TWI274035B - Article transfer method using self-propelled carriage, and self-propelled carriage - Google Patents

Description

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【發明所屬之技術領域】 本發明為可以在一定路徑上行進並支撐物品的藉由自 走型台車之物品移置方法以及自走型台車。 【先前技術】 習知的此種物品舉例來 報所揭載的物品搬送車。此 自由行進的車體上方，設有 )上自由移動的之左右滑動 方’設有可在前後方向（車 前後滑動平台。在前後滑動 自由疑轉之奴轉台’該旋轉 置。另外在車體側邊，設有 的上蓋，在上蓋之車體寬度 在使用此種物品搬送車 定路徑上移動，在棧台旁邊 棧台方向之擋門。接著前後 一起與左右滑動平台向棧台 置，藉旋轉台之旋轉使叉狀 著使前後滑動平台在前後方 棧台之前後位置。 而後藉由叉狀裝置之伸 台。接著叉狀裝置收縮，藉 前後方向旋轉。而後左右滑 門，完成物品對棧台之移置 說為在特開平1 0-1 39 1 723號公 物品搬送車在可於固定路徑上 可在左右方向（車體寬度方向 平台，在此左右滑動平台的上 體長度方向）上自由移動的之 平台上設有可在縱軸軸心周圍 台上設有可自由昇降之叉狀裝 可覆蓋由物品移置部搭載物品 方向兩側設有播門。 移置物品時，物品搬送車在固 時處於停止狀態，首先打開在 滑動平台、旋轉台、叉狀装置 方向移動。而後升起叉狀裝 裝置進行左右方向的旋轉。接 向移動，修正叉狀裝置相對於 出移動與下降，將物品移至機 旋轉台的旋轉使又狀裝置進行 動平台在車體上移動，關閉撐 作業。另外，除了升降的時i

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以同樣方式對物品搬送車進行物品之堆積 、發明說明（2) 有所差異之外， 作業。 【發明内容】 【發明所欲解決 利用上述習 車體方向進行左 進行左右移動或 裝置（導引轨等 且高價，另外動 雜。 為此’本發 發明，目的在於 藉由自走型台車 另外本發明 的在於提供易於 移置方法的自走 【用以解決問題 為達成前述 s己載的猎由自走 可於固定路徑行 後方向上移動之 旋轉的旋轉體、 台車靠在物品處 縱軸軸心的周圍 明申請 提供可 之物品 申請專 實現申 型台車 的手段 目的， 型台車 進之自 移動體 及位於 理部旁 進行初 之課題】 知方式，最終動作部份之又狀裝置相對於 f f動、前後移動與旋轉動作，此時為了 是前後移動，必須設有各別之馬達、導引 )、基體等構造，使整體的構造變得複雜 作（作業）時間也變長，控制也變得複 專利範圍第1項、第2項所記載的的 以在一定路徑上行進並支撐物品的 移置方法。 利範圍第3項所記載之發明，為目 請專利範圍第1項與第2項中之物品 〇 ] 本發明之申請專利範圍第1項中所 之物品移置方法，其特徵在於··在 走型台車上設有可相對於車體在前 、可相對於移動體在縱軸軸心周圍 该旋轉體上之物品支撐體，自走型 邊時處於停止狀態，首先旋轉體在 期旋轉時，物品支撐體的前端朝向

1274035 五、發明說明（3) 物⑽處理部的方向，接著旋轉體在縱軸軸心周圍旋轉時， 2動體亦同時移動，而後物品支撐體的前端平放朝向物品 ^理。卩，之後於物品支撐體與物品處理部間進行物品的載 f3動作，爾後物品支撐體以相反動作收納於車體上部。 f此在申請專利範圍第1項中，藉由移動體相對於車 之別後移動與旋轉體相對於移動體之旋轉動作的組合動 Ϊ I it為最終動作部之物品支撐體不會左右移動，可以在 的二Ϊ品處理部方向之突出量的情況下，進行物品支撐體 的奴轉。 出ό ί外在本發明之申請專利範圍第2項中所記載的藉 1台車之物品移置方法，其特徵在於：在可於固定 二走型台車上設有可相對於車體在前後方向上 2體、及可相對於該旋轉體在前後方向上伸縮之物= 务妒i i型台車靠在物品處理部旁邊時處於停止狀能，首 的前端朝丁初期旋轉時，物品支撐體 =二 理部的方向，接著旋轉體在縱軸軸心周 Ξ軸二門2時ΐ品支撑體亦同時後退，而旋轉體在縱 向物品處期旋轉時’4勿品支樓體的前端平放朝 口的載却動#之後於物品支撐體與物品處理部間進行物 :; 作’爾後物品支撑體以相反動作收納於車體上 體之ΞΐίΙ請專利範圍第2項中，藉由移動體相對於車 移動、％轉體相對於移動體之旋轉動作 1274035

