JPH1156150A

JPH1156150A - 給餌設備

Info

Publication number: JPH1156150A
Application number: JP21614697A
Authority: JP
Inventors: Yukifumi Yamanaka; 山中　　之史; Yasuo Irie; 康夫入江; Yasuo Fujii; 保生藤井; Toshiyuki Matsumoto; 寿之松本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-08-11
Filing date: 1997-08-11
Publication date: 1999-03-02
Anticipated expiration: 2017-08-11
Also published as: JP3515680B2

Abstract

(57)【要約】【課題】給餌対象箇所に対して適切に飼料を供給する
ことができるものでありながら、家畜に悪影響を与える
おそれが少ない給餌設備を提供する。【解決手段】走行手段１により移動走行自在な給餌車
Ｖに、飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留
される飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えら
れ、この給餌車Ｖが設定経路Ｓに沿って走行しながら、
畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出
供給する給餌運転を行うように構成された給餌設備にお
いて、設定経路Ｓが、給餌対象箇所ＫＴに対応する給餌
用経路部分Ｓ ₂、及び、この給餌用経路部分Ｓ₂とは異
なる位置で給餌対象箇所の終端部から給餌対象箇所の始
端部に至る迂回経路部分ＳＵの夫々が一連に連なる循環
経路で構成され、給餌車Ｖが設定経路Ｓに沿って走行
し、且つ、給餌用経路部分Ｓ₂に沿って走行するときに
給餌運転を実行するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行手段により移
動走行自在な給餌車に、飼料を貯留する貯留手段と、こ
の貯留手段に貯留される飼料を機外に排出する飼料排出
手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行
しながら、畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に飼料
を排出供給する給餌運転を行うように構成された給餌設
備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記給餌設備において、従来では、例え
ば特開昭５４‐２０８７８号公報に示されるように、前
記給餌車が前記給餌運転を行う場合、畜舎に沿う状態で
地上側に設定長さにわたって敷設されたレールに沿って
給餌車が移動走行するように構成して、レールの一端側
（畜舎外側）にて飼料を供給するとともに、レールに沿
って走行しながら給餌運転を行い、レールの他端側に達
すると、反対方向に移動して畜舎外側の元の位置に戻る
ように構成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記構成の給餌設備に
おいては、給餌車が移動走行しながら畜舎に沿って設け
られた給餌対象箇所に飼料を排出供給するようになって
おり、このように飼料が供給されると、畜舎内にいる牛
等の家畜は、給餌車の通過した後にすぐにその飼料を食
べようとする。しかし、上記従来構成においては、レー
ルの他端側への移動走行に伴う給餌運転が終了して、レ
ールの他端側の端部に達すると、その後反対方向に移動
して戻ることになるが、そのとき、給餌運転時と同じ経
路上を走行することから、飼料を食べている家畜に対し
て、給餌車が近くを通過することになり、家畜が飼料を
食べるのを邪魔するおそれがある。このような運転状態
が繰り返し実行されると、家畜が飼料を食べる量が少な
くなる等、家畜の飼育状態に悪い影響を与えるおそれが
あり、この点で改善の余地があった。

【０００４】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、給餌対象箇所に対して適切に飼料
を供給することができるものでありながら、家畜に悪影
響を与えるおそれが少ない給餌設備を提供する点にあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、設定経路が、給餌対象箇所に対応する給餌
用経路部分、及び、この給餌用経路部分とは異なる位置
で給餌対象箇所の終端部から給餌対象箇所の始端部に至
る迂回経路部分の夫々が一連に連なる循環経路で構成さ
れ、給餌車が設定経路に沿って走行し、且つ、給餌用経
路部分に沿って走行するときに給餌対象箇所に飼料を排
出供給する給餌運転を実行するように構成されている。

【０００６】従って、給餌車は、給餌対象箇所に対応す
る給餌用経路部分に沿って走行しながら、給餌対象箇所
に飼料を排出供給することができ、給餌対象箇所の終端
部に至ると、その後は、給餌用経路部分とは異なる位置
に設けられた迂回経路部分に沿って走行して、給餌対象
箇所の始端部にまで走行して、次回の給餌運転に備える
ことができる。

【０００７】その結果、給餌用経路部分に沿って走行す
るに伴って実行される給餌運転によって、適切に飼料供
給を行うことができるものでありながら、家畜が飼料を
食べているときに、飼料が供給された給餌対象箇所に近
接した箇所を走行して、家畜を怖がらせたり、家畜に接
触して傷をつけたりして、食餌の邪魔をすることがな
く、家畜の飼育状態等に悪い影響を与えるおそれが少な
いものとなる。

