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JPH06102489B2 - コンテナの運動制御装置 - Google Patents

コンテナの運動制御装置

Info

Publication number
JPH06102489B2
JPH06102489B2 JP4053086A JP4053086A JPH06102489B2 JP H06102489 B2 JPH06102489 B2 JP H06102489B2 JP 4053086 A JP4053086 A JP 4053086A JP 4053086 A JP4053086 A JP 4053086A JP H06102489 B2 JPH06102489 B2 JP H06102489B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parallel
platform
parallel axes
drive source
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP4053086A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61254413A (ja
Inventor
ジヨン・ウオルター・ソツジ
Original Assignee
エフ・エム・シ−・コ−ポレ−シヨン
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by エフ・エム・シ−・コ−ポレ−シヨン filed Critical エフ・エム・シ−・コ−ポレ−シヨン
Publication of JPS61254413A publication Critical patent/JPS61254413A/ja
Publication of JPH06102489B2 publication Critical patent/JPH06102489B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/28—Stacking of articles by assembling the articles and tilting the assembled articles to a stacked position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G13/00—Roller-ways
    • B65G13/08—Roller-ways of curved form; with branch-offs
    • B65G13/10—Switching arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/34—Omni-directional rolls

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
  • Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
  • Relays Between Conveyors (AREA)
  • Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンテナの運動を制御するための装置に関し、
特にコンテナの選択方向への移動を可能にし、及び／又
はコンテナの選択方位への配置を可能にするような装置
に関する。
本発明はコンテナの前後、左右の方向及び任意の斜め方
向への移動のみならず回転をも可能にし、比較的単純な
動力装置の使用によりそのようなコンテナの自在運動を
達成し、制御が容易で、耐久性があり、制作及び保守が
比較的簡単である、コンテナの運動を制御する装置を与
える。
以下の記載及び添付図面をよく検討することにより、本
発明の種々の利点及び特性が明かとなるであろう。
第１図及び第２図を参照するに、1972年５月30日付米国
特許第3,666,127号に開示されるものに似た航空機用ロ
ーダー（荷積機）に用いられるようなローダー・ポラッ
トホーム（10）が示される。ローダー・ポラットホーム
（10）は、縦軸線と横軸線を有し、これらの軸線の沿う
フレーム（12）を備えている。このフレーム（12）には
適当な軸受に回転自在に、かつ互いに平行な支持軸、す
なわち平行軸（14,16,18,20）が取付けられている。
本発明の第１の実施例を以下に説明する。第１図及び第
２図に示されるように、平行軸（14,16,18,20）は、複
数のローラ（22）をその上に取付けた管状の軸である。
各ローラ（22）は樽形をして、例えばインタロール・コ
ーポレーション（Interroll Corp）社により市販されて
