JPH1173600A - 走行体の幅方向位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マーカーとして交流磁場を発生する交流磁場
送信素子を用いることで、走行体の幅方向位置を精度よ
く検出するようにした走行体の幅方向検出装置を提供す
ることを目的とする。 【解決手段】 電磁コイルからなるマーカー２０は、走
行レーンの幅方向中央Ｃｒに沿い所定間隔にて配設され
ている。駆動信号発生回路３０は各マーカー２０から交
流磁場を送信させるように各マーカー２０を駆動する。
電磁コイルからなる交流磁場受信素子４０ａ、４０ｂ
は、車両のフロントバンパーの長手方向中央に配設され
て当該車両の走行に伴い各マーカー２０から順次交流磁
場を受信する。マイクロコンピュータ７０は、当該車両
に設けられて、交流磁場受信素子４０ａ、４０ｂの受信
出力を検波回路６０ａ、６０ｂを介し検波電圧として受
けて当該車両の幅方向位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等の走行体の
幅方向の位置を検出するに適した幅方向検出装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の幅方向検出装置において
は、米国特許第５３４７４５６号明細書にて開示された
ものがある。この幅方向検出装置は、車両に装備した磁
場受信素子により、走行路面中央に沿い間隔をおいて埋
設した複数のマーカーの磁場を検出することで、車両の
幅方向位置を磁気的に検出するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記幅方向検
出装置では、車両の走行中において、磁場受信素子が、
橋梁を構成する鉄筋の磁化や地磁気による磁場を、マー
カーの磁場として、誤って受信してしまう。その結果、
車両の幅方向位置の検出精度が低下するという不具合が
ある。

【０００４】この点につき詳細に検討してみたところ、
各マーカーが永久磁石により形成されている。そして、
橋梁や地磁気の磁場が、マーカーである永久磁石の磁場
と同様の静磁場であるために、磁場受信素子が、マーカ
ーの磁場と橋梁や地磁気の磁場とを区別して受信するこ
とができない。その結果、車両の幅方向位置の検出精度
が低下することが分かった。

【０００５】これに対し、マーカーとして交流磁場を発
生する磁場送信素子を採用してみたところ、上述のよう
な不具合は生じないことが分かった。これは、交流磁場
が、当然のことながら交流的に変化するため、静磁場に
おける場合とは異なり、電磁誘導作用を発揮することに
よる。そこで、本発明は、このようなことに着目して、
マーカーとして交流磁場を発生する交流磁場送信素子を
用いることで、走行体の幅方向位置を精度よく検出する
ようにした走行体の幅方向検出装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題の解決にあた
り、請求項１乃至３に記載の発明によれば、各交流磁場
送信素子が、走行体の走行路面にその走行レーンの幅方
向中央に沿い所定間隔にて配設されている。そして、駆
動手段が、各交流磁場送信素子から交流磁場を送信させ
るように当該各交流磁場送信素子を駆動すると、走行体
に設けた交流磁場受信手段が走行体の走行に伴い各交流
磁場送信素子から順次交流磁場を受信する。すると、走
行体に設けた幅方向位置検出手段が交流磁場受信手段に
より順次受信される交流磁場に基づき走行体の幅方向位
置を検出する。

【０００７】このように、交流磁場送信素子をマーカー
として用いることで、走行体の近傍に存在する橋梁や地
磁気による静磁場の影響を受けることなく、走行体の幅
方向位置を精度よく検出する。ここで、請求項３に記載
の発明によれば、駆動手段は、各送信コイルとそれぞれ
共振回路を構成する各コンデンサを備え、発振手段の発
振に基づき各共振回路を共振させて各送信コイルから交
流磁場を共振磁場として発生させる。

【０００８】また、交流磁場受信手段は、各受信コイル
とそれぞれ共振回路を構成して各共振磁場に基づき共振
する各コンデンサを備えており、検波手段は、交流磁場
受信手段の各コンデンサの共振出力をそれぞれ検波電圧
として検波する。このように、共振回路の共振現象を活
用することで、走行体の周囲に存在する種々の外乱の影
響を受けることなく、精度よく幅方向検出を行うことが
できる。

【０００９】また、請求項４乃至１０に記載の発明によ
れば、走行路面を走行する走行体の下部に設けられた電
力磁場送信素子から交流磁場を電力磁場として送信させ
るように当該電力磁場送信素子を電力磁場送信素子駆動
手段でもって駆動する。各交流磁場送信素子が、走行路
面にその走行レーンの幅方向中央に沿い所定間隔にて配
設されて、走行体の走行に伴い電力磁場送信素子からの
電力磁場を順次受信する。

【００１０】交流磁場送信素子駆動手段が各交流磁場送
信素子からその受信電力磁場に基づき交流磁場を送信さ
せるように当該各交流磁場送信素子を順次駆動する。交
流磁場受信手段が、走行体の下部に設けられて、走行体
の走行に伴い各交流磁場送信素子から順次送信される交
流磁場を受信する。幅方向位置検出手段が、走行体に設
けられて、交流磁場受信手段の受信交流磁場に基づき走
行体の幅方向位置を検出する。

【００１１】このように、電力磁場送信素子からの電力
磁場でもって各交流磁場送信素子から交流磁場を送信さ
せるようにしても、請求項１に記載の発明と同様の作用
効果を達成できる。ここで、請求項５に記載の発明によ
れば、電力磁場送信素子駆動手段は、電力磁場送信素子
から走行体の走行速度に応じた周期にて電力磁場を送信
させるように当該電力磁場送信素子を駆動する周期的駆
動手段である。

【００１２】これにより、電力磁場の送信が間欠的とな
るからエネルギーの節約に役立つ。また、請求項６に記
載の発明によれば、交流磁場送信素子駆動手段は、電力
磁場送信素子からの電力磁場の送信周波数と異なる周波
数にて各交流磁場送信素子から交流磁場を送信させるよ
うに当該各交流磁場送信素子を駆動する。このように、
交流磁場送信素子の交流磁場の送信周波数が電力磁場の
送信周波数と異なるから、磁場受信素子が、外乱に影響
を受けることなく、交流磁場送信素子の交流磁場のみを
受信する。これにより、幅方向検出位置の検出精度を向
上できる。

【００１３】また、請求項８及び１０に記載の発明によ
れば、共振回路の共振現象を活用することで、走行体の
周囲に存在する種々の外乱の影響を受けることなく、精
度よく幅方向検出を行うことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施形態を図面
に基づいて説明する。 （第１実施形態）図１乃至図５は本発明に係る車両用幅
方向検出装置の第１実施形態を示している。

【００１５】図１は、当該車両が道路１０の走行レーン
１０ａ上に位置する状態を示している。幅方向検出装置
は、図１及び図２にて示すごとく、複数のマーカー２０
を備えており、これら各マーカー２０は、走行レーン１
０ａの幅方向中央線Ｃｒ（両レーンマーク１１、１２間
中央に相当）に沿い所定間隔を置いてそれぞれ道路１０
の路面に埋設されている。

【００１６】各マーカー２０は電磁コイルからなるもの
で、これら各マーカー２０には、駆動信号発生回路３０
がそれぞれ接続されている。なお、各マーカー２０の中
心軸は共に鉛直方向に向いている。駆動信号発生回路３
０は、直流電源３１と、発振回路３２と備えており、発
振回路３２は、直流電源３１から給電されて発振し、所
定周波数にてパルス信号を発生する。

