NL2008671C2 - Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren. - Google Patents

Description

Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren

De uitvinding heeft betrekking op een voersysteem voor het voeren van dieren.

5 Uit EP 0739161 is een voerwagen bekend voor het voeren van kuilvoer en/of krachtvoer aan dieren, zoals koeien. De voerwagen is daarbij automatisch verplaatsbaar tussen een of meer voerlaadplaatsen en een of meer voerlosplaatsen, zoals de standplaatsen voor de dieren. De standplaatsen zijn in een stal aangebracht langs een voergang, waarbij de standplaatsen dwars ten opzichte van de voergang 10 verlopen en de dieren met hun kop naar de voergang staan. De voerlaadplaatsen zijn gevormd door voerkuilen of silo’s. De voerwagen oriënteert zich tijdens bedrijf op bakens die elk afzonderlijk herkenbaar zijn. De voerwagen omvat een boordcomputer en communicatiemiddelen voor het uitwisselen van informatie en instructies met een centrale computer. In de boordcomputer van de voerwagen zijn de gegevens over 15 alle geplaatste bakens ingevoerd, samen met het daarbij behorende object of rijpad en de afmetingen daarvan. De afmetingen en plaatsen van bakens worden door de boer bij ingebruikneming van de voerwagen eenmalig geprogrammeerd. Dit gebeurt door middel van een door de boer begeleide rit, waarbij de voerwagen handmatig langs de gewenste route wordt bestuurd en als baken geschikte objecten als zodanig 20 door de boer worden gekozen en in de boordcomputer vastgelegd. Vervolgens maakt de voerwagen langs de ingestelde route zoveel ritten als voor de voervoorziening of volgens de centrale computer nodig is. Onderweg worden daarbij steeds de twee als meest nabij gedetecteerde bakens gebruikt voor het computermatig vaststellen van de positie, de oriëntatie en de rijsnelheid van de voerwagen. Bij deze voerwagen zijn 25 dus alle boerderijspecifieke gegevens opgeslagen in het geheugen van de boordcomputer. Als de voerwagen moet worden vervangen door een vervangende voerwagen, bijvoorbeeld in geval van een defect of diefstal, moet de vervangende voerwagen opnieuw worden geprogrammeerd met de boerderijspecifieke gegevens. Ook als er behoefte is om een tweede voerwagen naast de eerste voerwagen te 30 gebruiken, moeten de boerderijspecifieke gegevens opnieuw in de tweede voerwagen worden geprogrammeerd. Bij diefstal van de voerwagen is het bovendien 2 een nadeel dat vertrouwelijke bedrijfsinformatie van de boerderij uit het geheugen van de boordcomputer in verkeerde handen terecht kan komen.

Een doel van de uitvinding is om een verbeterd voersysteem voor het voeren van dieren te verschaffen, in het bijzonder een voersysteem dat langdurig 5 veilig en betrouwbaar in bedrijf kan zijn.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voersysteem voor het voeren van dieren, welk voersysteem omvat: een bedrijfsgebied met een ondergrond, een voerwagen, die is voorzien van: 10 . een houder voor het opnemen van voer, . een afgeefinrichting voor het afgeven van in de houder opgenomen voer, . meerdere wielen, die verrijdbaar zijn over de ondergrond, . een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de 15 voerwagen, . een regeleenheid, die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting, welke regeleenheid is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan, en een voervoorraadsysteem voor het bevatten van ten minste een soort voer, 20 - een voerlaadplaats voor de voerwagen, welke voerlaadplaats zich in het bedrijfsgebied bevindt, een voerlaadinrichting, die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem naar de houder van de voerwagen als de voerwagen is opgesteld op de voerlaadplaats, 25 - een voerplaats voor het voeren van de dieren, welke voerplaats zich in het bedrijfsgebied op een afstand van de voerlaadplaats bevindt, en welke voerplaats vanaf de voerlaadplaats bereikbaar is voor de voerwagen door de voerwagen met de wielen daarvan te verrijden over de ondergrond, een centraal besturingssysteem, dat is voorzien van een zend- en 30 ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren, bij voorkeur draadloos, met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, 3 waarbij het centrale besturingssysteem is voorzien van een geheugen waarin gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats naar de voerplaats, en het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden 5 van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en de regeleenheid van de voerwagen is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van 10 het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de voerplaats.

Volgens de uitvinding zijn de boerderijspecifieke gegevens opgeslagen in het geheugen van de centrale besturingseenheid. De zend- en ontvanginrichting 15 van het centrale besturingssysteem heeft een zendbereik. Afhankelijk van de afmetingen van het bedrijfsgebied van de boerderij, de locaties van de voerlaadplaats, de voerplaats en de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem in het bedrijfgebied, en de aanwezigheid van eventuele stallen, schuren en andere gebouwen, kan communicatie tussen de zend- en 20 ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem en de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen tijdelijk verstoord of zelfs onmogelijk zijn als de voerwagen onderweg is van de voerlaadplaats naar de voerplaats. Volgens de uitvinding is communicatie onderweg echter niet nodig, omdat in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen een pakket van gegevens is 25 opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om de volledige route af te leggen van de voerlaadplaats naar de voerplaats. De navigatiegegevens omvatten bijvoorbeeld een verzameling van verschillende navigatie-instructies. Het pakket van gegevens omvattende de navigatiegegevens wordt aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen 30 verzonden terwijl die zend- en ontvanginrichting zich binnen het zendbereik van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem bevindt en daarmee in verbinding staat. Het pakket van gegevens omvattende de navigatiegegevens wordt 4 opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid, zodat de voerwagen vervolgens autonoom zonder verdere communicatie met de centrale besturingseenheid de gewenste route kan afleggen.