いるもののように金属ブッシュに固定された非金属材で
作られることが望ましい。ブッシュを貫通して延在し、
特定ローラを担持する平行軸（14,16,18,20）に固定さ
れる適切な形状のブラケット（26）に取付けられる軸
（24）の上に回転自在にローラ（22）が取付けられてい
る。すなわちローラ（22）は、ブラケット（26）と軸
（24）より成るローラ取付部材によって平行軸に取付け
られている。ローラ（22）は指示番号（28）で示される
ようにローラ４個から成るクラスタ、すなわちローラ束
として組合わせれ、各ローラ束は同一クラスタ内の隣接
ローラから90゜角度隔置されていることが望ましい。各
平行軸上の各ローラ束のローラは他のローラ束のローラ
と整合していてもよいが、各ローラ束を隣接ローラ束か
ら約30゜だけ角度をずらせることによりコンテナのより
円滑な運動が得られることが判明した。各ローラの回転
軸線は、ローラが取付けられている平行軸の縦軸すなわ
ち回転軸線に対して傾斜している。平行軸（14,16）上
のローラは反対方向に傾斜しており、また平行軸（18,2
0）上のローラも同様であるが、傾斜の角度はＡに示す
ように等い。この傾斜角度は45゜が望ましい。
駆動源装置としての回転式油圧モータ（30,32,34,36）
がフレーム（12）に取付けられ、それぞれ平行軸（14,1
6,18,20）を独立に駆動し得るように連結される。これ
らのモータの作動と回転方向の選択により左右、すなわ
ち平行軸の縦軸線に対して横方向に、４つの斜め方向の
任意の１つに、上下、すなわち縦軸線に平行な方向に、
コンテナを移動するか、または垂直軸線の回りにいずれ
かの向きに回転または枢動させることになる。モータ
（30,32,34,36）の全部を時計回りの向きに回転させる
コンテナ（38）の右方向運動が生じ、反時計回りの向き
に回転させると左方向運動が生ずる。平行軸（14,18）
を時計回りの向きに回転させるようにモータ（30,34）
のみを作動すると、コンテナ（38）は第１図で見て右上
方に斜めに動き、これらの軸（14,18）が反時計回りに
回転すると、左下方に動く。平行軸（16,20）のみが時
計回り方向に回転すると、コンテナは右下方斜めに動
き、同軸が反時計回りに動くと、左上方向に斜めに動
く。
平行軸（14,18）を時計回りに、また平行軸（16,20）を
反時計回りに回転させると、コンテナは、第１図で見て
プラットホームの上方に向けて、平行軸（14,16,18,2
0）の縦方向に動く。これらの平行軸を反対向きに回転
させると、コンテナはプラットホームの下方に向って動
く。垂直軸線回りのコンテナの回転は、平行軸（14）を
時計回りに、また平行軸（16）を反時計回りに回転する
と同時に平行軸（18）を反時計回りに、また平行軸（2
0）を時計回りに回転することにより得られる。垂直軸
線回りの反時計回りのコンテナの回転は上記平行軸の全
部の上記回転方向を逆にすることにより得られる。垂直
軸線回りのコンテナ（38）の回転は、フレーム（12）に
その中心位置に固定されたシリンダ（44）を有する油圧
ポンプのロッド（42）に取付けられた求心パッド（40）
を与えることにより促進される。回転モードの作動中、
ピストンは延びてパッド（40）をコンテナの底部に摩擦
接触させ、コンテナが回転する時、発生する摩擦力がコ
ンテナをプラットホームの中心に持ってこようとする。
種々の作動モードを得るのに必要な回転方向に関する上
記の記載は第１図に示すローラの特定の向きと傾斜角の
結果である。個々の平行軸はその平行軸に設けるローラ
の角度方位の結果として縦方向成分を与え、上記の作動
モードの全ては外方の１対の部材に付くローラが反対向
きに傾斜する限り達成されることができることに注目す
べきである。
第３図を参照すると、モータ（30,32,34,36）は各々が
対の油圧ラインを介してそれぞれ弁（50,52,54,56）に
接続される。これらの弁は在来型の、電磁作動、３位
値、４孔弁である。各弁は中立位置でモータを油圧固定
（ロック）するように関連モータへの油圧ラインを閉鎖
する。これは平行軸（14,16,18,20）の自由回転を防
ぎ、平らでないプラットホームからコンテナが重力によ
り落下するのを避ける。弁は、導管（60）を介して弁
（50）の供給口にポンプ（58）から与えられる作動油圧
に対して、弁（50）の戻り口を弁（52）の供給口に接続
する導管（62）、弁（52）の戻り口を弁（54）の供給口
に接続する導管（64）、及び弁（54）の戻り口を弁（5
6）の供給口に接続する導管（66）をそれぞれ介して直
列に接続される。導管（68）は弁（56）の戻り口をタン
ク（70）に接続する。弁（50,52,54,56）が直列に接続
されることにより、油圧モータは等しい回転速度で確実
に作動することができ、ひいては平行軸（14,16,18,2