【００１７】また、駆動信号発生回路３０は、駆動回路
３３と、マーカー２０と共に直列共振回路を形成するコ
ンデンサ３４とを備えている。駆動回路３３は、両トラ
ンジスタ３３ａ、３３ｂを備えており、これら各トラン
ジスタ３３ａ、３３ｂは、発振回路３２からの各発振パ
ルス信号に応答して交互に駆動されて導通する。

【００１８】そして、両トランジスタ３３ａ、３３ｂ
は、その共通端子に生ずるパルス状電圧を、上記共振回
路のコンデンサ３４に付与する。これにより、当該共振
回路は、マーカー２０とコンデンサ３４との共振周波数
でもって直列共振し、マーカー２０から電磁誘導による
正弦波状の交流起電力を発生させる。これにより、マー
カー２０はその交流起電力に基づき正弦波状の交流磁場
を送信する。なお、各駆動信号発生回路３０は、各マー
カー２０と共にそれぞれ道路１０の路面内に埋設されて
いてもよく、また、道路１０の近傍の適所に配設されて
いてもよい。

【００１９】幅方向検出装置は、装置本体Ｓを備えてお
り、この装置本体Ｓは、当該車両の適所に装備されてい
る。装置本体Ｓは、マーカー２０の送信交流磁場を受信
する一対の磁場受信素子４０ａ、４０ｂを備えており、
これら磁場受信素子４０ａ、４０ｂは、当該車両のフロ
ントバンパーＢにその長手方向中央を基準として対称的
な位置にて装着されている（図１参照）。なお、フロン
トバンパーＢの長手方向中央を通る線を当該車両の幅方
向中央線Ｃｖ（図２参照）とする。

【００２０】両磁場受信素子４０ａ、４０ｂは、共に、
同一形状にて同一方向に巻いた電磁コイルからなるもの
で、これら各磁場受信素子４０ａ、４０ｂの中心軸は、
鉛直方向に向いている。そして、両磁場受信素子４０
ａ、４０ｂは、マーカー２０から交流磁場を受信し、電
磁誘導作用のもと、交流起電力Ｖａ、Ｖｂをそれぞれ発
生する。ここで、幅方向中央線Ｃｖと幅方向中央線Ｃｒ
との間隔を、図２にて示すごとく、距離Ｌで表せば、磁
場受信素子４０ａの交流起電力Ｖａと距離Ｌとの関係
は、図３の符号Ｐにて示す曲線により特定される。ま
た、磁場受信素子４０ｂの交流起電力Ｖｂと距離Ｌとの
関係は、図３の符号Ｑにて示す曲線により特定される。

【００２１】なお、幅方向中央線Ｃｖが、当該車両の進
行方向に向かって、幅方向中央線Ｃｒよりも右側にある
とき、距離Ｌは正とする。逆に、幅方向中央線Ｃｖが、
当該車両の進行方向に向かって、幅方向中央線Ｃｒより
も左側（図２参照）にあるとき、距離Ｌは負とする。ま
た、両幅方向中央線Ｃｒ、Ｃｖが一致するとき、距離Ｌ
が零であるとする。

【００２２】装置本体Ｓは、一対のコンデンサ５０ａ、
５０ｂ、一対の検波回路６０ａ、６０ｂ及びマイクロコ
ンピュータ７０を備えている。コンデンサ５０ａは、磁
場受信素子４０ａと共に並列共振回路を構成しており、
このコンデンサ５０ａは、交流起電力Ｖａに基づく磁場
受信素子４０ａとの並列共振により、正弦波状の共振電
圧を発生する。一方、コンデンサ５０ｂは、磁場受信素
子４０ｂと共に並列共振回路を構成しており、このコン
デンサ５０ｂは、交流起電力Ｖｂに基づく磁場受信素子
４０ｂとの並列共振により、正弦波状の共振電圧を発生
する。

【００２３】検波回路６０ａは、コンデンサ５０ａから
の共振電圧の振幅を検波して検波電圧Ｖｄａを発生す
る。一方、検波回路６０ｂは、コンデンサ５０ｂからの
共振電圧の振幅を検波して検波電圧Ｖｄｂを発生する。
マイクロコンピュータ７０は、図４にて示すフローチャ
ートに従い、両検波回路６０ａ、６０ｂの各検波電圧に
基づきコンピュータプログラムを実行する。なお、上記
コンピュータプログラムはマイクロコンピュータ７０の
ＲＯＭに予め記憶されている。

【００２４】また、本第１実施形態では、上記コンピュ
ータプログラムの実行にあたり、図５にて示すマップ
が、距離Ｌを求めるデータとして採用されている。当該
マップは、電圧Ｖｍ＝Ｖｍｉ及び電圧比Ｒｖ＝Ｒｖｊに
基づき距離Ｌ＝Ｌｉｊを決定するように作成されてい
る。ここで、検波電圧Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ以上のと
き、電圧比Ｒｖとして（Ｖｄｂ／Ｖｄａ）をとると共
に、電圧Ｖｍとして検波電圧Ｖｄａをとる。また、検波
電圧Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ未満のとき、電圧比Ｒｖと
して（Ｖｄａ／Ｖｄｂ）をとると共に、電圧Ｖｍとして
検波電圧Ｖｄｂをとる。

【００２５】なお、Ｖｍｉ、Ｒｖｊ及びＬｉｊの各サフ
ィックスにおいて、ｉ＝０、１、２、・・・であり、ｊ
＝０、１、２、・・・である。図５のマップは、マイク
ロコンピュータ７０のＲＯＭにデータとして予め記憶さ
れている。このように構成した本第１実施形態におい
て、当該車両が道路１０の走行レーン１０ａに沿い走行
し、マイクロコンピュータ７０が図４のフローチャート
に従いコンピュータプログラムの実行を開始するものと
する。

【００２６】各駆動信号発生回路３０が各マーカー２０
から交流磁場を送信させれば、各磁場受信素子４０ａ、
４０ｂが当該車両の走行に伴い、マーカー２０からの交
流磁場を受信して交流起電力Ｖａ、Ｖｂをそれぞれ発生
する。この場合、当該車両の近傍に位置する橋梁や地磁
気による静磁場が発生していても、この静磁場は時間的
に変化しない。従って、各磁場受信素子４０ａ、４０ｂ
が上記静磁場を受信してもこの静磁場によっては起電力
を発生しない。

【００２７】よって、両磁場受信素子４０ａ、４０ｂの
各交流起電力は、上記静磁場の影響を受けることなく、
マーカー２０からの送信交流磁場のみに基づく精度のよ
い値として確保され得る。上述のように各磁場受信素子
４０ａ、４０ｂが各交流起電力Ｖａ、Ｖｂを発生する
と、各コンデンサ５０ａ、５０ｂが各磁場受信素子４０
ａ、４０ｂとの並列共振により正弦波状の共振電圧をそ
れぞれ発生する。

【００２８】この場合、両コンデンサ５０ａ、５０ｂか
らの各共振電圧の共振周波数は、当該車両の周囲の自然
現象等の外乱による周波数とは異なるようにしてあれ
ば、当該各共振電圧は、外乱による影響を受けることな
く、マーカー２０からの交流磁場に起因して生ずるもの
に限定される。ついで、各検波回路６０ａ、６０ｂが各
コンデンサ５０ａ、５０ｂからの共振電圧の振幅を検波
してそれぞれ各検波電圧Ｖｄａ、Ｖｄｂを発生する。

