位置と前記離間位置とに切換自在で且つ前記接近位置においてはその先端部が前記揺動軸心よりも前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する姿勢となるように設けられ、前記被操作体の先端部に、前記被操作体が前記接近位置に位置する状態において、前記遠近方向に対して交差する方向に沿って前記揺動軸心側に延びる溝部が、前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する側の先端を前記遠近方向に沿って開口させた状態で設けられ、前記操作部が、前記遠近方向での移動により前記溝部に係脱自在に構成され、前記操作手段が、前記突出作動により前記操作部を前記溝部に係合させて前記被操作体を前記接近位置から前記離間位置に押し操作し、且つ、前記引退作動により前記被操作体を前記離間位置から前記接近位置に引き操作し、その後前記操作部を前記溝部から離脱させる押し引き式に構成されている点にある。

すなわち、被操作体が接近位置に位置するときには、その先端部が揺動軸心よりも物品移載箇所に停止した移動体に接近する姿勢となり、その被操作体の先端部に設けられた溝部は、物品移載箇所に停止した移動体に接近する側の先端を物品移載箇所に停止した移動体に対する遠近方向に沿って開口しており、前記遠近方向に対して交差する方向に沿って揺動軸心側に延びる形状となっている。
前記突出作動により操作部が移動体から突出する側に移動することによって、前記遠近方向に沿って開口している物品移載箇所に停止した移動体に接近する側の先端から操作部が溝部に嵌り込んで係合することになる。そして、操作部が溝部に係合して移動体から突出する側に移動すると、操作部が被操作体を接近位置から離間位置に押し操作することになり、被操作体が揺動軸心周りで揺動して接近位置から離間位置に切り換えられることになる。
逆に、引退作動により操作部が移動体に引退する側に移動することによって、操作部が溝部に係合して被操作体を離間位置から接近位置に引き操作することになり、被操作体が揺動軸心周りで揺動して離間位置から接近位置に切り換えられることになる。そして、被操作体が接近位置に位置すると、溝部における物品移載箇所に停止した移動体に接近する側の先端が前記遠近方向に沿って開口することになり、この開口から操作部が溝部を離脱することになる。

このように、操作部が溝部に係合して押し操作及び引き操作することによって、被操作体を接近位置と離間位置とに操作することができるので、例えば、被操作体を接近位置に復帰付勢するための付勢手段を設ける必要もなく、構成の簡素化を図りながら、被操作体を接近位置と離間位置とに適正に操作することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記溝部の開口部分には、前記前後方向の幅を前記操作部よりも幅広の入口部から前記物品移載箇所に停止した前記移動体に対して離間する側ほど幅狭として前記操作部を前記適正操作位置に案内する案内面が設けられている点にある。

すなわち、前記前後方向において操作部が適正操作位置からずれていると、操作部が物品移載箇所に停止した移動体から突出する側への移動に伴い溝部の開口部分に設けられた案内面にて押圧して操作部を適正操作位置に案内することになる。したがって、案内手段に加えて、溝部の開口部分に設けられた案内面によっても、操作部を適正操作位置に案内できるので、操作部の適正操作位置への案内を的確に行うことができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記案内手段が、前記前後方向において前記適正操作位置の両側に配設され、前記操作部を前記適正操作位置に案内する案内体にて構成されている点にある。

すなわち、前記前後方向において適正操作位置の両側に配設された案内体が、操作部を適正操作位置に案内することになるので、操作部が適正操作位置に対して前記前後方向のどちら側にずれていても、案内体にて操作部を適正操作位置に案内させることができる。したがって、操作部の適正操作位置への案内を的確に且つ確実に行うことができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記案内体が、前記操作部を前記適正操作位置に案内したあと継続して、前記前後方向において前記操作部を前記適正操作位置に位置させた状態で前記遠近方向に沿って前記操作部を案内するように構成されている点にある。

すなわち、案内体が、単に、操作部を適正操作位置に案内するだけでなく、操作部を適正操作位置に案内したあとも継続して、操作部を適正操作位置に位置させた状態で前記遠近方向に沿って操作部を案内するので、前記前後方向において操作部を適正操作位置に案内したあともその適正操作位置に位置させながら、操作部を前記遠近方向に沿って移動させることができる。したがって、操作部による被操作体の接近位置から離間位置への操作を的確に且つ確実に行うことができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、前記前後方向において中立位置に前記操作部を復帰させるように復帰付勢する復帰付勢手段が設けられている点にある。

すなわち、前記前後方向において操作部が中立位置からずれていると、復帰付勢手段が操作部を中立位置に復帰付勢するので、操作手段が引退作動を行うことにより案内手段による案内が解除されると、操作部が復帰付勢手段により中立位置に復帰されることになる。
このように、操作部が移動車に引退した状態では、前後方向における操作部の位置を一定の中立位置とすることができるので、操作手段は一定の中立位置から前記遠近方向に沿って操作部を移動させるだけで突出作動を行うことができ、操作手段の構成の簡素化を図ることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１及び図２に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で移動経路としての案内レール２が設置され、この案内レール２に沿って移動自在な物品搬送用の移動体としての移動車３が設けられている。そして、半導体基板を収納した容器５を物品として、移動車３が複数の物品処理部１の間で容器５を搬送するように構成されている。前記物品処理部１では、半導体基板の製造途中での半製品などに対して所定の処理を行うように構成されている。

前記移動車３は、容器５を吊り下げ状態で把持する把持部４を昇降自在に備えており、容器５を保持する保持部が把持部４にて構成されている。
前記把持部４は、移動車３が停止した状態において、ワイヤ６を巻き取りまたは巻き出すことにより、移動車３に近接位置させる上昇位置と移動車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション７との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。
ちなみに、図２では、把持部４が上昇位置から下降位置に下降する場合を上方側に示し、把持部４を下降位置から上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。

前記ステーション７は、容器５を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション７は、物品処理部１にて所定の処理を行う容器５を移動車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った容器５を移動車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
そして、移動車３は、把持部４を上昇位置に位置させた状態で案内レール２に沿って移動し、複数のステーション７のうち、移載対象のステーション７に対応する停止位置に停止した状態で把持部４を上昇位置と下降位置との間で昇降させることにより、ステーション７との間で容器５の授受を行うように構成されている。

前記案内レール２は、図２〜図４に示すように、案内レール用ブラケット８により天井部に固定状態で設置されている。前記移動車３は、案内レール２の内方空間部に位置する上方車体９と案内レール２の下方に位置する下方車体１２とを前後の連結扞１０，１１にて連結して構成されている。