0）が等しい速度で確実に回転することができる。弁（5
0）のソレノイドは導体（74,76）によりモータ制御装置
としてのコントローラ（72）に接続される。弁（52）の
ソレノイドは導体（78,80）によりコントローラ（72）
に接続され、同様に弁（54）のソレノイドは導体（82,8
4）により、また弁（56）のソレノイドは導体（86,88）
によりコントローラ（72）に接続される。三菱電気
（株）がモデルMELSEC F−40Mプログラム可能コントロ
ーラとして市販する型式のようなコントローラ（72）が
これらの弁のソレノイドを働かせ、コンテナの所要の運
動に必要なこれらの平行軸を正しい回転方向に回転させ
る。便利な入力制御装置は複数の導体（83）によりコン
トローラ（72）に接続されたジョイ・スチック（操縦
桿）、すなわち回転方向制御装置（81）である。
油圧シリンダ（44）（第２図）は油圧導管（86′,8
8′）を介して電磁弁（55）に接続される。シリンダは
従来の複動シリンダなるが、シリンダのロッド端側をタ
ンクに接続した時にロッドを引込ませるのに十分な程重
力が大きい場合には、単動シリンダでも同様に機能する
であろう。弁（55）は図示のように他の弁と同型であ
り、１個の弁バンクの中に全部の弁が配置されると便利
であるが、弁（55）が中立位置にある時にシリンダ（4
4）を油圧固定する必要はない。ポンプ（90）は導管（9
2）を介して圧力のかかった作動油を弁（84）の供給口
に供給し、導管（94）は弁（55）の戻り口をタンク（7
0）に接続する。弁（55）のソレノイドは導体（96,98）
によりコントローラ（72）に接続される。回転方向制御
装置（81）から回転指令を受信した時、弁は変位してパ
ッド（40）を延ばしコンテナの底部に接触させる。他の
全ての入力指令はパッド（40）を引込めるように弁を変
位させることになる。
第４図に示す本発明の第２の実施例において、枠（12）
上に左側の組の部材（114,116）及び右側の組の部材（1
18,120）の間に１対の半分長部材（100,102）が回転自
在に取付けられる。半分長の軸、すなわち短小平行軸
（100,102）は軸方向に整合していて、その上にローラ
（22）が回転自在に取付けられる。このローラ（22）は
その回転軸線が、それらが取付けられる短小平行軸（10
0,102）の縦軸つまり回転軸線に対して垂直に向いてい
ることを除けば、前記のローラと等しい。回転油圧モー
タ（104,106）がそれぞれ短小平行軸（100,102）を駆動
するために連結される。モータ（104）は１対の油圧導
管を介して弁（108）に、またモータ（106）は同様に弁
（110）に接続される。
左側の平行軸（114,116）はそれに設けられるローラ（2
2）の傾斜が異なる他の平行軸（14,16）と同様である。
平行軸（118,120）はローラの傾斜が等しい平行軸（18,
20）と同形である。後述するように、このローラ傾斜の
配置は、垂直軸線回りのコンテナの回転の一方向におい
て、最外方の平行軸の各々により、コンテナをプラット
ホーム（10）の中心にもってこようとする力の内方向き
成分を生ずる。
弁（110,50,52,108,54,56）は同形で、直列に接続さ
れ、ポンプ（58）は圧力をかけた作動油を直列の第１の
弁の供給口に供給し、その作動油は直列の最後の弁の戻
り口からタンク（70）に戻される。第３図に示す配置と
同様に、直列の中のこれらの弁の実際の順序は重要でな
い。それは直列接続によって、全てのモータが、作動時
に作動するモータの数及びその回転方向にかかわりなく
等しい回転速度で作動することが保証されるからであ
る。弁（50）のソレノイドへの導体（74,76）はモータ
制御装置と回転方向制御装置、すなわち論理回路（12
2）に接続され、弁（52,54,56）への導体も同様であ
る。電磁弁（108）にも導体（124,126）が設けられ、こ
れらは論理回路（122）につながる。同様に導体（128,1
30）は弁（110）のソレノイドを回路（122）に接続され
る。
論理回路（122）への制御入力はスイッチ（132,134,13
6,138,140,142）で表される。各スイッチの下方の記号
はスイッチを入れたことによるプラットホーム（10）上
のコンテナの動きを示す。スイッチ（132）を閉じる
と、導体（128,74,78,124,82,86）により関連のソレノ
イドを付勢し、６この油圧モータ全部を作動して、コン
テナを右方、すなわち平行軸（114,116,110,102,118,12
0）の縦軸に直交する方向に動かすような向きに回転さ
せる。論理回路（122）の中のダイオードは上記の導体
のみを生かす。同様に、スイッチ（138）を閉じると、
導体（130,76,80,126,84,88）が付勢され、６個のモー
タ全部が同一向きに回ってコンテナを左方へ動かす。ス
