RU2004111901A

RU2004111901A - Устройство типа "рука" для передачи изделий

Info

Publication number: RU2004111901A
Application number: RU2004111901/02A
Authority: RU
Inventors: Аркадий Спиридонович Горлатов (RU); Аркадий Спиридонович Горлатов
Original assignee: Калининградский государственный технический университет (RU); Калининградский государственный технический университет
Priority date: 2004-04-19
Filing date: 2004-04-19
Publication date: 2005-10-20
Also published as: RU2264907C1

Claims

1. Устройство типа "рука" для передачи изделий, содержащее комбинированный механизм, выполненный в виде передаточного механизма с ведущим и выходным звеньями и исполнительного механизма с ведущим и выходными звеньями, последние из которых снабжены губками для захвата изделий, и привод, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма подвижно сопряжено с выходным звеном передаточного механизма и с неподвижным фигурным профилем, выходные звенья исполнительного механизма шарнирно соединены с его ведущим звеном и кинематически связаны с выходным звеном передаточного механизма.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма выполнено в виде стержня, смонтированного в направляющей, выполненной в виде пустотелых призм, жестко закрепленных на выходном звене передаточного механизма, при этом направляющая включает по меньшей мере две соосно расположенных призмы.

3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено исполнительного механизма снабжено роликом для взаимодействия с неподвижным фигурным профилем, при этом ролик смонтирован на конце звена, а упомянутый профиль выполнен в виде криволинейного паза в теле неподвижной плиты.

4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что шарнирное соединение выходных звеньев исполнительного механизма с его ведущим звеном содержит палец, жестко закрепленный на свободном конце упомянутого ведущего звена.

5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что кинематическая связь выходных звеньев исполнительного механизма с выходным звеном передаточного механизма содержит шатуны, каждый из которых шарнирно соединен с выходным звеном передаточного механизма и соответствующим выходным звеном исполнительного механизма.

6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что губки для захвата изделий жестко закреплены на выходных звеньях исполнительного механизма, при этом упомянутое закрепление губок выполнено разъемным.

7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что комбинированный механизм удовлетворяет условию

где W - степень подвижности механизма, W=1;

n - число подвижных звеньев: ведущий кулачок, выходное звено, ведущее звено исполнительного механизма, шатун, выходное звено, n=5;

р₅ - число низших кинематических пар, р₅=6;

р₄ - число высших кинематических пар: сопряжения кулачок-ролик, ролик ведущего звена - фигурный профиль, р₄=2.

8. Устройство по п.1, отличающееся тем, что ведущее звено передаточного механизма выполнено в виде дискового кулачка, жестко закрепленного на валу привода, при этом кулачок сопряжен с выходным звеном посредством ролика, смонтированного на выходном звене.

9. Устройство по п.5, отличающееся тем, что шарнирное соединение шатунов с выходным звеном передаточного механизма содержит палец, жестко закрепленный на одной из призм в направляющей для ведущего звена исполнительного механизма.