前記上方車体９は、案内レール２の内方空間部に設けられるマグネット１３に近接対向させる状態で一次コイル１４を備えている。そして、上方車体９は、マグネット１３と一次コイル１４とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車３は、この推進力によって案内レール２に沿って移動するように構成されている。
前記案内レール２の内方空間部には、上方車体９に備えた走行輪１５に対する走行案内面１６と、上方車体９に備えた振止輪１７に対する振止案内面１８とが形成されている。
また、案内レール２には給電線１９が設けられ、上方車体９には受電コイル２０が設けられ、交流電流の通電により給電線１９に磁界を発生させ、この磁界により移動車３側での必要電力を受電コイル２０に発生させて、無接触状態で給電を行うように構成されている。

この実施形態では、上方車体９を駆動させる方式として、リニアモータにより推進力を得て駆動させるリニアモータ式を例示しているが、例えば、走行輪１５を回転駆動する電動モータを設け、この電動モータにて走行輪１５を回転駆動させることにより上方車体９を駆動させる方式を用いることもできる。

前記下方車体１２は、移動車３の前後方向に延びる前後枠体２１、前後枠体２１の前端箇所及び後端箇所から下方側に延びる前後一対の縦枠体２２から構成されている。そして、下方車体１２は、側面視において、下方側が開放されたコ字状に形成され、前後方向の中央部に把持部４を配置している。

前記把持部４は、上方車体９に対して昇降自在な昇降体２３に設けられ、この昇降体２３は、前後枠体２１に設けられた昇降操作機構２４によって昇降操作自在に支持されている。
前記昇降操作機構２４は、ドラム駆動用モータ２５により回動自在な回転ドラム２６に４本のワイヤ６を巻き掛けて構成されている。そして、昇降操作機構２４は、回転ドラム２６を正逆回転させて４本のワイヤ６を同時に巻き取り及び巻き出しすることによって、昇降体２３を略水平姿勢に維持しながら昇降操作するように構成されている。

この実施形態では、回転ドラム２６にワイヤ６を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム２６にベルトを巻き掛けて昇降体２３を昇降操作することもでき、ワイヤ６に限らず、ベルトを用いることもできる。

前記把持部４には、容器５のフランジ５ａを把持する一対の把持具４ａが設けられている。そして、一対の把持具４ａが把持動作用モータ２７の正逆回転により互いに近づく方向に揺動してフランジ５ａを把持する把持姿勢（図３中実線）と、一対の把持具４ａが互いに離れる方向に揺動して把持を解除する解除姿勢（図３中点線）とに切り換え自在に構成されている。
また、把持部４は、縦軸芯周りで旋回自在に昇降体２３に設けられ、図示は省略するが、把持部４を旋回操作する旋回用モータが設けられている。

前記ステーション７に搬送する容器５を一時的に保管するために、案内レール２の側脇には、図１に示すように、案内レール２に対して左右両側に物品保管用の物品支持体２９が設けられている。そして、物品支持体２９は、案内レール２に沿って並ぶ状態で複数設けられている。

以下、図５〜図１０に基づいて、物品支持体２９について説明する。
複数の物品支持体２９の夫々は、それに対する物品移載箇所に停止した移動車３の把持部４からの容器５の受け取り及び把持部４への容器５の受け渡しを行う物品授受用位置（図８及び図１０参照）と物品保管用位置（図７及び図９参照）とに位置変更自在に設けられている。

前記物品移載箇所は、複数の物品支持体２９の夫々に対応して定められている。そして、物品移載箇所に停止した移動車３の前後方向において、物品支持体２９の幅は移動車３における前後一対の縦枠体２２の間隔よりも小さくなるように形成されている。したがって、物品移載箇所に移動車３が停止した状態において、移動車３における前後一対の縦枠体２２の間に物品支持体２９を挿脱できるように構成されている。

前記物品保管用位置は、物品支持体２９が物品保管用位置に位置するときに、自己及び自己が載置支持する容器５が移動車３の移動や把持部４の昇降の邪魔にならないように、案内レール２の存在箇所から物品移載箇所に停止した移動車３に対する遠近方向に外れた案内レール２の側脇に定められている。
前記物品授受用位置は、物品支持体２９が物品授受用位置に位置するときに、物品移載箇所に停止した移動車３において上昇位置に近接する位置に位置する把持部４との間で容器５を授受できるように、物品移載箇所に停止した移動車３における把持部４と上下方向に重複する位置に定められている。

前記物品支持体２９は、図５及び図６に示すように、物品保管用位置に対応して設置された固定枠体３５に対して物品移載箇所に停止した移動車３に対する遠近方向に移動自在に支持されている。
前記固定枠体３５は、前後方向において物品支持体２９の両側に配置されて、遠近方向に長尺状に形成された一対の側面枠部３５ａから構成されている。一対の側面枠部３５ａは、遠近方向に間隔を隔てて配設された物品移載箇所に停止した移動車３に接近する側の枠体用第１連結体３７ａと物品移載箇所に停止した移動車３から離れる側の枠体用第２連結体３７ｂとにより連結されている。
そして、固定枠体３５は、一対の側面枠部３５ａの夫々から上方に向って延設された複数の取り付け用延設体３８の上端部を取り付け金具により２本の枠体用支持体３９に固定して吊り下げ支持されている。前記枠体用支持体３９は、天井部からの吊りボルト４０にて吊り下げ支持されており、案内レール２と平行になるように案内レール２の長手方向に沿って配設されている。
このように、枠体用支持体３９に対して取り付け用延設体３８を取り付ける又は取り外すことによって、物品支持体２９を１つずつ増加又は減少させることができるので、物品支持体２９の増設や取り外しを容易に行うことができる。

以下、物品移載箇所に停止した移動車３の前後方向を「前後方向」と略称し、且つ、物品移載箇所に停止した移動車３に対する遠近方向を「遠近方向」と略称して説明する。

前記物品支持体２９は、上方に向って延びる一対の吊り下げ支持用の吊り下げ支持体３０、一対の吊り下げ支持体３０の間に配置された板状の底面体３１、及び、底面体３１上に配置されて容器５を載置支持する一対の載置体３２から構成されている。そして、物品支持体２９は、一対の載置体３２の夫々に配設された位置決めピンＷにより容器５を位置決めした状態で載置支持するように構成されている。

前記一対の吊り下げ支持体３０の夫々は、底面体３１に連結されて遠近方向に沿って延びる下端部３０ａ、遠近方向において下端部３０ａの移動車３から離れる側の端部から上方に延びる中間部３０ｂ、その中間部３０ｂの上端から遠近方向に沿って延びる上端部３０ｃから形成されている。そして、一対の吊り下げ支持体３０は、第１吊り下げ用連結体３３ａにより上端部３０ｃ同士が連結され、且つ、第２吊り下げ用連結体３３ｂにより中間部３０ｂ同士が連結されている。前記吊り下げ支持体３０における下端部３０ａ及び中間部３０ｂには、その長手方向に間隔を隔てて複数の孔部３０ｄが設けられている。前記底面体３１には、複数の孔部３１ａが前後方向及び遠近方向に列状に並ぶ状態で設けられ、遠近方向の両端部に容器５の側面部に当接して遠近方向での容器５の移動を規制する規制体３４が設けられている。