イッチ（134）を閉じると、導体（128,76,78,126,84,8
6）が付勢される。短小平行軸（100）は上面が左方へ動
くように回り、短小平行軸（102）は上面が右方へ動く
ように回る。平行軸（114,116）はそれらの上面が相互
に遠ざかるように逆向きに回転し、それらの上方にある
コンテナの部分を第４図で見て上方に動かす。平行軸
（118,120）もそれらの上面が相互に遠ざかるように逆
向きに回転する。平行軸（118,120）上のローラ（22）
は平行軸（114,116）上のローラとは反対向きに傾斜し
ているので、平行軸（118,120）の上方のコンテナ部分
は下方に動かされる。この６個の平行軸全部の調和のと
れた回転の結果、コンテナは垂直軸線回りに時計回りの
向きに枢動または回転する。
スイッチ（136）を閉じると、導体（130,74,80,124,82,
88）のみが付勢されるので、反時計回りの向きに上記の
枢動が生ずる。短小平行軸（100,102）の上面がそれぞ
れ左方及び右方へ動く。平行軸（114,116）は平行軸（1
18,120）と同様に相互に向かって逆回する。左側の組の
平行軸（114,116）の上方のコンテナ部分は下方に動
き、右側の部材（118,120）の上方のコンテナ部分は上
方に動く。この回転配置の正味効果はコンテナを反時計
回りに枢動させることになる。最初は中心にないコンテ
ナは時計回りよりも反時計回りの枢動によって首尾よく
扱われることに注目すべきである。何故ならば、反時計
回りの枢動中に上面が内方に向かって動くように外側の
両平行軸（114,120）が回転しているからである。
スイッチ（140）を閉じると、導体（74,80,84,86）のみ
が付勢される。平行軸（114,116）は相互に向かって逆
回転し、いっぽう部材（118,120）は相互から離れるよ
うに逆回転する。よって左側の組（114,116）も右側の
組（118,120）も共にコンテナを平行軸の縦方向に下方
に動かす。モータ（104,106）の双方はこの作動モード
の間に油圧固定されたままである。スイッチ（142）を
閉じると、導体（76,78,82,88）のみが付勢される。左
側の組の平行軸（114,116）は相互から遠ざかるように
逆回転し、右側の組の平行軸（118,120）は相互に向か
って逆回転して、コンテナを上方に動かす。この時も、
モータ（104,106）は油圧固定されたままである。
第４図には図解されないが、コンテナの斜め運動を可能
にするように、付加的なスイッチ及びダイオードを設け
ることもできる。導体（74,86）のみを付勢すると、コ
ンテナは右下方に斜めに動くことになり、いっぽう導体
（76,88）のみを付勢すると、左上方に動くことにな
る。弁（50,56）を除く全ての弁は中立位置にあり、関
連するモータは油圧固定されたままである。導体（78.8
2）のみを付勢すると、コンテナは斜め右上方に動き、
導体（80,84）のみを付勢すると、コンテナは左下方に
動くことになる。斜め作動モード中は同じ傾斜角を有す
る平行軸のみが回転され、他のモータは全て固定されて
いることに注目すべきである。
本発明によるプラットホーム（150）（第５図）の第３
の実施例は、側壁（154,155）及び中央壁（156）を含む
フレーム（152）を有し、該壁の全てはプラットホーム
に対し縦方向に延在する端壁（157,158）に固定され
る。複数の平行軸（160,162,164,166,168,170）が側壁
（154）と中央壁（156）の間に軸受支持される。同様に
平行軸（172,174,176,178,180,182）は側壁（155）と中
央壁（156）の間に軸受支持される。
各々が６個の螺旋状に樽形ローラ（186）を有する複数
のローラ束（184）（第５図乃至第７図）が各軸に取付
けられる。ローラ（186）は軸ピン（190）によりクラス
タ鋳物、すなわちローラハウジング（188）に取付けら
れる。ローラハウジングは複数のローラと共に螺旋状の
ローラー組立体を構成する。ローラハウジングは中心回
転軸線を有し、その軸方向に間隔をおいて設けられ中心
回転軸線から半径方向外側に突出する１対の波形のリム
から構成される。このリムは上記中心回転軸線に対して
傾斜した複数の平行して対向するフランジ付平面を有す
る。ローラー組立体はこのフランジ付平面に対して直角
の回転軸線を有し、樽形ローラーをフランジ付平面のそ
れぞれに軸受けして取付けるための軸ピン（190）を有
する。
上記のローラ束（184）は右向きローラ束及び左向きロ
ーラ束を含む。左向きローラ束は平行軸（166,168,170,
172,174,176）に取付けられ、右向きローラ束は平行軸
（160,162,164,178,180,182）に取付けられる。第５図
に示すように、各軸に４個のローラ束（184）が取付け
られ、ローラ束の或るものは、コンテナ、パレット、平