Tegelijkertijd zijn ook niet alle boerderijspecifieke gegevens permanent 5 opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid. Het totaal van boerderijspecifieke gegevens die nodig zijn voor de werking van het systeem, is opgeslagen in het geheugen van het centrale besturingssysteem. Bij het toevoegen van een tweede voerwagen kan die tweede voerwagen eenvoudig worden aangestuurd op basis van dezelfde boerderijspecifieke gegevens uit het centrale besturingssysteem. De 10 ingebruikneming van een tweede voerwagen is hierdoor eenvoudig en snel. Verder is het bij diefstal van een voerwagen een voordeel dat slechts een beperkte hoeveelheid gegevens in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen is opgeslagen, zodat het risico is gereduceerd dat vertrouwelijke informatie van de boerderij in verkeerde handen terechtkomt. Met voordeel wordt de beperkte 15 hoeveelheid gegevens opgeslagen in een dynamisch geheugen, dat wordt gewist bij uitschakelen van de voerwagen, of bij ontvangen van een alarminstructie.

Opgemerkt wordt dat uit WO 2008/097080 ook een voersysteem voor het voeren van dieren bekend is. Dit voersysteem omvat een autonome voerwagen en een opslag met meerdere silo’s van verschillende soorten voer. Het systeem is 20 uitgevoerd om voer af te leveren aan koeien die bijvoorbeeld bij een voerhek in een stal staan. Een trolley met een grijper krijgt via een centraal besturingssysteem de opdracht om een bepaalde hoeveelheid voer uit een bepaalde silo te pakken. Na het pakken van een hoeveelheid voer houdt de grijper het voer vast terwijl de trolley naar een vulplaats beweegt, waar de voerwagen klaarstaat. De grijper laat de hoeveelheid 25 voer bij de vulplaats in de voerwagen vallen, waarna het voer in de voerwagen wordt losgemaakt. De grijper brengt vervolgens een tweede hoeveelheid voer uit een voorafbepaalde silo in de voerwagen, dat wordt gemengd met het voer dat zich reeds in de voerwagen bevindt. Dit wordt herhaald tot de gewenste hoeveelheid voer in de gewenste samenstelling in de voerwagen aanwezig is. Vervolgens verlaat de 30 voerwagen de vulplaats en rijdt naar de stal, waarna het voer uit de voerwagen bij het voerhek wordt gelost. De autonome voerwagen kan zijn weg vinden door middel van geleiders, bakens of sensoren. Hiervoor is het echter eveneens nodig dat de 5 gegevens over alle bakens, samen met het daarbij behorende object of rijpad en de afmetingen daarvan, zijn ingevoerd in een besturingseenheid aan boord van de voerwagen. De bovengenoemde nadelen van de voerwagen volgens EP 0739161 zijn ook hier van toepassing. Als de voerwagen moet worden vervangen door een 5 vervangende voerwagen, bijvoorbeeld in geval van een defect of diefstal, moet de vervangende voerwagen opnieuw worden geprogrammeerd met de boerderijspecifieke gegevens. Ook als er behoefte is om een extra voerwagen te gebruiken, moeten de boerderijspecifieke gegevens opnieuw in de extra voerwagen worden geprogrammeerd. Bij diefstal van de voerwagen bestaat ook het risico dat 10 vertrouwelijke bedrijfsinformatie van de boerderij uit het geheugen van de voerwagen in verkeerde handen terechtkomt. Overigens is volgens dit document ook aansturing door middel van GPS mogelijk. Navigatie van de voerwagen op basis van GPS geeft echter aanleiding tot verbindingsproblemen, vooral binnen een stal, waardoor de voerwagen niet meer autonoom kan verder rijden.

15 Opgemerkt wordt verder dat uit WO 2007/071406 een melkboerderijsysteem bekend is, waarbij een voerwagen verplaatsbaar is opgehangen aan een rail die is aangebracht aan het plafond van een melkstal. De voerwagen beweegt automatisch tussen een eerste plaats en een aantal tweede plaatsen. De eerste plaats vormt een laadplaats, waarin de accu van de voerwagen 20 wordt opgeladen, en/of een vulplaats voor het vullen van de voerwagen. De tweede plaatsen zijn voerplaatsen voor het afleveren van voer aan koeien. In dit document is als stand van de techniek beschreven dat de voerwagen in de laadplaats via een infraroodverbinding is verbonden is met een netwerk om voerinstructies te ontvangen. Aangezien de voerwagen wordt geleid door de rails, is de route naar de voerplaatsen 25 door de rails gegeven en zijn geen navigatie-instructies voor het doorlopen van deze route nodig. Bij het verlaten van de laadplaats wordt de infraroodverbinding verbroken, en als de voerwagen na het voeren terugkeert naar de laadplaats kan de infraroodverbinding worden hersteld. Als nadeel wordt in dit document beschreven dat de infraroodverbinding niet altijd goed functioneert en dat de infraroodverbinding 30 slechts tot stand kan worden gebracht als de voerwagen is geparkeerd in de laadplaats. Als de voerwagen stopt op een andere plaats, bijvoorbeeld tijdens het voeren, is geen communicatie met de voerwagen mogelijk. Als oplossing leert dit 6 document om de voerwagen continu verbonden te houden met het netwerk via een Bluetooth-verbinding. De onderhavige uitvinding gaat dus in tegen de leer van dit document: in tegenstelling tot de leer van dit document is het voersysteem volgens de uitvinding juist zodanig uitgevoerd dat de verbinding tussen de voermengwagen en 5 de centrale besturingseenheid mag wegvallen. Nadat het pakket van navigatiegegevens aan de voerwagen volgens de uitvinding is verzonden, is er geen communicatie met de centrale besturingseenheid meer nodig totdat de voerwagen de bestemming heeft bereikt. Dit leidt tot een hoge betrouwbaarheid van het systeem volgens de uitvinding omdat de grootte van het boerderijerf en de daarop aanwezige 10 stallen, schuren en andere gebouwen in de praktijk verbindingsproblemen kunnen geven.

In een uitvoeringsvorm van de uitvinding omvatten de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de 15 voerlaadplaats naar de voerplaats en terug naar de voerlaadplaats. Het pakket van gegevens dat van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen wordt verzonden en in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen wordt opgeslagen, omvat die navigatiegegevens. De regeleenheid van de voerwagen is 20 uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de voerplaats en terug. De regeleenheid van de voerwagen kan derhalve op basis van het ontvangen pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen zodanig regelen dat de voerwagen zonder 25 communicatie met de centrale besturingseenheid ook terug naar de voerlaadplaats kan rijden. Het centrale besturingssysteem is bij voorkeur uitgevoerd om, nadat de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats, een verder pakket van gegevens te verzenden van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. Op basis van 30 dat verdere pakket van gegevens regelt de regeleenheid van de voerwagen dan weer het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen.