前記物品支持体２９を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更自在に支持するスライド案内機構３６が設けられている。このスライド案内機構３６は、固定枠体３５に対して遠近方向に物品支持体２９をスライド移動自在に支持するように構成されている。

前記スライド案内機構３６は、固定枠体３５に形成されたレール部４１と吊り下げ支持体３０に設けられた複数のガイドローラ４２とから構成されている。そして、スライド案内機構３６は、レール部４１にてガイドローラ４２を案内支持することにより、固定枠体３５に対して物品保管用位置と物品授受用位置とに物品支持体２９をスライド案内移動自在に支持するように構成されている。
前記レール部４１は、一対の側面枠部３５ａの夫々に設けられている。前記ガイドローラ４２は、吊り下げ支持体３０における上端部３０ｃに設けられている。前記ガイドローラ４２は、レール部４１の上面部にて案内される第１ガイドローラ４２ａと、レール部４１の下面部にて案内される第２ガイドローラ４２ｂと、レール部４１の側面部にて案内される第３ガイドローラ４２ｃとの３種類から構成されている。そして、第１ガイドローラ４２ａと第２ガイドローラ４２ｂとが、レール部４１を上下に挟み込む状態で遠近方向に間隔を隔てて２つずつ設けられ、第３ガイドローラ４２ｃも、遠近方向に間隔を隔てて２つ設けられている。

また、固定枠体３５には、遠近方向において物品移載箇所に停止した移動車３に接近する接近位置（図７及び図９参照）と物品移載箇所に停止した移動車３から離間する離間位置（図８及び図１０参照）とに移動自在に支持された被操作体４３が設けられている。そして、被操作体４３は、接近位置では物品支持体２９を物品保管用位置に操作し、且つ、離間位置では物品支持体２９を物品授受用位置に操作するように、物品支持体２９に連係されている。

前記被操作体４３は、その長手方向の中央部が一方の側面枠部５３ａの上部に設けられた板状の基台４８に枢支連結されて、その連結箇所である第１揺動軸心Ｐ１周りに揺動自在に設けられている。そして、被操作体４３は、接近位置に位置する状態において、第１揺動軸心Ｐ１から移動車３に接近する側に延びる第１被操作部分４３ａと第１揺動軸心Ｐ１から移動車３から離れる側に延びる第２被操作部分４３ｂとを上下に段差をつけて一体的に形成されている。

前記被操作体４３は、第１揺動軸心Ｐ１周りでの揺動により接近位置と離間位置とに切換自在で且つ接近位置（図７及び図９参照）においてはその先端部としての第１被操作部分４３ａが第１揺動軸心Ｐ１よりも物品移載箇所に停止した移動車３に接近する姿勢となるように設けられている。そして、被操作体４３の第１被操作部分４３ａに、被操作体４３が接近位置に位置する状態において、遠近方向に対して交差する方向に沿って第１揺動軸心Ｐ１側に延びる溝部５０が設けられている。この溝部５０には、物品移載箇所に停止した移動車３に接近する側の先端を遠近方向に沿って開口させた開口部分５０ａが形成されている。

そして、被操作体４３が接近位置に位置すると、図７及び図９に示すように、物品支持体２９を物品保管用位置に位置させ、且つ、被操作体４３が離間位置に位置すると、図８及び図１０に示すように、物品支持体２９を物品授受用位置に位置させるように、被操作体４３の動きと物品支持体２９の動きとを連係させる連係機構４４が設けられている。

前記連係機構４４は、上下軸心周りに揺動自在な第１リンクアーム４５、第２リンクアーム４６及び第３リンクアーム４７の３つのリンクアームから構成されている。第１リンクアーム４５は、一端部が被操作体４３の第２操作部分４３ｂの一端部に枢支連結され且つ他端部が第２リンクアーム４６の長手方向の途中部分に枢支連結されている。第２リンクアーム４６は、一端部が基台４８に枢支連結され且つ他端部が第３リンクアーム４７の一端部に枢支連結されている。第３リンクアーム４７は、他端部が吊り下げ用連結体３３に立設された連係用被操作体４９に枢支連結されている。

前記移動車３には、物品支持体２９を物品保管用位置と物品授受用位置とに変更操作するための操作手段Ｓが設けられている。この操作手段Ｓは、図１１に示すように、遠近方向において係合ローラ５１を移動車３から突出する側へ移動させる突出作動及び遠近方向において係合ローラ５１を移動車３に引退する側へ移動させる引退作動を行い、且つ、係合ローラ５１を前後方向に自由移動自在に支持している。そして、係合ローラ５１が、操作部として構成されている。ちなみに、移動車３には、移動車３の走行方向において右側に位置する物品支持体２９を変更操作するための操作手段Ｓと、移動車３の走行方向において左側に位置する物品支持体２９を変更操作するための操作手段Ｓとが設けられている。

前記操作手段Ｓは、移動車３に固定されて遠近方向に長尺状のベース５２と、そのベース５２に設けられたボールネジ５７の回転により遠近方向において移動車３から突出する側及び移動車３に引退する側に移動自在なスライダ５３と、そのスライダ５３と遠近方向に一体的に移動自在に設けられた遠近方向に長尺状の操作体５６とを備えて構成されている。そして、操作体５６は、スライダ５３上に固定された支持台５４に設けられたガイドレール５５にて前後方向に自由移動自在に支持されている。前記係合ローラ５１は、操作体５６の先端部の下面側に設けられている。前記ベース５２の両側面部には、スライダ５３に設けられたガイドローラ５８を案内する細長状の溝部５９が設けられている。
そして、操作手段Ｓは、操作用電動モータ６０を回転駆動してボールネジ５７を正逆に回転させてスライダ５３を遠近方向に移動させることにより、係合ローラ５１を遠近方向に移動させて突出作動及び引退作動を行うように構成されている。

また、前後方向において支持台５４上に操作体５６を復帰させるように復帰付勢する付勢バネ６１が設けられている。操作体５６には、前後方向に沿って一方側が開口する状態で切欠いた付勢バネ取付用の第１切欠部５６ａと前後方向に沿って他方側が開口する状態で切欠いた付勢バネ取付用の第２切欠部５６ｂとが設けられている。そして、第１切欠部５６ａにおいては、前後方向において一方側から他方側に付勢させる状態で付勢バネ６１が設けられ、且つ、第２切欠部５６ｂにおいては、前後方向において他方側から一方側に付勢させる状態で付勢バネ６１が設けられている。
このようにして、２つの付勢バネ６１により操作体５６を前後方向において支持台５４上に復帰させるように復帰付勢しており、２つの付勢バネ６１が、前後方向において中立位置に係合ローラ５１を復帰させるように復帰付勢する復帰付勢手段として構成されている。ここで、中立位置は、前後方向において係合ローラ５１の中心がベース５２の中心と一致するように定められている。