底物品等の平らな底面に係合して支持する位置にあるロ
ーラ（186）の最上部の１個のみを図解して示してあ
る。
平行軸（160,162,164）上のローラ束（184）は、全ての
最上部のローラ（186）が中央壁（156）に対して右方に
約45゜傾斜した軸線を有し、コンテナを支持する領域Ａ
内にある。領域Ｄ内の平行軸（178,180,182）に固定さ
れるローラ束（184）の最上部のローラ（186）の軸線は
領域Ａの最上部のローラの軸線に平行である。同様に領
域Ｂ内の平行軸（166,168,170）にキー止めされたロー
ラ束の上部ローラ（186）の軸線と、領域Ｃ内の平行軸
（172,174,176）にキー止めされたローラ束の上部ロー
ラ（186）の軸線とは相互に平行で、領域Ａ及び領域Ｄ
の上部ローラの軸線に垂直である。よって領域Ａ及び領
域Ｄのローラ束（184）は右向きローラ束であり、領域
Ｂ及び領域Ｃのローラ束は左向きローラ束である。
第５図に図解するように、領域Ａの第１の油圧モータM1
はプラットホームのフレーム（152）に固定され、第１
の駆動チェーン（191）により支持軸（160）に連結され
る。第２の駆動チェーン（192）は平行軸（160）を支持
軸（162）に連結し、第３の駆動チェーン（194）は平行
軸（162）と平行軸（164）に連結する。よって後述する
ように制御装置によりいずれかの方向に駆動される時、
域Ａにおける全ての平行軸及びローラ（186）はモータM
1により同じ方向に同じ速度で回転する。さらにモータM
1が時計回りの向きに（第５図の下端から平行軸（160,1
62,164）を見て）駆動される時に、域Ａのローラ（18
6）の全ては時計回りに同じ速度で回転し、またモータM
1を反時計回りの向きに駆動する時に、領域Ａのローラ
の全ては反時計回りの向きに駆動される。
同様に、独立に制御される可逆油圧モータM2は駆動チェ
ーン（196,198,200）を介して域Ｂの軸（166,168,170）
を時計回りまたは反時計回りのいずれかの向に、同じ方
向に同じ速度で駆動する。油圧モータM3は、その回転方
向により決まるが、領域Ｃ内の平行軸（172,174,176）
及びローラ（186）を、駆動チェーン（202,204,206）に
より同り速度で、選択された方向に駆動し、また油圧モ
ータM4は駆動チェーン（208,210,212）を介して領域Ｄ
の軸（178,180,182）及びローラ（186）を選択された方
向に、同じ速度で駆動する。
後述するように、全てのモータは駆動された時に、その
領域のローラを選択された方向に、他の１個以上のロー
ラと同じ速度で駆動する。
ローラ（186）上に支持される間にコンテナ（または他
の平底物品）を推進する幾つかの方向を記載する前に、
自由回転自在のローラ（186）によりコンテナの底面に
及ぼされる駆動力を簡単に説明することが、本発明を理
解する上で役立つであろうと思われる。
第５図を参照すると、もしもモータM1が領域Ａにおける
全てのローラ束（184）、従ってローラを時計回りに駆
動するならば、コンテナに接触している各ローラ（18
6）の後端（すなわち第５図の左下方端）は上方に動い
てコンテナとの駆動接触に入り、いっぽう前端（すなわ
ち領域Ａのローラの右端）は下方に動いてコンテナから
遠ざかる。よって領域Ａのローラの駆動力は自由回転自
在のローラの軸線に平行であり、第５図で見て右上方に
向く。領域Ａのローラ（186）のローラ束（184）が反時
計回りの向きに駆動されるならば、コンテナに与える駆
動力は第５図で見て左下方に向くであろう。
プラットホーム（150）（第５図）上に支持されるコン
テナを推進し得る幾つかの方向を以下に記載する。
コンテナを右方に（第５図で）推進したい時は領域Ａ、
Ｂ、Ｃ及びＤの全ての平行軸を時計回り方向に（第５図
の下端から見て）駆動して、コンテナを右方に動かす。
コンテナを左方に推進する場合は、領域Ａ、Ｂ、Ｃ及び
Ｄの全ての軸を反時計回り方向に駆動する。コンテナを
右上方45゜に斜めに推進する場合、領域Ａ及びＤ内の軸
及びローラの全部を時計回りに駆動し、いっぽう領域Ｂ
及びＣ内の軸及びローラは静止させる。領域Ｂ及びＣ内
の自由回転自在のローラ（186）はコンテナを支持はし
ても推進力は与える、自由に回転してコンテナを右上方
へ（第５図）推進させることは明かである。
コンテナを斜めに左方に領域Ｃに向けて推進する場合、
領域Ａ及びＤ内の軸とローラを反時計回り方向に駆動
し、領域Ｂ及びＣの平行軸は静止させて領域Ｂ及びＣ内
のローラを自由回転させる。
コンテナを斜めに左方に領域Ａに向けて推進する場合
は、領域Ｂ及びＣ内の平行軸は反時計回り方向に駆動さ
れ、領域Ａ及びＤ内の平行軸は静止保持される。
コンテナを斜めに右方に領域Ｄに向けて推進する場合
は、領域Ｂ及びＣ内の平行軸は反時計回り方向に駆動さ