7

In een voorkeursuitvoering is het voersysteem voorzien van meerdere voerplaatsen, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats 5 naar telkens ten minste een van de voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats, en waarbij ten minste een van de voerplaatsen kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem, en waarbij het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem opgeslagen 10 gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen in staat is om een gehele route af te leggen van de voerlaadplaats naar de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats, en waarbij het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van 15 het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het opslaan van dat pakket van gegevens in het geheugen van de regeleenheid, en de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf-en stuursysteem van de voerwagen op basis van dat pakket van navigatiegegevens 20 voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen en eventueel terug naar de voerlaadplaats.

In dit geval kan een gebruiker een of meer voerplaatsen in het centrale besturingssysteem selecteren. De voerplaatsen bevinden zich in het bedrijfsgebied op een afstand van elkaar. Op basis van de geselecteerde voerplaats of voerplaatsen 25 bepaalt het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens, d.w.z. een deelverzameling van specifieke navigatiegegevens uit de verzameling van alle navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen, bijvoorbeeld door het combineren van specifieke navigatiegegevens tot het pakket van gegevens of door het pakket van gegevens te selecteren uit pakketten 30 van gegevens die vooraf zijn opgeslagen in het geheugen van het centrale besturingssysteem. Het centrale besturingssysteem zendt vervolgens slechts dat pakket van gegevens via de zend- en ontvanginrichtingen naar de regeleenheid van 8 de voerwagen. Op basis van dat pakket van gegevens rijdt de voerwagen autonoom naar de een of meer geselecteerde voerplaatsen en eventueel weer terug naar de voerlaadplaats. Als de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats kan het centrale besturingssysteem een volgend pakket van gegevens dat overeenkomt met 5 een of meer verder geselecteerde voerplaatsen aan de regeleenheid van de voerwagen zenden. Op basis daarvan rijdt de voerwagen weer autonoom naar de een of meer verder geselecteerde voerplaatsen. In het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen is derhalve steeds slechts hooguit een pakket van gegevens opgeslagen waarmee de voerwagen van de voerlaadplaats naar de een of 10 meer geselecteerde voerplaatsen, en eventueel weer terug naar de voerlaadplaats kan rijden.

Daarbij is volgens de uitvinding mogelijk, dat het voersysteem is voorzien van meerdere voergangen, die elk ten minste een voerplaats voor het voeren van de dieren omvatten. De voergangen bevinden zich in het bedrijfsgebied 15 op een afstand van elkaar. De voergangen verlopen bijvoorbeeld in hoofdzaak evenwijdig aan elkaar. Langs elke voergang zijn een of meer voerplaatsen voor het voeren van de dieren aangebracht. Een gebruiker kan een of meer voergangen in het centrale besturingssysteem selecteren. Op basis van de geselecteerde voergang of voergangen bepaalt het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens, dat het 20 centrale besturingssysteem naar de regeleenheid van de voerwagen verstuurt. Op basis van dat pakket van gegevens rijdt de voerwagen autonoom naar de een of meer geselecteerde voergangen langs de voerplaatsen daarvan en eventueel weer terug naar de voerlaadplaats. Als de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats kan het centrale besturingssysteem een volgend pakket van gegevens dat 25 overeenkomt met een of meer verder geselecteerde voergangen aan de regeleenheid van de voerwagen verzenden. Op basis daarvan rijdt de voerwagen weer autonoom naar de een of meer verder geselecteerde voergangen.

In een uitvoeringsvorm is/zijn de voerplaats of voerplaatsen aangebracht in een stal, bijvoorbeeld langs de voergang of voergangen, waarbij de 30 stal is voorzien van een staldeur die aandrijfbaar is door een motor tussen een geopende stand, waarin de voerwagen de stal in kan rijden, en een gesloten stand, waarin de stal door de staldeur is afgesloten, en waarbij de motor van de staldeur is 9 voorzien van een zend- en ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren, bij voorkeur draadloos, met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. De gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur.

5 Het pakket van gegevens dat van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen wordt verzonden en in het geheugen van de regeleenheid van de voerwagen wordt opgeslagen, omvat die bedieningsgegevens. M.a.w. de bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur worden met het pakket van 10 gegevens meegestuurd. De regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het verzenden van de bedieningsgegevens van de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen aan de zend- en ontvanginrichting van de motor van de staldeur voor het bedienen van de staldeur, in het bijzonder het openen van de staldeur als de voerwagen zich voor de staldeur in de gesloten stand bevindt. De 15 staldeur kan derhalve worden geopend door communicatie tussen de zend- en ontvanginrichtingen van de motor van de staldeur en de regeleenheid van de voerwagen zonder tussenkomst van het centrale besturingssysteem. De staldeur kan hierdoor zonder problemen buiten het zendbereik van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem liggen.

20 In een voorkeursuitvoering volgens de uitvinding is het voervoorraadsysteem uitgevoerd voor het bevatten van meerdere soorten voer die gescheiden van elkaar zijn aangebracht, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen meerdere rantsoenen voor de dieren omvatten, die elk rantsoengegevens omvatten. Een van de rantsoenen kan 25 worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem. Het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen samen met het pakket van navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. M.a.w. het pakket van 30 gegevens dat wordt verzonden aan de regeleenheid van de voerwagen omvat de rantsoengegevens. Het pakket van navigatiegegevens en rantsoengegevens, en eventueel verdere gegevens, zoals bedieningsgegevens, wordt opgeslagen in het 10 geheugen van de regeleenheid van de voerwagen. De regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van de voerlaadinrichting op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder van de voerwagen.