前記操作手段Ｓは、移動車３が物品移載箇所に停止した状態において、突出作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を接近位置（図７及び図９参照）から離間位置（図８及び図１０参照）に操作し、且つ、引退作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を離間位置（図８及び図１０参照）から接近位置（図７及び図９参照）に操作するように構成されている。

前記係合ローラ５１は、前後方向において被操作体４３の溝部５０の幅と同じ又はその幅よりも小さい直径に形成されており、係合ローラ５１が、遠近方向での移動により被操作体４３の溝部５０に係脱自在に構成されている。
そして、操作手段Ｓが、突出作動により係合ローラ５１を溝部５０に係合させて被操作体４３を接近位置から離間位置に押し操作し、且つ、引退作動により係合ローラ５１を溝部５０に係合させて被操作体４３を離間位置から接近位置に引き操作し、その後係合ローラ５１を溝部５０から離脱させる押し引き式に構成されている。

前記操作手段Ｓが突出作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を接近位置から離間位置に操作すると、被操作体４３が離間位置に位置することにより物品支持体２９を物品授受用位置に操作して、物品支持体２９を物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更させることになる。
また、操作手段Ｓが引退作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を離間位置から接近位置に操作すると、被操作体４３が接近位置に位置することにより物品支持体２９を物品保管用位置に操作して、物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更させることになる。

前記物品支持体２９を物品保管用位置と物品授受用位置とに位置変更させるときの動きについて説明する。
図７及び図９に示すように、被操作体４３が接近位置に位置すると、溝部５０の開口部分５０ａが遠近方向に開口しているので、操作手段Ｓが突出作動を行うことにより、係合ローラ５１が遠近方向において移動車３から突出する側に移動して溝部５０の開口から溝部５０に嵌り込んで溝部５０に係合する。そして、係合ローラ５１が溝部５０に係合した状態で遠近方向において移動車３から突出する側に移動することにより、係合ローラ５１が溝部５０の側壁部を押圧しながら溝部５０を移動して被操作体４３を接近位置から離間位置に押し操作する。そして、被操作体４３が接近位置から離間位置に揺動すると、連係機構４４における第１リンクアーム４５、第２リンクアーム４６、及び、第３リンクアーム４７が順次揺動して連係用被操作体４９を移動車３に接近する側に移動させることになる。したがって、連係用被操作体４９による移動車３に接近する側への移動によってスライド案内機構３６が物品支持体２９をスライド案内移動自在に支持しながら、図８及び図１０に示すように、物品支持体２９が物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更される。

図８及び図１０に示すように、被操作体４３が離間位置に位置するときに、操作手段Ｓが引退作動を行うと、係合ローラ５１が溝部５０に係合した状態で移動車３に接近する側に移動することになり、係合ローラ５１が溝部５０の側壁部を押圧しながら溝部５０を移動して被操作体４３を離間位置から接近位置に引き操作する。そして、被操作体４３が離間位置から接近位置に揺動すると、連係機構４４における第１リンクアーム４５、第２リンクアーム４６、及び、第３リンクアーム４７が順次揺動して連係用被操作体４９を移動車３から離れる側に移動させることになる。したがって、連係用被操作体４９による移動車３から離れる側への移動によってスライド案内機構３６が物品支持体２９をスライド案内移動自在に支持しながら、物品支持体２９が物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更される。そして、図７及び図９に示すように、被操作体４３が接近位置に位置すると、溝部５０の開口部分５０ａが遠近方向に開口しているので、係合ローラ５１が移動車３に接近する側に移動することにより、係合ローラ５１が溝部５０を離脱して移動車３に引退する。

このようにして、操作手段Ｓが突出作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を接近位置から離間位置に操作するのであるが、このとき、前後方向において係合ローラ５１が被操作体４３に対する適正操作位置からずれていると、係合ローラ５１が被操作体４３の溝部５０に係合できず、被操作体４３を接近位置から離間位置に操作できない虞がある。前記適正操作位置は、係合ローラ５１が被操作体４３の溝部５０に係合できるように、前後方向において接近位置に位置する被操作体４３の溝部５０の中心に対して係合ローラ５１の中心が一致する位置に定められている。

そこで、操作手段Ｓが突出作動を行う際に、図１２及び図１３に示すように、前後方向において係合ローラ５１を被操作体４３に対する適正操作位置に案内する案内手段Ｆが設けられている。そして、案内手段Ｆは、前後方向において適正操作位置の両側に配設され、係合ローラ５１を適正操作位置に案内する案内体としての案内ローラ６２にて構成されている。

前記案内ローラ６２は、接近位置に位置する被操作体４３における溝部５０の開口部分５０ａの前後方向の両端部において、案内ローラ支持体６３にて上下軸心周りで回転自在に支持されている。前記案内ローラ支持体６３は、その基端部が受け止め用支持体６４にて受け止め支持され、その先端部が前後方向に分岐した二股状に形成されている。そして、案内ローラ支持体６３は、ボルトナットなどの連結具Ｇにより受け止め用支持体７１に連結されている。前記案内ローラ６２は、案内ローラ支持体６３において二股に分岐した先端部の夫々に配置されている。前記受け止め用支持体７１は、被操作体４３の第１揺動軸心Ｐ１を有する軸部７１ａに固定されている。

前記案内ローラ６２は、操作体５６の先端において角部分に当接して回転することにより操作体５６を前後方向に案内するように設けられている。そして、２つの案内ローラ６２が、それら２つの案内ローラ６２の間に操作体５６を案内することにより、係合ローラ５１を適正操作位置に案内するように構成されている。
また、案内手段Ｆは、係合ローラ５１を適正操作位置に案内したあと継続して、前後方向において係合ローラ５１を適正操作位置に位置させた状態で遠近方向に沿って係合ローラ５１を案内するように構成されている。説明すると、２つの案内ローラ６２は、２つの案内ローラ６２の間に操作体５６を案内したあと継続して、操作体５６の両側面部に当接して回転することにより、操作体５６を遠近方向に沿って案内するように構成されている。

そして、被操作体４３において溝部５０の開口部分５０ａには、前後方向の幅を係合ローラ５１よりも幅広の入口部から物品移載箇所に停止した移動車３に対して離間する側ほど幅狭として係合ローラ５１を適正操作位置に案内する案内面５０ｂが設けられている。この案内面５０ｂは、溝部５０の開口部分５０ａにおいて移動車３から離れる側ほど前後方向に幅狭となるように、前後方向の両側壁部を互いが接近する側に傾斜させた形状に形成されており、係合ローラ５１に当接して適正操作位置に案内するように構成されている。