1274035 -----—— 成。^如支撐體由可在前後方向上伸縮之又狀裝置所組 置之在上述本發明之申請專利範圍第5項中，藉由叉狀裝 栽卸ίϊ動作，可以平順地進行與物品處理部之間的物~品 【貫施方式】 的狀;ί;以第1圖〜第10圖說明在使用無執條自走式台車 〜下’本發明之第一實施例。 帶1如第1圖〜第7圖所示，自走型台車11係藉由在誘導 仃走可在固定路徑2上自由行進的車輛，在其車 側^ ί方向形成長方形的長形平面框架。在車體12下方一 車 左側）的前後端部分別設有驅動車輪裝置丨3，另外在 裝了方另〆側（右側）的前後方向中央設有從動車輪 有兩驅動車輪裝置1 3分別藉由軸承1 4支撐車體1 2，另設 ^I在縱轴軸心周圍進行旋轉之車輪托架丨5，該車輪托= = 馬達18…卜在車體12的側邊，設= 輪托架15方向的旋轉角度1自走型台車11的行 :叹為0。，檢測出驅動輪1 6之操舵角度（轉向角产 ;之角度檢測器（角度檢測裝置）1 9。 又 另外，在兩車輪驅動裝置13上，與驅動輪16一同旋轉 之車輪托架15之内側前後，亦即驅動輪16之内側前後，分 別設有朝下設置可檢測出誘導帶i之導引感測器20，复组

1274035 五、發明說明（6) 成可與驅動輪一同變争太 為檢測出誘導帶彳μ道W 因此導引感測器20具有作 測器20由在自走型台+11之力的功月b。在此導引感 型光電開關所組成。 °上並排的複數個反射 前述之從動車輪裝置23藉由軸 設有可在縱軸U、、闽阁4 >从 又作早體U，同時 架25上仃旋轉之車輪托架25，該車輪托 IM2之a古β °猎輪軸26進仃旋轉之從動輪27。另外在車 是障礙：相二Ϊ方分別設有可以在與其他自走型台車1 1或 疋Ρ早礙物相彳里時緩和衝擊之擋塊2 9。 在前述車體12的側邊，在相對於車體12之前後方向 輛長度方向）Α上設有可移動之移動體31與移動裝置 33。亦即長方形平板狀的移動體31，具有可藉由一對在左 右方向、（車輛寬度方向）B上之直線導引機構32在車體Μ 的上方進行如後方向A之移動的組成。 前述f動裝置33由設在車體12前方靠右側的移動裝置 (附減速器的馬達）34連結朝上的輸出軸35之驅動輪體 3 6、設在車體1 2後方靠右側，可以調整前後方向上位置之 支撐軸37、設在支撐轴37上可旋轉的從動輪體38、纏在兩 輪體36、38之間之無端轉動體（皮帶等）39所構成。在無 端轉動體3 9的適當位置上於前述移動體3丨方向形成連結 r。 、⑺ 因此移動裝置之正向反向驅動經由輸出軸μ使驅 動輪體36進行正向逆向旋轉，使纏繞與從動輪體38之間的 無端轉動體39進行正向逆向旋轉，移動體31由直線導引機

1274035 五、發明說明（7) " 一 一 " " ---- 構32導引，可以在前後方向a上移動。 前述移動體31上設有可在縱軸軸心44周圍進行旋轉之 旋轉體41與旋轉裝置45。亦即在移動體3丨上設有立式之筒 狀支撐體42，其設置使該支撐體42藉由軸承43可在縱軸軸 心44之周圍相對於前述旋轉體4丨進行旋轉。前述旋轉驅動 裝置45位在前述支撐體42内，上端與支撐體“連接，同時 下方，有自移動體31至貫穿車體12之旋轉驅動裝置（附有 減速器之馬達）46，該旋轉驅動裝置46之朝上的輸出軸〇 具有藉由連接用托架48與前述旋轉體4〇相連接之組成。 因此，旋轉驅動裝置46之正向反向驅動經由輸出軸 47、連接用托架48可以使旋轉體41相對於移動體在縱軸軸 心44周圍進行旋轉。其組成在藉由驅動裝置45帶動旋轉體 41旋轉的同時，也可至少同時進行部份前述 33帶動移動體31之前後移動。 砂助装罝 在前述旋轉體41上，設有可以升降，並可 A上伸縮之叉狀裝置（物品支樓體之一種）5ι。亦即前述 叉狀裝置由基體52、可相對於基體52伸縮之中間又狀 53、可相對於中間叉狀體52伸縮之上部 翻驻§ Γ去本-_ 狀體5 3，伸縮驅 動装置（未表不於圖示内）所組成，其組 51支撐物品W。 人從上沖又狀體 在叉狀裝置中，自基體52的底面垂直設有 該筒狀體56自前述旋轉體41之頂面延伸 二山_ 體57上此k因為筒狀體56與軸狀體57舉例氺γ 匕 依相對的位置肷合，因此旋轉體4丨可 相對於叉狀裝置5 1