5 Het voervoorraadsysteem omvat bijvoorbeeld een voerkeuken. Daarbij kunnen de meerdere soorten voer gescheiden van elkaar op de ondergrond zijn aangebracht, zoals (kuil)gras, maïs, hooi, aardappelvezels, enzovoorts, en elke willekeurige combinatie daarvan. In het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn de rantsoenen en de daarbij behorende rantsoengegevens 10 voor de dieren opgeslagen. Na het selecteren van een specifiek rantsoen worden de rantsoengegevens van dat geselecteerde rantsoen van het centrale besturingssysteem aan de regeleenheid van de voerwagen verzonden. Vervolgens geeft de regeleenheid van de voerwagen die rantsoengegevens door aan de voerlaadinrichting. Op het eerste gezicht lijkt het enigszins omslachtig om de 15 rantsoengegevens niet rechtstreeks van het centrale besturingssysteem aan de voerlaadinrichting door te geven, maar via de regeleenheid van de voerwagen. Dit heeft echter het voordeel dat eventuele verbindingsproblemen tussen het centrale besturingssysteem en de voerlaadinrichting geen rol spelen, terwijl het risico van verbindingsproblemen tussen de regeleenheid van de voerwagen en de 20 voerlaadinrichting minimaal is als de voerwagen is opgesteld op de voerlaadplaats. Hierdoor is gewaarborgd dat de rantsoengegevens betrouwbaar worden doorgegeven. Overigens is het volgens de uitvinding ook mogelijk dat de rantsoengegevens rechtstreeks van het centrale besturingssysteem aan de voerlaadinrichting wordt gestuurd, zonder tussenkomst van de regeleenheid van de 25 voerwagen, bijvoorbeeld als het centrale besturingssysteem is aangebracht nabij de voerlaadinrichting.

Het is daarbij mogelijk dat de voerlaadinrichting is voorzien van een zend- en ontvanginrichting die is uitgevoerd om te communiceren, bij voorkeur draadloos, met de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de 30 voerwagen, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het verzenden van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen van de zenden ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen aan de zend- en 11 ontvanginrichting van de voerlaadinrichting, en waarbij de voerlaadinrichting is uitgevoerd voor het op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig overbrengen van hoeveelheden van de soorten voer van het voervoorraadsysteem naar de houder van de voerwagen dat in de houder het 5 geselecteerde rantsoen wordt opgenomen.

De voerlaadinrichting omvat bijvoorbeeld een verplaatsbare grijper die telkens een hoeveelheid voer van een bepaalde soort kan oppakken en overbrengen naar de houder van de voerwagen. Het is volgens de uitvinding echter ook mogelijk dat de voerwagen de voerlaadinrichting omvat. Als de voerlaadinrichting deel 10 uitmaakt van de voerwagen, worden de meerdere soorten voer bijvoorbeeld aangebracht op de ondergrond ter vorming van het voervoorraadsysteem, en kan de voerlaadplaats zich uitstrekken over een gebied dat overlapt met de ondergrond van het voervoorraadsysteem. Daarbij kan het pakket van gegevens naast de rantsoengegevens verdere navigatiegegevens omvatten, op basis waarvan de 15 voerwagen in staat is om binnen het gebied van de voerlaadplaats naar de meerdere soorten voer te rijden. Door het rijden naar de meerdere soorten voer en het oppakken van hoeveelheden voer met de geïntegreerde voerlaadinrichting van de voerwagen wordt het geselecteerde rantsoen in de houder van de voerwagen opgenomen.

20 Het is volgens de uitvinding mogelijk dat het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen is voorzien van een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotor, en waarbij de voerlaadplaats is voorzien van een oplaadsysteem voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen. In dit geval 25 vormt de voerlaadplaats een oplaadplaats voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen. Het accusysteem wordt derhalve opgeladen terwijl de houder van de voerwagen wordt geladen met voer. Aangezien het laden met voer tijd kost, is het voordelig om die tijd te gebruiken om het accusysteem op te laden.

In een uitvoeringsvorm van de uitvinding is de voerwagen voorzien van 30 een menginrichting voor het mengen van voer dat in de houder is opgenomen, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting dat de menginrichting het in de houder opgenomen voer mengt 12 terwijl het het accusysteem van de voerwagen wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem de voerwagen. Aangezien het mengen van het in de houder opgenomen voer relatief veel energie kost, is het gunstig om het mengen uit te voeren terwijl het accusysteem is aangesloten op het voedingsnet. Als de voerwagen 5 wegrijdt van de voerlaadplaats is het oplaadniveau van het accusysteem voldoende hoog om naar de voerplaats en eventueel terug te rijden.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat het bedrijfsgebied van het voersysteem is voorzien van meerdere bakens, waarbij de voerwagen is voorzien van een sensorsysteem voor het waarnemen van de bakens, en waarbij de 10 navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten bakengegevens van de bakens, en waarbij de navigatiegegevens van het pakket van gegevens zijn voorzien van die bakengegevens, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen op basis van die 15 bakengegevens en de waarnemingen van het sensorsysteem. De bakens zijn op een vaste positie in het bedrijfsgebied van het voersysteem aangebracht. De navigatiegegevens in het pakket van gegevens dat door het centrale besturingssysteem aan de regeleenheid van de voerwagen wordt verstuurd, omvat de bakengegevens. Op basis van dat pakket van gegevens en door middel van het 20 sensorsysteem van de voerwagen en de bakens in het bedrijfsgebied kan de regeleenheid de voerwagen van de voerlaadplaats naar de voerplaats laten rijden.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk dat de bakens zijn voorzien van een in of op de ondergrond aangebrachte strook, een wand en/of een botspunt, en waarbij de bakengegevens van de navigatiegegevens van het pakket van 25 gegevens omvatten het volgen van de strook door middel van het sensorsysteem van de voerwagen en/of het volgen van de wand door middel van het sensorsysteem van de voerwagen en/of het rijden tegen een botspunt dat waarneembaar is door het sensorsysteem van de voerwagen. Ook kan de voerwagen een gyroscoop omvatten, waarbij de navigatiegegevens omvatten het over een voorafbepaalde afstand 30 rechtdoor rijden van de voerwagen op basis van de gyroscoop. Vanzelfsprekend zijn er nog andere mogelijkheden om de voerwagen volgens de uitvinding zijn weg te laten vinden.

