JPH1156149A

JPH1156149A - 給餌設備

Info

Publication number: JPH1156149A
Application number: JP9216145A
Authority: JP
Inventors: Yukifumi Yamanaka; 山中　　之史; Yasuo Irie; 康夫入江; Yasuo Fujii; 保生藤井; Toshiyuki Matsumoto; 寿之松本; Yukio Yokoyama; 幸生横山
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-08-11
Filing date: 1997-08-11
Publication date: 1999-03-02

Abstract

(57)【要約】【課題】操作の煩わしさの少ない状態で給餌車の運転
管理を行うことが可能となる給餌設備を提供する。【解決手段】走行手段１により移動走行自在な給餌車
Ｖに、飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留
される飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えら
れ、この給餌車Ｖが設定経路に沿って走行しながら、畜
舎に沿って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供
給する給餌運転を行うように構成された給餌設備であっ
て、給餌車Ｖの給餌運転の動作状態を管理する管理手段
１５が、前記給餌車Ｖとの間で情報を通信可能に、給餌
車Ｖの外部に設けられ、給餌車Ｖ側に、管理手段１５に
よる管理情報に基づいて、走行手段１並びに飼料排出手
段の動作を制御する制御手段が備えられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行手段により移
動走行自在な給餌車に、飼料を貯留する貯留手段と、こ
の貯留手段に貯留される飼料を機外に排出する飼料排出
手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行
しながら、畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に飼料
を排出供給する給餌運転を行うように構成された給餌設
備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記給餌設備において、従来では、前記
給餌車に、前記飼料排出手段や走行手段の動作を制御す
る制御手段が備えられるとともに、給餌車側に、給餌運
転の開始や停止あるいは給餌量の供給等の指示を行う操
作手段が備えられて、これらの給餌運転の管理も給餌車
側に備えられた前記制御手段により行うように構成され
たものがあった（例えば、実開昭６０‐５１９７３号公
報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、給餌車に設けられた操作手段により運転の開始や停
止を指令する必要があるので、給餌運転の開始や停止あ
るいはその他の操作を指令する場合には、給餌作業を管
理する作業管理者が、その都度、給餌車の近くまで行っ
て動作指令を与える必要があるが、給餌車は移動走行経
路中の常に同じ位置に停止するとは限らず、それだけ操
作が煩わしいものになるという不利がある。尚、給餌車
が複数台備えられるような場合には、各給餌車に対して
各別に操作指令を行う必要があることから、動作指令を
与える操作が非常に煩雑になるおそれがある。又、給餌
車に設けられる制御手段は、飼料排出動作を伴う移動走
行についての制御動作に加えて、給餌運転についての管
理用制御動作を実行する必要があることから、構成がそ
れだけ複雑になる不利な面があった。特に、給餌車が複
数台備えられるような場合には、複数の給餌車毎にこの
ような複雑な構成の制御手段を設ける必要があり、設備
全体として構成が複雑化するおそれがある。

【０００４】ところで、前記給餌車に対して飼料を供給
する飼料供給装置等は畜舎の外部に設けられることがあ
り、給餌車が建物の内外にわたって移動走行する際に、
移動経路の途中に建物の開閉扉が存在することがあり、
このような開閉扉の通過位置や飼料供給装置等に対応す
る位置に給餌車が到達したとき、開閉扉の開閉作動させ
たり、飼料供給装置による飼料供給作動を開始又は停止
させたりする等、それらの外部装置を作動させる必要が
ある。しかし、上記従来構成においては、それらの外部
装置を作動させる場合には手動で指令する必要があり、
このような点でも未だ改善の余地があった。

【０００５】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、請求項１の目的は、操作の煩わしさの少ない状
態で給餌車の運転管理を行うことが可能となる給餌設備
を提供する点にある。

【０００６】又、請求項２、請求項３、請求項４の目的
は、上記請求項１の目的に加えて、給餌車の移動走行に
伴って操作の必要となる外部装置を操作の煩わしさなく
作動させることが可能となるようにする点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、給餌車の給餌運転の動作状態を管理する管
理手段が、給餌車との間で情報を通信可能に、給餌車の
外部に設けられる。そして、給餌車側に、管理手段によ
る管理情報に基づいて、走行手段並びに飼料排出手段の
動作を制御する制御手段が備えられる。

