JPH0529690U - 平行開閉チヤツク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 フィンガ１０の動作にガタ付きが発生した際
の部品交換によるコストを低下し、交換作業の容易化を
図る。 【構成】 互いに対向した一対のフィンガ１０と、両フ
ィンガ１０をその対向方向へ平行移動自在に案内するガ
イド部材２０と、ガイド部材２０を保持したホルダ３０
と、流体圧アクチュエータ８０及びこの流体圧アクチュ
エータ８０の駆動力をフィンガ１０に伝達する駆動力伝
達部９０を内蔵したボディ１００とを備え、ガイド部材
２０はフィンガ１０との隙間を調整自在な状態でホルダ
３０に連結され、前記ホルダ３０はボディ１００に着脱
自在に連結されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボット等産業機械に装着されるチャック装置であって、とくにワ ークを把持するフィンガが平行に開閉動作するチャック装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来から、平行開閉チャック装置として、図４ないし図６に示すように、互い に対向した一対のフィンガ１，１と、流体圧アクチュエータ２と、流体圧アクチ ュエータ２の駆動力をフィンガ１，１に伝達する駆動力伝達機構３と、流体圧ア クチュエータ２及び駆動力伝達機構３を内蔵したボディ４とを有し、フィンガ１ ，１が、ボディ４の先端に形成した一対のガイド部５，５に、ローラ６を介して 、互いの対向方向に移動自在に保持されているものがある。すなわちこのチャッ ク装置は、駆動力伝達機構３が、液体圧アクチュエータ２の駆動力をてフィンガ １，１に伝達するとともに駆動方向を変換することによって、フィンガ１，１が 互いに平行に開閉動作するようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上記従来構造のチャック装置は、フィンガ１及びガイド部５の対向面 に形成したガイド溝と両ガイド溝間に介在して転動するローラ６との隙間を調整 するネジ７が、強度不足によって伸びて、ガイド部５，５間が開いたり、あるい はフィンガ１及びガイド部５が摩耗することによって、フィンガ１，１の動作に ガタつきが発生すると、ワークに対する把持が不安定になる。しかもこのガタつ きは、液体圧アクチュエータ２の寿命の到来時期に比べて遥かに早期に発生する にも拘らず、フィンガ１やガイド部５のみの交換は不可能であるため、液体圧ア クチュエータ２及びボディ４を含むチャック装置の全部品を交換する必要があっ た。

【０００４】 また、このチャック装置には、その開閉動作を検出するためのスイッチが取り 付けられるが、チャック装置の交換に際しては、このスイッチの調整や、液体圧 アクチュエータ２への配管接続作業等が伴うことから、交換部品の無駄が大きい ばかりでなく、作業も煩雑であるといった問題があった。

【０００５】 本考案は、上記のような問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところ は、フィンガの動作にガタ付きが発生した際の部品交換によるコストを低下し、 交換作業の容易化を図ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案に係る平行開閉チャック装置は、互いに対向 した一対のフィンガと、両フィンガをその対向方向へ平行移動自在に案内するガ イド部材と、このガイド部材を保持したホルダと、流体圧アクチュエータ及びこ の流体圧アクチュエータの駆動力をフィンガに伝達する駆動力伝達部を内蔵した ボディとを備え、前記ガイド部材はフィンガとの隙間を調整自在な状態でホルダ に連結され、前記ホルダはボディに着脱自在に連結されてなる構成としたもので ある。

【０００７】

【作用】

上記構成によると、フィンガ及びガイド部材が、ボディに対して着脱自在なホ ルダに組み付けられていることから、フィンガとガイド部材間にガタつきが発生 して交換の必要が生じた場合には、フィンガ、ガイド部材及びホルダを含む組立 体をボディから独立して分離し、この組立体のみを交換することができる。

【０００８】

【実施例】

図１ないし図３は、本考案に係る平行開閉チャック装置の一実施例を示すもの で、１０，１０は対向した一対のフィンガ、２０，２０はフィンガ１０，１０を その対向方向に移動自在に案内するガイド部材、３０，３０はこのガイド部材２ ０，２０をそれぞれ保持するホルダである。フィンガ１０の基部１１とガイド部 材２０の対向側面には、フィンガ１０，１０の移動方向に延びるガイド溝１２， ２１が形成されており、このガイド溝１２，２１間には、それぞれ複数のローラ ４０が転動自在に介装されている。

【０００９】 ガイド部材２０は固定ネジ５０によってホルダ３０に固定されており、このホ ルダ３０に側面から螺合した隙間調整ネジ６０によって、ガイド部材２０のガイ ド溝２１とローラ４０とフィンガ１０のガイド溝１２の間の隙間を微調整できる ようになっている。また、フィンガ１０の基部１１の移動方向両端にはそれぞれ ストッパ用ネジ７０が螺着されており、このストッパ用ネジ７０の頭部が、ガイ ド溝１２，２１間からのローラ４０の逸脱を阻止している。

【００１０】 １００は液体圧アクチュエータ８０及び駆動力伝達部９０を内蔵したボディで あり、ホルダ３０は、このボティ１００の先端フランジ１０１の前面に形成した 段差状嵌合部に嵌合保持されるとともに、前記フランジ１０１の背面からねじ込 まれた固定ネジ１１０によって着脱可能な状態に固定されている。