【００２９】この場合、上述のごとく、両磁場受信素子
４０ａ、４０ｂの各交流起電力が静磁場による磁束の影
響を受けることがなく、かつ、両コンデンサ５０ａ、５
０ｂからの各共振電圧も種々の外乱の影響を受けること
がない。従って、各検波電圧Ｖｄａ、Ｖｄｂも、同様
に、静磁場や種々の外乱による影響を受けない精度のよ
い値となる。

【００３０】ここで、コンピュータプログラムがステッ
プ１００に達すると、両電圧検波回路６０ａ、６０ｂの
各検波電圧Ｖｄａ、Ｖｄｂがマイクロコンピュータ７０
に取り込まれてディジタル変換され、これらディジタル
変換電圧（以下、検波電圧Ｖｄａ、Ｖｄｂという）とし
てセットされる。次に、ステップ１１０において、両検
波電圧Ｖｄａ、Ｖｄｂの大小が比較判定される。

【００３１】検波電圧Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ以上であ
れば、ステップ１１０におけるＹＥＳとの判定のもと、
ステップ１１１において、電圧比Ｒｖ＝Ｒｖｊ＝（Ｖｄ
ｂ／Ｖｄａ）とセットされるとともに電圧Ｖｍ＝Ｖｍｉ
＝Ｖｄａとセットされる。その後、ステップ１２０にお
いて、距離Ｌ＝Ｌｉｊが図５のマップデータに基づきＶ
ｍｉ＝Ｖｄａ及びＲｖｊ＝（Ｖｄｂ／Ｖｄａ）に応じて
決定される。ここで、例えば、ｉ＝１及びｊ＝０であれ
ば、距離Ｌ＝Ｌ１０と決定される。

【００３２】このような決定後、ステップ１３０におい
て、距離Ｌの正負が判定される。現段階では、検波電圧
Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ以上であるから、ステップ１３
０における判定はＹＥＳとなり、ステップ１３１におい
て、距離Ｌ＝Ｌｉｊが正又は零の値として出力される。
このことは、当該車両の幅方向位置が正又は零の距離Ｌ
＝Ｌｉｊに基づき検出されることを意味する。

【００３３】一方、検波電圧Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ未
満であれば、ステップ１１０におけるＮＯとの判定のも
と、ステップ１１２において、電圧比Ｒｖ＝Ｒｖｊ＝
（Ｖｄａ／Ｖｄｂ）とセットされるとともに電圧Ｖｍ＝
Ｖｍｉ＝Ｖｄｂとセットされる。その後、ステップ１２
０において、距離Ｌ＝Ｌｉｊが図５のマップデータに基
づきＶｍｉ＝Ｖｄｂ及びＲｖｊ＝（Ｖｄａ／Ｖｄｂ）に
応じて決定される。

【００３４】このような決定後、ステップ１３０におい
て、距離Ｌの正負が判定される。現段階では、検波電圧
Ｖｄａが検波電圧Ｖｄｂ未満であるから、ステップ１３
０における判定はＮＯとなり、ステップ１３２におい
て、距離Ｌ＝Ｌｉｊが負の値として出力される。このこ
とは、当該車両の幅方向位置が負の距離Ｌ＝Ｌｉｊに基
づき検出されることを意味する。

【００３５】この場合、上述のごとく両検波電圧Ｖｄ
ａ、Ｖｄｂが静磁場や外乱の影響を受けない精度のよい
値であるから、当該車両の幅方向位置も、同様の精度の
よい値として検出され得る。次に、本発明の第２実施形
態につき、図６乃至図９を参照して説明する。この第２
実施形態では、各駆動信号発生回路３０Ａが、上記第１
実施形態にて述べた各駆動信号発生回路３０に代えて、
各マーカー２０に接続されている。また、上記第１実施
形態にて述べた装置本体Ｓには、電力磁場送信素子８０
及び駆動信号発生回路３０Ｂが付加的に採用されてい
る。

【００３６】駆動信号発生回路３０Ａは、図７にて示す
ごとく、マーカー２０と並列共振回路を構成するコンデ
ンサ３５と、このコンデンサ３５に接続した整流回路３
６と、この整流回路３６と共に蓄電回路を構成するコン
デンサ３７と、このコンデンサ３７により駆動される発
振回路３８とを備えている。しかして、マーカー２０が
電力磁場送信素子８０からの後述する磁場電力を受信す
ると、マーカー２０は電磁誘導により交流起電力を発生
し、コンデンサ３５と共に並列共振して正弦波状の共振
電圧をコンデンサ３５から整流回路３６に出力させる。

【００３７】整流回路３６は、コンデンサ３５からの正
弦波状の共振電圧を整流してコンデンサ３７に蓄電す
る。発振回路３８はコンデンサ３７から給電されて発振
し上記並列共振回路を並列共振させる。このため、マー
カー２０は交流磁場を共振磁場として送信する。電力磁
場送信素子８０は、マーカー２０に電力を供給するため
のもので、この電力磁場送信素子８０は電磁コイルによ
り形成されている。この電力磁場送信素子８０は、当該
車両のバンパーＢの長手方向中央に装備されており、こ
の電力磁場送信素子８０の中心軸は鉛直方向に向いてい
る。また、電力磁場送信素子８０は、給電電力を十分に
確保するため、マーカー２０の開口面積にに比べて、大
きな開口面積を有する。

【００３８】駆動信号発生回路３０Ｂは、図８にて示す
ごとく、図２の駆動信号発生回路３０とほぼ同様の構成
を有している。具体的には、駆動信号発生回路３０Ｂ
は、駆動信号発生回路３０において、発振回路３２をマ
イクロコンピュータ７０に接続するとともに、コンデン
サ３４及び、マーカー２０に代わる電力磁場送信素子８
０と共に直列共振回路を形成する構成となっている。

【００３９】しかして、電力磁場送信素子８０は、駆動
回路３３による駆動のもと、コンデンサ３４と直列共振
し、交流磁場を電力磁場として送信する。その他の構成
は上記第１実施形態と同様である。このように構成した
本第２実施形態において、マイクロコンピュータ７０が
図９のフローチャートに従いコンピュータプログラムの
実行を開始するものとする。

【００４０】そして、ステップ１００ａにおいて、マイ
クロコンピュータ７０から駆動信号発生回路３０Ｂに対
し発振指令が出力されると、この駆動信号発生回路３０
Ｂの発振回路３２が、直流電源３１からの給電のもと、
発振する。これに伴い、駆動回路３３が、上記第１実施
形態にて述べたと同様に、コンデンサ３４と電力磁場送
信素子８０との直列共振回路を直列共振させる。このた
め、電力磁場送信素子８０が交流磁場を電力磁場として
送信する。

【００４１】すると、マーカー２０が、電力磁場送信素
子８０から電力磁場を受信して、コンデンサ３５との並
列共振により、整流回路３６を介してコンデンサ３７に
蓄電する。ついで、発振回路３８がコンデンサ３７から
給電されて発振し上記並列共振回路を共振させる。この
ため、マーカー２０が交流磁場を共振磁場として送信す
る。