7037-5746-PF(Nl).ptd 1274035 五、發明說明（8) 進行升降動 轉。另外， 旋轉。 設有外 61，在該旋 在前述移動 近旋轉驅動 轉正反向90 在旋轉 夾持框體65 5 2的底面延 在上下方向 可升降 前述旋轉體 7 2，該升降 與位在前方 74以聯動的 可旋轉的方 組合之螺桿 因此升 7 5可使螺紋 托架6 6使叉 67等作用使 自前述 作，同時旋轉體41也可與叉狀裝置51 一起旋 叉狀裝置51也可在位於後方之縱軸軸心44周圍 欺於前述支撐體42之長方形平板狀的旋轉體 轉體61底面的複數處所上，隔著托架63設有可 ^31上紋轉的轉動滾子62。轉動滾子62設在接 裝置45處’在移動體31上，設有在叉狀裝置旋 時可以靠在前述轉動滾子62上之擋板64。 體61上，前述旋轉體41中間進一步地設有一對 ，在這些夾持框體65相對的方向與自前述基體 =垂直設立之前後一對之托架體66之間，分別 j有在左右方向B上之直線導引機構67。 又狀裝置51之升降驅動裝置71，包括設在 之升降驅動裝置（附有減速器之馬 驅動裝置72之向上的輸出軸73藉由 ; = 中間的上下方向之；= =連接。在此螺紋軸體74藉由軸承裝置Μ以 二支撐於夾持框體65處，與螺紋轴體 體Π與前述之托架體66相連接/體74以螺紋 降驅動裝置72之正向逆向驅動，夢 軸體74推β τ a β> 错由纏繞機構 :由㈣進仃正向逆向旋轉，再藉由再 大裊置5 1進行升降動作，此時由直線 · 升降動作穩定地進行。 線導？丨機構 車體12之頂面端部’設有直立的 Φ則述移動

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五、發明說明（9) 裝置33或是旋轉驅動裝置45所圍住，方形筒狀之下部蓋體 80。在前述車體12的上方’覆蓋前述叉狀裝置51的蓋體8 j 其設置至少有一部份可與旋轉體41 一起旋轉。亦即蓋體81 由設在車體12前方之固定蓋部82、可對固定蓋部82進行滑 動之滑動蓋部83與設在旋轉體41方向之可動蓋部84所組 成。 、 前述固定蓋部82設在車體12的前方，由前板82a、左 右一對的，板82b、頂板82c、底板82d所組成，形成在後 方開口的箱狀，底板82d與前述下部蓋體8〇相連接。

滑動蓋部83由左右-對側板83a與頂板83b組成形成門型的 形狀，呈内嵌於前述固定蓋部82的狀態，其設置可利用 動裝置（未表不於圖示内）進行相對於固定蓋部Μ之滑 刚述可動蓋部84由後板84a、左右 84c、，咖組成，形成在前方與下方開反二箱 短尺底J84d與自前述旋轉體以直立設 接，可與前述旋轉體41 一起旋轉。 托木68相連

部（物品處理部之一=固=徑2的旁邊形成物品卸 -處或是複數處；。；卜5,。/门外^勿品卸載部5之可設 邊，可以在其中一處或β =疋，徑2之其他場所的5 其他例子的物品堆積:：：a ;所設置作為物品處理部 接著說明上二或：'t品堆積部之物品處理部。 q工述只施例中的動作。