【００１１】 液体圧アクチュエータ８０は、ボディ１００の後部内周に形成されて背面をエ ンドカバー８２で密閉されたシリンダ部８１と、シリンダ部８１内を二室に気密 的に区画する軸方向摺動自在なピストン８３と、シリンダ部８１内のピストン８ ３の両側の室に臨んでボディ１００に開設したポート８４，８５とを備え、ポー ト８４，８５を通じてシリンダ部８１に圧力液体を給排することによって、ピス トン８３がシリンダ部８１内を往復動作するものである。

【００１２】 駆動力伝達部９０は、ピストン８３の軸心位置から延びてボディ１００の軸孔 １０２から前部室１０３内に突出したロッド９１と、前部室１０３内に立設した 一対の支持ピン９２，９２にそれぞれ揺動自在に支持された一対のレバー９３， ９３とを備えている。このレバー９３は、それぞれ一端がロッド９１の先端部に 固定した駆動ピン９４と係合し、他端が各フィンガ１０の基部１１に固定した作 用ピン９５と係合している。すなわち、この駆動力伝達部９０は、ピストン８３ とともにロッド９１が駆動することによって、駆動ピン９４に係合しているレバ ー９３，９３が支持ピン９２，９２を支点として互いに逆方向へ揺動し、作用ピ ン９５を介して駆動力をフィンガ１０，１０に伝達するもので、これによって、 フィンガ１０，１０は、ガイド部材２０及びローラ４０に案内されて、互いに平 行に開閉動作する。

【００１３】 なお、８６はピストン８３の外周部に装着されたマグネット、８７はピストン シール、８８はエンドカバー８２を固定しているＣ型スナップリング、９６はロ ッドシール、１２０はボディ１００に取り付けられて、ピストン８３と一体の前 記マグネット８６の位置により作動を検出するスイッチである。

【００１４】 上記構成によると、フィンガ１０と、ガイド部材２０と、ホルダ３０と、ロー ラ４０とを含む装置先端部の部品群が一組の組立体をなしていることから、ホル ダ３０をボディ１００のフランジ１０１に固定している固定ネジ１１０を取り外 せば、この組立体をフランジ１０１の前面から分離することができる。したがっ て、フィンガ１０及びガイド部材２０のガイド溝１２，２１の摩耗等によってフ ィンガ１０，１０の動作にガタつきが生じた場合は、前記組立体をボディ１００ 及び液体圧アクチュエータ８０を分離して交換することができ、しかも、スイッ チ１２０の交換や、液体圧アクチュエータ８０の交換に伴う配線及び配管作業も 不要であるため、交換作業を迅速に行なうことができる。また、ホルダ３０は、 ボティ１００のフランジ１０１の前面に形成した段差状嵌合部に嵌合されるよう になっていて、交換した前記組立体のホルダ３０がボディ１００に対して正確に 位置決めされることから、交換時の固定位置の微調整も不要である。

【００１５】

【考案の効果】

本考案によると、フィンガ及びガイド部材が、ボディに対して着脱自在なホル ダに組み付けられていて、フィンガとガイド部材間にガタつきが発生して交換の 必要が生じた場合には、フィンガ、ガイド部材及びホルダを含む組立体をボディ から分離して交換することができるため、流体圧アクチュエータ部分の交換は不 要であり、したがって部品交換のコストを低減することができる。また、このた め、配管作業や検出スイッチの交換も不要となり、交換作業を迅速に行なうこと ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す縦断面図である。

【図２】同じく横断面図である。

【図３】同じく背面図である。

【図４】従来例を示す縦断面図である。

【図５】同じく平面図である。

【図６】同じく正面図である。

【符号の説明】

１０ フィンガ １１ 基部 １２，２１ ガイド溝 ２０ ガイド部材 ３０ ホルダ ４０ ローラ ５０，１１０ 固定ネジ ６０ 隙間調整ネジ ７０ ストッパ用ネジ ８０ 液体圧アクチュエータ ８１ シリンダ部 ８２ エンドカバー ８３ ピストン ８４，８５ ポート ８６ マグネット ８７ ピストンシール ８８ Ｃ型スナップリング ９０ 駆動力伝達部 ９１ ロッド ９２ 支持ピン ９３ レバー ９４ 駆動ピン ９５ 作用ピン ９６ ロッドシール １００ ボディ １０１ フランジ １０２ 軸孔 １０３ 前部室 １２０ スイッチ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに対向した一対のフィンガ１０と、
   両フィンガ１０をその対向方向へ平行移動自在に案内す
   るガイド部材２０と、このガイド部材２０を保持したホ
   ルダ３０と、流体圧アクチュエータ８０及びこの流体圧
   アクチュエータ８０の駆動力をフィンガ１０に伝達する
   駆動力伝達部９０を内蔵したボディ１００とを備え、前
   記ガイド部材２０はフィンガ１０との隙間を調整自在な
   状態でホルダ３０に連結され、前記ホルダ３０はボディ
   １００に着脱自在に連結されていることを特徴とする平
   行開閉チャック装置。