TW201707884A - 遠端操作機器人系統 - Google Patents

Abstract

一種遠端操作機器人系統，具備：複數機器人本體(1)；遠端操作裝置(2)，具有偵測包含操作者之一以上之既定動作指令動作之非接觸動作的非接觸動作偵測部(71)；以及控制裝置(3)，係與前述遠端操作裝置連接為可通信且控制前述複數機器人本體之動作，前述控制裝置，具有：記憶部(32)，供儲存動作指令內容資料，此動作指令內容資料係定義與前述一以上之動作指令動作之各個對應之前述機器人本體之動作態樣；動作指令內容特定部(34)，根據前述動作指令內容資料來特定與前述非接觸動作偵測部偵測之一前述動作指令動作對應之前述機器人本體之動作態樣；以及動作控制部(33)，根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣控制前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作。

Description

遠端操作機器人系統

本發明係關於遠端操作機器人系統。

以往，已知包含使機器人進行所需作業之遠端操作控制裝置之系統(例如參照專利文獻1)。

此系統具備設置於作業環境中之機器人、以及一邊對機器人以操作控制系統進行遠端操作控制，一邊使機器人進行所需作業之遠端操作控制裝置，可對機器人進行遠端操作。

【先前技術】 【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2003-311661

例如於生產系統中，為提升生產效率，可考慮在既定作業場所使用複數機器人依序實行複數步驟。此場合，若事先安排作業步驟以避免複數機器人彼此干涉，將有無法靈活因應生產計畫變更之問題。

針對上述問題，為了能靈活因應生產計畫之變更，雖可考慮因應步驟進度由操作者對各機器人給予指令以使複數機器人彼此不干涉，但卻會有機器人之操作手段構成變複雜之問題。此外，若操作手段之構成變複雜，亦有操作者為了熟習遠端操作機器人系統之操作方法所需之訓練期間長期化之問題。

為了解決上述課題，本發明一態樣之遠端操作機器人系統具備：複數機器人本體；遠端操作裝置，具有偵測包含操作者之一以上之既定動作指令動作之非接觸動作的非接觸動作偵測部；以及控制裝置，係與前述遠端操作裝置連接為可通信且控制前述複數機器人本體之動作，前述控制裝置，具有：記憶部，供儲存動作指令內容資料，此動作指令內容資料係定義與前述一以上之動作指令動作之各個對應之前述機器人本體之動作態樣；動作指令內容特定部，根據前述動作指令內容資料來特定與前述非接 觸動作偵測部偵測之一前述動作指令動作對應之前述機器人本體之動作態樣；以及動作控制部，根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣控制前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作。

藉由此構成，可將符合操作者之動作指令內容之印象之動作作為動作指令動作，而能縮短操作者為了熟習遠端操作機器人系統之操作方法所需之訓練期間。

此外，可以非接觸方式輸入對非接觸動作偵測部之動作指令，因此在對非接觸動作偵測部之動作指令之輸入操作時，無須目視確認非接觸動作偵測部，可迅速進行將對非接觸動作偵測部之動作指令之輸入。

另外，作為各動作指令動作可將彼此明確區別之動作作為各動作指令動作來選擇、設定，故可防止誤輸入及操作者之誤認。

前述動作控制部，可根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣控制前述複數機器人本體中所有前述機器人本體之動作。

藉此構成，可一次控制複數機器人本體之動作。另外，所謂前述複數機器人本體中所有前述機器人本體，是指所有前述機器人本體。

前述非接觸動作偵測部偵測之非接觸動作，進一步包含操作者之一以 上之既定指令對象特定指令動作，前述記憶部，將與前述複數機器人本體中前述一以上之指令對象特定指令動作之各個對應之既定一以上之機器人本體，作為指令對象定義之指令對象特定資料進一步加以儲存，前述控制裝置進一步具有指令對象特定部，此指令對象特定部根據前述指令對象特定資料將對與前述非接觸動作偵測部所偵測之一前述指令對象特定指令動作對應之前述既定一以上之機器人本體特定為指令對象，前述動作控制部，根據前述指令對象特定部所特定之前述動作態樣，控制前述指令對象特定部所特定之前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作亦可。