1274035 五、發明說明（10) 舉例來說，在物品堆積部中 下’自走型台車如第！圖、第4圖：物°;W處於堆積的狀態 後方’而後讓下降的又狀裝置51朝：吁：移動體31移動至 縮後的上部叉狀體54支撐物σ w °則後方向，同時讓收 糊相對固定蓋部82方二 密接或是嵌合，因此可將物。刖端與可動蓋部54 部。 竹物。置於密閉狀之蓋體81内 即，置Κι”11在固定路徑2上行走。亦 ^ ^ - .p ； ί 5 Λ ? Λ"/11 - ^ ^ ^ ^ # ^ ^ 5 ^ ^ μ μ I 後控制部設定到達目標之物品 指:使自走對驅動輪 誘導帶1拉i ώσ車1行進。此時藉導引感測器20檢測出 出物品卸載=轉向而同時行進。而後在讀 示， 之払6己貝吼後低速行進，如第9圖（a)所 如里台車1 1停止在目標之物品卸載部5的位置。 邊處二自走型台車11在目標之物品卸載部5的旁 ^ 兑狀恶’滑動蓋部83相對於固定蓋部82進行收縮 ;。在七=與可動蓋部84中間形成固定長度之開放部 在^狀怨下操作旋轉驅動裝置45使旋轉體41在縱軸軸 的周圍旋轉。此時，旋轉體61藉由軸狀體57、筒狀體 、基體52、把架體66、直線導引機構67在縱軸軸心44周 圍一起旋轉。 / 亦即’首先如第9圖（a )->第9圖（b)所示，旋轉體41在 縱轴轴心4 4的周圍進行初期旋轉（0。—約1 5。）時，叉 第14頁 7037-5746-PF(Nl).ptd 1274035 五、發明說明（11) 狀裝置5 1的前端朝向物品卸載部5。接著旋轉體4丨在縱軸 軸心44周圍旋轉的同時，操作移動裝置33，如第8圖所 不，將移動體31往車體12的前端移動。亦即如第9圖（1))— 第9圖（c) —第9圖⑷〜第1()圖⑷―第1()圖⑻―第1〇圖 (c)所示，在旋轉體41進行旋轉（約15。—9〇。）的同時 移動體31 (縱軸心44 )同時向前移動。 %、if如第10圖(c)所示’叉狀裝置51的前端以橫放狀 部5°另外’旋轉體61的旋轉藉由轉動滾 上之滾動而得以平穩地進行，而後轉動滾 :62移至擋板64上方後’又狀裝置5 放的旋轉位置。 丨W θ位7、和 接著，藉由操作升降驅動裝置71進行之又狀 升降：作與叉狀裝置51之伸縮動作的組合動作，使由上部 又狀體54支撐的物品w移至（卸载至）物

之後，由上述之相反動作，φ P 圖第1〇 圖 u)—第9 圖—第 作，上部叉狀體5 4已清空之叉狀壯^ 弟9圖（b )的動 收納於車體12的上方，如此一來* 第9圖（以所不， 之物品W卸載作業。另外，藉由/；成對物品卸載部5進行 說在物品堆積部可使用叉狀襄置目反動作，舉例來 業。 罝51進行物品W之堆積作 藉此種物品處理作業’藉由 轉體41相對於移動體31之旋轉動 —的前後移動與旋 動作部之叉狀裝置5 1不左右移動各、σ勤作，可使最終 场’在減少朝向物品卸載部

7037.5746-PF(Nl).ptd 第15胃 1274035 五、發明說明（12) 5的大出量的情形下進行叉狀裝置5丨之旋轉。 接著，基於第1 1圖、第丨2圖說明本發明之第二實施 =:另外，在第二實施例中，與前述第一實施 用自走型台車11。 々丨』便 亦即如第1 1圖（a )所示，自走型台車1 1在目標之物口σ 二=的旁邊：於停止狀態，滑動蓋部83相對於固定口蓋 声之η Z收鈿滑動’在前端與可動蓋部84中間形成固定長 =^ =放部份。在此狀態下首先伸出叉狀裝置51 ,苴上部 彳：體公的前端部份，會如同第11圖⑷之虛線所示、，只 二=之突出距離L。此處突出距離[之設定使固定長度 開放5域可容許叉狀裝置51 (物品W)之旋轉。 f著操作旋轉驅動裝置45，使旋轉體41在縱軸軸心44 _圍鉍轉。此時，旋轉體61藉由軸狀體57、筒狀體Μ、 X _ 托杀體66、直線導引機構67在縱軸軸心44周圍一 吳万疋轉。 ^ q 在縱^ Γ，首先如第11圖（a) —第11圖（b)所示，旋轉體41 44的周圍進行初期旋轉（G。m )時， 站鉦、、/(置& 1的刖鳊朝向物品卸載部5。接著旋轉體41在縱 操作圍進行中期旋轉（約15。—約75。）的同時， ^置33，移動體31向車體12前端方向移動的同 圖動作（收縮動作）。亦即如第11 所示，A圖（<3)—第11圖（d)~>第12圖（a) —第12圖（b) 心θ Ϊ轉體41進行中期旋轉的同時，移動體31 (縱軸 向前移動，叉狀裝置5丨同時向後移動。