前記操作手段Ｓが突出作動を行う際に、案内手段Ｆにて係合ローラ５１を適正操作位置に案内するときの動きについて、図１３に基づいて説明する。
前記係合ローラ５１の中心Ｑ１が適正操作位置Ｑ２からずれていると、操作体５６の先端における角部分が案内ローラ６２に当接して案内ローラ６２が回転することにより、図１３（ロ）に示すように、前後方向において２つの案内ローラ６２の間に操作体５６を案内して、係合ローラ５１の中心Ｑ１を適正操作位置Ｑ２に一致させるように係合ローラ５１を案内する。このとき、溝部５０の開口部分５０ａにおける案内面５０ｂが係合ローラ５１と当接すると、案内面５０ｂによっても係合ローラ５１の中心Ｑ１を適正操作位置Ｑ２に一致させるように係合ローラ５１を案内する。このように、案内手段Ｆによる案内作用及び案内面５０ｂによる案内作用によって係合ローラ５１を適正操作位置に的確に案内することができる。
そして、２つの案内ローラ６２は、図１３（ハ）に示すように、前後方向において２つの案内ローラ６２の間に操作体５６を案内したあと継続して、操作体５６の両側面部に当接して回転することにより操作体５６を遠近方向に沿って案内して、前後方向において係合ローラ５１を適正操作位置に位置させた状態で遠近方向に沿って係合ローラ５１を案内する。

このようにして、係合ローラ５１が案内手段Ｆにより前記方向の適正操作位置に案内されるわけであるが、図１１に示すように、操作体５６が支持台５４に設けられたガイドレール５５にて前後方向に自由移動自在に支持されているので、案内手段Ｆによる係合ローラ５１の案内及び案内面５０ｂによる係合ローラ５１の案内をスムーズに行うことができる。
そして、操作手段Ｓが突出作動を行ったのち引退作動を行うときに、案内手段Ｆによる案内作用及び案内面５０ｂによる案内作用が解除されると、図１１に示すように、２つの付勢バネ６１の付勢力によって操作体５６が前後方向に復帰付勢されて係合ローラ５１が前後方向において中立位置に復帰されて移動車３に引退することになる。

上述の如く、操作手段Ｓが引退作動を行うことにより物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更させるのであるが、物品支持体２９が物品保管用位置から物品授受用位置側に誤って移動すると、物品支持体２９が移動車３の移動経路上に飛び出してしまい、物品支持体２９が移動車３と接触する虞がある。
そこで、図１２、図１４及び図１５に示すように、物品支持体２９を物品保管用位置にロックするロック状態（図１４参照）とそのロックを解除するロック解除状態（図１５参照）とに切換自在なロック手段Ｒが設けられている。そして、ロック手段Ｒが、被操作体４３の接近位置から離間位置への位置変更を規制してロック状態とするロック位置（図１４参照）と被操作体４３の接近位置と離間位置との間での位置変更を許容してロック解除状態とするロック解除位置（図１５参照）とに位置変更自在なロック体６４を備えて構成されている。前記ロック体６４は、ロック位置に付勢された状態で揺動軸心周りでの揺動によりロック位置（図１４（イ）参照）とそのロック位置よりも上方側となるロック解除位置（図１５（イ）参照）とに位置変更自在に設けられている。

一方、操作手段Ｓには、遠近方向において移動車３から突出する側の移動によりロック手段Ｒをロック状態からロック解除状態に切換操作し、且つ、遠近方向において移動車３に引退する側の移動によりロック手段Ｒをロック解除状態からロック状態に切換操作する出退式のロック手段用の操作部７０が備えられている。前記ロック手段用の操作部７０は、遠近方向において操作体５６の先端側ほど下位となるように形成された押圧用傾斜面にて構成され、操作体５６の先端部の上面側に設けられている。
このように、操作体５６には、物品支持体用の操作部である係合ローラ５１とロック手段用の操作部７０とが設けられている。そして、操作手段Ｓが、突出作動を行うことにより係合ローラ５１及びロック手段用の操作部７０が遠近方向において移動車３から突出する側に移動し、且つ、引退作動を行うことにより係合ローラ５１及びロック手段用の操作部７０が遠近方向において移動車３に引退する側に移動するように構成されている。

前記ロック体６４は、水平方向に沿う第２揺動軸心Ｐ２周りに揺動自在に設けられた揺動アーム６５と、その揺動アーム６５の先端部に下方側に延びる状態で設けられたロックプレート６６と、そのロックプレート６６と前後方向に間隔を隔てて並ぶように揺動アーム６５の先端部に設けられた水平軸心周りに自由回転自在な被押圧ローラ６７とを備えて構成されている。

前記揺動アーム６５は、その基端部がロック用支持台６８に枢支連結されて第２揺動軸心Ｐ２周りに揺動自在に設けられている。前記ロック用支持台６８は、基台４８上に立設された棒状の立設支持体７２及び受け止め用支持体７１にて支持されている。受け止め用支持体７１には、ロック用支持台６８に加えて、案内ローラ支持体６３も支持されており、ロック用支持台６８が案内ローラ支持体６３よりも下方側となるようにロック用支持台６８と案内ローラ支持体６３とを上下に重ね合わせた状態でボルトなどの連結具Ｇにて締結されている。
そして、揺動アーム６５の第２揺動軸心Ｐ２周りでの揺動によって、ロック体６４が、ロック位置（図１４参照）とそのロック位置よりも上方側となるロック解除位置（図１５参照）とに揺動自在に設けられている。また、ロック体６４は、揺動アーム６５の自重によりロック位置に付勢されている。そして、揺動アーム６５を受け止め支持することにより揺動アーム６５の下方側への揺動を規制するロック用ストッパ６９が設けられている。このロック用ストッパ６９は、揺動アーム６５を受け止め支持したときにロック体６４がロック位置に位置するように設けられている。

前記ロックプレート６６は、図１４（ロ）に示すように、ロック体６４がロック位置に位置する状態において、接近位置に位置する被操作体４３の側面部に当接して被操作体４３の接近位置から離間位置への揺動を規制してロック状態とし、且つ、図１５（ロ）に示すように、ロック体６４がロック解除位置に位置する状態において、被操作体４３よりも上方に退避した位置となり被操作体４３の接近位置と離間位置との間での揺動を許容してロック解除状態とするように設けられている。

前記ロック体６４が、ロック手段用の操作部７０による移動車３から突出する側の移動によりロック位置からロック解除位置に押圧操作され且つロック手段用の操作部７０による移動車３に引退する側の移動によりロック手段用の操作部７０によるロック位置からロック解除位置への押圧操作が解除されるように構成されている。
説明すると、被押圧ローラ６７は、図１２に示すように、ロック体６４がロック位置に位置する状態において、２つの案内ローラ６２の間に位置するように設けられている。前記被押圧ローラ６７は、ロック手段用の操作部７０による移動車３から突出する側の移動によりロック手段用の操作部７０にて上方側に押圧操作され且つロック手段用の操作部７０による移動車３に引退する側の移動によりロック手段用の操作部７０による上方側への押圧操作が解除されるように設けられている。
そして、ロック手段用の操作部７０にて被押圧ローラ６７を上方側に押圧操作することにより、ロック体６４がロック位置からロック解除位置に押圧操作される。また、ロック手段用の操作部７０にて被押圧ローラ６７に対する上方側への押圧操作を解除することにより、ロック体６４に対するロック位置からロック解除位置への押圧操作が解除される。