藉此構成，操作者可選擇複數機器人本體中、控制動作之一以上之機器人本體作為指令對象，控制該指令對象之機器人本體。

前述動作指令動作可以是操作者之手勢。

藉此構成，操作者可藉由手勢將動作指令輸入遠端操作機器人系統。

前述動作指令動作可以是操作者之聲音。

藉此構成，可藉由操作者之聲音將動作指令輸入遠端操作機器人系統。

前述非接觸動作包含複數動作指令動作群，此複數動作指令動作群包 含使操作者身體之部位移動之一以上之既定前述動作指令動作之，且該複數動作指令動作群是分別與前述操作者之複數個不同之身體部位設定對應之動作，前述動作指令內容資料，進一步將前述複數機器人本體中與前述複數動作指令動作群各個對應之既定一以上之前述機器人本體定義為指令對象，前述控制裝置進一步具有指令對象特定部，此指令對象特定部將與根據前述動作指令內容資料由前述非接觸動作偵測部所偵測之一前述動作指令動作所屬之前述動作指令動作群對應之既定一以上之前述機器人本體特定為指令對象，前述動作控制部根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣，控制前述指令對象特定部所特定之前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作亦可。

藉此構成，操作者可藉由移動既定之身體部位，將複數機器人本體中、進行動作控制之一以上之機器人本體之指令對象特定指令及對該指令對象之機器人本體之動作指令一體地輸入。藉此，可快速進行指令之輸入。

前述複數動作指令動作群之中一動作指令動作群包含相當於使前述操作者之右手移動之手勢之一以上之既定動作指令動作，前述複數動作指令動作群之中另一動作指令動作群，可包含相當於使前述操作者之左手移動之手勢之一以上之既定動作指令動作。

根據此構成，操作者可藉由移動右手及左手，輸入對對應各手之機器人本體之動作指令。如此，即能快速進行指令之輸入。

前述複數機器人本體，可分別具有使前述機器人本體行進移動之行進單元，由前述動作指令內容資料定義之前述機器人本體之動作態樣包含藉由前述行進單元使前述機器人本體行進移動之動作態樣。

藉此構成，可將對自走機器人之行進指令，藉由動作指令動作輸入遠端操作機器人系統。

本發明，可發揮縮短操作者為了熟習遠端操作機器人系統之操作方法所需之訓練期間之效果。

1A‧‧‧第一機器人本體

1B‧‧‧第二機器人本體

2‧‧‧遠端操作裝置

3‧‧‧控制裝置

10‧‧‧從屬手臂

13‧‧‧手臂本體

15‧‧‧基部

16‧‧‧末端效應器

17‧‧‧行進單元

31‧‧‧控制部

32‧‧‧記憶部

33‧‧‧動作控制部

34‧‧‧動作指令內容特定部

35‧‧‧指令對象特定部

51‧‧‧攝影機

52‧‧‧監視器

70‧‧‧主手臂

71‧‧‧非接觸動作偵測部

100‧‧‧遠端操作機器人系統

圖1是概略顯示本發明之實施形態1之遠端操作機器人系統之構成例之圖。

圖2是顯示圖1之遠端操作機器人系統之非接觸動作偵測部之構成例之立體圖。

圖3是概略顯示圖1之遠端操作機器人系統之控制系統之構成例之方塊圖。

圖4是顯示圖1之遠端操作機器人系統之記憶部儲存之指令對象特定 資料之構成例之圖。

圖5是顯示圖1之遠端操作機器人系統之記憶部儲存之動作指令內容資料之構成例之圖。

圖6是顯示本發明之實施形態2之指令對象特定資料之構成例之圖。

圖7是顯示本發明之實施形態2之動作指令內容資料之構成例之圖。

圖8是概略顯示本發明之實施形態3之遠端操作機器人系統之構成例之方塊圖。

圖9是顯示圖8之遠端操作機器人系統之記憶部儲存之動作指令內容資料之構成例之圖。

以下，針對本發明之實施形態，一邊參照圖式一邊說明。另外，本發明並非藉由本實施形態限定者。此外，以下，就所有圖式，對相同或相當之要素賦予相同之參照符號並省略其重複說明。

(實施形態1)

圖1是概略顯示本發明之實施形態1之遠端操作機器人系統100之構成例之圖。

遠端操作機器人系統100，如圖1所示，具備複數機器人本體1、遠端操作裝置2、控制裝置3。於本實施形態，遠端操作機器人系統100具備第 一機器人本體1A及第二機器人本體1B之兩台機器人本體1，但亦可具備三台以上。以下，在需特別區分第一機器人本體1A與第二機器人本體1B時，分別稱第一機器人本體1A及第二機器人本體1B，無需特別區分時僅稱為機器人本體1。