【０００８】従って、給餌車の外部に設けられた管理手
段によって、給餌運転の動作状態を管理することになる
ので、この管理手段に対して、給餌運転の動作内容を作
業管理者が予め指令しておくか、又は、必要に応じてそ
の都度指令することになる。管理手段は、それらの管理
情報を給餌車側に通信する。そして、給餌車側の制御手
段が、その通信された管理情報に基づいて、走行手段並
びに飼料排出手段の動作を制御する。つまり、給餌車が
設定経路に沿って走行しながら、貯留手段に貯留される
飼料を、飼料排出手段によって、畜舎に沿って設けられ
た給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌運転を行うよ
うに、走行手段並びに飼料排出手段の動作を制御するの
である。

【０００９】管理手段は給餌車の外部に設けられること
から、給餌車の移動走行状態にかかわらず、作業管理者
による指令操作等を行い易い地上側の所定位置に設置さ
せておくことができ、移動車側の制御手段にて全ての動
作を管理するような構成に較べて、管理用の指令操作等
の人為操作の煩わしさが解消でき、操作性に優れたもの
にすることが可能となる。

【００１０】しかも、管理手段は給餌車の外部に設けら
れることから、給餌車が複数設けられるような場合であ
っても、これらの複数の給餌車に対して、１つの管理手
段より管理情報を通信することにより、これらを動作管
理することが可能であり、複数の給餌車に対して各別に
指令するような場合に較べて、指令操作等の煩わしさを
少ないものに抑制できる利点がある。又、給餌車側の制
御手段は、主に、移動走行に伴う飼料供給動作を制御す
るだけの簡単な構成でよく、給餌車が複数設けられる場
合には、設備全体の構成の簡素化を図ることができると
いう利点もある。

【００１１】請求項２に記載の特徴構成によれば、請求
項１において、設定経路中における設定位置に給餌車が
位置している状態で、その給餌車に対する所定動作を実
行する外部装置が設けられて、管理手段は、この外部装
置との間で情報を通信可能に構成される。そして、管理
手段は、給餌車が前記設定位置に達したことを判別する
と、前記所定動作を実行すべく外部装置に管理情報を指
令するのである。

【００１２】従って、管理手段は、給餌車の給餌運転動
作だけでなく外部装置の動作についても管理することに
なり、給餌車が前記設定位置に達すると、外部装置によ
る所定動作が自動で実行されるように管理されることに
なる。尚、上記外部装置としては、例えば、給餌車の貯
留手段に対して飼料を供給するための飼料供給手段、あ
るいは、給餌車の移動用設定経路が建物の内外にわたり
延設されているような場合には建物の開閉扉等が考えら
れる。

【００１３】その結果、給餌車の給餌運転動作だけでな
く、外部装置の動作も容易に管理することができ、給餌
設備全体としての動作を能率よく実行させることができ
るものとなる。特に、給餌車が複数設けられる場合に、
複数の給餌車に対して共通して利用できる外部装置であ
っても、各給餌車に対する外部装置の動作を確実に実行
させることが可能となる等の利点もある。

【００１４】請求項３に記載の特徴構成によれば、請求
項２において、前記外部装置が、貯留手段に飼料を供給
する飼料供給手段であり、管理手段は、前記設定位置と
しての飼料供給位置に給餌車が位置していることを判別
すると、貯留手段に飼料を供給すべく外部装置に管理情
報を通信にて指令するように構成されている。

【００１５】つまり、給餌車が移動走行して前記設定位
置まで移動すると、管理手段から、外部装置としての飼
料供給手段に管理情報が通信にて指令され、その指令に
基づいて飼料供給手段は給餌車の貯留手段に飼料を供給
することになる。

【００１６】従って、管理手段側にて飼料供給手段の動
作を管理することから、例えば、供給すべき飼料の量や
成分等を管理することも可能であり、このような飼料の
供給内容を作業管理者が変更させる必要があるとき、給
餌車の移動走行途中であっても煩わしさなく容易に変更
させることが可能となると言った利点がある。

【００１７】請求項４に記載の特徴構成によれば、請求
項２又は請求項３において、給餌車に、前記設定位置に
位置しているか否かを判別する位置判別手段が備えられ
るとともに、制御手段が、管理手段に対して位置判別手
段による判別情報を通信可能に構成されている。

【００１８】従って、位置判別手段によって確実に給餌
車が設定位置に位置しているか否かを判別するので、例
えば、給餌車の走行距離情報等に基づいて、設定位置に
位置しているか否かを判別するような構成に較べて、外
部装置による給餌車に対する所定の動作が確実に行える
ものとなる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌設備につ
いて図面に基づいて説明する。図１に、給餌設備の全体
構成が示されている。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定
経路Ｓに沿って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿
って設けられた給餌対象箇所ＫＴに飼料を排出供給する
給餌運転を行うように構成されている。給餌車Ｖは、図
３に示すように、走行手段を構成する農用トラクタ１の
後部に給餌台車２が連結されて農用トラクタ１により牽
引される構成となっており、農用トラクタ１は、後述す
るように、無人にて前記設定経路Ｓに沿って誘導走行制
御されるように構成されており、又、手動操縦にて走行
することもできるようになっている。