れ、領域Ａ及びＤ内の平行軸は静止保持される。
コンテナを垂直軸線回りに時計回り方向に推進する時
は、領域Ａ及びＢ内の平行軸を時計回り方向に駆動し、
領域Ｃ及びＤ内の平行軸を反時計回り方向に駆動する。
コンテナを垂直軸線回りに反時計回り方向に推進する時
は、領域Ａ及びＢ内の平行軸を反時計回り方向に駆動さ
れ、領域Ｃ及びＤ内の軸は時計回り方向に駆動される。
コンテナを領域Ａ及びＢに向けて横方向に（第５図）推
進する時は、領域Ａ及びＤ内の軸は時計回りに、また領
域Ｂ及びＣ内の軸は反時計回りに駆動される。
コンテナを領域Ｃ及びＤに向けて横方向に（第５図）推
進する時、領域Ａ及びＤ内の軸は反時計回りに、また領
域Ｂ及びＣ内の平行軸は時計回りに駆動される。
なおピン（190）が第６図と第７図に示されるが、これ
らはローラをローラハウジングに取付ける軸ピンであ
る。
本発明の第４の実施例が第８図に図解され、プラットホ
ームが延長されて２個の付加的な領域Ｅ及びＦを含んで
いることを除けば、第３の実施例と同じである。従って
第３の実施例と同じ本実施例の要素は詳しく説明しな
い。この第４の実施例の要素で第３の実施例の要素と同
じものには、同じ番号のあとに“a"を付した番号が与え
られている。
プラットホーム（150a）（第８図）は領域Aa、Ba、Ca、
Daを含み、それに２つの新しい領域Ｅ及びＦが付加され
それによりプラットホームを長くして、より長いコンテ
ナまたはより長い平底物品が扱えるようになっている。
領域Ｅにはプラットホームのフレーム（152a）に軸受け
支持された３本の追加の平行軸（220,222,224）が設け
られる。各軸に４個のローラ束（184a）がキー止めさ
れ、各ローラ束（184a）に６個のローラ（186a）が軸受
支持される。平行軸（220,222,224）は１個の油圧モー
タM5及び駆動チェーン（226,228,230）により駆動さ
れ、ローラ束は右向きである。
同様に、領域Ｆはプラットホームのフレーム（152a）に
軸受支持された３本の追加の平行軸（232,234,236）を
有し、これに４個のローラ束（184a）がキー止めされ
る。平行軸（232,234,236）のローラ束は、平行軸（22
0,222,224）のローラ束が右向きであるのに対し、左向
きであることを除けば、軸（220,222,224）のローラ束
と類似である。駆動チェーン（238,240,244）がモータM
6を軸（232,234,236）に連結される。
本発明の第４の実施例の、より長いプラットホームのフ
レーム（150a）のローラ（186a）に支持されたコンテナ
は主としてプラットホームのフレーム（150a）の縦方向
及び横方向に動かされる。よってこれらの機能のみを記
載する。プラットホームの縦方向に一連のコンテナ（ま
たは他の型式の物品）を動かし、複数の縦方向な隔置さ
れた異なる部署にてプラットホームから左右に移動させ
るために多くの追加の域を設けるように、必要あればプ
ラットホームをずっと長くすることもできることは明ら
かである。
コンテナを右方（第８図）へ推進する場合は、領域Aa、
Ba、Ca、Da、Ｅ及びびＦにおける全ての平行軸は第８図
の下端から見て時計回り方向に駆動される。
コンテナを左方へ推進する場合は、該領域の全てにおけ
る全部の平行軸を反時計回りに駆動する。
コンテナをプラットホームのフレーム（150a）の横方向
に上方（第８図）へ推進する場合は、領域Aa、Da及びＥ
における軸は全て時計回りに駆動され、領域Ba,Ca及び
Ｆにおける平行軸は全て反時計回りに駆動される。
コンテナを横方向に下方（第８図）へ推する場合は、領
域Aa、Da及びＥにおける平行軸は全て反時計回りに駆動
され、領域Ba、Ca及びＦにおける平行軸は時計回りに駆
動される。
第５図に図解される、本発明の第３の実施例のモータM
1、M2、M3及びM4を駆動するための、第９図の制御回路
の油圧部分は下記の通りである。
油圧ポンプＰはタンクＴから作動油を引いて導管（25
0）に振り向け、これは４個の電磁弁V1、V2、V3及びV4
に高圧作動油を送る。弁V1−V4のコアが図示の中立位置
にある時、モータM1−M4は油圧固定されていて動かな
い。弁V1−V4の１個以上が第９図の回路の電気部分によ
り平行通路位置に変位すると、関連モータは等しい速度
にて時計回り方向に駆動される。弁V1−V4の１個以上が
交差通路位置に変位すると、関連モータは反時計回り方
向に駆動される。
コンテナを真直ぐプラットホーム上を動かすか、斜めに
動かすか、または垂直軸線回りにコンテナを回転させる
ように、モータM1−M4を正しい方向に駆動するための回
路が第９図に示される。複数のスイッチＡ−Ｆの任意の
１つを閉じれば、モータM1−M4の２個以上が作動する。
作動モータ及びその回転方向は第10図から確かめること
ができる。第10図の「入力」部分は複数の「１」及び