本實施形態之遠端操作機器人系統100，是包含以從屬手臂追隨主手臂之方式動作之主從式機器人之系統。於遠端操作機器人系統100，係藉由在從機器人本體1之從屬手臂10(機器人手臂，詳細後述)之作業區域離開之位置(作業區域外)之操作者，驅動遠端操作裝置2之主手臂70(機器人手臂動作指令輸入部，詳細後述)將動作指令輸入遠端操作機器人系統100，據以由控制裝置3之控制使從屬手臂10進行對應於該動作指令之動作，而能進行零件之組裝作業等特定之作業。此外，遠端操作機器人系統100之從屬手臂10，亦可在沒有操作者進行之主手臂70之操作的情形下，藉由控制裝置3之控制使從屬手臂10自動進行既定動作。

[機器人本體之構成例]

機器人本體1包含從屬手臂10、末端效應器16、行進單元17、攝影機51，設置於作業區域內。

從屬手臂10，例如是多關節型之產業用機器人之手臂，但並不限於此。從屬手臂10包含手臂本體13、基部15。

手臂本體13具備於從基端部朝向前端部之方向依序連結之複數個連桿、及對相鄰連桿之一方將另一方連結成可旋動之一以上之關節。此外，於手臂本體13之前端部連結有末端效應器16。手臂本體13藉由使關節旋動，使前端部相對基端部移動，藉此末端效應器16在既定動作區域內移動。手臂本體13包含驅動複數個關節軸之未圖示之機器人手臂驅動部。此外，基部15支持手臂本體13及末端效應器16。

末端效應器16，於本實施形態中，可進行保持工件之保持動作及開放所保持之工件之開放動作，透過腕關節安裝於手臂本體13之前端部。末端效應器16包含用來進行保持動作及開放動作之未圖示之末端效應器驅動部。另外，本實施形態中，末端效應器16可藉由保持動作及開放動作之進行而能實施例如零件之組裝作業，但不限於此。亦可取代上述作業，例如進行熔接作業、塗裝作業。

行進單元17設於基部15，使機器人本體1全體行進移動。行進單元17具有例如車輪、及旋轉驅動此車輪旋轉驅動之未圖示之車輪驅動部，藉由車輪驅動部旋轉驅動車輪，以使機器人本體1移動。如上所述，本實施形態中，機器人本體1雖是可自走之自走機器人，但不限於此。

攝影機51，是拍攝從屬手臂10及末端效應器16之動作狀況之攝影機。於本實施形態中，攝影機51是安裝於從屬手臂10之前端部，但不限於此。亦可取代上述從屬手臂10之前端部而安裝於末端效應器16或基部15。甚 至，亦可固定於作業區域之既定位置。

[遠端操作裝置之構成例]

遠端操作裝置2設置於作業區域外，與遠端操作裝置可通信地連接，控制機器人本體1之動作。

遠端操作裝置2包含主手臂70、非接觸動作偵測部71、監視器52。

主手臂70是操作者輸入對從屬手臂10之動作指令之裝置。本實施形態中，主手臂70可由操作者接觸操作輸入從屬手臂10之目標姿勢，係可輸入對從屬手臂10之動作態樣之裝置。

圖2是顯示非接觸動作偵測部71之構成例之立體圖。

非接觸動作偵測部71，偵測既定偵測區域中包含操作者之一以上之既定指令對象特定指令動作、及一以上之既定動作指令動作的非接觸動作。所謂非接觸動作是指操作者之身體動作、手動作及發聲之行動，不包含接觸輸入機器操作輸入機器之行動。所謂非接觸動作，是例如操作者做出手勢、操作者發聲、操作者吐氣、操作者變化姿勢、操作者點頭或搖頭、操作者歪頭、操作者眨眼、操作者注視既定場所、操作者表情變化、操作者踏步、及操作者咀嚼等。

本實施形態中，所謂既定指令對象特定指令動作及既定動作指令動作是指操作者做出手勢，非接觸動作偵測部71是偵測設定於非接觸動作偵測部71之上方區域中操作者之手勢之偵測器。非接觸動作偵測部71，如圖2所示，具有將紅外線往上方照射之紅外線照射器71a、接收於對象物反射之從紅外線照射器71a照射之紅外線之立體攝影機71b。並根據以立體攝影機71b拍攝之影像算出各指之姿勢(手之形狀)、及手之動作。此外，非接觸動作偵測部71設置於主手臂70附近，可一邊並行對主手臂70之動作指令之輸入與對非接觸動作偵測部71之動作指令之輸入、一邊操作機器人本體1。作為非接觸動作偵測部71，可使用例如Leap Motion公司(Leap Motion Inc.)之LEAP(商標)等。