1274035 五、發明說明（13) 因此，在移動體31之向前移動與叉狀裝置51之收縮動 作停止後（結束後）的狀態下，如第12 @(b) —第12圖 所示，旋轉體41在縱軸軸心的周圍進行後期旋轉

—90。）。因此如第12圓（c)所示，叉狀裝置前 橫放狀態朝向物品卸載部5。 ~ ^ X 接著，藉由操作升降驅動褒置71進行 降動作與叉狀裝置51之伸縮動作的組合動作，使由上 狀體54支撑的物品W移至（卸載至）物品卸”h 之後/由上述之相反㈣，亦即如第12圖（ 圖（b)—第 12 圖（a)—第11 圖（(1)5 的動作’上部又狀體54已清空之又第二圖署(二卜f"圖⑻ *，收納於車體12的上方，如= :=)所 進行之物品W卸載作業。另外 70成對物-卸載部5 例來說在物品堆積部可使用 ^由上述的相反動作，舉 作業。 積门使用又狀裝置51進行物品W之堆積 藉此種物品處理作金，益 轉體41相對於移動體3] ^ ^移動體31的前後移動與旋 動作部之叉狀作的組合動作，可使最終 載:情形下進行又狀以朝向物品卸 徑2行進之自走例型中台表車:者雖:無執條自走式之可在固定路 輪組支撐導引，可在 1亦可為在軌道裝置中以車 上由車體上之導引带【戶=2行進的形式，或是在導執 式。 I裝置所¥引，可在固定路徑2行進之形 7037-5746-PF(Nl).ptd 1274035 五、發明說明（14) 處從ί i f示者雖為由兩處驅動車輪裝置"與- 置13與從動；二;。成之自走型台車11，⑮是驅動車輪裝 上述與配置可任意為之。 伸縮移動之又狀壯罢二物品支撐體雖為在前後方向上可 滾子等έ^ ^衣 但疋物品支撐體亦可為由鏈條、 成的輸送帶’在此情形下物品處理部也可採用相 之蓋在車體12的上方覆蓋叉狀裝置51 式，但是亦可i且二q部份可與旋轉體41 —同旋轉之形 一起旋轉之形7、 t ^ /舌門之蓋體可以完全與旋轉體41 【發明之效果;或是省略蓋體81之形式。 相對月申請專利範圍第1項中，藉由移動體 的組合動作轉體相對於移動體之旋轉動作 動，可以在減物品支撐體不會左右移 物品支撐體的^•兹。口处ρ方向之突出量的情況下，進行 置，體更為簡單且降低成本。牙體之左右移動裝 移動ΐ:對請專利範圍第2項中，藉由 :品二支左右移動，=在 撑體的旋轉，因此;移動進== 7037-5746-PF(Nl).ptd 第18頁 1274035 發明說明（15) 整體更為簡單且降低成本。 在上述之本發明申請專利範圍第3項中，藉由移動裝 ϊ 2 ί ϋ，可以使移動體相對於車體前後移動.，而藉由旋 ΛΑ闽PR # ▲ 動作’可讓旋轉體相對於移動體在縱軸軸心 棘，驿竹孩此時藉由操作旋轉驅動裝置使旋轉體加以旋 同時進行。^裝置使移動體之部份前後移動與旋轉體旋轉 中之物：移Ϊ::更容易實現申請專利範圍第1項、第2項 复万法〇

用蓋ΐ覆Ϊ地^上述之本發明申請專利範圍第4項中，利 有一部份UCj樓體支樓的物品，#蓋體至少 行利用物品彡於-起鉍轉’可以在沒有障礙的情況下進 此外， 镩體進行之物品載卸。 叉狀裝置之^ ^述本發明之申請專利範圍第5項中，藉由 的物品载卸動作動作，可以平順地進行與物品處理部之間

