Claims (4)
1. Система сопровождения, содержащая локационный и оптико-электронный пеленгаторы, первые выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя логики режимов, обеспечивающего переход системы сопровождения в локационный, оптический или инерционный режим работы, устройство наведения и стабилизации, состоящее из последовательно соединенных первого преобразователя координат из стабилизированной системы координат в нестабилизированную и привода наведения и стабилизации, который включает в себя блок коррекции и последовательно соединенные регулируемый привод и механическую передачу, выход которой является выходом устройства наведения и стабилизации, первый коммутатор и последовательно соединенные второй коммутатор и первый сумматор, локационный и оптико-электронный пеленгаторы механически соединены между собой и установлены на общей платформе, имеющей кинематическую связь с выходным валом устройства наведения и стабилизации, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены механически связанные с пеленгаторами гироскопический датчик угла и измеритель угловой скорости платформы с пеленгаторами, последовательно соединенные первый преобразователь координат из нестабилизированной системы координат в стабилизированную и сглаживающий фильтр, последовательно соединенные двухконтурный блок оценки входной координаты и корректирующий фильтр, выход которого подключен к входу устройства наведения и стабилизации, блок инерционного сопровождения, блок управления оптико-электронной системы, второй преобразователь координат из нестабилизированной системы в стабилизированную, последовательно соединенные второй сумматор и третий коммутатор, причем первый, второй и третий выходы формирователя логики режимов соединены соответственно с управляющими входами первого, второго и третьего коммутаторов, первый вход блока инерционного сопровождения подключен ко второму выходу локационного пеленгатора, второй вход - ко второму выходу устройства наведения и стабилизации, а первый и второй выходы соответственно к вторым входам первого и второго коммутаторов, третий выход локационного пеленгатора подключен к входу первого преобразователя координат из нестабилизированной системы координат в стабилизированную, выход сглаживающего фильтра соединен с первым входом второго коммутатора, выход первого сумматора соединен с входом двухконтурного блока входной координаты, а второй вход первого сумматора подключен к выходу второго преобразователя координат из нестабилизированной системы координат в стабилизированную, вход которого соединен с третьим выходом устройства наведения и стабилизации, второй выход оптико-электронного пеленгатора подключен к первому входу первого коммутатора, выход которого соединен с входом блока управления оптико-электронной системы, выходом соединенного с входом гироскопического датчика угла, выходы гироскопического датчика угла и измерителя угловых скоростей соединены соответственно с первым и вторым входами второго сумматора, третий вход третьего коммутатора соединен с выходом блока коррекции, а выход - со входом регулируемого привода.1. The tracking system containing the location and optoelectronic direction finders, the first outputs of which are connected respectively to the first and second inputs of the moderator of the logic mode, providing the transition of the tracking system to the location, optical or inertial mode of operation, a guidance and stabilization device, consisting of a series of connected first coordinate converter from a stabilized coordinate system to an unstabilized one and a guidance and stabilization drive, which includes a correction unit and series-connected adjustable drive and mechanical transmission, the output of which is the output of the guidance and stabilization device, the first switch and series-connected second switch and the first adder, location and optical-electronic direction finders are mechanically interconnected and mounted on a common platform that has a kinematic connection with the output the shaft of the guidance and stabilization device, characterized in that gyro sensors mechanically connected with direction finders are additionally introduced into it to the corner and the angular velocity meter of the platform with direction finders, the first coordinate transformer connected in series from an unstabilized coordinate system to a stabilized and smoothing filter, a dual-loop input coordinate estimation unit and a correction filter, the output of which is connected to the guidance and stabilization device input, an inertial tracking unit, control unit of the optoelectronic system, the second coordinate converter from an unstabilized system to a stabilized the second adder and the third switch connected in series, the first, second and third outputs of the mode logic generator being connected respectively to the control inputs of the first, second and third switches, the first input of the inertial tracking unit is connected to the second output of the location-finding direction finder, and the second input to the second output guidance and stabilization devices, and the first and second outputs, respectively, to the second inputs of the first and second switches, the third output of the location-finding direction finder is connected to to the first coordinate converter from an unstabilized coordinate system to a stabilized one, the output of the smoothing filter is connected to the first input of the second switch, the output of the first adder is connected to the input of the double-loop input coordinate block, and the second input of the first adder is connected to the output of the second coordinate converter from the unstabilized coordinate system to stabilized, the input of which is connected to the third output of the guidance and stabilization device, the second output of the optoelectronic direction finder connected to the first input of the first switch, the output of which is connected to the input of the control unit of the optoelectronic system, the output connected to the input of the gyroscopic angle sensor, the outputs of the gyroscopic angle sensor and angular velocity meter are connected respectively to the first and second inputs of the second adder, the third input of the third switch is connected with the output of the correction unit, and the output with the input of the adjustable drive.