13

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur dat het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zenden ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen terwijl de voerwagen is 5 opgesteld op de voerlaadplaats. Het pakket van gegevens wordt ontvangen door de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid en opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid voordat de voerwagen wegrijdt van de voerlaadplaats om de route naar de voerplaats of voerplaatsen af te leggen. Als de zend- en ontvanginrichting van de centrale besturingseenheid zodanig is aangebracht dat de voerlaadplaats 10 binnen het zendbereik daarvan ligt, is de verbinding tussen de zend- en ontvanginrichtingen van de centrale besturingseenheid en de regeleenheid van de voerwagen gewaarborgd zolang de voerwagen op de voerlaadplaats is opgesteld. Het is gunstig voor de betrouwbaarheid om het pakket van gegevens dan over te sturen.

15 Het is volgens de uitvinding mogelijk dat het centrale besturingssysteem is uitgevoerd voor het in een keer verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. In dit geval wordt het gehele pakket van gegevens in een keer, d.w.z. op een enkel tijdstip of binnen een 20 korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 1 seconde, bijvoorbeeld door middel van een enkel signaal, verstuurd van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen. Overigens is het vanzelfsprekend ook mogelijk dat het gehele pakket van gegevens in deelpakketten in de vorm van opeenvolgende 25 signalen wordt verzonden binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 30 seconden of minder dan 10 seconden, bij voorkeur minder dan 1 seconde.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvatten de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen 30 bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting van de voerwagen, waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die bedieningsgegevens, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen is uitgevoerd voor het bedienen van de 14 afgeefinrichting van de voerwagen op basis van die bedieningsgegevens. Als het pakket van gegevens bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting omvat, kan de afgeefinrichting van de voerwagen op het juiste moment en op de juiste voerplaats het voer uit de houder van de voerwagen afgeven.

5 De uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, waarbij gebruik wordt gemaakt van een voersysteem zoals hierboven beschreven, waarbij het centrale besturingssysteem het pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de 10 voerwagen, en de regeleenheid van de voerwagen het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar de voerplaats.

Daarbij verdient het de voorkeur dat de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op 15 basis waarvan de voerwagen in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats naar de voerplaats en terug naar de voerlaadplaats, waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die navigatiegegevens, en de regeleenheid van de voerwagen het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de 20 voerlaadplaats naar de voerplaats en terug naar de voerlaadplaats, en waarbij, nadat de voerwagen is teruggekeerd op de voerlaadplaats, het centrale besturingssysteem een verder pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting van het centrale besturingssysteem aan de zend- en ontvanginrichting van de regeleenheid van de voerwagen, en waarbij de regeleenheid van de voerwagen op basis van dat 25 verdere pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen regelt. Het verdere pakket van gegevens omvat bijvoorbeeld verdere navigatiegegevens voor het laten rijden van de voerwagen van de voerlaadplaats naar een andere voerplaats. Daarnaast kan het verdere pakket van gegevens verdere rantsoengegevens voor het afgeven van een geselecteerd rantsoen bij die andere 30 voerplaats omvatten. De voerlaadinrichting kan dan weer worden aangestuurd door de regeleenheid van de voerwagen zoals hierboven beschreven.

15

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

De figuur toont een schematisch bovenaanzicht van een voersysteem voor het voeren van dieren volgens de uitvinding.

5 Het voersysteem voor het voeren van dieren is in de figuur in zijn geheel aangeduid met 1. Het voersysteem 1 omvat een bedrijfsgebied 2 met een ondergrond. In het bedrijfsgebied bevindt zich in dit uitvoeringsvoorbeeld een voervoorraadsysteem 10 en een stal 33. Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied eventueel een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere 10 gebouwen bevinden (niet weergegeven).

Een zelfrijdende voerwagen 3 is met wielen 6 verrijdbaar over de ondergrond van het bedrijfsgebied. De voerwagen 3 omvat een houder 4 voor het opnemen van voer en een menginrichting voor het mengen van dat voer (niet weergegeven). Voor het afgeven van het voer uit de houder 4 is een afgeefinrichting 15 5 voorzien. De voerwagen 3 is verrijdbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 3 is regelbaar door een regeleenheid 8 van de voerwagen 3. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf-en stuursysteem voor elk wiel 6 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet 20 weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de wielen 6 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de wielen 6 kan de voerwagen 3 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de 25 elektrische aandrijfmotoren. In de figuur is de voerwagen 3 opgesteld op een voerlaadplaats 11, waarin de houder 4 van de voerwagen 3 wordt gevuld met voer. De voerlaadplaats 11 omvat een laadpunt 26 van een oplaadsysteem 25 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 3. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting dat de 30 menginrichting het in de houder 4 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 3 is verbonden met het laadpunt 26 en het accusysteem van de voerwagen 3 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem 25.

16

Het voervoorraadsysteem 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken. De voerkeuken omvat een aantal vakken 20 op de ondergrond, waarin verschillende soorten voer gescheiden van elkaar zijn aangebracht. Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 10 ook anders zijn uitgevoerd. Een voerlaadinrichting 5 12 is voorzien voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem 10 naar de houder 4 van de voerwagen 3 als de voerwagen 3 is opgesteld op de voerlaadplaats 11.

De voerlaadinrichting 12 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste 10 draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare trolley 22 (zie pijl B), zodat de trolley 22 boven elk van de vakken 20 met soorten voer kan worden geplaatst.

De trolley 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare grijper (niet 15 weergegeven) om voer uit de vakken 20 te grijpen. Dat voer kan vervolgens tot boven de houder 4 van de voerwagen 3 worden verplaatst en dan door de grijper worden losgelaten. Door meerdere soorten voer naar de houder 4 van de voerwagen 3 over te brengen, ontstaat daarin een mengsel voor voersoorten. De voerlaadinrichting 12 omvat een besturingseenheid 44.

20 Overigens zou de voerlaadinrichting 12 ook geïntegreerd kunnen zijn met de voerwagen 3. In dat geval rijdt de voerwagen 3 naar de gewenste vakken 20 met voersoorten, en laadt de voerlaadinrichting van de voerwagen 3 de houder 4 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling.