監視器52，是操作者用以確認以從屬手臂10進行之作業狀況之監視器。監視器52設置於設有主手臂70之空間。此外，本實施形態中，監視器52雖係裝設於操作者頭部之頭戴式顯示器，但不限於此。

[控制裝置之構成例]

圖3是概略顯示遠端操作機器人系統100之控制系統之構成例之方塊圖。

控制裝置3與遠端操作裝置2可通信地連接，且控制第一機器人本體1A及第二機器人本體1B之動作。

如圖3所示，控制裝置3包含控制部31、與記憶部32。控制裝置3可以進行集中控制之單一控制器構成，亦可以進行分散控制之複數個控制器構成。

控制部31，以例如微控制器、CPU、MPU、邏輯電路、PLC等構成。

控制部31包含動作控制部33、指令對象特定部35、及動作指令內容特定部34。動作控制部33、指令對象特定部35、及動作指令內容特定部34是藉由運算器執行儲存於記憶部32之既定控制程式來實現之功能塊。

動作控制部33控制包含從屬手臂10之動作、末端效應器16之動作、及行進單元17之動作之機器人本體1之動作。末端效應器16之動作及行進單元17之動作之控制，例如係藉由控制對各驅動部供給之電流來進行。

動作控制部33根據對主手臂70輸入之動作指令使從屬手臂10動作，進一步根據動作指令內容特定部34特定之動作態樣，控制複數機器人本體1中既定一以上之機器人本體1(指令對象)之動作。本實施形態中，動作控制部33在非接觸動作偵測部71偵測到指令對象特定指令動作後，於既定時間內，非接觸動作偵測部71偵測到動作指令動作時，控制後述指令對象特定部35所特定之第一機器人本體1A或第二機器人本體1B中任一者之動作。另一方面，動作控制部33在非接觸動作偵測部71未偵測到指令對象特定指令動作，而非接觸動作偵測部71只偵測到動作指令動作時，則控制第 一機器人本體1A及第二機器人本體1B之動作。

指令對象特定部35，根據儲存於記憶部32之指令對象特定資料將對應於非接觸動作偵測部71所偵測之一手勢(指令對象特定指令動作)之第一機器人本體1A及第二機器人本體1B之至少任一方特定為指令對象。

動作指令內容特定部34，根據儲存於記憶部32之動作指令內容資料特定對應於非接觸動作偵測部71偵測之一手勢(動作指令動作)之機器人本體1之動作態樣。

此外，控制部31構成為在對以攝影機51拍攝之影像資訊進行處理後，輸出至監視器52。藉此，操作者可一邊看顯示於監視器52之從屬手臂10之作業狀況、一邊操作主手臂70。另外，攝影機51與監視器52亦可不透過控制裝置3彼此直接連接。

圖4是顯示記憶部32儲存之指令對象特定資料之構成例之圖。圖5是顯示記憶部32儲存之動作指令內容資料之構成例之圖。

記憶部32具有ROM、RAM等記憶體。記憶部32儲存既定程式，藉由控制部31讀出此等控制程式後執行，以控制機器人本體1之動作。

此外，記憶部32，如圖4所示，儲存有將對應於一以上之指令對象特 定指令動作(手勢)之各個之第一機器人本體1A及第二機器人本體1B中至少任一者定義為指令對象之指令對象特定指令資料。

亦即，本實施形態中，指令對象特定指令資料包含使第一機器人本體1A對應伸直食指並彎曲其他手指之第一手勢作為指令對象之定義、及使第二機器人本體1B對應伸直食指及中指並彎曲其他手指之第二手勢作為指令對象之定義。

另外，記憶部32，如於圖5所示，儲存有定義與一以上之動作指令動作(手勢)之各者對應之機器人本體1之動作態樣之動作指令內容資料。

亦即，本實施形態中，動作指令內容資料，包含與既定手勢對應之「步驟續行」、及「步驟實行中斷」之動作態樣之定義。

首先，如圖4所示，將手掌朝上且進行大拇指以外之指尖之彎曲伸直之第三手勢，係設定對應「步驟續行」之動作態樣。「步驟續行」之動作態樣，是使機器人本體1續行實行中步驟、或續行中斷中步驟之實行的態樣。

此外，如圖4所示，將手掌朝前且將手指伸直之第四手勢，係設定對應「步驟實行中斷」之動作態樣。「步驟實行中斷」之動作態樣，是使實行中之步驟暫時中斷的態樣。

第一至第四手勢不限於上述態樣，可選擇符合操作者之指令對象及動作指令內容之印象之手勢，設定為指令對象特定指令動作及動作指令動作。藉此，可縮短操作者為了記住指令對象特定指令及動作指令與手勢(動作指令動作)之對應關係以熟習遠端操作機器人系統100之操作方法所需之期間。