「０」の列を含み、「１」はスイッチ「閉」を意味す
る。第10図の「出力」部分の同じ列に２個以上のモータ
の回転方向が示され、行（ｃ）における「１」はモータ
が時計回りに駆動され、行（CCW）における「１」はモ
ータが反時計回りに駆動さることを意味する。例えばス
イッチＤ（第９図及び第10図）を閉じると、モータM1が
時計回りに回転し、モータM2が反時計回りに、モータM3
が反時計回りに、またモータM4が時計回りにそれぞれ回
転する。このことは、スイッチＤ（第９図）から複数の
ORゲート01−04、エクスクルージブORゲートE1−E8、NA
NDゲートN1−N4、ANDゲートA1−A8、ダーリントン（Dar
ling−ton）増幅器D1−D8及びソレノイドS1−S8を通る
信号を追跡することによって判る。ソレノイドS1−S8は
複数の弁V1−V4を作動させて油圧モータM1−M4を油圧ポ
ンプＰに接続する。スイッチは別々のスイッチでもよ
く、また「ジョイ・スチック」コントロールに取付けら
れていてもよい。
本発明の第４の実施例の組合せ油圧論理回路は、もう２
個の電磁弁ともう２つの倫理回路部分を第９図に追加す
ることを除けば、第９図に図解されるものと同じであ
る。
本発明の装置により制御される物品として、本明細書を
通じてコンテナ（38）が図解され説明されているけれど
も、「コンテナ」なる語はプラットホームにより支持さ
れる任意の平底物品を含むことを理解されたい。
本発明は航空機ローダーのプラットホームに用いられる
態様として本明細書で説明したが、運搬中に物品の向き
を変えるライン・コンベヤ、または物品が複数のコンベ
ヤに分解されるトランスファ・テーブルにも応用し得る
ことが考えられる。従って本明細書の「コンテナ」は任
意の物品を含むものとして使用されている。
本発明の４つの実施例が図面に図解されているが、特許
請求の範囲により確定される発明の精神から逸脱するこ
となく種々の変更及び変形をなし得ることは明白であ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の上面図、第２図は第１図の
２−２線にそう断面図、第３図は本発明の装置を制御す
る装置を図解するために、電気及び油圧の略図を組入れ
た、第１図同様の図、 第４図は本発明の他の実施例を図解する、電気及び油圧
の略図を組入れた上面図、 第５図は本発明の第３の実施例のコンテナ支持ローダー
・プラットホームの上面図、 第６図は本発明の第３の実施例に用いられるローラ束の
１つの端面図、 第７図は第８図のローラ束の斜視図、 第８図は本発明の第４の実施例のコンテナ支持プラット
ホームの上面図、 第９図は第８図のプラットホームのための、組合せ油圧
論理回路、 第10図は第９図の回路の動作を説明する確認表である。 12……フレーム 22……ローラ 38……コンテナ 30,32,34,36……モータ 72……モータ制御装置 81……回転方向制御装置 26,24……ローラー取付部材 14,16,18,20……平行軸

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】支持面に載置される平坦な底面を備える物
    品を選択的に複数の異なる方向に移動させる装置であっ
    て、 縦軸線及び横軸線を有するプラットホームと、 該プラットホームに軸受けされ、かつ該プラットホーム
    の前記横軸線と平行な回転軸線を有する複数の平行軸
    と、 各々が少なくとも前記平行軸の一つに作動可能に接続さ
    れ、独立して制御されかつ選択的に操作される複数の駆
    動源装置と、 前記平行軸の各々に固定された複数のローラ取付部材
    と、 該ローラ取付部材の各々に軸受けされ、前記平行軸の回
    転軸線に対して鋭角の螺旋状に配置された回転軸線を有
    し、均等な間隔に配置された複数の樽状のローラであっ
    て、前記平行軸に取付けられた前記螺旋状のローラの前
    記鋭角が、前記平行軸の少なくとも他の一つに取付けら
    れた前記ローラの前記鋭角に対して逆向きである前記複
    数の樽状のローラと、 前記複数の駆動源装置の各々を独立にかつ選択的に制御
    する制御装置であって、協働する少なくとも一つの前記
    平行軸を静止状態に保持し、又は前記作動可能に接続さ
    れた少なくとも一つの平行軸を選択された方向に駆動す
    る前記制御装置とを備える装置。
  2. 【請求項２】前記駆動源装置の各々が、該駆動源装置に
    作動可能に接続された複数の平行軸を同一の速度でかつ
    同一の方向に駆動し、このとき前記各ローラ取付部材の
    一つのローラが前記物品の前記支持面に同時に接触する
    ように配置されており、前記一つの駆動源装置に作動可
    能に接続された複数の平行軸が所定の領域にある特許請
    求の範囲第１項記載の装置。