Het voervoorraadsysteem 10 is omgeven door een veiligheidshek 39. In 25 het veiligheidshek 39 is een toegangsdeur 40 aangebracht, zodat een heftruckwagen of dergelijke via de toegangsdeur 40 binnen het voervoorraadsysteem 10 kan komen om de vakken 20 bij te vullen met de soorten voer. Daarnaast omvat het veiligheidshek 39 een doorgangsdeur 41 voor de voerwagen 3. De voerwagen 3 kan via de doorgangsdeur 41 in en uit het voervoorraadsysteem 10 rijden.

30 De stal 33 omvat een staldeur 35 die aandrijfbaar is door een motor 36 tussen een geopende stand, waarin de voerwagen 3 de stal 33 in kan rijden, en een gesloten stand, waarin de stal 33 door de staldeur 35 is afgesloten. De stal 33 heeft 17 in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 15. Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. Elke voergang 15 omvat meerdere voerplaatsen 14 voor het voeren van de dieren 19. De voerplaatsen 14 liggen langs standplaatsen 18 voor de dieren 19. De standplaatsen 18 strekken zich in hoofdzaak dwars ten 5 opzichte van de voergang 15 uit. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 15.

De voerplaatsen 14 in de stal 33 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 11 binnen het voervoorraadsysteem 10. De voerplaatsen 14 zijn bereikbaar vanaf de voerlaadplaats 11 door de voerwagen 3 met de wielen 6 daarvan 10 te verrijden over de ondergrond 3. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht. De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op de ondergrond aangebrachte stroken 30, wanden 31 van de stal 33 en botspunten 32. De voerwagen 3 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), die is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 30, 31, 32. Daarnaast omvat de voerwagen 3 een 15 gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden. De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 8 van de voerwagen 3.

De regeleenheid 8 van de voerwagen 3 omvat een zend- en ontvanginrichting 9. Verder is een centraal besturingssysteem 16 voorzien, dat een zend- en ontvanginrichting 17 omvat die is uitgevoerd om draadloos te communiceren 20 met de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3, bijvoorbeeld via Bluetooth. Hoewel het centrale besturingssysteem 16 in de figuur links is getekend, zou het centrale besturingssysteem 16 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht. In dit uitvoeringsvoorbeeld is belangrijk dat het centrale besturingssysteem 16 in verbinding staat met de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 25 als de voerwagen 3 is opgesteld op de voerlaadplaats 11.

De voerlaadinrichting 12 is eveneens voorzien van een zend- en ontvanginrichting 45 die is uitgevoerd om draadloos te communiceren met de zenden ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3. Verder omvat de motor 36 van de staldeur 35 een zend- en ontvanginrichting 37 die is uitgevoerd om 30 draadloos te communiceren met de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3.

18

Het centrale besturingssysteem 16 is voorzien van een geheugen waarin gegevens zijn opgeslagen. De gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens, rantsoengegevens en bedieningsgegevens.' De navigatiegegevens omvatten 5 bakengegevens van de bakens 30, 31, 32. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 3 in staat om verschillende routes af te leggen, bijvoorbeeld een eerste route van de voerlaadplaats 11 naar de in de figuur getekende bovenste voergang 15, heen en weer door die voergang 15 en terug naarde voerlaadplaats 11, en een tweede route van de voerlaadplaats 11 naar de in de figuur getekende onderste 1 o voergang 15, heen en weer door die voergang 15 en terug naar de voerlaadplaats 11. Vanzelfsprekend kunnen met de navigatiegegevens verdere routes worden gereden, bijvoorbeeld een derde route van de voerlaadplaats 11 naar de stal 33, door beide voergangen 15, eventueel via het pad 48 langs de achterwand 31 en terug naar de voerlaadplaats 11.

15 De rantsoengegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem zijn opgeslagen omvatten meerdere rantsoenen voor de dieren. Elk rantsoen is bepaald door een totale hoeveelheid voer en de samenstelling daarvan, bijvoorbeeld de totale hoeveelheid voer in kg en de receptuur (verhouding) of het aantal kg per voersoort.

20 De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 5 van de voerwagen 3 en bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur 35. Daarnaast kunnen de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen in dit uitvoeringsvoorbeeld ook bedieningsgegevens voor het bedienen 25 van de doorgangsdeur 41 van het veiligheidshek 39 omvatten.

Het centrale besturingssysteem 16 omvat een invoer waarmee een van de rantsoenen en ten minste een van de voergangen 15 kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem 16. Afhankelijk van de invoer bepaalt het centrale besturingssysteem 16 een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het 30 centrale besturingssysteem 16 opgeslagen gegevens.

Bijvoorbeeld selecteert het centrale besturingssysteem 16 een deelverzameling van rantsoengegevens uit alle rantsoengegevens op basis van het 19 geselecteerde rantsoen, waarbij die deelverzameling van rantsoengegevens wordt toegevoegd aan het pakket van gegevens. Verder kan het centrale besturingssysteem 16 een deelverzameling van navigatiegegevens uit alle navigatiegegevens selecteren op basis van de geselecteerde voergang of 5 voergangen en toevoegen aan het pakket van gegevens. Op deze manier wordt het pakket van gegevens samengesteld op basis van de invoer. Als alternatief kunnen voorafbepaalde pakketten van gegevens in het geheugen van het centrale besturingssysteem 16 zijn opgeslagen, en selecteert het centrale besturingssysteem 16 een van die pakketten van gegevens op basis van de invoer.

10 Het centrale besturingssysteem 16 is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting 17 van het centrale besturingssysteem 16 aan de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 terwijl de voerwagen 3 is opgesteld op de voerlaadplaats 11. Het pakket van gegevens wordt in een keer overgestuurd, d.w.z. op een enkel tijdstip of 15 binnen een korte tijdsduur, zoals binnen een tijdsduur van minder dan 1 seconde, bijvoorbeeld door middel van een enkel signaal. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3 omvat een geheugen waarin dat pakket van gegevens wordt opgeslagen. In het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 is derhalve niet meer dan het pakket van gegevens opgeslagen dat door het centrale 20 besturingssysteem 16 is bepaald op basis van de invoer.