前記ロック手段用の操作部７０の動きと前記ロック手段Ｒの動きについて説明する。
図１４に示すように、ロック体６４がロック位置に位置する状態において、操作手段Ｓが突出作動を行うことにより、操作体５６の先端部に設けられたロック手段用の操作部７０が移動車３から突出する側に移動する。そして、ロック手段用の操作部７０が被押圧ローラ６７と当接して、ロック手段用の操作部７０の移動車３から突出する側への移動に伴い被押圧ローラ６７がロック手段用の操作部７０にて上方側に押圧操作される。したがって、揺動アーム６５が上方側に揺動して、ロック体６４をロック位置からロック解除位置に位置変更させる。このようにして、図１５に示すように、ロック体６４がロック解除位置に位置変更されると、ロックプレート６６が被操作体４３よりも上方に退避した位置となり被操作体４３の接近位置から離間位置への揺動を許容してロック解除状態となる。

図１５に示すように、ロック体６４がロック解除位置に位置する状態において、操作手段Ｓが引退作動を行うことにより、操作体５６の先端部に設けられたロック手段用の操作部７０が移動車３に引退する側に移動する。このロック手段用の操作部７０の移動車３に引退する側への移動に伴い被押圧ローラ６７がロック手段用の操作部７０における傾斜面を回転しながら下降するに伴って揺動アーム６５が下方側に揺動する。そして、ロック手段用の操作部７０が被押圧ローラ６７から離れると、ロック用ストッパ６９に受け止め支持されるまで自重により揺動アーム６５が下方側に揺動して、ロック体６４がロック解除位置からロック位置に位置変更される。このようにして、ロック体６４がロックに位置変更されると、ロックプレート６６が被操作体４３の側面部に当接して被操作体４３の接近位置から離間位置への揺動を規制してロック状態となる。

上述の如く、操作手段Ｓが、突出作動及び引退作動を行うことにより、ロック手段Ｒをロック状態とロック解除状態とに切り換えるのであるが、操作手段Ｓは、突出作動を行うことによって、ロック手段Ｒをロック状態からロック解除状態に切換操作したのち、物品支持体２９を物品保管用位置から物品授受用位置に変更操作し、且つ、引退作動を行うことによって、物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に変更操作したのち、ロック手段Ｒをロック解除状態からロック状態に切換操作すべく、物品支持体２９の位置変更操作及びロック手段Ｒの切換操作を行うように構成されている。

説明すると、操作手段Ｓが突出作動を行うと、操作体５６の先端部に設けられた係合ローラ５１とロック手段用の操作部７０とがともに遠近方向において移動車３から突出する側に移動することになる。しかし、被押圧ローラ６７は、遠近方向において被操作体４３の溝部５０の入口部分に設けられているので、係合ローラ５１が溝部５０に係合する前にロック手段用の操作部７０が被押圧ローラ６７を上方側に押圧操作することになる。したがって、まず、ロック手段用の操作部７０にて被押圧ローラ６７を上方側に押圧操作することによりロック体６４をロック位置からロック解除位置に押圧操作して、ロック手段Ｒをロック状態からロック解除状態に切り換える。
そして、ロック手段Ｒがロック状態からロック解除状態に切り換えられると、被操作体４３の接近位置から離間位置への揺動が許容されて、係合ローラ５１が溝部５０に係合して被操作体４３を接近位置から離間位置に押し操作する。ちなみに、ロック手段Ｒがロック解除状態に切り換えられるまでは、係合ローラ５１が被操作体４３を接近位置から離間位置側に押し操作しようとしても、ロックプレート６６によって被操作体４３の接近位置から離間位置への揺動が規制されている。前記被操作体４３が離間位置に位置すると、被操作体４３が物品支持体２９を物品保管用位置から物品授受用位置に操作して、物品支持体２９が物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更される。

前記操作手段Ｓが引退作動を行うと、操作体５６の先端部に設けられた係合ローラ５１及びロック手段用の操作部７０が遠近方向において移動車３に引退する側に移動することになる。まず、係合ローラ５１が溝部５０に係合して被操作体４３を離間位置から接近位置に引き操作する。そして、被操作体４３が離間位置に位置すると、被操作体４３が物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に操作して、物品支持体２９が物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更される。
その後、係合ローラ５１が溝部５０から離脱するときに、ロック手段用の操作部７０が被押圧ローラ６７から離れることになり、ロック手段用の操作部７０による被押圧ローラ６７に対する上方側への押圧操作が解除される。すると、被押圧ローラ６７に対する上方側への押圧操作の解除により、ロック手段用の操作部７０によるロック体６４に対するロック位置からロック解除位置への押圧操作が解除されて、ロック手段Ｒがロック解除状態からロック状態に切り換えられる。

また、図１６に示すように、スライド案内機構３６は、固定枠体３５に対して物品保管用位置と物品保管用位置よりも上方の物品授受用位置とに物品支持体２９を水平方向に対して斜めにスライド案内移動自在に支持するように構成されている。
説明すると、レール部４１は、遠近方向において物品移載箇所に停止した移動車３から離れる側の端部を最下位に位置させ且つ物品移載箇所に停止した移動車３に接近する側の端部を最上位に位置させる状態で一端部から他端部にわたって水平方向に対して設定角度θ（例えば、２度）傾斜するように構成されている。
このようにして、スライド案内機構３６が、物品支持体２９の自重を利用して物品支持体２９を物品保管用位置側に付勢する状態で、物品支持体２９を物品保管用位置と物品授受用位置とにスライド案内移動自在に支持するように構成されている。

前記移動車３には、移動車３の動作を制御する台車用制御部が設けられている。そして、台車用制御部は、物品搬送設備全体の動作を管理する管理用コンピュータからの指令、及び、移動車３に設けられた各種センサの検出情報に基づいて、移動車３の移動及び把持部４の昇降作動を制御するとともに、把持動作用モータ２７及び操作手段Ｓにおける操作用電動モータ６０の作動を制御するように構成されている。

例えば、管理用コンピュータから、複数のステーション７のうちから搬送元及び搬送先のステーション７を特定した状態で搬送元のステーション７から搬送先のステーション７に容器５を搬送する搬送指令が指令された場合には、台車用制御部が、搬送元のステーション７から容器５を受け取り、搬送先のステーション７に容器５を卸すべく、移動車３の動作を制御するように構成されている。