此外，由於能以非接觸方式對非接觸動作偵測部71輸入指令對象特定指令及動作指令，故在對非接觸動作偵測部71之指令對象特定指令及動作指令之輸入操作時，無需目視確認非接觸動作偵測部71，可在例如注視監視器52之狀態下對非接觸動作偵測部71輸入指令對象特定指令及動作指令。因此，可迅速進行指令對象特定指令及動作指令之輸入，此外，可防止眼睛離開監視器52而導致作業中斷。

另外，作為各手勢可選擇、設定彼此明確區別之手勢作為各指令對象特定指令動作及動作指令動作，防止誤輸入及操作者之誤認。

另外，本實施形態中，第一至第四手勢都是以操作者之一方之手輸入。藉此，可在以一方之手做出手勢將指令對象特定指令及動作指令輸入遠端操作機器人系統100之同時，以另一方之手操作主手臂70，將對從屬手臂10之動作指令輸入遠端操作機器人系統100。如此，即能同時輸入複數個動作指令。

從遠端操作裝置2之主手臂70、及非接觸動作偵測部71輸出之信號，係輸入控制裝置3。此外，從攝影機51輸出之信號係輸入控制裝置3。

遠端操作裝置2與控制裝置3之通信、及控制裝置3與機器人本體1之通信，係藉由有線及無線中任一適當手段進行。

[動作例]

接著，說明遠端操作機器人系統100之動作例。

本動作例，是實行將保管於工件存放處之工件W1設置於設置位置P(參照圖1)後，將保管於工件存放處之工件W2設置於設置位置P之作業時之動作例。

首先，在第一機器人本體1A及第二機器人本體1B朝設置位置P行進中之狀態下，為了使第一機器人本體1A及第二機器人本體1B暫時停止，由操作者做出具有待機之意之手形狀之第四手勢後，非接觸動作偵測部71偵測到第四手勢，將與第四手勢相關之各指之姿勢、及手之動作送往控制裝置3。之後，動作指令內容特定部34根據第四手勢特定出「步驟實行中斷」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第一機器人本體1A及第二機器人本體1B之行進單元17，使第二機器人本體1B之前進中斷(停止)。

接著，為了使第一機器人本體1A及第二機器人本體1B朝設置位置P行進，由操作者做出具有如招手般之手形狀及手之動作之第三手勢後，動作指令內容特定部34根據第三手勢特定出「步驟續行」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第一機器人本體1A及第二機器人本體1B之行進單元17，使第一機器人本體1A及第二機器人本體1B前進，使第一機器人本體1A及第二機器人本體1B朝設置位置P行進。

接著，第一機器人本體1A先到達設置位置P之附近，操作者操作主手臂70使從屬手臂10動作，在被保持於末端效應器16之工件W朝向設置位置P移動之狀態下，當第二機器人本體1B接近設置位置P時，操作者即如下述般，使第二機器人本體1B待機，直到由第一機器人本體1A進行之工件W1往設置位置P之設置完成為止，。

亦即，當操作者做出具有代表「2」之手形狀之第二手勢後，指令對象特定部35即根據第二手勢將第二機器人本體1B特定為指令對象。

接著，在第二手勢之後，操作者做出具有代表待機之手形狀之第四手勢後，動作指令內容特定部34根據第四手勢特定出「步驟實行中斷」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第二機器人本體1B之行進單元17，使第二機器人本體1B之前進中斷(停止)。

之後，由第一機器人本體1A進行之工件W1往設置位置P之設置完成、可由第二機器人本體1B進行工件W2往設置位置P之設置後，操作者做出第二手勢，接著再做出第三手勢。藉此，指令對象特定部35根據第二手勢將第二機器人本體1B特定為指令對象，進而，動作指令內容特定部34根據第三手勢特定出「步驟續行」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第二機器人本體1B之行進單元17，使第二機器人本體1B前進，將工件W設置於設置位置P。如以上所述，由於第一機器人本體1A將工件W1設置於設置位置P後，可迅速使第二機器人本體1B向設置位置P移動，故可提升作業效率。