De regeleenheid 8 van de voerwagen 3 is uitgevoerd voor het regelen van de voerlaadinrichting 12 op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder 4 van de voerwagen 3 terwijl de voerwagen 3 is opgesteld op de 25 voerlaadplaats 11. Hiervoor zendt de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen van de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 aan de zend- en ontvanginrichting 45 van de voerlaadinrichting 12. Op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen brengt de voerlaadinrichting 12 hoeveelheden van de soorten 30 voer uit de vakken 20 naar de houder 4 van de voerwagen 3 zodanig dat in de houder 4 het geselecteerde rantsoen wordt opgenomen.

20

Nadat de houder 4 is gevuld met het geselecteerde rantsoen en is gemengd op de voerlaadplaats 11, regelt de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 3 op basis van het pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen 3 van de voerlaadplaats 11 naar de 5 geselecteerde voergang 15 of voergangen 15. Derhalve rijdt de voerwagen 3 autonoom op basis van het pakket van gegevens dat is opgeslagen in het geheugen van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 naar de geselecteerde voergang 15 of voergangen 15. Dat pakket van gegevens omvat immers navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen 3 in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats 10 11 naar de geselecteerde voergang 15 of voergangen 15. De navigatiegegevens in het pakket van gegevens omvatten in dit uitvoeringsvoorbeeld de bakengegevens van de bakens 30, 31, 32 waarmee de voerwagen 3 door middel van het sensorsysteem zijn weg kan vinden. Op basis van het pakket van gegevens kan de voerwagen 3 verder autonoom door die geselecteerde voergang 15 of voergangen 15 15, eventueel via het pad 48, en vervolgens terug naar de voerlaadplaats 11 rijden.

Om toegang te krijgen tot de stal 33 omvat het pakket van gegevens bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur 35. De regeleenheid 8 van de voerwagen 3 zendt die bedieningsgegevens van de zend- en ontvanginrichting 9 van de regeleenheid 8 van de voerwagen 3 aan de zend- en ontvanginrichting 37 van de 20 motor 36 van de staldeur 35 voor het openen van de staldeur 35 als de voerwagen 3 voor een gesloten staldeur 35 staat. Overigens kan de doorgangsdeur 41 op dezelfde manier bedienbaar zijn, zodat de voerwagen 3 zelf kan communiceren met de doorgangsdeur 41 om deze indien gewenst te openen/sluiten.

Het voersysteem 10 kan naast het veiligheidshek 39 verdere 25 veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 3 en/of het voerlaadsysteem 12 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die 30 binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. Naast de voerlaadplaats 11 bevindt zich een tweede voerlaadplaats 11 voor een tweede voerwagen 3. Bij het voersysteem 1 volgens de uitvinding kunnen twee of meer voerwagen 3 tegelijkertijd worden 21 toegepast.

Claims (18)

1. Voersysteem voor het voeren van dieren, welk voersysteem (1) omvat: een bedrijfsgebied (2) met een ondergrond, 5. een voerwagen (3), die is voorzien van: . een houder (4) voor het opnemen van voer, . een afgeefinrichting (5) voor het afgeven van in de houder (4) opgenomen voer, . meerdere wielen (6), die verrijdbaar zijn over de ondergrond, 10. een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen (3), . een regeleenheid (8), die is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (9), welke regeleenheid (8) is verbonden met het aandrijf- en stuursysteem voor het regelen daarvan, en 15. een voervoorraadsysteem (10) voor het bevatten van ten minste een soort voer, een voerlaadplaats (11) voor de voerwagen (3), welke voerlaadplaats (11) zich in het bedrijfsgebied (2) bevindt, een voerlaadinrichting (12), die is uitgevoerd voor het overbrengen van voer 20 van het voervoorraadsysteem (10) naar de houder (4) van de voerwagen (3) als de voerwagen (3) is opgesteld op de voerlaadplaats (11), een voerplaats (14) voor het voeren van de dieren, welke voerplaats (14) zich in het bedrijfsgebied (2) op een afstand van de voerlaadplaats (11) bevindt, en welke voerplaats (14) vanaf de voerlaadplaats (11) bereikbaar is voor de voerwagen (3) 25 door de voerwagen (3) met de wielen (6) daarvan te verrijden over de ondergrond, een centraal besturingssysteem (16), dat is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (17) die is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), met het kenmerk, dat 30 het centrale besturingssysteem (16) is voorzien van een geheugen waarin gegevens zijn opgeslagen omvattende navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14), en het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van een pakket van gegevens omvattende die navigatiegegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en de 5 regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is voorzien van een geheugen voor het opslaan van dat pakket van gegevens, en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14).

2. Voersysteem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14) en terug naarde voerlaadplaats (11), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die 15 navigatiegegevens, en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14) en terug naar de voerlaadplaats (11).

3. Voersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij het voersysteem (10) is 20 voorzien van meerdere voerplaatsen (14), en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats (11) naar telkens ten minste een van de voerplaatsen (14) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11), en waarbij ten minste een van 25 de voerplaatsen (14) kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem (16), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een pakket van gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) opgeslagen gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om 30 een route af te leggen van de voerlaadplaats (11) naar de geselecteerde voerplaats (14) of voerplaatsen (14) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het opslaan van dat pakket van gegevens in het geheugen van de regeleenheid 5 (8), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) op basis van dat pakket van navigatiegegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naar de geselecteerde voerplaats (14) of voerplaatsen (14) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11).

4. Voersysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het voersysteem (10) is voorzien van meerdere voergangen (15), die elk ten minste een voerplaats (14) voor het voeren van de dieren omvatten, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te 15 leggen van de voerlaadplaats (11) naar telkens ten minste een van de voergangen (15) en ten minste gedeeltelijk door die voergang (15) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11), en waarbij ten minste een van de voergangen (15) kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem (16), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het zodanig bepalen van een pakket van 20 gegevens uit de in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) opgeslagen gegevens, dat dat pakket van gegevens is voorzien van navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te leggen van de voerlaadplaats (11) naar de geselecteerde voergang (15) of voergangen (15) en ten minste gedeeltelijk door die geselecteerde voergang (15) of 25 voergangen (15) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11), en waarbij het centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van dat pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het opslaan van 30 dat pakket van gegevens in het geheugen van de regeleenheid (8), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) op basis van dat pakket van navigatiegegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naar de geselecteerde voergang (15) of voergangen (15) en ten minste gedeeltelijk door die geselecteerde voergang (15) of voergangen (15) en eventueel terug naar de voerlaadplaats (11).

5. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de voerplaats (14) is aangebracht in een stal (33), waarbij de stal (33) is voorzien van een staldeur (35) die aandrijfbaar is door een motor (36) tussen een geopende stand, waarin de voerwagen (3) de stal (33) in kan rijden, en een gesloten stand, waarin de stal (33) door de staldeur (35) is afgesloten, en waarbij de motor (36) van de staldeur 10 (35) is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (37) die is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten bedieningsgegevens voor het bedienen van de staldeur (35), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van 15 die bedieningsgegevens, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het verzenden van die bedieningsgegevens van de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) aan de zend- en ontvanginrichting (37) van de motor (36) van de staldeur (35) voor het bedienen van de staldeur (35).

6. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het voervoorraadsysteem (10) is uitgevoerd voor het bevatten van meerdere soorten voer die gescheiden van elkaar zijn aangebracht, en waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen meerdere rantsoenen voor de dieren omvatten, welke rantsoenen elk rantsoengegevens 25 omvatten, en waarbij een van de rantsoenen kan worden geselecteerd in het centrale besturingssysteem (16), en waarbij het pakket van gegevens de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen omvat, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van de voerlaadinrichting (12) op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig dat het 30 geselecteerde rantsoen wordt aangebracht in de houder (4) van de voerwagen (3).

7. Voersysteem volgens conclusie 6, waarbij de voerlaadinrichting (12) is voorzien van een zend- en ontvanginrichting (45) die is uitgevoerd om te communiceren met de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het verzenden van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen van de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) aan de 5 zend- en ontvanginrichting (45) van de voerlaadinrichting (12), en waarbij de voerlaadinrichting (12) is uitgevoerd voor het op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen zodanig overbrengen van hoeveelheden van de soorten voer van het voervoorraadsysteem (10) naar de houder (4) van de voerwagen (3) dat in de houder (4) het geselecteerde rantsoen wordt aangebracht.

8. Voersysteem volgens conclusie 6 of 7, waarbij de voerwagen (3) de voerlaadinrichting (12) omvat.

9. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) is voorzien van een elektrische aandrijfmotor en een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie, welk 15 accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotor, en waarbij de voerlaadplaats (11) is voorzien van een oplaadsysteem (25) voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen (3).

10. Voersysteem volgens conclusie 9, waarbij de voerwagen (3) is voorzien van een menginrichting voor het mengen van voer dat in de houder (4) is 20 opgenomen, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting dat de menginrichting het in de houder (4) opgenomen voer mengt terwijl het accusysteem van de voerwagen (3) wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem (25).

11. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het 25 bedrijfsgebied (2) van het voersysteem (10) is voorzien van meerdere bakens (30, 31, 32), en waarbij de voerwagen (3) is voorzien van een sensorsysteem voor het waarnemen van de bakens (30, 31, 32), en waarbij de navigatiegegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten bakengegevens van de bakens (30, 31,32), en waarbij de navigatiegegevens van het 30 pakket van gegevens zijn voorzien van die bakengegevens, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het regelen van het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) op basis van die bakengegevens en de waarnemingen van het sensorsysteem.

12. Voersysteem volgens conclusie 11, waarbij de bakens zijn voorzien van een in of op de ondergrond aangebrachte strook (30), een wand (31) en/ofeen 5 botspunt (32), en waarbij de bakengegevens van de navigatiegegevens van het pakket van gegevens omvatten het volgen van de strook (30) door middel van het sensorsysteem van de voerwagen (3) en/of het volgen van de wand (31) door middel van het sensorsysteem van de voerwagen (3) en/of het rijden tegen een botspunt (32) dat waarneembaar is door het sensorsysteem van de voerwagen (3).

13. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de voerwagen (3) is voorzien van een gyroscoop, en waarbij de navigatiegegevens van het pakket van gegevens omvatten het over een voorafbepaalde afstand rechtdoor rijden van de voerwagen (3) op basis van de gyroscoop.

14. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het 15 centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het verzenden van het pakket van gegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) terwijl de voerwagen is opgesteld op de voerlaadplaats (11).

15. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het 20 centrale besturingssysteem (16) is uitgevoerd voor het in een keer verzenden van het pakket van navigatiegegevens en/of rantsoengegevens van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3).

16. Voersysteem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de 25 gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting (5) van de voerwagen (3), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die bedieningsgegevens, en waarbij de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) is uitgevoerd voor het bedienen van de afgeefinrichting (5) van de voerwagen (3) op 30 basis van die bedieningsgegevens.

17. Werkwijze voor het voeren van dieren, waarbij gebruik wordt gemaakt van een voersysteem (1) volgens een van de voorgaande conclusies, en waarbij het centrale besturingssysteem (16) het pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) het aandrijf- en stuursysteem van de 5 voerwagen (3) regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14).

18. Werkwijze volgens conclusie 17, waarbij de gegevens die in het geheugen van het centrale besturingssysteem (16) zijn opgeslagen omvatten navigatiegegevens op basis waarvan de voerwagen (3) in staat is om een route af te 10 leggen van de voerlaadplaats (11) naar de voerplaats (14) en terug naarde voerlaadplaats (11), en waarbij het pakket van gegevens is voorzien van die navigatiegegevens, en de regeleenheid (8) van de voerwagen (3) het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) regelt op basis van dat pakket van gegevens voor het laten rijden van de voerwagen (3) van de voerlaadplaats (11) naarde 15 voerplaats (14) en terug naar de voerlaadplaats (11), en waarbij, nadat de voerwagen (3) is teruggekeerd op de voerlaadplaats (11), het centrale besturingssysteem (16) een verder pakket van gegevens verzendt van de zend- en ontvanginrichting (17) van het centrale besturingssysteem (16) aan de zend- en ontvanginrichting (9) van de regeleenheid (8) van de voerwagen (3), en waarbij de regeleenheid (8) van de 20 voerwagen (3) op basis van dat verdere pakket van gegevens het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen (3) regelt.