【００２０】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４（貯留手段の一例）に対
して、複数種類の飼料（穀類や養分補給用の濃厚飼料
等）を投入供給する第１飼料供給装置５が設けられ、待
機位置にある給餌車Ｖに対して飼料を投入できるように
なっている。又、前記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼
料貯留部４に対してサイレージ（牧草をサイロで醗酵さ
せたもの）を投入する第２飼料供給装置６が設けられて
いる。給餌車Ｖが移動走行する前記設定経路Ｓは、この
建物３の内外にわたって、前記待機位置から、第２飼料
供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、給餌対象
箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ₁、給餌対象箇
所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ₂、及び、往き経路
部分Ｓ₁とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの終端部か
ら待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ₃の夫々が一連に連
なる循環経路で構成されている。戻り経路部分Ｓ₃は、
給餌用経路部分Ｓ₂とは異なる位置に設定されており、
給餌された後に牛が飼料を食べているときに、給餌車Ｖ
の走行により邪魔をしないようになっている。

【００２１】前記給餌台車２は、図２に示すように、周
知構成の給餌用台車であり、その内部に、上方側が開口
された貯留手段としての飼料貯留部４が設けられ、この
飼料貯留部４の底部には複数のスクリューオーガ７が並
列配備され、投入された飼料を攪拌混合させることがで
きるように構成されている。尚、投入される飼料として
は、サイレージや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等
がある。そして、このようにして攪拌混合された飼料を
横側に設けられた排出コンベア８（飼料排出手段に相当
する）により給餌対象箇所ＫＴに排出させるように構成
され、排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出
シリンダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉でき
るようになっている。尚、前記スクリューオーガ７は、
農用トラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コ
ンベア８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成と
なっている。前記排出コンベア８は、基端側の車体前後
方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられ、油圧
式の昇降シリンダ１３により、横側外方に突出する飼料
排出位置と、車体内側に向けて上方揺動して引退する格
納位置とにわたって、姿勢切り換え自在に構成されてい
る。又、この排出コンベア８の下側には、給餌対象箇所
ＫＴに供給された飼料を牛が食べるときに走行経路側に
はみ出たような場合に、このように、はみ出した飼料を
再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せるための掃き寄せ具
１４が、排出コンベア８と連動して上下揺動すべく排出
コンベア８に一体的に支持される状態で設けられてい
る。

【００２２】そして、給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走
行動作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構
成となっている。具体的には、エンジンの始動／停止動
作、走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前
記設定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、昇降シリンダ１３の動作、排出ゲート１０の開
閉動作が自動制御される構成となっている。又、このよ
うな給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に
位置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に
設置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は給餌車Ｖとの間で無線モデム１
６を介して情報を通信可能に構成されている。

【００２３】前記管理装置１５は、図４に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、外部装置Ｇとして、給餌車Ｖが通
過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装置１
７、前記第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置６、及
び、建物３に設けられた換気扇１８との間においても無
線モデム１６を介して情報を通信可能に構成され、通信
される情報に基づいて夫々の動作を管理できるように構
成されている。

【００２４】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図５に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作す
る操向用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装
置２４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りする
ＰＴＯクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シ
リンダ９、前記昇降シリンダ１３の夫々の動作を制御す
るマイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段
としての制御装置２６が設けられている。又、給餌車Ｖ
には、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２７
Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロード
セル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検出す
る障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側の適
宜箇所に設置された指標３０（タグ）から無線情報にて
発信される位置識別情報に基づいて、給餌車Ｖの位置を
判別する位置センサ３１が備えられ、これらの検出情報
が制御装置２６に入力されるように構成されている。

【００２５】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常が
検出された時には、前記各リレー３２を切り換えて、各
作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与えられ
るようになっている。又、動作異常時には、エンジン停
止装置２０を作動させるようになっている。