【０００８】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、走行手段と飼料排出手段の作動を制御す
る制御手段が備えられ、制御手段は、設定経路に沿って
給餌車が自動走行するように走行手段の作動を制御する
とともに、給餌用経路部分に沿って走行するときに飼料
を自動で排出供給するように飼料排出手段の作動を制御
するように構成されている。

【０００９】従って、家畜の飼育状態等に悪い影響を与
えるおそれが少ないものでありながら、給餌車が無人で
自動走行しながら給餌運転を行うことが可能であり、省
力化を図ることができる。

【００１０】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項２において、地上側に、設定経路に沿って誘導用指標
が付設され、給餌車に誘導用指標に対する車体横幅方向
の位置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、
制御手段が、横ズレ量検出手段により検出される車体横
幅方向の位置ずれ量が小さくなるように、走行手段の走
行状態を制御することになる。

【００１１】従って、給餌車は、誘導用指標に対する横
ズレ量が小さくなるように、即ち、誘導用指標に沿うよ
うに、誘導されながら走行することになり、給餌車を精
度よく設定経路に沿って自動走行させることができる。

【００１２】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜３のいずれかにおいて、給餌車が手動操縦にて走
行操作可能に設けられるとともに、地上側に、設定経路
に沿って誘導用指標が付設され、給餌車に誘導用指標に
対する車体横幅方向の位置ずれ量を検出する横ズレ量検
出手段が備えられ、横ズレ量検出手段により検出される
車体横幅方向の位置ずれ量を表示する表示手段が備えら
れている。

【００１３】給餌車が設定経路に沿って走行する際に、
横ズレ量検出手段にて誘導用指標に対する給餌車の車体
横幅方向の位置ずれ量が検出され、且つ、その位置ずれ
量が表示手段によって表示されるのである。

【００１４】従って、給餌車を手動操縦する場合に、操
縦者は表示手段にて表示される位置ずれ量が小さくなる
ように操縦操作を行うことによって、給餌車を確実に設
定経路に沿わせるように移動走行させることができ、例
えば、給餌動作を開始するにあたって別の箇所から設定
経路上に移動する場合や、あるいは、手動操縦にて給餌
運転を行うような場合であっても、適正に設定経路に沿
わせる状態で給餌車を走行させることができる。

【００１５】請求項５に記載の特徴構成によれば、請求
項１〜請求項４のいずれかにおいて、給餌車が、走行手
段としての自走車両と、貯留手段及び飼料排出手段を備
えた飼料供給部とで構成され、飼料供給部は、自走車両
にて牽引されて移動走行するように構成されている。

【００１６】このように牽引式に構成すると、例えば、
設定経路が屈曲しているような場合であっても、旋回半
径が小さくできて、走行し易い利点があるとともに、農
用トラクタ等の既存の車両を有効利用して、給餌設備を
低コストで実現することが可能となる利点もある。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌設備につ
いて図面に基づいて説明する。図１に、給餌設備の全体
構成が示されている。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定
経路Ｓに沿って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿
って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供給する
給餌運転を行うように構成されている。給餌車Ｖは、図
３に示すように、走行手段を構成する農用トラクタ１の
後部に飼料供給部を構成する給餌台車２が連結されて農
用トラクタ１により牽引される構成となっており、農用
トラクタ１は、後述するように、無人にて前記設定経路
Ｓに沿って誘導走行制御されるように構成されており、
又、手動操縦にて走行することもできるようになってい
る。

【００１８】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４（貯留手段の一例）に対
して、複数種類の飼料（穀類や養分補給用の濃厚飼料
等）を投入供給する第１飼料供給装置５が設けられ、待
機位置にある給餌車Ｖに対して飼料を投入できるように
なっている。又、前記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼
料貯留部４に対してサイレージ（牧草をサイロで醗酵さ
せたもの）を投入する第２飼料供給装置６が設けられて
いる。給餌車Ｖが移動走行する前記設定経路Ｓは、この
建物３の内外にわたって、前記待機位置から、第２飼料
供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、給餌対象
箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ₁、給餌対象箇
所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ₂、及び、往き経路
部分Ｓ₁とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの終端部か
ら待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ₃の夫々が一連に連
なる循環経路で構成されている。往き経路部分Ｓ₁及び
戻り経路部分Ｓ₃の夫々は、給餌用経路部分Ｓ₂とは異
なる位置に設定されており、給餌された後に牛が飼料を
食べているときに、給餌車Ｖの走行により邪魔をしない
ようになっている。従って、往き経路部分Ｓ₁及び戻り
経路部分Ｓ₃により、給餌対象箇所の終端部から給餌対
象箇所の始端部に至る迂回経路部分ＳＵを構成すること
になる。