2. Система по п.1, отличающаяся тем, что двухконтурный блок оценки входной координаты содержит последовательно соединенные блок сравнения, ПИД-регулятор, блок идентификации входной координаты, содержащий последовательно соединенные блок с передаточной функцией модели объекта управления, третий и четвертый сумматоры, оптимальный фильтр, детерминированный регулятор, выход которого через оператор дискретного преобразования подключен ко второму входу четвертого сумматора, а второй вход третьего сумматора подключен к выходу блока сравнения, выход детерминированного регулятора подключен к последовательно соединенным блоку с передаточной функцией обратной передаточной функции модели объекта управления, пятому сумматору, вторым входом соединенному с выходом ПИД-регулятора, блоку с передаточной функцией модели объекта управления, оператору дискретного преобразования, выходом подключенному к второму входу блока сравнения, при этом входом блока оценки координат является первый вход блока сравнения, а выходом - выход оптимального фильтра.2. The system according to claim 1, characterized in that the two-loop input coordinate estimation unit contains a serially connected comparison unit, a PID controller, an input coordinate identification unit containing a serially connected unit with a transfer function of the control object model, the third and fourth adders, an optimal filter , a deterministic controller, the output of which through the discrete conversion operator is connected to the second input of the fourth adder, and the second input of the third adder is connected to the output of the block ii, the output of the deterministic controller is connected to a block with a transfer function of the inverse transfer function of the control object model, a fifth adder, a second input connected to the output of the PID controller, a block with a transfer function of the control object model, a discrete conversion operator, and an output connected to the second input of the block comparison, the input of the coordinate estimation block is the first input of the comparison block, and the output is the output of the optimal filter.
3. Система по п.1, отличающаяся тем, что блок инерционного сопровождения содержит последовательно соединенные блок прогнозирования дальности, блок прогнозирования координат, второй преобразователь стабилизированных координат в нестабилизированные и третий преобразователь нестабилизированных координат в нестабилизированные, выход которого соединен со вторым входом блока прогнозирования координат, при этом первым входом блока является вход блока прогнозирования дальности, вторым входом - вход третьего преобразователя координат из нестабилизированных в стабилизированные, первым выходом является выход второго преобразователя координат из стабилизированной системы координат в нестабилизированную, вторым выходом - выход блока прогнозирования координат.3. The system according to claim 1, characterized in that the inertial tracking unit contains a series-connected range prediction unit, a unit for predicting coordinates, a second converter of stabilized coordinates to unstabilized and a third converter of unstabilized coordinates to unstabilized, the output of which is connected to the second input of the block of forecasting coordinates, wherein the first input of the block is the input of the range prediction block, the second input is the input of the third coordinate converter from n stabilized in the stable, the first output is an output of second inverter coordinates from the coordinate system in the stabilized non-stabilized, the second output - the output prediction block origin.
4. Система по п.1, отличающаяся тем, что корректирующий фильтр содержит последовательно соединенные фильтр, формирующий функцию скорости от оценки входной координаты, фильтр, формирующий ускорение от оценки входной координаты, и адаптивный разделительный фильтр, причем выход фильтра, формирующего скорость от оценки входной координаты, подключен ко второму входу адаптивного разделительного фильтра, выход которого является выходом корректирующего фильтра.4. The system according to claim 1, characterized in that the correction filter contains a series-connected filter that forms a function of speed from the estimate of the input coordinate, a filter that forms the acceleration from the estimate of the input coordinate, and an adaptive separation filter, and the output of the filter that forms the speed from the estimate of the input coordinates, connected to the second input of the adaptive separation filter, the output of which is the output of the correction filter.