Claims (1)
Робастная система управления для объектов с запаздыванием по управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки, при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, в первом блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала с каждого выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на второй вход третьего сумматора, сигнал с выхода четвертого сумматора поступает на вход объекта регулирования, на первый вход второго сумматора и на вход блока задержки, сигнал с выхода блока задержки поступает на второй вход второго сумматора, сигнал с выхода второго сумматора подается на вход интегратора, сигнал с выхода интегратора подается на первый вход третьего сумматора и на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов приходит на третий вход второго сумматора, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводятся третий блок задания коэффициентов, четвертый блок задания коэффициентов, пятый блок задания коэффициентов, при этом сигнал с выхода третьего сумматора поступает на вторые входы второго и четвертого умножителей и на вход пятого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода блока задержки поступает на первый и второй входы первого умножителя, сигнал с выхода первого умножителя поступает на вход третьего блока задания коэффициентов, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя поступает на первый вход четвертого сумматора, сигнал с выхода первого сумматора поступает на первый и второй входы третьего умножителя, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на вход четвертого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода четвертого блока задания коэффициентов поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на второй вход четвертого сумматора, сигнал с выхода пятого блока задания коэффициентов поступает на третий вход четвертого сумматора.
A robust control system for objects with a control delay, comprising a control object, a first coefficient setting block, a first adder, a first multiplier, an integrator, a second multiplier, a second adder, a second coefficient setting block, a third adder, a third multiplier, a fourth multiplier, and a fourth adder, a delay unit, while the signals from the outputs of the regulating object are fed to the corresponding inputs of the first unit for setting the coefficients, in the first unit for setting the coefficients, the signal is multiplied and from each output of the regulating object to a constant coefficient, the signals from the outputs of the first block for setting the coefficients are supplied to the corresponding inputs of the first adder, the signal from the output of the first adder goes to the second input of the third adder, the signal from the output of the fourth adder goes to the input of the regulating object, to the first input the second adder and the input of the delay unit, the signal from the output of the delay unit enters the second input of the second adder, the signal from the output of the second adder is fed to the input of the integrator, the signal from the integrator’s output is fed to the first input of the third adder and to the input of the second coefficient setting block, the signal from the output of the second coefficient setting block comes to the third input of the second adder, characterized in that the third coefficient setting block, the fourth coefficient setting block, and the fifth block are additionally introduced into the system setting the coefficients, while the signal from the output of the third adder is fed to the second inputs of the second and fourth multipliers and to the input of the fifth block of setting the coefficients, the signal from the output of the block the horn goes to the first and second inputs of the first multiplier, the signal from the output of the first multiplier goes to the input of the third block of coefficient assignment, the signal from the output of the third block of coefficient assignment goes to the first input of the second multiplier, the signal from the output of the second multiplier goes to the first input of the fourth adder, the signal from the output of the first adder goes to the first and second inputs of the third multiplier, the signal from the output of the third multiplier goes to the input of the fourth block for setting the coefficients, the signal from the output of the fourth coefficients of reference blocks is supplied to a first input of the fourth multiplier, a signal output from the fourth multiplier receives at a second input of the fourth adder, the output signal of the fifth coefficient setting unit is supplied to the third input of the fourth adder.