【００４２】ついで、上記第１実施形態にて述べたと同
様に、両磁場受信素子４０ａ、４０ｂがマーカー２０か
らの共振磁場を受信して交流起電力Ｖａ、Ｖｂをそれぞ
れ発生する。その後、上記各交流起電力Ｖａ、Ｖｂが、
上記第１実施形態と同様に各コンデンサ５０ａ、５０ｂ
を介し各検波回路６０ａ、６０ｂにより検波電圧Ｖｄ
ａ、Ｖｄｂとして検波されてステップ１００にてマイク
ロコンピュータ７０に取り込まれる。

【００４３】以後、ステップ１００乃至ステップ１３２
を通る処理がが上記第１実施形態と同様に行われる。そ
の結果、本第２実施形態のように、電力磁場送信素子８
０及び駆動信号発生回路３０Ｂを当該車両に装備すると
ともに、電力磁場送信素子８０の電磁誘導による電力磁
場をマーカー２０で受信するようにしても、これにより
送信されるマーカー２０の交流磁場に基づき、上記第１
実施形態と同様の作用効果を達成できる。

【００４４】図１０乃至図１４は、本発明の第３実施形
態を示している。この第３実施形態では、上記第２実施
形態にて述べた装置本体Ｓにおいて、両磁場受信素子４
０Ａ、４０Ｂ及び両検波回路６０Ａ、６０Ｂが付加的に
採用されている。両磁場受信素子４０Ａ、４０Ｂは、フ
ロントバンパーＢにその長手方向中央を基準として対称
的な位置にて装着されており、これら両磁場受信素子４
０Ａ、４０Ｂは、同一形状にて同一方向に巻いた電磁コ
イルからなる。

【００４５】磁場受信素子４０Ａは磁場受信素子４０ａ
の中心にてこの磁場受信素子４０ａと十字状に位置して
おり、一方、磁場受信素子４０Ｂは磁場受信素子４０ｂ
との中心にてこの磁場受信素子４０ｂと十字状に位置し
ている。従って、磁場受信素子４０Ａの中心軸は、磁場
受信素子４０ａの軸と直交しており、磁場受信素子４０
Ｂの軸は、磁場受信素子４０ｂの軸と直交している。な
お、図１０にて示す直交座標系において、当該車両の進
行方向をＸ軸方向とし、両磁場受信素子４０ａ、４０ｂ
の各軸の方向をＺ軸方向とすれば、両磁場受信素子４０
Ａ、４０Ｂの各中心軸の方向はＹ軸方向に一致する。

【００４６】これにより、両磁場受信素子４０Ａ、４０
Ｂは、マーカー２０の交流磁場を受信して交流起電力を
それぞれ発生する。ここで、マーカー２０が、例えば、
図１１（ａ）にて示すごとく、両磁場受信素子４０ａ、
４０ｂの間に位置している場合には、両磁場受信素子４
０Ａ、４０Ｂの各交流起電力は、図１１（ｂ）にて示す
ごとく、互いに逆位相となる。また、このとき、両磁場
受信素子４０ａ、４０ｂの各交流起電力は、図１１
（ｂ）にて示すごとく、互いに同位相となる。

【００４７】また、マーカー２０が、例えば、図１２
（ａ）にて示すごとく、磁場受信素子４０ａの図示左側
に位置している場合には、両磁場受信素子４０Ａ、４０
Ｂの各交流起電力は、図１２（ｂ）にて示すごとく、互
いに同位相となる。また、このとき、両磁場受信素子４
０ａ、４０ｂの各交流起電力も、図１１（ｂ）にて示す
ごとく、互いに同位相となる。

【００４８】なお、図１１（ａ）、図１２（ａ）では、
マーカー２０は磁場受信素子４０Ｂよりも磁場受信素子
４０Ａに近い位置にある。よって、磁場受信素子４０Ａ
の交流起電力の振幅の方が磁場受信素子４０Ｂの交流起
電力の振幅よりも大きく、磁場受信素子４０ａの交流起
電力の振幅の方が磁場受信素子４０ｂの交流起電力の振
幅よりも大きい。

【００４９】コンデンサ５０Ａは、磁場受信素子４０Ａ
と共に並列共振回路を構成しており、このコンデンサ５
０Ａは、磁場受信素子４０Ａと並列共振し、共振電圧を
発生する。一方、コンデンサ５０Ｂは、磁場受信素子４
０Ｂと共に並列共振回路を構成しており、このコンデン
サ５０Ｂは、磁場受信素子４０Ｂと並列共振し、共振電
圧を発生する。

【００５０】検波回路６０Ａは、コンデンサ５０Ａから
の共振電圧の振幅を検波して検波電圧（以下、検波電圧
Ｖｄａｙという）を発生する。一方、検波回路６０Ｂ
は、コンデンサ５０Ｂからの共振電圧の振幅を検波して
検波電圧（以下、検波電圧Ｖｄｂｙという）を発生す
る。なお、本第３実施形態では、上記第１実施形態にて
述べた検波回路６０ａからの検波電圧Ｖｄａを検波電圧
Ｖｄａｘで表し、検波回路６０ｂからの検波電圧Ｖｄｂ
を検波電圧Ｖｄｂｘで表す。

【００５１】マイクロコンピュータ７０は、図９のフロ
ーチャートに代えて、図１３にて示すフローチャートに
従い、コンピュータプログラムを実行する。また、本第
３実施形態では、図１４にて示すマップが、図５のマッ
プに代えて、距離Ｌを求めるデータとして採用されてい
る。図１４のマップは、電圧Ｖｙ＝Ｖｙｉ及び電圧Ｖｚ
＝Ｖｚｊに基づき距離Ｌ＝Ｌｉｊを決定するように作成
されている。

【００５２】ここで、検波回路６０Ａの検波電圧Ｖｄａ
ｙの振幅が検波回路６０Ｂの検波電圧Ｖｄｂｙの振幅よ
りも大きい場合には、電圧Ｖｙとして検波電圧Ｖｄａｙ
をとるとともに電圧Ｖｚとして検波電圧Ｖｄａｚをと
る。また、検波回路６０Ｂの検波電圧Ｖｄｂｙの振幅が
検波回路６０Ａの検波電圧Ｖｄａｙの振幅よりも大きい
場合には、電圧Ｖｙとして検波電圧Ｖｄｂｙをとるとと
もに電圧Ｖｚとして検波電圧Ｖｄｂｚをとる。

【００５３】なお、Ｖｙｉ及びＶｚｊの各サフィックス
ｉ、ｊは、０、１、２、・・・である。図１４のマップ
は、図５のマップに代えて、マイクロコンピュータ７０
のＲＯＭに予め記憶されている。このように構成した本
第３実施形態において、マイクロコンピュータ７０が図
１３のフローチャートに従いコンピュータプログラムの
実行を開始するものとする。

【００５４】そして、上記第２実施形態と同様にステッ
プ１００ａでの発振指令に基づく電力磁場送信素子８０
からの電力磁場に基づきマーカー２０が交流磁場を送信
すると、両磁場受信素子４０ａ、４０Ａ及び両磁場受信
素子４０ｂ、４０Ｂがマーカー２０からの交流磁場を受
信してそれぞれ交流起電力を発生する。この場合、両磁
場受信素子４０Ａ、４０Ｂは、両磁場受信素子４０ａ、
４０ｂと同様に、上記第１実施形態にて述べた静磁場の
影響を受けない。