  3. 【請求項３】４個の駆動源装置が前記駆動源装置として
    それぞれ領域Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤにおいて作動し、領域
    Ｂ及びＣは、領域Ａ及びＤの各々とそれぞれ隣接する特
    許請求の範囲第２項記載の装置。
  4. 【請求項４】全ての前記駆動源装置が全ての前記平行軸
    を時計回りに駆動すると、前記物品が前記プラットホー
    ムの前記縦軸線と平行な一つの方向に推進される特許請
    求の範囲第３項記載の装置。
  5. 【請求項５】前記駆動源装置が領域Ａ及びＤの前記平行
    軸を一方向に駆動し、領域Ｂ及びＣの前記平行軸を反対
    方向に駆動すると、前記物品が前記プラットホームの前
    記縦軸線と直交する方向に推進される特許請求の範囲第
    ３項記載の装置。
  6. 【請求項６】前記駆動源装置が領域Ａ及びＢの前記平行
    軸を一方向に駆動し、領域Ｃ及びＤの前記平行軸を反対
    方向に駆動すると、前記物品が前記支持面と直交する垂
    直軸線の回りに回転する特許請求の範囲第３項記載の装
    置。
  7. 【請求項７】前記駆動源装置が領域Ａ及びＤの前記平行
    軸を一方向に駆動し、領域Ｂ及びＣの前記平行軸を静止
    状態に保持すると、前記物品が前記縦軸線に対して第１
    の斜め方向に推進される特許請求の範囲第３項記載の装
    置。
  8. 【請求項８】前記駆動源装置が領域Ｂ及びＣの前記平行
    軸を一方向に駆動し、領域Ａ及びＤの前記平行軸を静止
    状態に保持すると、前記物品が前記第１の斜め方向と直
    交する第２の斜め方向に推進される特許請求の範囲第７
    項記載の装置。
  9. 【請求項９】支持面に載置される平坦な底面を備える物
    品を選択的に複数の異なる方向に移動させる装置であっ
    て、 縦軸線及び横軸線を有するプラットホームと、 該プラットホームの領域Ａにおいて、該プラットホーム
    に軸受けされ、かつ該プラットホームの前記横軸線と平
    行な縦軸線を有する第１の複数の平行軸と、 該第１の平行軸と作動可能に接続された第１の駆動源装
    置と、 前記プラットホームの領域Ｂにおいて、該プラットホー
    ムに軸受けされ、かつ前記プラットホームの前記横軸線
    と平行な縦軸線を有する第２の複数の平行軸と、 該第２の平行軸に作動可能に接続された第２の駆動源装
    置と、 前記プラットホームの領域Ｃにおいて、該プラットホー
    ムに軸受けされ、かつ前記プラットホームの前記横軸線
    と平行な縦軸線を有する第３の複数の平行軸と、 該第３の平行軸に作動可能に接続された第３の駆動源装
    置と、 前記プラットホームの領域Ｄにおいて、該プラットホー
    ムに軸受けされ、かつ前記プラットホームの前記横軸線
    と平行な縦軸線を有する第４の複数の平行軸と、 該第４の平行軸と作動可能に接続された第４の駆動源装
    置と、 前記平行軸の各々に固定された複数のローラ取付部材
    と、 該ローラ取付部材の各々に軸受けされ、前記平行軸の回
    転軸線に対して鋭角の螺旋状に配置された回転軸線を有
    し、均等な間隔に配置された複数の樽状のローラであっ
    て、前記領域Ａ及び領域Ｃの平行軸に取付けられた前記
    螺旋状のローラの前記鋭角が、前記領域Ｂ及び領域Ｄの
    対応する平行軸に取付けられた前記螺旋状のローラの前
    記鋭角に対して逆向きである前記複数の樽状のローラ
    と、 複数の協働する平行軸を静止状態に保持する位置と、協
    働する領域内の全ての平行軸を時計回り又は反時計回り
    に選択的に回転させる位置との間で、前記第１、２、
    ３、及び４の駆動源装置の各々を独立にかつ選択的に制
    御し、これにより、前記物品を前記プラットホームに関
    して所定の方向に移動する制御装置とを備える装置。
  10. 【請求項１０】各領域にある前記複数の平行軸が互いに
    平行である特許請求の範囲第９項記載の装置。
  11. 【請求項１１】全ての領域にある前記複数の平行軸が互
    いに平行である特許請求の範囲第９項記載の装置。
  12. 【請求項１２】前記物品の所定の移動方向が、前記プラ
    ットホームの前記縦軸線と平行な方向と、前記プラット
    ホームの前記縦軸線と直交する方向と、及び斜め右上
    方、斜め左上方、斜め右下方、斜め左下方への方向を含
    み、並びに前記物品の所定の回転方向が、前記支持面に
    対して直交する垂直軸線の回りのいずれかの方向を含む
    特許請求の範囲第９項記載の装置。
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