前記搬送元のステーション７から容器５を受け取る場合には、まず、台車用制御部は、搬送元のステーション７に対応する停止位置に移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する。次に、台車用制御部は、搬送元のステーション７に対応する停止位置に移動車３を停止させた状態で、上昇位置から下降位置に把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御する。そして、台車用制御部は、把持部４が下降位置に位置すると、把持動作用モータ２７を作動させて一対の把持具４ａを把持姿勢に切り換え、容器５のフランジ５ａを一対の把持具４ａにて把持して容器５を受け取る。その後、台車用制御部は、下降位置から上昇位置に把持部４を上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御したのち、搬送先のステーション７に対応する停止位置に移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する。
そして、台車用制御部は、搬送先のステーション７に対応する停止位置に移動車３が停止すると、搬送元のステーション７から容器５を受け取る場合と同様に、把持部４の昇降作動や把持動作用モータ２７の作動を制御することにより、搬送先のステーション７に容器５を卸すように構成されている。

また、管理用コンピュータから、複数の物品支持体２９のうち移載対象の物品支持体２９が特定された状態で物品支持体２９に容器５を保管する保管指令が指令された場合について説明する。
前記台車用制御部が、まず、移載対象の物品支持体２９に対応する物品移載箇所に移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する。次に、台車用制御部は、移載対象の物品支持体２９に対応する物品移載箇所に移動車３を停止させた状態で、操作用電動モータ６０を作動させて操作手段Ｓにて突出作動を行う。そして、操作手段Ｓが突出作動を行うことにより、案内手段Ｆにて係合ローラ５１を適正操作位置に案内しながら、ロック手段Ｒをロック状態からロック解除状態に切り換えたのち、物品支持体２９を物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更させる。そして、台車用制御部は、上昇位置からそれに近接する位置に把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御したのち、把持動作用モータ２７を作動させて一対の把持具４ａを解除姿勢に切り換え、把持部４から物品授受用位置に位置する物品支持体２９に容器５を卸す。その後、台車用制御部は、把持部４を上昇位置まで上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御したのち、操作用電動モータ６０を作動させて操作手段Ｓにて引退作動を行う。そして、操作手段Ｓが引退作動を行うことにより、物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更させたのち、ロック手段Ｒをロック解除状態からロック状態に切り換える。

前記管理用コンピュータから、複数の物品支持体２９のうち移載対象の物品支持体２９が特定された状態で物品支持体２９にて保管している容器５を取り出す取出指令が指令された場合について説明する。
前記台車用制御部は、保管指令が指令された場合と同様に、移動車３の移動を制御することにより、移載対象の物品支持体２９に対応する物品移載箇所に移動車３を停止させる。そして、台車用制御部は、操作用電動モータ６０を作動させて操作手段Ｓにて突出作動を行う。前記操作手段Ｓが突出作動を行うことにより、案内手段Ｆにて係合ローラ５１を適正操作位置に案内しながら、ロック手段Ｒをロック状態からロック解除状態に切り換えたのち、物品支持体２９を物品保管用位置から物品授受用位置に位置変更させる。その後、台車用制御部は、上昇位置からそれに近接する位置へ把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御したのち、把持動作用モータ２７を作動させて一対の把持具４ａを把持姿勢に切り換え、物品支持体２９から把持部４に容器５を受け取る。そして、台車用制御部は、上昇位置まで把持部４を上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御したのち、操作用電動モータ６０を作動させて操作手段Ｓにて引退作動を行う。そして、操作手段Ｓが引退作動を行うことにより、物品支持体２９を物品授受用位置から物品保管用位置に位置変更させたのち、ロック手段Ｒをロック解除状態からロック状態に切り換える。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態における物品搬送設備について説明するが、この第２実施形態は、上記第１実施形態における案内手段Ｆについての別実施形態を示すものである。図１７に基づいて、案内手段Ｆについて説明し、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので説明は省略する。

前記案内手段Ｆが、前後方向において適正操作位置の両側に配設され、係合ローラ５１を適正操作位置に案内する案内体としての直線状の案内ガイド７３にて構成されている。このときの適正操作位置は、上記第１実施形態と同様に、前後方向において接近位置に位置する被操作体４３の溝部５０の中心に対して係合ローラ５１の中心が一致するように定められている。

前記案内ガイド７３は、上下軸心周りに回転自在に操作体５６に設けられた被案内ローラ７４に当接して操作体５６を前後方向に案内するように設けられている。前記被案内ローラ７４は、前後方向において操作体５６よりも外側に突出する状態で設けられている。そして、２つの案内ガイド７３が、前後方向において２つの案内ガイド７３の間に操作体５６を案内することにより、係合ローラ５１を適正操作位置に案内するように構成されている。前記案内ガイド７３において物品移載箇所に停止した移動車３に接近する側の端部が湾曲状に形成されており、被案内ローラ７４との当接により操作体５６をスムーズに前後方向に案内できるように構成されている。

また、案内ガイド７３は、遠近方向に長尺状に形成されており、前後方向において２つの案内ガイド７３の間を通過するように操作体５６を案内したあと継続して、被案内ローラ７４に当接して操作体５６を遠近方向に沿って案内するように構成されている。このようにして、案内手段Ｆは、係合ローラ５１を適正操作位置に案内したあと継続して、前後方向において係合ローラ５１を適正操作位置に位置させた状態で遠近方向に沿って係合ローラ５１を案内するように構成されている。

前記操作手段Ｓが突出作動を行う際に、案内手段Ｆにて係合ローラ５１を適正操作位置に案内するときの動きについて説明する。
前記係合ローラ５１の中心Ｑ１が適正操作位置Ｑ２からずれていると、案内ガイド７３が被案内ローラ７４に当接して被案内ローラ７４が回転することにより、前後方向において２つの案内ガイド７３の間を通過するように操作体５６を案内して、係合ローラ５１の中心Ｑ１を適正操作位置Ｑ２に一致させるように係合ローラ５１を案内する。このとき、上記実施形態と同様に、溝部５０の開口部分５０ａにおける案内面５０ｂが係合ローラ５１と当接すると、案内面５０ｂによっても係合ローラ５１の中心Ｑ１を適正操作位置Ｑ２に一致させるように係合ローラ５１を案内する。
そして、２つの案内ガイド７３は、前後方向において２つの案内ガイド７３の間を通過するように操作体５６を案内したあと継続して被案内ローラ７４に当接することにより、係合ローラ５１を適正操作位置に案内したあと継続して、前後方向において係合ローラ５１を適正操作位置に位置させた状態で遠近方向に沿って係合ローラ５１を案内する。

〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、操作手段Ｓが、係合ローラ５１を溝部５０に係合させて被操作体４３を接近位置から離間位置に押し操作し、且つ、係合ローラ５１を溝部５０に係合させて被操作体４３を離間位置から接近位置に引き操作する押し引き式に構成されているが、操作手段Ｓをどのような形式にて構成するか適宜変更が可能である。
例えば、被操作体４３を接近位置に復帰付勢するための付勢バネなどの付勢手段を設け、操作手段Ｓが、突出作動により係合ローラ５１にて被操作体４３を接近位置から離間位置に押圧操作し、且つ、引退作動により被操作体４３を離間位置から接近位置に付勢手段の付勢力にて復帰移動させる押圧式に構成することができる。