【００５５】よって、両磁場受信素子４０Ａ、４０Ｂの
各交流起電力は、磁場受信素子４０ａ、４０ｂの各交流
起電力と同様に、マーカー２０からの交流磁場のみに基
づく精度のよい値として確保され得る。上述のように両
磁場受信素子４０ａ、４０Ａが両磁場受信素子４０ｂ、
４０Ｂと共にマーカー２０からの交流磁場を受信してそ
れぞれ交流起電力を発生すると、両コンデンサ５０Ａ、
５０Ｂが、両コンデンサ５０ａ、５０ｂと共に、正弦波
状の共振電圧をそれぞれ発生する。

【００５６】この場合、コンデンサ５０Ａ、５０Ｂから
の各共振電圧の共振周波数は、コンデンサ５０ａ、５０
ｂからの各共振電圧の共振周波数と同様に、当該車両の
周囲の自然現象等の外乱による周波数とは異なるように
してあれば、当該各共振電圧は、外乱による影響を受け
ることなく、マーカー２０からの交流磁場によるものに
限定される。

【００５７】ついで、両検波回路６０ａ、６０ｂが検波
電圧Ｖｄａｚ、Ｖｄｂｚをそれぞれ発生する。また、検
波回路６０Ａがコンデンサ５０Ａからの共振電圧の振幅
を検波して検波電圧Ｖｄａｙを発生するとともに、電圧
検波回路６０Ｂがコンデンサ５０Ｂからの共振電圧の振
幅を検波して検波電圧Ｖｄｂｙを発生する。この場合、
上述のごとく、両磁場受信素子４０Ａ、４０Ｂの各交流
起電力が静磁場による磁束の影響を受けることがなく、
かつ、両コンデンサ５０Ａ、５０Ｂからの各共振電圧も
種々の外乱の影響を受けることがない。従って、両検波
電圧Ｖｄａｙ、Ｖｄｂｙも、両検波電圧Ｖｄａｚ、Ｖｄ
ｂｚと同様に、静磁場による磁束や種々の外乱による影
響を受けない精度のよい値となる。

【００５８】ここで、コンピュータプログラムがステッ
プ１００Ａに進むと、両検波回路６０Ａ、６０Ｂの各検
波電圧Ｖｄａｙ、Ｖｄｂｙが両検波回路６０ａ、６０ｂ
の各検波電圧Ｖｄａｚ、Ｖｄｂｚとともに、マイクロコ
ンピュータ７０に取り込まれてディジタル変換され、こ
れらディジタル変換電圧（以下、検波電圧Ｖｄａｙ、Ｖ
ｄｂｙ、Ｖｄａｚ、Ｖｄｂｚという）としてセットされ
る。

【００５９】次に、ステップ１４０において、両検波電
圧Ｖｄａｙ、Ｖｄｂｙの大小が比較判定される。検波電
圧Ｖｄａｙが検波電圧Ｖｄｂｙ以上であれば、ステップ
１４０におけるＹＥＳとの判定のもと、ステップ１４１
において、電圧Ｖｙ＝Ｖｙｉ＝Ｖｄａｙとセットされ
る。これに伴い、ステップ１４２にて、電圧Ｖｚ＝Ｖｚ
ｊ＝Ｖｄａｚとセットされる。

【００６０】その後、ステップ１２０Ａにおいて、距離
Ｌ＝Ｌｉｊが図１４のマップデータに基づきＶｙｉ＝Ｖ
ｄａｙ及びＶｚｊ＝Ｖｄａｚに応じて決定される。ここ
で、例えば、ｉ＝１及びｊ＝０であれば、距離Ｌ＝Ｌ１
０と決定される。このような決定後、ステップ１３０Ａ
において、距離Ｌの正負が判定される。現段階では、検
波電圧Ｖｄａｙが検波電圧Ｖｄｂｙ以上であるから、ス
テップ１３０ａにおける判定はＹＥＳとなり、ステップ
１３１において、距離Ｌ＝Ｌｉｊが正又は零の値として
出力される。このことは、当該車両の幅方向位置が正又
は零の距離Ｌに基づき検出されることを意味する。

【００６１】一方、検波電圧Ｖｄａｙが検波電圧Ｖｄｂ
ｙ未満であれば、ステップ１４０におけるＮＯとの判定
のもと、ステップ１４３において、電圧Ｖｙ＝Ｖｙｉ＝
Ｖｄｂｙとセットされる。そして、ステップ１４４に
て、電圧Ｖｚ＝Ｖｚｊ＝Ｖｄｂｚとセットされる。その
後、ステップ１２０Ａにおいて、距離Ｌ＝Ｌｉｊが図１
４のマップデータに基づきＶｙｉ＝Ｖｄｂｙ及びＶｚｊ
＝Ｖｄｂｚに応じて決定される。

【００６２】このような決定後、ステップ１３０Ａにお
いて、距離Ｌの正負が判定される。現段階では、検波電
圧Ｖｄａｙが検波電圧Ｖｄｂｙ未満であるから、ステッ
プ１３０Ａにおける判定はＮＯとなり、ステップ１３２
において、距離Ｌ＝Ｌｉｊが正の値として出力される。
このことは、当該車両の幅方向位置が負の距離Ｌに基づ
き検出されることを意味する。

【００６３】この場合、上述のごとく両検波電圧Ｖｄａ
ｙ、Ｖｄｂｙが、両検波電圧Ｖｄａｚ、Ｖｄｂｚととも
に、静磁場や外乱の影響を受けない精度のよい値である
から、当該車両の幅方向位置も、同様の精度のよい値と
して出力され得る。次に、本発明の第４実施形態につき
図１５乃至図１７を参照して説明する。この第４実施形
態では、駆動信号発生回路９０が、図１５にて示すごと
く、上記第３実施形態にて述べた駆動信号発生回路３０
Ｂに代えて採用されている。

【００６４】駆動信号発生回路９０は、制御信号発生回
路９１を備えており、この制御信号発生回路９１は、マ
イクロコンピュータ７０により制御されて発振し、信号
幅ｔ１の制御信号を周期ｔ２にて発生する（図１６参
照）。ここで、周期ｔ２は、マーカー２０の検出漏れを
防ぐため、次のように設定されている。

【００６５】ｔｍａｘが、マーカー２０の検出漏れを防
ぎ得る最大の時間間隔を表すものとすれば、このｔｍａ
ｘは次の数１の式を満たす必要がある。

【００６６】

【数１】ｔｍａｘ＝（ｘ１／ｖ）−ｔ１ この数１の式において、ｖは当該車両の通常の走行速度
のうちの最高速度を表す。ｘ１は、当該車両の進行方向
（Ｘ軸方向）における電力磁場送信素子８０の幅、つま
り、マーカー２０に電力を十分に供給するに要する電力
磁場の領域のｘ軸方向に沿う幅を表す。

【００６７】そして、周期ｔ２は、ｔ２≦ｔｍａｘを満
たすように設定すれば、マーカー２０の検出漏れを防止
できる。ちなみに、このようにして周期ｔ２を定めるよ
うにした根拠につき、図１７を参照して説明する。図１
７において、時刻ｔ０のとき、電力磁場送信素子８０
が、道路１０の上方から見て、マーカー２０に対し図示
位置にあるものとする。