【００１９】前記給餌台車２は、図２に示すように、周
知構成の給餌用台車であり、その内部に、上方側が開口
された貯留手段としての飼料貯留部４が設けられ、この
飼料貯留部４の底部には複数のスクリューオーガ７が並
列配備され、投入された飼料を攪拌混合させることがで
きるように構成されている。尚、投入される飼料として
は、サイレージや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等
がある。そして、このようにして攪拌混合された飼料を
横側に設けられた排出コンベア８（飼料排出手段に相当
する）により給餌対象箇所ＫＴに排出させるように構成
され、排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出
シリンダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉でき
るようになっている。尚、前記スクリューオーガ７は、
農用トラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コ
ンベア８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成と
なっている。前記排出コンベア８は、基端側の車体前後
方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられ、油圧
式の昇降シリンダ１３により、横側外方に突出する飼料
排出位置と、車体内側に向けて上方揺動して引退する格
納位置とにわたって、姿勢切り換え自在に構成されてい
る。又、この排出コンベア８の下側には、給餌対象箇所
ＫＴに供給された飼料を牛が食べるときに走行経路側に
はみ出たような場合に、このように、はみ出した飼料を
再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せるための掃き寄せ具
１４が、排出コンベア８と連動して上下揺動すべく排出
コンベア８に一体的に支持される状態で設けられてい
る。

【００２０】そして、給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走
行動作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構
成となっている。具体的には、エンジンの始動／停止動
作、走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前
記設定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、昇降シリンダ１３の動作、排出ゲート１０の開
閉動作が自動制御される構成となっている。又、このよ
うな給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に
位置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に
設置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は給餌車Ｖとの間で無線モデム１
６を介して情報を通信可能に構成されている。

【００２１】前記管理装置１５は、図４に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、外部装置Ｇとして、給餌車Ｖが通
過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装置１
７、前記第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置６、及
び、建物３に設けられた換気扇１８との間においても無
線モデム１６を介して情報を通信可能に構成され、通信
される情報に基づいて夫々の動作を管理できるように構
成されている。

【００２２】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図５に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作す
る操向用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装
置２４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りする
ＰＴＯクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シ
リンダ９、前記昇降シリンダ１３の夫々の動作を制御す
るマイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段
としての制御装置２６が設けられている。又、給餌車Ｖ
には、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７
Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロード
セル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検出す
る障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側の適
宜箇所に設置されたタグ（位置識別用指標）３０から無
線情報にて発信される位置識別情報に基づいて、給餌車
Ｖの位置を判別する位置センサ３１が備えられ、これら
の検出情報が制御装置２６に入力されるように構成され
ている。

【００２３】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常が
検出された時には、前記各リレー３２を切り換えて、各
作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与えられ
るようになっている。又、動作異常時には、エンジン停
止装置２０を作動させるようになっている。

【００２４】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。図６に表示装置３４の初期画面が示
され、図７に給餌内容を調整するときの給餌調整画面、
図８に運転中の状態を示す運転画面を夫々示している。
作業管理者が給餌作業を開始するに際して、先ず、初期
画面から給餌調整画面に切り換えて、給餌調整画面にて
給餌の内容を調整する。つまり、キー入力部３４ａの操
作に基づいて、データ表示部３４ｂの表示内容を確認し
ながら、複数の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時
間、給餌開始時間、及び、飼料を掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する時間等を入力設定するようになっている。
尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔をあけて１日に複
数回行うのが一般的であるから、４回分の各情報の設定
を行えるようになっている。そして、このように管理装
置１５にて給餌用の管理情報が設定され、送信指令に基
づいて、その管理情報が給餌車Ｖ側に無線モデム１６を
介して通信にて与えられることになる。給餌車Ｖに通信
が行われると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。

【００２５】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。

【００２６】次に、図１０のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させ（ステップ２，３）暖機運転
を行う。そして、給餌開始時間になると、管理装置１５
が第１飼料供給装置５に作動指令を送信して、第１飼料
供給装置５を作動させる。このとき、制御装置２６がロ
ードセル２８の検出情報を管理装置１５側に逐次通信し
ながら、設定された夫々の投入量になるように複数の飼
料を飼料貯留部４に順次投入するように作動が制御され
ることになる（ステップ４，５）。このとき、制御装置
２６は、ＰＴＯクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１
を介してスクリューオーガ７を回転駆動させて、投入さ
れた飼料を攪拌混合させる（ステップ６）。又、管理装
置１５は、給餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッ
ター装置１７を開作動させておく。