如於以上之說明，本發明之遠端操作機器人系統100，操作者可選擇符合動作指令內容之印象之動作設定為指令對象特定指令動作及動作指令動作，並可使用設定之指令對象特定指令動作及動作指令動作，將對應動作指令動作之動作指令輸入遠端操作機器人系統100，此動作指令動作係對應與指令對象特定指令動作對應之指令對象。藉此，可縮短操作者為了記住指令對象與手勢(指令對象特定指令動作)之對應關係、及動作指令與手勢(動作指令動作)之對應關係以熟習遠端操作機器人系統100之操作方法所需之期間。

此外，可以非接觸方式將指令對象特定指令及動作指令輸入非接觸動作偵測部71，故在對非接觸動作偵測部71之指令對象特定指令及動作指令 之輸入時無需目視確認非接觸動作偵測部71，可在例如注視監視器52之狀態下將指令對象特定指令及動作指令輸入非接觸動作偵測部71。因此，可迅速進行指令對象特定指令及動作指令之輸入，此外，可防止眼睛離開監視器52而作業中斷。

另外，作為各指令對象特定指令動作及各動作指令動作可選擇彼此明確區別之動作來設定為各指令對象特定指令動作及動作指令動作，可防止誤輸入及操作者之誤認。

(實施形態2)

以下針對實施形態2之構成、動作，以與實施形態1之差異點為中心進行敘述。

圖6是顯示記憶部32儲存之本實施形態之指令對象特定資料之構成例之圖。圖7是顯示記憶部32儲存之本實施形態之動作指令內容資料之構成例之圖。

上述實施形態1中，指令對象特定指令動作及動作指令動作是操作者之手勢，非接觸動作偵測部71設定為偵測操作者之手勢之偵測器。相對於此，本實施形態中，指令對象特定指令動作及動作指令動作則是操作者之聲音，非接觸動作偵測部是偵測聲音之偵測器，例如麥克風。

此外，上述實施形態1中，記憶部32儲存有包含與既定手勢設定對應之以第一機器人本體1A或第二機器人本體1B為指令對象定義之指令對象特定資料、及與既定聲音設定對應之「步驟續行」、「步驟實行中斷」之動作指令之定義之動作指令內容資料。相對於此，本實施形態中，記憶部32則儲存有包含與既定聲音設定對應之以第一機器人本體1A或第二機器人本體1B為指令對象定義之指令對象特定資料、及與既定聲音設定對應之「步驟續行」、「步驟實行中斷」之動作指令之定義之動作指令內容資料。

如於圖6所示，指令對象特定指令資料，包含使第一機器人本體1A對應「第一機器人」之聲音的第一聲音以作為指令對象之定義、及使第二機器人本體1B對應「第二機器人」之聲音的第二聲音作為指令對象之定義。此外，如於圖7所示，動作指令內容資料，包含使「步驟續行」之動作態樣對應「繼續」之聲音的第三聲音之之定義、及使「步驟實行中斷」之動作態樣對應「暫停」之聲音的第四聲音之定義。另外，「步驟續行」、「步驟實行中斷」之動作態樣與上述實施形態相同。

如以上所述，本實施形態中，藉由將第一或第二聲音輸入非接觸動作偵測部71，並接著輸入第三或第四聲音，動作控制部33即依照對應第三或第四聲音之動作態樣使對應第一或第二聲音之指令對象動作。

(實施形態3)

上述實施形態1中，偵測操作者之手勢之非接觸動作偵測部71具有紅 外線照射器71a、與在對象物反射之從紅外線照射器71a照射之紅外線接收之立體攝影機71b。相對於此，本實施形態中，偵測操作者之手勢之非接觸動作偵測部71是戴在操作者手上之手套，包含偵測各指之姿勢及手之動作之感測器。

(實施形態4)

以下針對實施形態4之構成、動作，以與實施形態1之差異點為中心進行敘述。

圖8是概略顯示本實施形態之遠端操作機器人系統之控制系統之構成例之方塊圖。

本實施形態中，非接觸動作包含複數個動作指令動作群，此複數個動作指令動作群包含使操作者之身體部位移動之一以上之既定動作指令動作。此外，該複數動作指令動作群係分別與前述操作者之複數個相異之身體部位對應之動作。如上所述，屬於不同動作指令動作群之動作指令動作，係與操作者之不同身體部位對應。另一方面，屬於相同動作指令動作群之一以上動作指令動作，係與操作者之相同身體部位對應。例如，非接觸動作包含使右手移動之右手動作指令動作群、與使左手移動之左手動作指令動作群。又，亦可取代上述，而是使右腳移動之右腳動作指令動作群、與使左腳移動之左腳動作指令動作群。