【００６８】その後、当該車両が、走行速度ｖにて、時
間ｔ１（信号幅ｔ１に相当）だけ、ｘ軸方向（図１７に
て図示右方向）へ走行すると、電力磁場送信素子８０
は、ｖ・ｔ１だけｘ軸方向へ移動する。ついで、当該車
両が、走行速度ｖにて、時間（ｔ２−ｔ１）だけ、ｘ軸
方向へさらに走行すると、電力磁場送信素子８０は、時
刻ｔ０の時点からみて、ｖ・ｔ２（＝ｖ・周期ｔ２に相
当）だけｘ軸方向へ移動する。

【００６９】このとき、電力磁場送信素子８０が、ｖ／
ｔ１に対応する領域（図１７にて符号ｂ参照）だけ、時
刻ｔ０のときの電力磁場送信素子８０の図１７にて図示
右側領域と重複する位置にあるとすれば、当該車両が、
時間ｔ１だけ、走行速度ｖにてさらにｘ軸方向へ走行し
たとき、電力磁場送信素子８０は、時刻ｔ０からみて、
ｖ・（ｔ２＋ｔ１）だけｘ軸方向へ移動する。

【００７０】このとき、電力磁場送信素子８０は、斜線
領域ｃ（図１７参照）にて、ｖ・ｔ２だけｘ軸方向へ移
動した電力磁場送信素子８０のうち斜線領域ｂを除く領
域と重複する。以上より、時刻ｔ０からｖ・ｔ１だけ移
動した電力磁場送信素子８０の斜線領域ａ（図１７参
照）と、時刻ｔ０からみて、ｖ・（ｔ２＋ｔ１）だけ移
動した電力磁場送信素子８０の斜線領域ｃとは、図１７
にて示すごとく、時間的に連続する位置にあることが分
かる。このことは数１の式が成立することを意味する。

【００７１】つまり、電力磁場送信素子８０の領域のう
ち両斜線領域ａ、ｃが交互に時間的に連続して位置する
ように（換言すれば、上述のごとく、ｔ２≦ｔｍａｘを
満たすように）、周期ｔ２を定めれば、マーカー２０の
の検出漏れを防ぐことができる。そこで、本実施形態で
は、ｔ２≦ｔｍａｘを満たすように周期ｔ２を定めてあ
る。なお、ｔ２≦ｔｍａｘは、当該車両の最高速度ｖを
基準に成立するようにしておけば、当該車両が最高速度
ｖ以下で走行している場合にも上記周期ｔ２はマーカー
２０の検出漏れを防ぐのに十分である。

【００７２】パルス信号発生回路９２は、マイクロコン
ピュータ７０により制御されて発振し、所定周期にてパ
ルス信号を発生するもので、このパルス信号発生回路９
２のパルス信号の所定周期は、制御信号の周期ｔ２に比
べて非常に短い。ＡＮＤゲート９３は、制御信号発生回
路９１からの制御信号及びパルス信号発生回路９２から
のパルス信号を受けて、制御信号の立ち上がりから立ち
下がりまでの間、パルス信号発生回路９２からのパルス
信号を出力する。

【００７３】出力回路９４は、ＡＮＤゲート９３から順
次発生するパルス信号を電力磁場送信素子８０に印加す
る。その他の構成は上記第３実施形態と同様である。こ
のように構成した本第４実施形態において、マイクロコ
ンピュータ７０が図１３のステップ１００ａにて発振指
令を駆動信号発生回路９０の制御信号発生回路９１及び
パルス信号発生回路９２に出力すると、制御信号発生回
路９１が制御信号を発生するとともに、パルス信号発生
回路９２がパルス信号を発生する。

【００７４】すると、ＡＮＤゲート９３が、制御信号発
生回路９１からの各制御信号の信号幅ｔ１の間に、パル
ス信号発生回路９２からのパルス信号を発生し、出力回
路９４がＡＮＤゲート９３からのパルス信号を電力磁場
送信素子８０に印加する。このように、電力磁場送信素
子８０は、制御信号発生回路９１からの制御信号の信号
幅ｔ１の間ごとに、パルス信号発生回路９２からのパル
ス信号を印加されて、交流磁場を電力磁場として送信す
る。このため、信号幅ｔ１の間ごとに、マーカー２０が
交流磁場を送信して各磁場受信素子４０ａ、４０Ａ、５
０ａ、５０Ｂから交流起電力をそれぞれ発生させる。

【００７５】これに伴い、各検波回路６０ａ、６０Ａ、
６０ｂ、６０Ｂからの検波電圧は、信号幅ｔ１の間ごと
に発生する。従って、マイクロコンピュータ７０による
ステップ１００Ａ以後の処理は、信号幅ｔ１の間ごとに
発生する各検波回路６０ａ、６０Ａ、６０ｂ、６０Ｂか
らの検波電圧に基づいて、上記第３実施形態と同様にな
される。

【００７６】以上述べたように、本第４実施形態では、
上記第３実施形態にて述べた距離Ｌの決定が、信号幅ｔ
１の間ごとに送信される電力磁場送信素子８０からの電
力磁場をもとになされるので、幅方向位置検出装置にお
けるエネルギー消費が、各時間（ｔ２−ｔ１）の間分だ
け節約される。この場合、時間ｔ２は、上述のごとく、
ｔｍａｘ以下に設定されているので、電力磁場送信素子
８０の当該車両の進行方向の幅のうち各マーカー２０に
電力磁場により電力を供給する領域は時間的に連続する
こととなる。従って、各磁場受信素子４０ａ、４０Ａ、
４０ｂ、４０Ｂによるマーカー２０の検出漏れが生ずる
ことはない。その他の作用効果は上記第３実施形態と同
様である。

【００７７】次に、本発明の第５実施形態につき、図１
８を参照して説明する。この第５実施形態は、上記第２
実施形態において、駆動信号発生回路３０Ａに代え、駆
動信号発生回路３０Ｃを採用した構成となっている。こ
の駆動信号発生回路３０Ｃは、駆動信号発生回路３０Ａ
と同様の構成を有するが、駆動信号発生回路３０Ｃの発
振回路（発振回路３８に対応する）の発振周波数は、駆
動信号発生回路３０Ｂのコンデンサ３４と電力磁場送信
素子８０とからなる直列共振回路の共振周波数（以下、
共振周波数ｆ１という）とは異なる共振周波数ｆ２にて
マーカー２０とコンデンサ（コンデンサ３５に相当す
る）とを並列共振させるように選定されている。その他
の構成は上記第２実施形態と同様である。

【００７８】このように構成した本第５実施形態におい
ては、マーカー２０が受信する電力磁場送信素子８０の
からの電力磁場の周波数と、両磁場受信素子４０ａ、４
０ｂが受信するマーカー２０の送信交流磁場の周波数と
は異なる。従って、他車両に搭載した幅方向位置検出装
置の電力磁場送信素子から生ずる電力磁場の周波数が共
振周波数ｆ１と同じであっても、共振周波数ｆ２と異な
ることとなる。

【００７９】よって、当該車両の両磁場受信素子４０
ａ、４０ｂが他車両に搭載の幅方向位置検出装置の電力
磁場送信素子からの電力磁場を受信しても交流起電力を
発生することなく、共振周波数ｆ２の交流磁場の受信で
もって交流起電力を発生する。その結果、両磁場受信素
子４０ａ、４０ｂは、他車両からの電力磁場をもとに距
離Ｌを検出するという誤りを招くこともなく、上記第２
実施形態と同様の作用効果を達成できる。