【００２６】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。図６に表示装置３４の初期画面が示
され、図７に給餌内容を調整するときの給餌調整画面、
図８に運転中の状態を示す運転画面を夫々示している。
作業管理者が給餌作業を開始するに際して、先ず、初期
画面から給餌調整画面に切り換えて、給餌調整画面にて
給餌の内容を調整する。つまり、キー入力部３４ａの操
作に基づいて、データ表示部３４ｂの表示内容を確認し
ながら、複数の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時
間、給餌開始時間、及び、飼料を掃き寄せる掃き寄せ運
転を実行する時間等を入力設定するようになっている。
尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔をあけて１日に複
数回行うのが一般的であるから、４回分の各情報の設定
を行えるようになっている。そして、このように管理装
置１５にて給餌用の管理情報が設定され、送信指令に基
づいて、その管理情報が給餌車Ｖ側に無線モデム１６を
介して通信にて与えられることになる。給餌車Ｖに通信
が行われると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。

【００２７】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。

【００２８】次に、図１０のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させる（ステップ２，３）。そし
て、給餌開始時間になると、管理装置１５が第１飼料供
給装置５に作動指令を送信して、第１飼料供給装置５を
作動させる。このとき、制御装置２６がロードセル２８
の検出情報を管理装置１５側に逐次通信しながら、設定
された夫々の投入量になるように複数の飼料を飼料貯留
部４に順次投入するように作動が制御されることになる
（ステップ４，５）。このとき、制御装置２６は、ＰＴ
Ｏクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１を介してスク
リューオーガ７を回転駆動させて、投入された飼料を攪
拌混合させる（ステップ６）。又、管理装置１５は、給
餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッター装置１７
を開作動させておく。

【００２９】そして、飼料の投入が終了すると、給餌車
Ｖの走行を開始させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走
行させるのである（ステップ７，８）。尚、走行速度
は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の低速で走行するよう
に変速装置２４を調整することになる。

【００３０】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明す
る。給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５が設置されており、
給餌車Ｖに設けられた左右一対の磁界センサ２７Ｒ，２
７Ｌにて誘導線３５に供給される電流により形成される
磁界の強さを検出するとともに、各磁界センサ２７Ｒ，
２７Ｌの検出値が同じになるように、即ち、各磁界セン
サ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央部に誘導線３５が位置する
ように、操向用電動モータ２３を作動させて誘導線３５
に沿って誘導走行されるように操向制御が実行されるよ
うに構成されている。

【００３１】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記指標（タグ）３０が設置されてお
り、各指標３０の情報に対する位置センサ３１の検出結
果、即ち、給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示
装置３４に適宜、モニター表示されるようになっている
（図７の「１」〜「１６」の表示位置参照）。

【００３２】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図９
に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右外
方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて表
示される構成となっており、位置ずれした方向のバーグ
ラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるようにな
っている。このような表示形態になるように、左右各磁
界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値Ｓ_L，Ｓ_Rに対して、
表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の符号
により左右を選択するようにしている。

【００３３】

【数１】Δｅ＝（Ｓ_L−Ｓ_R）／（Ｓ_L＋Ｓ_R）

【００３４】このようにすると、図９（イ）に示すよう
な各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置関
係、、の夫々に対して、表示状態が図９（ロ）に
示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合した表示
状態になる。

【００３５】そして、第２飼料供給装置６による作用位
置に達すると、給餌車Ｖを走行停止させるとともに、そ
の位置に達したことが管理装置１５に通信されると、管
理装置１５は第２飼料供給装置６を作動させて、ロード
セル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留部４に設定量
だけサイレージを投入供給することになる。投入が終了
すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行を開始する（ス
テップ９〜１２）。

【００３６】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置か
ら飼料排出位置に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させて、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作
動を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。この給餌運転において、位置
センサ３１による指標３０の検出情報に基づいて、５ｍ
走行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終
端部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよ
うに、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら
給餌供給量を調整するように制御する構成としている
（ステップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達する
と、排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シ
リンダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３
にて排出コンベア８を格納位置に切り換えて、飼料排出
作動を停止する（ステップ１６，１７）。

【００３７】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。

【００３８】その後、掃き寄せ時間の２０分前になる
と、エンジンを始動して、掃き寄せ時間になると（ステ
ップ２，３，２０）、飼料を供給しない状態でそのまま
設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる（ステップ２
１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端部に至ると、
昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位置から飼
料排出位置に切り換えて、排出コンベア８の下方側に設
けられた掃き寄せ具１４により、給餌対象箇所ＫＴにて
牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼料を再度、
給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転を実行する
（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に
至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を格納位
置に切り換えて掃き寄せ作動を停止し、待機用の所定位
置まで戻り、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させてスリープモードにて待機する（ステップ２４〜
２７）。

【００３９】その後、予め設定された管理情報の時間管
理内容に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ
運転を適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行し
ているとき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が
検出されると、走行を非常停止させるようになってい
る。