【００２７】そして、飼料の投入が終了すると、給餌車
Ｖの走行を開始させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走
行させるのである（ステップ７，８）。尚、走行速度
は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の低速で走行するよう
に変速装置２４を調整することになる。

【００２８】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明す
る。給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用指標の一
例）が設置されており、給餌車Ｖに設けられた左右一対
の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌにて誘導線３５に供給され
る電流により形成される磁界の強さを検出するととも
に、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになる
ように、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央
部に誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２
３を作動させて誘導線３５に沿って誘導走行されるよう
に操向制御が実行されるように構成されている。従っ
て、左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌが、誘導線３
５に対する車体横幅方向の位置ずれ量を検出する横ズレ
量検出手段を構成することになる。

【００２９】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記タグ３０が設置されており、各タグ
３０の情報に対する位置センサ３１の検出結果、即ち、
給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示装置３４に
適宜、モニター表示されるようになっている（図７の
「１」〜「１６」の表示位置参照）。

【００３０】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図９
に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右外
方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて表
示される構成となっており、位置ずれした方向のバーグ
ラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるようにな
っている。このような表示形態になるように、左右各磁
界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値Ｓ_L，Ｓ_Rに対して、
表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の符号
により左右を選択するようにしている。

【００３１】

【数１】Δｅ＝（Ｓ_L−Ｓ_R）／（Ｓ_L＋Ｓ_R）

【００３２】このようにすると、図９（イ）に示すよう
な各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置関
係、、の夫々に対して、表示状態が図９（ロ）に
示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合した表示
状態になる。

【００３３】そして、第２飼料供給装置６による作用位
置に達すると、給餌車Ｖを走行停止させるとともに、そ
の位置に達したことが管理装置１５に通信されると、管
理装置１５は第２飼料供給装置６を作動させて、ロード
セル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留部４に設定量
だけサイレージを投入供給することになる。投入が終了
すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行を開始する（ス
テップ９〜１２）。

【００３４】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置か
ら飼料排出位置に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させて、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作
動を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。この給餌運転において、位置
センサ３１によるタグ３０の検出情報に基づいて、５ｍ
走行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終
端部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよ
うに、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら
給餌供給量を調整するように制御する構成としている
（ステップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達する
と、排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シ
リンダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３
にて排出コンベア８を格納位置に切り換えて、飼料排出
作動を停止する（ステップ１６，１７）。

【００３５】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。

【００３６】その後、掃き寄せ時間の２０分前になると
エンジンを始動して暖機運転を開始し、掃き寄せ時間に
なると（ステップ２，３，２０）、飼料を供給しない状
態でそのまま設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる
（ステップ２１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端
部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格
納位置から飼料排出位置に切り換えて、排出コンベア８
の下方側に設けられた掃き寄せ具１４により、給餌対象
箇所ＫＴにて牛が食べるときに走行経路側にはみ出した
飼料を再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所Ｋ
Ｔの終端部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベ
ア８を格納位置に切り換えて、待機用の所定位置まで戻
りスリープモードにて待機する（ステップ２４〜２
７）。

【００３７】その後、予め設定された管理情報の時間管
理内容に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ
運転を適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行し
ているとき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が
検出されると、走行を非常停止させるようになってい
る。

【００３８】〔別実施形態〕（１）上記実施形態では、給餌車が設定経路の全域にわ
たって自動走行するように制御する構成としたが、この
ような構成に代えて、手動操縦にて走行するようにして
よい。この場合、飼料排出動作は、位置判別情報にて自
動で切り換える構成でもよく、操作レバー等の手動指令
に基づいて作動を入り切りするようにしてもよい。

【００３９】（２）上記実施形態では、給餌台車への飼
料供給を、給餌対象箇所と異なる箇所に設定し、迂回経
路部分として、往き経路部分と戻り経路部分とを有する
構成としたが、このような構成に代えて、給餌対象箇所
の終端部と始端部とを、給餌用経路部分と平行な直線状
の経路で接続して、その途中部に飼料供給位置を設定す
る等、要するに、迂回経路部分が給餌用経路部分とは異
なる位置に設けられる構成であればよく、設定経路の構
成は適宜変更して実施してもよい。