【００８０】なお、本発明の実施にあたり、上記第４実
施形態にて述べた駆動信号発生回路９０は、第３実施形
態に限ることなく、上記第２実施形態にて述べた駆動信
号発生回路３０Ｂに代えて、適用して実施してもよい。
また、本発明の実施にあたり、車両に限らず、例えば、
生産工場等内で使用される自動走行用フォークリフトそ
の他各種の走行体に本発明を適用して実施してもよい。

【００８１】また、本発明の実施にあたり、図２及び図
３にて示す磁場受信素子４０ａ、４０ｂは、それぞれ、
図１０にて示す磁場受信素子４０Ａ、４０Ｂであっても
よい。また、本発明の実施にあたり、図２の磁場受信素
子４０ａとコンデンサ５０ａとの並列共振回路及び磁場
受信素子４０ｂとコンデンサ５０ｂとの並列共振回路
は、それぞれ直列共振回路に変更して実施してもよい。

【００８２】また、図１０の磁場受信素子４０Ａとコン
デンサ５０Ａとの並列共振回路及び磁場受信素子４０Ｂ
とコンデンサ５０Ｂとの並列共振回路は、それぞれ直列
共振回路に変更して実施してもよい。また、図１のマー
カー２０とコンデンサ３４との直列共振回路は、並列共
振回路に変更して実施してもよい。また、図８の電力磁
場送信素子８０とコンデンサ３４との直列共振回路は、
並列共振回路に変更して実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２のマーカーの道路への埋設位置及び両磁場
受信素子の当該車両への配設位置を示す斜視図である。

【図２】本発明に係る車両用幅方向検出装置の第１実施
形態を示す電気回路構成図である。

【図３】図２の両磁場受信素子の各交流起電力と距離Ｌ
との間の関係を示すグラフである。

【図４】図３のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートである。

【図５】距離Ｌ、電圧Ｖｍ及び電圧比Ｒｖの間の関係を
示すマップである。

【図６】本発明の第２実施形態の要部を示す電気回路図
である。

【図７】図６の駆動信号発生回路３０Ａの詳細回路図で
ある。

【図８】図６の駆動信号発生回路３０Ｂの詳細回路図で
ある。

【図９】図６のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートである。

【図１０】本発明の第３実施形態の要部を示す電気回路
図である。

【図１１】（ａ）は、図１０の各磁場受信素子の間にマ
ーカーが位置する場合を示す斜視図であり、（ｂ）は、
図１０の各磁場受信素子の出力のタイミングチャートで
ある。

【図１２】（ａ）は、図１０の各磁場受信素子の外側に
マーカーが位置する場合を示す斜視図であり、（ｂ）
は、図１０の各磁場受信素子の出力のタイミングチャー
トである。