【００４０】〔別実施形態〕（１）上記実施形態では、外部装置Ｇとして、シャッタ
ー装置１７、第１飼料供給装置５、第２飼料供給装置
６、及び、建物３に設けられた換気扇１８の夫々を、管
理装置１５により各別に所定動作を実行すべく管理情報
を指令するようにしたが、それらのうちの１つの装置の
みを管理する構成、あるいは、いずれか２つ以上のもの
を同時に管理する構成等、各種の制御形態で実施する構
成としてもよく、あるいは、このような外部装置Ｇを管
理せず、給餌車Ｖの運転状態のみを管理する構成として
もよい。

【００４１】（２）上記実施形態では、位置センサ３１
（位置判別手段）により、地上側の適宜箇所に設置され
た指標３０（タグ）から無線情報にて発信される位置識
別情報に基づいて、給餌車Ｖの位置を判別するようにし
たが、このような構成に限らず、基準位置、例えば前記
待機用所定位置からの走行距離情報に基づいて、給餌車
Ｖの現在位置を判別するようにしてもよい。

【００４２】（３）上記実施形態では、電流が供給され
る誘導線３５が設定経路Ｓに沿って敷設されて、左右一
対の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌによる磁界の検出情報に
基づいて、給餌車Ｖを誘導走行させるようにしたが、こ
のような構成に代えて、所謂ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐ
ｏＳｉｔｉｏｎｉｎｇ−ＳｙＳｔｅｍ）（複数の人工衛
生からの無線信号に基づいて位置を測定するシステム）
を用いて、設定経路Ｓに沿うように給餌車Ｖを誘導走行
させる構成や、あるいは、誘導線３５に代えて、磁気テ
ープを敷設して磁気検出情報に基づいて誘導走行させた
りする等、各種の誘導システムを利用することができ
る。

【００４３】（４）上記実施形態では、家畜として牛の
場合を例示したが、本発明は牛に限らず、豚やその他の
家畜に対する給餌設備にも適用できる。

【００４４】（５）上記実施形態では、走行手段として
農用トラクタ１により給餌台車２を牽引する構成とした
が、給餌台車２自身に走行車輪等の走行装置を備えて自
走式に構成するものや、農用トラクタ１に代えて、電動
式移動車両等により牽引する構成等、各種の形態で実施
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】給餌設備の平面図

【図２】給餌台車の正面図

【図３】給餌台車の側面図

【図４】管理構成を示すブロック図

【図５】給餌車の制御ブロック図

【図６】表示装置の初期画面を示す図

【図７】表示装置の給餌調整画面を示す図

【図８】表示装置の運転画面を示す図

【図９】インジケータの動作を示す図

【図１０】制御動作のフローチャート

【符号の説明】

１走行手段４貯留手段８飼料排出手段１５管理手段２６制御手段Ｇ外部装置ＫＴ給餌対象箇所Ｖ給餌車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本寿之大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者横山幸生大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行手段により移動走行自在な給餌車
に、飼料を貯留する貯留手段と、この貯留手段に貯留される
飼料を機外に排出する飼料排出手段とが備えられ、この給餌車が設定経路に沿って走行しながら、畜舎に沿
って設けられた給餌対象箇所に飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成された給餌設備であって、前記給餌車の給餌運転の動作状態を管理する管理手段
が、前記給餌車との間で情報を通信可能に、前記給餌車
の外部に設けられ、前記給餌車側に、前記管理手段による管理情報に基づい
て、前記走行手段並びに前記飼料排出手段の動作を制御
する制御手段が備えられている給餌設備。
【請求項２】前記設定経路中における設定位置に前記
給餌車が位置している状態で、その給餌車に対する所定
動作を実行する外部装置が設けられ、前記管理手段は、この外部装置との間で情報を通信可能に構成され、前記
給餌車が前記設定位置に達したことを判別すると、前記
所定動作を実行すべく前記外部装置に管理情報を指令す
るように構成されている請求項１記載の給餌設備。
【請求項３】前記外部装置が、前記貯留手段に飼料を
供給する飼料供給手段であり、前記管理手段は、前記設定位置としての飼料供給位置に前記給餌車が位置
していることを判別すると、前記貯留手段に飼料を供給
すべく前記外部装置に管理情報を通信にて指令するよう
に構成されている請求項２記載の給餌設備。
【請求項４】前記給餌車に、前記設定位置に位置して
いるか否かを判別する位置判別手段が備えられるととも
に、前記制御手段が、前記管理手段に対して前記位置判
別手段による判別情報を通信可能に構成されている請求
項２又は３記載の給餌設備。