1274035 圖式簡單說明 第1圖係表示本發明之第一實施例中自走型台車行走 狀態之部份省略側視圖。 第2圖係同一台車之大略立體圖。 第3圖係同一台車之側視圖。 第4圖係同一台車的旋轉體部份之橫剖面平面圖。 第5圖係同一台車的移動裝置部份之橫剖面平面圖。 第6圖係表示同一台車之固定蓋部之部份省略正視 圖。 第7圖係表示同一台車之可動蓋部之部份省略正視 圖。 第8圖係表示同一台車中，移動體向前方移動狀態 下，部份省略側視圖。 第9圖（a)〜（d)係使用同一自走型台車之物品移置方法 中，前半段作用之大略平面圖。 第10圖（a)〜（c)係使用同一自走型台車之物品移置方 法中，後半段作用之大略平面圖。 第11圖（a)〜（d)係表示本發明之第二實施例中，藉由 自走型台車之物品移置方法中，前半段作用之大略平面 圖。 第1 2圖（a)〜（c)係使用同一自走型台車之物品移置方 法中，後半段作用之大略平面圖。 .【符號說明】

1〜誘導帶； 2〜固定路徑；F5R 5〜物品卸載部； 11〜自走型台車；

7037-5746-PF(Nl).ptd 第20頁 1274035 圖式簡單說明 1 3〜驅動車輪裝置 2 3〜從動輪裝置； 32〜直線導引機構 4 1〜旋轉體； 4 4〜縱軸心； 5 1〜叉狀裝置； 5 3〜中間叉狀體； 56〜筒狀體； 6 1〜旋轉體； 67〜直線導引機構 81〜蓋體； 8 3〜滑動蓋部； 12〜車體； 20〜導引感測器； 3 1〜移動體； 3 3〜移動裝置； 42〜支撐體； 45〜旋轉驅動裝置 52〜基體； 54〜上部叉狀體； 5 7〜軸狀體； 6 5〜保持框體； 7 1〜升降驅動裝置 8 2〜固定蓋部； 84〜可動蓋部； A〜前後方向（車輛長度方向）； B〜左右方向（車輛寬度方向）； W〜物品； L〜突出距離

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Claims (1)

1274035 ________ ___ ___ κ 六、申請專利範圍 1. 一種藉由自走塑台車之物品移置方法，其特徵在 於：在可於固定路徑行進之自走型台車上設有可相對於車 體在前後方向上移動之移動體、可相對於移動體在縱軸軸 心的周圍旋轉的旋轉體、及位於該旋轉體上之物品支撐 體，自走型台車靠在物品處理部旁邊時，處於停止狀態， 首先旋轉體在縱軸軸心的周圍進行初期旋轉時，物品支撐 體的前端朝向物品處理部的方向，接著旋轉體在縱軸軸心 周圍旋轉時移動體亦同時移動，而後物品支撐體的前端平 放朝向物品處理部，之後於物品支撐體與物品處理部間進 行物品的載卸動作，爾後物品支撐體以相反動作收納於車 體上部。 2· 於：在 體在前 心的周 上伸縮 處於停 轉時， 轉體在 退，而 撐體的 品處理 動作收 3. 可於固 後方向 圍旋轉 之物品 止狀態 物品支 縱車由軸 旋轉體 前端平 部間進 納於車 -種自 由自走型 定路徑行 上移動之 的旋轉體 支撐體， ，首先旋 撐體的前 心周圍進 在縱麵轴 放朝向物 行物品的 體上部。 走型台車 進之自走型 移動體、可 、及可相對 自走型台車 轉體在縱軸 端朝向物品 行中期旋轉 心的周圍進 品處理部， 載卸動作， 移置方法， 台車上設有 相對於移動 於該旋轉體 靠在物品處 軸心的周圍 處理部的方 時物品支撐 行後期旋轉 之後於物品 爾後物品支 其特徵在 可相對於^ 體在縱軸車 在前後方# 理部旁邊日: 進行初期衣 向，接著衣 體亦同時^ 時，物品j 支撐體與净 撐體以相石 ’其特徵在於：設有可相對於車體

1274035 六、申請專利範® --- 在前後方向上移動之移動體與移動 ^ 〜 設有可相對於移動體在縱輛輛心周圍轉=前述移動體上 裝置^前述旋轉體上設有物品支撐體轉以體與旋轉 行旋轉時，至少進行部份前述移動體之前後二=旋轉體進 4 ·如申凊專利範圍第3項所述的自走型台車，且 車體上方覆蓋物品支撐體之體，至少有—部份 在 體一起旋轉。 疋轉 物 5.如申睛專利範圍第3或4項戶斤述的自，！台車，其中 支撐體由可在前後方向上伸縮之又狀裝置所組成。

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