【図１３】図１０のマイクロコンピュータの作用を示す
フローチャートである。

【図１４】距離Ｌ、電圧Ｖｙ及び電圧Ｖｚの間の関係を
示すマップである。

【図１５】本発明の第４実施形態の要部を示す電気回路
図である。

【図１６】図１５の制御信号発生回路、パルス信号発生
回路及び出力回路の各出力のタイミングチャートであ
る。

【図１７】数１の式の導出根拠を説明するための模式図
である。

【図１８】本発明の第５実施形態の要部を示す電気回路
図である。

【符号の号の説明】

１０…道路、１０ａ…走行レーン、２０…マーカー、３
０、３０Ａ乃至３０Ｃ、９０…駆動信号発生回路、３１
…直流電源、３２、３８…発振回路、３３…駆動回路、
３４、３５、３７、５０ａ、５０Ａ、５０ｂ、５０Ｂ…
コンデンサ、３６…整流回路、４０ａ、４０Ａ、４０
ｂ、４０Ｂ…交流磁場受信素子、６０ａ、６０Ａ、６０
ｂ、６０Ｂ…検波回路、７０…マイクロコンピュータ、
Ｂ…フロントバンパー。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体の走行路面（１０）にその走行レ
   ーン（１０ａ）の幅方向中央（Ｃｒ）に沿い所定間隔に
   て配設された各交流磁場送信素子（２０）と、 これら各交流磁場送信素子から交流磁場を送信させるよ
   うに当該各交流磁場送信素子を駆動する駆動手段（３
   ０）と、 走行体の下部（Ｂ）に設けられてこの走行体の走行に伴
   い前記各交流磁場送信素子から順次交流磁場を受信する
   交流磁場受信手段（４０ａ、４０ｂ、４０Ａ、４０Ｂ）
   と、 走行体に設けられて前記交流磁場受信手段により順次受
   信される交流磁場に基づき走行体の幅方向位置を検出す
   る幅方向位置検出手段（６０ａ、６０ｂ、１１０、１１
   １、１１２、１２０）とを具備する走行体の幅方向位置
   検出装置。
2. 【請求項２】 前記各交流磁場送信素子は、それぞれ、
   鉛直状の軸を有する送信コイルであり、 前記駆動手段は、 電源（３１）から給電されて発振する発振手段（３２）
   と、 この発振手段の発振に基づき前記各送信コイルから交流
   磁場を送信させるように当該各送信コイルを駆動する駆
   動回路（３３）とを備え、 前記交流磁場受信手段は、走行体の幅方向中央（Ｃｖ）
   に対し対称的な位置にて走行体の下部に設けられた一対
   の受信コイルであって走行体の走行に伴い前記各送信コ
   イルから交流磁場を順次受信する一対の受信コイル（４
   ０ａ、４０ｂ、４０Ａ、４０Ｂ）を備えており、 前記幅方向検出手段は、 前記各受信コイルの受信交流磁場をそれぞれ検波電圧と
   して検波する検波手段（６０ａ、６０ｂ）と、 前記両検波電圧の一方、他方の検波電圧の前記一方の検
   波電圧との電圧比及び走行体の前記幅方向中央と前記各
   送信コイルの軸との距離の間の関係を表すデータに基づ
   き、前記両検波電圧に応じて前記距離を決定する距離決
   定手段（１１０、１１１、１１２、１２０）とを備え、 前記距離決定手段の決定距離に基づき走行体の前記幅方
   向位置を検出する請求項１に記載の走行体の幅方向位置
   検出装置。
3. 【請求項３】 前記駆動手段は、 前記各送信コイルとそれぞれ共振回路を構成する各コン
   デンサ（３４）を備え、 前記発振手段の発振に基づき前記各共振回路を共振させ
   て前記各送信コイルから前記交流磁場を共振磁場として
   発生させるようになっており、 前記交流磁場受信手段は、前記各受信コイルとそれぞれ
   共振回路を構成して前記各共振磁場に基づき共振する各
   コンデンサ（５０ａ、５０ｂ、５０Ａ、５０Ｂ）を備え
   ており、 前記検波手段は、前記交流磁場受信手段の各コンデンサ
   の共振出力をそれぞれ前記検波電圧として検波すること
   を特徴とする請求項２に記載の走行体の幅方向位置検出
   装置。
4. 【請求項４】 走行路面（１０）を走行する走行体の下
   部（Ｂ）に設けられた電力磁場送信素子（８０）と、 この電力磁場送信素子から交流磁場を電力磁場として送
   信させるように当該電力磁場送信素子を駆動する電力磁
   場送信素子駆動手段（３０Ｂ）と、 前記走行路面にその走行レーン（１０ａ）の幅方向中央
   （Ｃｒ）に沿い所定間隔にて配設された各交流磁場送信
   素子であって走行体の走行に伴い前記電力磁場送信素子
   からの電力磁場を順次受信する各交流磁場送信素子（２
   ０）と、 これら各交流磁場送信素子からその受信電力磁場に基づ
   き交流磁場を送信させるように当該各交流磁場送信素子
   を順次駆動する交流磁場送信素子駆動手段（３０Ａ）
   と、 走行体の下部（Ｂ）に設けられて走行体の走行に伴い前
   記各交流磁場送信素子から順次送信される交流磁場を受
   信する交流磁場受信手段（４０ａ、４０ｂ、４０Ａ、４
   ０Ｂ）と、 走行体に設けられて前記交流磁場受信手段の受信交流磁
   場に基づき走行体の幅方向位置を検出する幅方向位置検
   出手段（１００、１１０、１１１、１１２、１２０）と
   を具備する走行体の幅方向位置検出装置。
5. 【請求項５】 前記電力磁場送信素子駆動手段は、前記
   電力磁場送信素子から走行体の走行速度に応じた周期に
   て前記電力磁場を送信させるように当該電力磁場送信素
   子を駆動する周期的駆動手段（９０）であることを特徴
   とする請求項４に記載の走行体の幅方向位置検出装置。
6. 【請求項６】 前記交流磁場送信素子駆動手段は、前記
   電力磁場送信素子からの電力磁場の送信周波数と異なる
   周波数にて前記各交流磁場送信素子から交流磁場を送信
   させるように当該各交流磁場送信素子を駆動することを
   特徴とする請求項４又は５に記載の走行体の幅方向位置
   検出装置。
7. 【請求項７】 前記電力磁場送信素子は電力磁場送信コ
   イル（８０）であり、 前記電力磁場送信素子駆動手段は、前記電力磁場送信コ
   イルから電力磁場を送信させるように当該電力磁場送信
   コイルを駆動するようになっており、 前記各交流磁場送信素子はそれぞれ交流磁場送信コイル
   （２０）であり、 前記交流磁場送信素子駆動手段は、 前記各交流磁場送信コイルの受信電力磁場に基づき電力
   を蓄電する蓄電手段（３６、３７）と、 この蓄電手段から給電されて発振し前記各交流磁場送信
   コイルから交流磁場を送信させる発振手段（３８）とを
   備えており、 前記交流磁場受信手段は、 走行体の幅方向中央（Ｃｖ）に対し対称的な位置にて走
   行体の下部に設けられた一対の受信コイルであって前記
   交流磁場を受信する一対の受信コイル（４０ａ、４０
   ｂ）を備えており、 前記幅方向検出手段は、 前記各受信コイルの受信交流磁場をそれぞれ検波電圧と
   して検波する検波手段（６０ａ、６０ｂ）と、 前記両検波電圧の一方、他の検波電圧の前記一方の検波
   電圧との電圧比及び走行体の前記幅方向中央と前記送信
   コイルの軸との距離の間の関係を表すデータに基づき、
   前記両検波電圧に応じて前記距離を決定する距離決定手
   段（１１０、１１１、１１２、１２０）とを備えて、 前記距離決定手段の決定距離に基づき走行体の前記幅方
   向位置として検出することを特徴とする請求項４乃至６
   のいずれか一つに記載の走行体の幅方向位置検出装置。
8. 【請求項８】 前記交流磁場送信素子側駆動手段は、前
   記各交流磁場送信コイルと共振回路を構成しこれら各交
   流磁場送信コイルの受信電力磁場に基づき共振するコン
   デンサ（３５）を備えており、 前記交流磁場受信手段は、前記各受信コイルとそれぞれ
   共振回路を構成し当該各受信コイルの受信共振磁場に基
   づき共振する各コンデンサ（５０ａ、５０ｂ）を備えて
   おり、 前記検波手段は、前記交流磁場受信手段の各コンデンサ
   の各共振出力の振幅をそれぞれ検波電圧として検波する
   ようにしたことを特徴とする請求項７に記載の走行体の
   幅方向位置検出装置。
9. 【請求項９】 前記電力磁場送信素子は電力磁場送信コ
   イル（８０）であり、 前記電力磁場送信素子駆動手段は、前記電力磁場送信コ
   イルから電力磁場を送信させるように当該電力磁場送信
   コイルを駆動するようになっており、 前記各交流磁場送信素子はそれぞれ交流磁場送信コイル
   （２０）であり、 前記交流磁場送信素子駆動手段は、 前記各交流磁場送信コイルの受信電力磁場に基づき電力
   を蓄電する蓄電手段（３６、３７）と、 この蓄電手段から給電されて発振し前記交流磁場送信コ
   イルから交流磁場を送信させる発振手段（３８）とを備
   えており、 前記交流磁場受信手段は、 走行体の幅方向中央（Ｃｖ）に対し対称的な位置にて鉛
   直状の軸を有するように走行体の下部に設けられた一対
   の第１受信コイルであって前記交流磁場を受信する一対
   の第１受信コイル（４０ａ、４０ｂ）と、 これら各第１受信コイルとその中心にてそれぞれ十字状
   に交差するように走行体の下部に配設された各第２受信
   コイル（４０Ａ、４０Ｂ）とを備えており、 前記幅方向検出手段は、 前記各第１及び第２の受信コイルの受信交流磁場をそれ
   ぞれ第１及び第２の各検波電圧として検波する検波手段
   （６０ａ、６０ｂ、６０Ａ、６０Ｂ）と、 前記各第１検波電圧の一方、これに対応する第２検波電
   圧及び走行体の前記幅方向中央と前記各交流磁場送信コ
   イルの軸との距離の間の関係を表すマップデータに基づ
   き、前記一方の第１検波電圧及びこれに対応する第２検
   波電圧に応じて前記距離を決定する距離決定手段（１４
   ０、１４１乃至１４４、１２０Ａ）とを備え、 前記距離決定手段の決定距離に基づき走行体の前記幅方
   向位置を検出することを特徴とする請求項４乃至６のい
   ずれか一つに記載の走行体の幅方向位置検出装置。
10. 【請求項１０】 前記交流磁場送信素子駆動手段は、前
    記各交流磁場送信コイルとそれぞれ共振回路を構成しこ
    れら各交流磁場送信コイルの受信電力磁場に基づき共振
    する各コンデンサ（３５）を備えており、 前記交流磁場受信手段は、前記各第１及び第２の受信コ
    イルとそれぞれ共振回路を構成し当該各第１及び第２の
    受信コイルの受信共振磁場に基づき共振する各第１及び
    第２のコンデンサ（５０ａ、５０ｂ、５０Ａ、５０Ｂ）
    を備えており、 前記検波手段は、 前記各第１コンデンサの共振出力をそれぞれ第１検波電
    圧として検波するとともに、前記各第２コンデンサの共
    振出力をそれぞれ第２検波電圧として検波することを特
    徴とする請求項９に記載の走行体の幅方向位置検出装
    置。