此外，如圖8所示，指令對象特定部435根據儲存於記憶部32之指令對象特定指令資料，將對應非接觸動作偵測部71偵測到之一動作指令動作所屬之動作指令動作群之既定一以上之機器人本體特定為指令對象。例如，指令對象特定部435，在將屬於右手動作指令動作群之動作指令動作入非接觸動作偵測部71時，即將第一機器人本體1A特定為指令對象。另一方面，指令對象特定部435，在將屬於左手動作指令動作群之動作指令動作輸入非接觸動作偵測部71時，則將第二機器人本體1B特定為指令對象特定。

圖9是顯示遠端操作機器人系統之記憶部儲存之動作指令內容資料之構成例之圖。

此外，如圖9所示，儲存於記憶部32之動作指令內容資料，除了與上述實施形態1同樣地定義有對與一以上之動作指令動作(手勢)之各動作對應之機器人本體1之動作指令外，亦將與複數個動作指令動作群之各個對應之既定一以上之機器人本體定義為指令對象。

例如，動作指令內容資料包含與既定手勢對應之以下定義。亦即，將右手之手掌朝上並進行拇指以外之指尖之彎曲伸直之第五手勢屬於右手動作指令動作群，對此手勢，以第一機器人本體1A為指令對象之「步驟續行」動作態樣與之對應。「步驟續行」之動作態樣，係包含與上述實施形態1之「步驟續行」相同之動作指令之指令。

又，將右手之手掌朝前並將手指伸直之第六手勢屬於右手動作指令動作群，對此手勢，以第一機器人本體1A為指令對象之「步驟實行中斷」動作態樣與之對應。「步驟實行中斷」之動作態樣，係包含與上述實施形態1之「步驟實行中斷」相同之動作指令之指令。

又，將左手之手掌朝上並進行拇指以外之指尖之彎曲伸直之第七手勢屬於左手動作指令動作群，對此手勢，以第二機器人本體1B為指令對象之「步驟續行」動作態樣與之對應。

又，將左手之手掌朝前並將手指伸直之第八手勢屬於左手動作指令動作群，對此手勢，以第二機器人本體1B為指令對象之「步驟實行中斷」動作態樣與之對應。

亦即，於右手動作指令動作群，第五手勢及第六手勢屬於該群，且以第一機器人本體1A為指令對象。又，於左手動作指令動作群，第七手勢及第八手勢屬於該群，且以第二機器人本體1B為指令對象。

另外，共通點為手掌朝上並進行拇指以外之指尖之彎曲伸直之第五手勢及第七手勢，皆以「步驟續行」之動作態樣與之對應。

又，共通點為手掌朝前並將手指伸直之第六手勢及第八手勢，皆以「步 驟實行中斷」之動作態樣與之對應。

如以上所述，遠端操作機器人系統400在操作者做出第五手勢後，指令對象特定部435根據第五手勢將第一機器人本體1A特定為指令對象，進而動作指令內容特定部34根據第五手勢特定「步驟續行」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第一機器人本體1A，續行實行中之步驟、或續行中斷中步驟之實行。

此外，在操作者做出第六手勢後，指令對象特定部435根據第六手勢將第一機器人本體1A特定為指令對象，進而動作指令內容特定部34根據第六手勢特定「步驟實行中斷」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第一機器人本體1A，使實行中之步驟暫時中斷。

又，在操作者做出第七手勢後，指令對象特定部435根據第七手勢將第二機器人本體1B特定為指令對象，進而動作指令內容特定部34根據第七手勢特定「步驟續行」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第二機器人本體1B，續行實行中之步驟、或續行中斷中步驟之實行。

又，在操作者做出第八手勢後，指令對象特定部435根據第八手勢將第二機器人本體1B特定為指令對象，進而動作指令內容特定部34根據第 八手勢特定「步驟實行中斷」之動作態樣之動作指令已輸入遠端操作機器人系統100。之後，動作控制部33控制第二機器人本體1B，使實行中之步驟暫時中斷。

如上述，操作者可藉由移動右手或左手，可將第一機器人本體1A及第二機器人本體1B中進行動作控制之機器人本體1之指令對象特定指令、及對指令對象之機器人本體1之動作指令一體地輸入。藉此，可迅速地進行指令之輸入。

(變形例)

上述實施形態中，主手臂70設定為可輸入從屬手臂10之目標姿勢之裝置，但不限於此。亦可取代上述作法，將主手臂70作為輸入末端效應器16之目標位置及目標姿勢之裝置。此外，動作控制部33，亦可以末端效應器16算出作為此偵測到之目標位置及目標姿勢之從屬手臂10之姿勢，並進行從屬手臂10之動作控制以使從屬手臂10採取該姿勢。