（２）上記第１及び第２実施形態では、物品支持体２９が、物品授受用位置において、上昇位置に近接する位置に位置する把持部４との間で容器５を授受するように設けられているが、例えば、物品授受用位置において、上昇位置に位置する把持部４との間で容器５を授受するように物品支持体２９を設けることもできる。
また、物品授受用位置において、物品支持体２９が把持部４との間で容器５を授受する位置については、上昇位置に近接する位置または上昇位置に限らず、上昇位置よりも設定高さだけ下降した位置であってもよい。この場合には、物品支持体２９を物品授受用位置に位置させた状態で、把持部４を上昇位置から設定高さだけ下降させることにより、物品支持体２９と把持部４との間での容器５の授受を行うことができることになる。

（３）上記第１及び第２実施形態では、物品支持体２９を案内レール２に沿って並ぶ状態で複数設けているが、物品支持体２９を設置する数については適宜変更が可能である。また、物品支持体２９の設置位置についても、案内レール２に対して左右両側に設けているが、案内レール２の片側のみに設置することも可能である。

（４）上記第１及び第２実施形態では、移動車３に、移動車３の走行方向において右側に位置する物品支持体２９を変更操作するための操作手段Ｓと、移動車３の走行方向において左側に位置する物品支持体２９を変更操作するための操作手段Ｓとの２つの操作手段Ｓを設けているが、例えば、操作手段Ｓが、移動車３の走行方向に対して右側及び左側の両側に係合ローラ５１を出退自在に備えることにより、移動車３に１つの操作手段Ｓを設けて実施することもできる。

（５）上記第１及び第２実施形態では、移動体として、容器５を吊り下げ状態で把持自在でかつ移動車３に対して昇降自在な把持部４を備えた移動車３を例示したが、容器５をどのような構成にて保持するかは適宜変更が可能であり、例えば、容器５を両側から挟み込むことにより容器５を保持する挟持部を備えただけの移動車にて実施することもできる。
ちなみに、この場合には、例えば、物品移載用のステーションを案内レール２の側脇などに設け、そのステーションには移動車３との間で物品を移載する出退式の物品移載装置を設けることにより、移動車とステーションとの間での物品移載を行うことができる。

（６）上記第１及び第２実施形態では、物品として、半導体基板を収納した容器５を搬送する物品搬送設備を例示したが、搬送する物品は適宜変更が可能である。

物品搬送設備の平面図 移動車とステーションとの側面図 移動車の側面図 移動車の縦断正面図 物品支持体及び固定枠体の斜視図 物品支持体及び固定枠体の分解斜視図 物品保管用位置における物品支持体及び固定枠体の斜視図 物品授受用位置における物品支持体及び固定枠体の斜視図 物品保管用位置における物品支持体及び固定枠体の平面図 物品授受用位置における物品支持体及び固定枠体の平面図 操作手段の斜視図 物品支持体における要部拡大図 案内手段による操作部の案内状態を示す図 ロック状態におけるロック手段を示す図 ロック解除状態におけるロック手段を示す図 物品支持体及び固定枠体の案内レールの長手方向視での図 第２実施形態における案内手段による操作部の案内状態を示す図

符号の説明

２ 移動経路
３ 物品搬送用の移動体
４ 保持部
５ 物品
２９ 物品支持体
４３ 被操作体
５０ 溝部
５０ｂ 案内面
５１ 操作部
６１ 復帰付勢手段
６２ 案内体
Ｆ 案内手段
Ｓ 操作手段

Claims (6)

1. 物品を保持する保持部を備えた物品搬送用の移動体が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、
   物品保管用の物品支持体が、それに対する物品移載箇所に停止した前記移動体の前記保持部からの物品の受け取り及び前記保持部への物品の受け渡しを行う物品授受用位置と物品保管用位置とに位置変更自在に設けられた物品搬送設備であって、
   前記移動体に、前記物品支持体を前記物品保管用位置と前記物品授受用位置とに変更操作するために、前記物品移載箇所に停止した前記移動体に対する遠近方向において操作部を前記移動体から突出する側へ移動させる突出作動及び前記遠近方向において前記操作部を前記移動体に引退する側へ移動させる引退作動を行い、且つ、前記操作部を前記物品移載箇所に停止した前記移動体の前後方向に自由移動自在に支持する操作手段が設けられ、
   前記遠近方向において前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する接近位置と前記物品移載箇所に停止した前記移動体から離間する離間位置とに移動自在に支持され、且つ、前記接近位置では前記物品支持体を前記物品保管用位置に操作し且つ前記離間位置では前記物品支持体を前記物品授受用位置に操作する被操作体と、
   前記操作手段が前記突出作動を行う際に、前記前後方向において前記操作部を前記被操作体に対する適正操作位置に案内する案内手段とが設けられ、
   前記操作手段が、前記移動体が前記物品移載箇所に停止した状態において、前記突出作動により前記操作部にて前記被操作体を前記接近位置から前記離間位置に操作し、且つ、前記引退作動により前記操作部にて前記被操作体を前記離間位置から前記接近位置に操作するように構成されている物品搬送設備。
2. 前記被操作体が、揺動軸心周りでの揺動により前記接近位置と前記離間位置とに切換自在で且つ前記接近位置においてはその先端部が前記揺動軸心よりも前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する姿勢となるように設けられ、
   前記被操作体の先端部に、前記被操作体が前記接近位置に位置する状態において、前記遠近方向に対して交差する方向に沿って前記揺動軸心側に延びる溝部が、前記物品移載箇所に停止した前記移動体に接近する側の先端を前記遠近方向に沿って開口させた状態で設けられ、
   前記操作部が、前記遠近方向での移動により前記溝部に係脱自在に構成され、
   前記操作手段が、前記突出作動により前記操作部を前記溝部に係合させて前記被操作体を前記接近位置から前記離間位置に押し操作し、且つ、前記引退作動により前記被操作体を前記離間位置から前記接近位置に引き操作し、その後前記操作部を前記溝部から離脱させる押し引き式に構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記溝部の開口部分には、前記前後方向の幅を前記操作部よりも幅広の入口部から前記物品移載箇所に停止した前記移動体に対して離間する側ほど幅狭として前記操作部を前記適正操作位置に案内する案内面が設けられている請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記案内手段が、前記前後方向において前記適正操作位置の両側に配設され、前記操作部を前記適正操作位置に案内する案内体にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
5. 前記案内体が、前記操作部を前記適正操作位置に案内したあと継続して、前記前後方向において前記操作部を前記適正操作位置に位置させた状態で前記遠近方向に沿って前記操作部を案内するように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。
6. 前記前後方向において中立位置に前記操作部を復帰させるように復帰付勢する復帰付勢手段が設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

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