【００４０】（３）上記実施形態では、横ズレ量検出手
段として、電流により形成される磁界の強さを検出する
磁界センサを用いたが、これに限らず、永久磁石からな
る磁気テープを敷設して、その磁界の強さを検出しても
よく、又、光の反射体を敷設して光の反射を利用して横
ズレ量を検出する構成等、各種の構成で横ズレを検出し
てもよい。

【００４１】（４）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線３５が設定経路Ｓに沿って敷設されて、左右一
対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌによる磁界の検出情報に
基づいて、給餌車Ｖを誘導走行させるようにしたが、こ
のような構成に代えて、所謂ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐ
ｏＳｉｔｉｏｎｉｎｇ−ＳｙＳｔｅｍ）（複数の人工衛
生からの無線信号に基づいて位置を測定するシステム）
を用いて、設定経路Ｓに沿うように給餌車Ｖを誘導走行
させる構成や、あるいは、誘導線３５に代えて、磁気テ
ープを敷設して磁気検出情報に基づいて誘導走行させた
りする等、各種の誘導システムを利用することができ
る。

【００４２】（５）上記実施形態では、家畜として牛の
場合を例示したが、本発明は、豚やその他の家畜に対す
る給餌設備としても適用できる。

【００４３】（６）上記実施形態では、走行手段として
農用トラクタ１により給餌台車２を牽引する構成とした
が、給餌台車２自身に走行車輪等の走行装置を備えて自
走式に構成するものや、農用トラクタ１に代えて、電動
式移動車両等により牽引する構成等、各種の形態で実施
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】給餌設備の平面図

【図２】給餌台車の正面図

【図３】給餌台車の側面図

【図４】管理構成を示すブロック図

【図５】給餌車の制御ブロック図

【図６】表示装置３４の初期画面を示す図

【図７】表示装置３４の給餌調整画面を示す図

【図８】表示装置の運転画面を示す図

【図９】インジケータの動作を示す図

【図１０】制御動作のフローチャート

【符号の説明】

１走行手段２飼料供給部４貯留手段８飼料排出手段２６制御手段２７Ｒ，２７Ｌ横ズレ量検出手段３５誘導用指標３６表示手段ＫＴ給餌対象箇所Ｓ設定経路Ｓ₂ 給餌用経路部分ＳＵ迂回経路部分Ｖ給餌車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本寿之大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行手段により移動走行自在な給餌車
に、飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留される
飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行しながら、畜舎に沿
って設けられた給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成された給餌設備であって、前記設定経路が、前記給餌対象箇所に対応する給餌用経
路部分、及び、この給餌用経路部分とは異なる位置で前
記給餌対象箇所の終端部から前記給餌対象箇所の始端部
に至る迂回経路部分の夫々が一連に連なる循環経路で構
成され、前記給餌車が前記設定経路に沿って走行し、且
つ、前記給餌用経路部分に沿って走行するときに前記給
餌運転を実行するように構成されている給餌設備。
【請求項２】前記走行手段と前記飼料排出手段の作動
を制御する制御手段が備えられ、前記制御手段は、前記設定経路に沿って前記給餌車が自
動走行するように前記走行手段の作動を制御するととも
に、前記給餌用経路部分に沿って走行するときに飼料を
自動で排出供給するように前記飼料排出手段の作動を制
御するように構成されている請求項１記載の給餌設備。
【請求項３】地上側に、前記設定経路に沿って誘導用
指標が付設され、前記給餌車に前記誘導用指標に対する車体横幅方向の位
置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、前記制御手段は、前記横ズレ量検出手段により検出される車体横幅方向の
位置ずれ量が小さくなるように、走行手段の走行状態を
制御するように構成されている請求項２記載の給餌設
備。
【請求項４】前記給餌車が手動操縦にて走行操作可能
に設けられるとともに、地上側に、前記設定経路に沿っ
て誘導用指標が付設され、前記給餌車に前記誘導用指標に対する車体横幅方向の位
置ずれ量を検出する横ズレ量検出手段が備えられ、前記
横ズレ量検出手段により検出される車体横幅方向の位置
ずれ量を表示する表示手段が備えられている請求項１〜
３のいずれか１項に記載の給餌設備。
【請求項５】前記給餌車が、前記走行手段としての自走車両と、前記貯留手段及び前
記飼料排出手段を備えた飼料供給部とで構成され、前記飼料供給部は、前記自走車両にて牽引されて移動走
行するように構成されている請求項１〜４のいずれか１
項に記載の給餌設備。