由上述說明，對本發明所屬技術領域之通常知識者而言，本發明之諸多改良及其他實施形態是顯而易見的。因此，上述說明應解釋為僅是例示，係為了對本發明所屬技術領域之通常知識者教示實施本發明最佳態樣之目的所提供者。在不脫離本發明之精神下，可實質變更其構造及/或功能之細節。

1A‧‧‧第一機器人本體

1B‧‧‧第二機器人本體

2‧‧‧遠端操作裝置

3‧‧‧控制裝置

10‧‧‧從屬手臂

13‧‧‧手臂本體

15‧‧‧基部

16‧‧‧末端效應器

17‧‧‧行進單元

51‧‧‧攝影機

52‧‧‧監視器

70‧‧‧主手臂

71‧‧‧非接觸動作偵測部

100‧‧‧遠端操作機器人系統

P‧‧‧設置位置

W1‧‧‧工件

W2‧‧‧工件

Claims (8)

1. 一種遠端操作機器人系統，具備：複數機器人本體；遠端操作裝置，具有偵測包含操作者之一以上之既定動作指令動作之非接觸動作的非接觸動作偵測部；以及控制裝置，係與前述遠端操作裝置連接為可通信且控制前述複數機器人本體之動作，前述控制裝置，具有：記憶部，供儲存動作指令內容資料，此動作指令內容資料係定義與前述一以上之動作指令動作之各個對應之前述機器人本體之動作態樣；動作指令內容特定部，根據前述動作指令內容資料來特定與前述非接觸動作偵測部偵測之一前述動作指令動作對應之前述機器人本體之動作態樣；以及動作控制部，根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣控制前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作。
2. 如申請專利範圍第1項之遠端操作機器人系統，其中，前述動作控制部根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣控制前述複數機器人本體中所有前述機器人本體之動作。
3. 如申請專利範圍第1或2項之遠端操作機器人系統，其中，前述非接觸動作偵測部偵測之非接觸動作，進一步包含操作者之一以上之既定指令對象特定指令動作，前述記憶部，將與前述複數機器人本體中前述一以上之指令對象特定 指令動作之各個對應之既定一以上之機器人本體，作為指令對象定義之指令對象特定資料進一步加以儲存，前述控制裝置進一步具有指令對象特定部，此指令對象特定部根據前述指令對象特定資料將對與前述非接觸動作偵測部所偵測之一前述指令對象特定指令動作對應之前述既定一以上之機器人本體特定為指令對象，前述動作控制部，根據前述指令對象特定部所特定之前述動作態樣，控制前述指令對象特定部所特定之前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作。
4. 如申請專利範圍第1項之遠端操作機器人系統，其中，前述動作指令動作是操作者之手勢。
5. 如申請專利範圍第1項之遠端操作機器人系統，其中，前述動作指令動作是操作者之聲音。
6. 如申請專利範圍第1項之遠端操作機器人系統，其中，前述非接觸動作包含複數動作指令動作群，此複數動作指令動作群包含使操作者身體之部位移動之一以上之既定前述動作指令動作之，且該複數動作指令動作群是分別與前述操作者之複數個不同之身體部位設定對應之動作，前述動作指令內容資料，進一步將前述複數機器人本體中與前述複數動作指令動作群各個對應之既定一以上之前述機器人本體定義為指令對象，前述控制裝置進一步具有指令對象特定部，此指令對象特定部將與根據前述動作指令內容資料由前述非接觸動作偵測部所偵測之一前述動作指 令動作所屬之前述動作指令動作群對應之既定一以上之前述機器人本體特定為指令對象，前述動作控制部根據前述動作指令內容特定部所特定之前述動作態樣，控制前述指令對象特定部所特定之前述複數機器人本體中既定一以上之前述機器人本體之動作。
7. 如申請專利範圍第6項之遠端操作機器人系統，其中，前述複數動作指令動作群之中一動作指令動作群，包含前述操作者移動右手之手勢之一以上之既定動作指令動作，前述複數動作指令動作群之中另一動作指令動作群，包含前述操作者移動左手之手勢之一以上之既定動作指令動作。
8. 如申請專利範圍第1項之遠端操作機器人系統，其中，前述複數機器人本體分別具有使前述機器人本體行進移動之行進單元，由前述動作指令內容資料定義之前述機器人本體之動作態樣，包含藉由前述行進單元使前述機器人本體行進移動之動作態樣。